PME2451 Medio de Grandezas Mecnicas Exerccios de reviso Aula do dia 08/03/2010

Modelagem do termmetro de mercrio:

1 Explique o funcionamento do termmetro de mercrio. Sabendo que o mercrio tem coeficiente de
dilatao trmica volumtrica | , o volume inicial de mercrio V
0
e a rea interna transversal do
tubo capilar A
c
, mostre que um possvel modelo simplificado da sensibilidade do termmetro em
[m/
o
C]
c m
s
A
V
T
h
K
0
| =
A
A
= , onde h A a variao do nvel de mercrio no capilar em [m] e
m
T A
a variao na temperatura do mercrio, em [
o
C]. Despreze a dilatao trmica do vidro.
2 Considere que a rea de troca de calor seja A
h
, que a massa de mercrio seja M, que o coeficiente
de troca de calor seja h
c
e que o calor especfico seja c
p
. Mostre que um possvel modelo simplificado
para a dinmica do termmetro pode ser expresso por T T T
A h
Mc
m m
h c
p
= +

, onde T
m
a temperatura do
mercrio e T a temperatura do meio, que se quer medir. A partir desse modelo, mostre que a
dinmica do termmetro pode ser expressa pela seguinte funo de transferncia (nvel/temperatura):
( )
1
1
0
+
=
+
=
s
K
s
A h
Mc
A
V
s G
s
h c
p
c
t
|
, onde a constante de tempo do termmetro.
Modelagem do manmetro de tubo em U:
3 Explique o funcionamento e determine a sensibilidade
s
K em [m/Pa]. O tubo em forma de U
possui seo transversal constante igual a A
T
. A massa especfica do fluido , e a acelerao da
gravidade g. A presso (relativa) exercida pelo meio em uma das extremidades do tubo P
e

(entrada), x (sada) a altura da coluna de fluido que ultrapassa o ponto de equilbrio do sistema livre
e L o comprimento do tubo ocupado pelo fluido.
4 Considere que a perda de carga [Pa] no tubo em U seja proporcional vazo [m
3
/s], e que a
constante de proporcionalidade seja f. Determine a equao dinmica do manmetro. A partir desse
modelo, mostre que a dinmica do manmetro pode ser expressa pela seguinte funo de transferncia
(nvel/presso): ( )
2 2
2
2 2
2
2
2
1
n n
n s
T s s
K
L
g
s
L
f A
s
L
g
g
s G
e ,e
e

+ +

=
+ +

=
Resposta Transitria:
5 Seja o modelo matemtico do comportamento dinmico do termmetro expresso por: u K y y
s
= + t , onde y a
sada (variao do nvel de mercrio no capilar), u a entrada (variao da temperatura do meio), a constante de
tempo e K
s
a sensibilidade. Calcule a resposta a degrau de amplitude A, considerando condies iniciais nulas. Esboce
o grfico da resposta pelo tempo.
6 Seja o modelo matemtico do comportamento dinmico do manmetro expresso por: u K x x x
n s n n
= + +
2 2
2 e e ,e ,
onde x a sada (altura da coluna de fluido que ultrapassa o ponto de equilbrio do sistema livre), u a entrada (presso
relativa exercida pelo meio em uma das extremidades do tubo),
n
e a frequncia natural, , o coeficiente de
amortecimento e K
s
a sensibilidade. Calcule a resposta a degrau de amplitude A, considerando condies iniciais nulas,
e 2 casos diferentes, 1 = , e 1 < , . Esboce o grfico da resposta pelo tempo para cada um dos 2 casos.
Definio de Transformada de Laplace: | |
}

= =
0
) ( ) ( dt e t x s X x(t)
st
L
Algumas propriedades e alguns pares de Transformada de Laplace:
| | | |
| | | |
| | | |
| | | |
| | | | | |
2 2
0
2 2
.
2
0
0
. cos 1 ) ( ) ( ) (
. ) ( ) ( ) ( * ) ( ) 0 ( ) (
) (
1
) ( ) ( onde
) 0 ( ) (
) ( ) ( ) (
1
) ( lim ) ( lim ) ( ) ( ) ( ) (
1
) ( 1 ) ( lim ) ( lim ) ( ) (
0

e
e o
e
e
e
t t t t
| o | o
+
= = =
+
= = =
(

+
= = +
(

+ =
= = + = +
= = =

} }
=
+
s
s
t t s F e t t f
s
t sen s G s F t g t f f s sF
dt
t f d
a s
e d f t g
s
g
s
s F
d f a s F t f e
s
t s sF t f s G s F t g t f
s
t s sF t f s F t f
s t
t a
t t
at
s t
s t
L L L
L L L
L L L
L L
L L

x
P
e

PME2451 Medio de Grandezas Mecnicas Exerccios de reviso Aula do dia 08/03/2010
Expanso em fraes parciais:
A funo racional X(s) , por definio, uma razo entre dois polinmios, e, considerando m>n, podemos realizar a
diviso e obter o seguinte resultado:
0 1
2
2
3
3
1
1
0 1
2
2
3
3
2
2
1
1
0 1
1
1
0 1
2
2
3
3
1
1
0 1
2
2
3
3
1
1
) (
a s a s a s a s a s
b s b s b s b s b s b
d s d s d s d
a s a s a s a s a s
c s c s c s c s c s c
s X
n
n
n
n
n
n
n
n m
n m
n m
n m
n
n
n
m
m
m
m
+ + + + + +
+ + + + + +
+ + + + + =
+ + + + + +
+ + + + + +
=

A expanso em fraes parciais pode ser aplicada na funo F(s), uma vez que o grau do polinmio do numerador
menor que o grau do polinmio do denominador:
0 1
2
2
3
3
1
1
0 1
2
2
3
3
2
2
1
1
) (
a s a s a s a s a s
b s b s b s b s b s b
s F
n
n
n
n
n
n
n
+ + + + + +
+ + + + + +
=

Caso 1 Razes distintas (reais ou complexas): quando as razes do polinmio do denominador so distintas, ento
F(s) pode ser expressa por:
n
n
p s
k
p s
k
p s
k
p s
k
s F

+ +

=
3
3
2
2
1
1
) (
onde p
i
so as razes do polinmio do denominador (denominadas plos) e k
i
so constantes calculadas por:
| |
i
p s i i
s F p s k
=
= ) ( ) (
Caso 2 Razes repetidas (razes mltiplas reais ou complexas): quando existem razes mltiplas, as fraes
correspondentes s razes distintas no mudam (caso 1), e as fraes correspondentes s razes repetidas seguem o
exemplo abaixo:
F(s) possui apenas os plos p
1
(raiz simples) e p
2
(raiz de multiplicidade r):
r
p s p s
s N
s F
) )( (
) (
) (
2 1

=
Neste caso F(s) pode ser expressa por:
( )
r
r
p s
k
p s
k
p s
k
p s
k
p s
k
s F
) ( ) ( ) (
) (
2
2
3
2
23
2
2
22
2
21
1
1

+ +

=
onde:
| |
2
) ( ) (
)! (
1
2 2 p s
r
j r
j r
j
s F p s
ds
d
j r
k
=

=
Razes distintas e complexas forma alternativa: se a funo racional F(s) corresponde ao modelo linear de um
sistema dinmico, ento todos os coeficientes so constantes reais, logo as razes complexas surgem sempre em pares
conjugados. Quando isto acontece, os resduos k
i
correspondentes tambm so complexos conjugados. Neste caso
possvel agrupar estes pares de plos conjugados da seguinte forma:
Exemplo:
2 2
1
1
1
) (
) )( )( (
) (
) (
| o
| o | o
+
+
+

=
+
=
s
B As
p s
k
j s j s p s
s N
s F
por sua vez, a segunda parcela pode ser expressa por:
( )
(
(
(
(

+
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
+

=
(
(
(
(

+
+ +
+
+
=
+
+
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
) ( ) ( ) (
1
) ( ) ( | o
|
|
o
| o
o
| o
o o
| o | o s
A
B
s
s
A
s s
A
B
s
A
s
B As

resultando em:
(
(
(
(

+
|
|
|
|
.
|

\
|
+
+
+

+

=
2 2 2 2
1
1
) ( ) (
1
) (
| o
|
|
o
| o
o
s
A
B
s
s
A
p s
k s F
Uma vez feita a expanso em fraes parciais, basta consultar uma tabela de propriedades e pares de transformada de
Laplace:
(
(
(
(

|
|
|
|
.
|

\
|
+
+ + = t e
A
B
t e A e k t f
t t t p
|
|
o
|
o o
sen cos ) (
1
1
(somando zero, o resultado no muda)
(multiplicando-se e dividindo-se pelo mesmo
valor, o resultado no muda)
(k
1
, A e B podem ser calculados
igualando-se os numeradores)
PME2451 Medio de Grandezas Mecnicas Aula do dia 08/03/2010 Complemento
Exemplo: termmetro de mercrio (soluo dos exerccios 1, 2 e 5):
Modelagem simplificada
Funcionamento:
- Transdutor primrio: dilatao trmica volumtrica do mercrio variao de temperatura leva
variao do volume de mercrio.
- Estgio intermedirio: amplificao do sinal no tubo capilar variao do volume leva variao do
nvel de mercrio no tubo capilar.
- Estgio final: escala graduada gravada no termmetro a variao de nvel lida diretamente em
uma escala em graus Celsius.


Sensibilidade esttica:
Dilatao trmica volumtrica:
m
dT
V
dV
| =
0

dV: variao infinitesimal do volume
[m
3
]
V
0
: volume inicial [m
3
]
dT
m
: variao infinitesimal da
temperatura do mercrio [
o
C]
|: coeficiente de dilatao trmica

No tubo capilar:
dh A dV
c
=
A
c
: rea da seo transversal do tubo
capilar
dh: variao infinitesimal do nvel de
fluido no capilar

Combinando as equaes:
m
c
dT
V
dh A
| =
0

Resultando em:
m
c
dT
A
V
dh
0
|
=
Para variaes finitas:
m
c
T
A
V
h A = A
0
|

Onde:
0
h h h = A
0 m m m
T T T = A
h
0
: valor inicial de h
T
m0
: valor inicial de T
m

Ou:
c m
s
A
V
T
h
K
0
|
=
A
A
=

Modelo dinmico:
Energia trmica acumulada:
Q CT
m
=
p
Mc C = : capacidade trmica
M: massa de mercrio
c
p
: calor especfico presso
constante.
T
m
: temperatura do mercrio
Q: calor

Derivando em relao ao tempo:
Q T Mc
m p

=

Troca de calor:
( )
m h c
T T A h Q =

Onde :
h
c
: coeficiente de troca de calor.
A
h
: rea de troca de calor.
T: temperatura do meio (a que se
quer medir).

Combinando as equaes:
( )
m h c m p
T T A h T Mc =

Rearranjando:
m m
h c
p
T T T
A h
Mc
=

T T T
A h
Mc
m m
h c
p
= +

Modelo de perturbao:
Definindo as seguintes variveis
(denominadas variveis de
perturbao), basicamente desvios
em relao a um estado de equilbrio
do sistema uma mudana de
variveis:
0 m m
T T x =
0 m
T T u =
0
h h y =

Voltando equao dinmica,
subtraindo o mesmo valor de ambos
os lados da equao:
0 0 m m m m
h c
p
T T T T T
A h
Mc
= +

E verificando que:
m m m
T T T x

= =
0
(derivada de
constante nula)

Resulta em:
u x x
A h
Mc
h c
p
= +

Para a equao esttica:
m
c
T
A
V
h A = A
0
|

Onde:
y h h h = = A
0

x T T T
m m m
= = A
0

Temos:
x
A
V
y
c
0
|
=

Multiplicando a equao dinmica
por
c
A
V
0
|
:
u
A
V
x
A
V
x
A
V
A h
Mc
c c c h c
p
0 0 0
| | |
= +
u
A
V
y y
A h
Mc
c h c
p
0
|
= +

Transformada de Laplace:
(

=
(
(

+ u
A
V
y y
A h
Mc
c h c
p
0
|
L L

Propriedade de linearidade:
| | | | | | u
A
V
y y
A h
Mc
c h c
p
L L L
0
|
= +

Propriedade da derivada no tempo:
| | ( ) { } | | | | u
A
V
y y y s
A h
Mc
c h c
p
L L L
0
0
|
= +
( ) | | U
A
V
Y y sY
A h
Mc
c h c
p
0
0
|
= +

Funo de transferncia
Por definio, as condies iniciais
so nulas:
U
A
V
Y sY
A h
Mc
c h c
p
0
|
= +
PME2451 Medio de Grandezas Mecnicas Aula do dia 08/03/2010 Complemento
U
A
V
Y s
A h
Mc
c h c
p
0
1
|
=
|
|
.
|

\
|
+
( )
1
0
+
= =
s
A h
Mc
A
V
U
Y
s G
h c
p
c
|


Definindo:
t =
h c
p
A h
Mc

Resulta em:
( )
1 +
=
s
K
s G
s
t


Resolvendo a equao para
condies iniciais nulas e entrada
do tipo degrau de amplitude A:
Transformada de Laplace:
( ) U K Y y sY
s
= + 0 t

Condies iniciais nulas.
U K Y sY
s
= + t
( ) U K Y s
s
= +1 t
( )
U
s
K
Y U
s
K
Y
s
s
t
t
t 1 1
+
=
+
=

Entrada degrau de amplitude A:
( ) t A u 1 =
Transformada de Laplace da entrada:
s
A U
1
=

Portanto:
s
A
s
K
Y
s

+
=
t
t
1

Expanso em fraes parciais:
t
1
+
+ =
s
b
s
a
Y
Igualando:
t t
t
1 1
+
+ =
+
=
s
b
s
a
s
A
s
K
Y
s

|
.
|

\
|
+
+ |
.
|

\
|
+
=
|
.
|

\
|
+
t
t
t
t
1
1
1
s s
bs s a
s s
K
A
s


Igualando os numeradores:
bs s a
K
A
s
+ |
.
|

\
|
+ =
t t
1

( )
t t
a
s b a
K
A
s
+ + =

Resultando em:
s
AK a
b a
=
= + 0

s
AK a b = =
Logo:
t
1
+
=
s
AK
s
AK
Y
S s


Pela tabela:
t
t
s s
e AK AK y

=
|
|
.
|

\
|
=

t
t
s
e AK y 1

Grfico da resposta para:
AK
s
= 1 [m]
= 1 [s]

y

T

EXERCCIOS
7 Com base na resposta a degrau do termmetro, determine quanto tempo (em funo dos
parmetros do termmetro) preciso esperar antes de se fazer uma leitura no termmetro com
erro inferior a 1%, considerando apenas e to somente a dinmica do sensor, desprezando todas as
outras possveis fontes de erro.
8 Resolva a equao diferencial u K y y
s
= + t para condies iniciais nulas e entrada do tipo rampa.
9 Um termmetro est inicialmente em equilbrio trmico com um banho de aquecimento de leo
(no qual est imerso), em uma bancada de medio de viscosidade. O aquecimento tem incio, e se
faz a uma taxa constante A. Determine o erro em regime na temperatura lida no termmetro (em
funo dos parmetros do termmetro e da entrada), considerando apenas e to somente a dinmica
do sensor, desprezando todas as outras possveis fontes de erro.
Aquecimento:
T
b
= At
T
b
: temperatura do banho
A: taxa de aquecimento (constante)
t : tempo
10 Com base na resposta do exerccio anterior, qual a sua sugesto para diminuir o erro em
regime?