A Elasticidade e a Mecnica Relativista

Joo Carlos Oliveira Nunes

Setembro de 2003
Contedo
Lista de Figuras iv
Resumo v
Abstract vi
Agradecimentos vii
1 A Relatividade Restrita 1
1.1 A Mecnica de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1 Referencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2 Referencial de Inrcia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3 As Transformaes de Galileu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 A Relatividade Restrita: Os Axiomas de Einstein . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1 O Princpio da Relatividade Restrita . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.2 A Constncia da Velocidade da Luz . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3 Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3.1 O Espao R
n
como Espao Vectorial e a sua Topologia . . . . . . 10
1.3.2 Variedade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.3 Conceito de Curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.4 Vector Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.5 Espao Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.6 Sistemas de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.3.7 ndices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.3.8 Ordem de um Tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.3.9 Componentes de um Tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.10 Transformao de Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.3.11 Tensores Contravariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
i
1.3.12 Tensores Covariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.3.13 Tensores Mistos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.14 Operaes com Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.3.15 Campo de Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.3.16 Derivada Parcial de um Tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.3.17 Conexo Am e Derivada Covariante de um Tensor . . . . . . . . 29
1.3.18 A Mtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.3.19 Conexo Mtrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.3.20 O Tensor de Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.3.21 Mtrica Plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.3.22 O Espao-Tempo de Minkowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
1.3.23 O Cone de Luz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.4 As Transformaes de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.4.1 Derivao Standard das Transformaes de Lorentz (Boost) . . . 39
1.4.2 O Grupo de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
1.4.3 Boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.4.4 Boost na Forma Hiperblica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
1.4.5 Rotao Espacial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
1.4.6 Boost e Rotao: Transformao Screw . . . . . . . . . . . . . . 49
1.4.7 Rotao Nula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.5 A Mecnica Relativista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.5.1 Contraco do Comprimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
1.5.2 Dilatao do Tempo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.5.3 4-Vectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
1.5.4 4-Velocidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.5.5 4-Fora e 4-Momento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
1.5.6 A 4-Fora de Minkowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.5.7 Relao Massa-Energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
1.5.8 Relao Energia-Momento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
1.5.9 Tensor Energia-Momento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
2 A Teoria da Elasticidade 62
2.1 Deformao de Um Meio Contnuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.1.1 Interpretao Geomtrica dos Tensores E
0
e E . . . . . . . . . . 65
2.1.2 Deslocamentos em Meios Contnuos . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.1.3 Deslocamentos Innitesimais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
ii
2.1.4 Forma Quadrtica da Deformao. Deformaes Principais . . . 70
2.2 O Tensor das Tenses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
2.3 A Lei de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
2.3.1 A Lei Generalizada de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
2.3.2 Signicado Fsico dos Mdulos Elsticos . . . . . . . . . . . . . . 80
2.4 Leis de Conservao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
2.5 Problemas com Condies Fronteira . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.5.1 Unicidade de Soluo - Caso da Elastosttica . . . . . . . . . . . 89
2.5.2 Unicidade de Soluo - Caso da Elastodinmica . . . . . . . . . . 92
2.5.3 Exemplos Prticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3 A Elasticidade e a Relatividade Restrita 100
3.1 Denio Covariante de Deformao em M
4
. . . . . . . . . . . . . . . . 101
3.1.1 Forma Matricial da 4-Deformao . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
3.2 Formulao Covariante da Lei de Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
3.3 Mecnica dos Meios Contnuos Elsticos em Relatividade Restrita . . . . 105
3.3.1 Equaes Fundamentais da Mecnica dos Meios Contnuos . . . . 107
4 Aplicaes na Relatividade Restrita 114
4.1 A Lei de Hooke Relativista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
4.2 Cinemtica e Dinmica de Corpos Elsticos em Relatividade Restrita . . 117
4.2.1 Equaes Bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
4.2.2 Inuncia da Velocidade e Tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
4.2.3 Interpretao dos Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
4.2.4 Concluso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
Bibliograa 129
iii
Lista de Figuras
1.1 Representao do vector de posio r de um ponto P num referencial
Cartesiano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Dois referenciais, S e S

, numa congurao standard num dado instante t. 6

1.3 A distncia d(x, y) dene uma vizinhana em R
2
que o interior do disco
rodeado pelo crculo de raio r. O crculo no faz parte da vizinhana. . . 10
1.4 Representao da variedade V . Adaptado de [16] . . . . . . . . . . . . . 13
1.5 Vector tangente v em dois pontos da curva x = x
a
(u) (adaptado de [5]). 14
1.6 Vector innitesimal

p
1
p
2
com origem em p
1
. Adaptado de [5]. . . . . . . 20
1.7 Vector paralelo X
i
(x) +X
i
no ponto Q. Adaptado de [5]. . . . . . . . 30
1.8 Cone nulo sem a terceira dimenso z. Adaptado de [5]. . . . . . . . . . . 39
1.9 Rotao no espao (x, T) de valor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.10 Um corpo a mover-se com velocidade v em relao a S. . . . . . . . . . 51
1.11 Eventos sucessivos registados por um relgio xo em S. . . . . . . . . . 51
2.1 Deformao da zona inicial B
0
em B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.2 Elemento de volume dB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
2.3 Alongamento de um barra sobre a aco de uma fora uniforme. . . . . . 75
2.4 Viga sujeita a uma tenso longitudinal ao longo de x
1
. Adaptado de [33] 80
2.5 Material sujeito a uma presso p. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
2.6 Extenso axial de uma barra. Adaptado de [33] . . . . . . . . . . . . . . 95
2.7 Tenso numa barra. Adaptado de [33]. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
3.1 Deformao de um corpo medida em dois referenciais inerciais. . . . . . 101
3.2 Elemento innitesimal num referencial cartesiano. Adaptado de [20]. . . 107
4.1 Corpo elstico sujeito a uma fora que actua ao longo do eixo longitudinal.114
4.2 Corpo elstico sobre tenso em movimento uniforme. . . . . . . . . . . . 118
iv
Resumo
Com este trabalho pretende-se descrever a generalizao da Lei de Hooke Relativi-
dade Restrita, que consiste em alargar os conceitos da teoria clssica da Elasticidade
formulao relativista. A Lei de Hooke a lei material da elasticidade linear e descreve
a deformao de um objecto linearmente elstico em funo das suas propriedades fsi-
cas e da tenso aplicada. O renamento relativista desta equao assenta na ideia de
referencial e na contraco de Lorentz.
Ser introduzido um 4-vector de deformao e um 4-vector fora, sendo a lei de
Hooke descrita por uma equao de 4-vectores.
Uma teoria macroscpica para corpos elsticos em que todas as quantidades apre-
sentadas, excepto uma, so consistentes com a Mecnica de Newton e Relatividade
Restrita, ser apresentada. A excepo a equivalncia inercial da energia. Nesta
teoria ser analisado o problema da discrio da cinemtica e dinmica de um corpo
linearmente elstico no qual actua uma fora, induzindo neste uma velocidade v cujo
mdulo pode tomar qualquer valor menor do que o da velocidade da luz c.
A teoria macroscpica aqui apresentada para corpos elsticos assume cinco equaes
bsicas que relacionam a tenso, velocidade do material, deformao, densidade inercial,
uxo inercial e densidade de momento, e o uxo do momento. Ser demonstrado que
a dependncia da densidade inercial, uxo inercial e densidade de momento, uxo do
momento e deformao, da tenso e velocidade so unicamente determinadas por um
conjunto de equaes com um conjunto apropriado de condies fronteira.
Toda a teoria ser descrita utilizando um nico, e arbitrrio, referencial inercial e
num nico sistema de coordenadas.
v
Abstract
In this work it is intended to describe the generalization of Hookes law to Special
Relativity, which consists of widening the concepts of the Classic Theory of Elasticity
to the relativistic formulation. Hookes law is linear elasticity material law and describes
the linearly elastic deformation of one object in function of its physical properties and
the applied tension. The relativistic renement of this equation lies in the idea of
referential and the Lorentz contraction.
It will be introduced a 4-vector for deformation and 4-vector for force, the Hookes
law will take a 4-vector form.
A macroscopic theory of elastic bodies is presented in which all assumptions but
one are consistent with both Newton Mechanics and Special Relativity. The one dis-
tinguishing assumption is the inertial equivalence of energy. In this theory it will be
analyzed the problem of kinematics and dynamics of a linearly elastic body in which
acts a force, inducing in this a speed v whose module can take any value lesser than
the speed of light c.
The macroscospic theory presented here for elastic bodies assumes ve basic equa-
tions relating the stress, velocity of the material, strain, inertial density, inertial ux
and momentum density and the momentum. It will be proved that the stress and ve-
locity dependence of inertial density, inertial ux and momentum density, momentum
ux and strain is uniquely determined by a set of equations with appropriate boundary
conditions.
All the theory will be described by a single, arbitrarily chosen inertial frame by using
only one coordinate system.
vi
Agradecimentos
Gostaria de agradecer, em primeiro lugar, Dra. Piedade Ramos o apoio prestado
durante toda a dissertao, o empenho e a disponibilidade demonstrada para levar a
bom termo este trabalho.
Agradeo ainda Direco do Mestrado o facto de me terem aceite j fora de prazo
como aluno.
Tenho que agradecer aos meus colegas de Mestrado, Sandra, Paula, Soa, Rui a
ajuda durante a parte curricular e, em especial, s minhas coleguinhas Carla e Florbela
que tiveram de me carregar s costas. Sem eles todos, isto tinha corrido mal...
Agradeo o apoio da Direco da Estig.
Quero ainda agradecer ao (grande) Exposto pelo ajuda no Latex (quei f desta
coisa) e ao Valdemar (sem o teu computador isto tinha sido mais complicado!). Ao
Joo Paulo pela ajuda nas coisas da Matemtica, aos meus colegas de Departamento
por terem facilitado a minha vida e ao pessoal de Bragana pelos copos fora dhoras...
Quando mais nada funciona, no h muita alternativa. De facto, depois de uma certa
idade no h mesmo! Ao grupo do ch e por m, no que toca a Bragana, falta a
(potente) Comisso de Horrios: somos os maiores!
minha me o facto, l de vez em quando, de me aturar, e ao meu irmo que
acha que no devo ter mais nada para fazer na vida do que mestrados. J que estou
na famlia, agradeo Michele; anal no todos os dias que uma gata acompanha a
dissertao de uma segunda tese de Mestrado. Agradeo ainda, aos incontveis cigarros
que fumei: os apoios silenciosos so, na maior parte das ocasies, os mais bem-vindos.
E para acabar com isto dos agradecimentos que se faz tarde, quero agradecer a mim
mesmo, por me ter convencido (e no foi fcil) a fazer um segundo Mestrado. Esta tese
pode ser m, mas minha! Dois Mestrados... Poupem-me!
vii
Captulo 1
A Relatividade Restrita
Um dos maiores triunfos da teoria electromagntica de Maxwell (1864) foi a explicao
da propagao da luz como um fenmeno ondulatrio: a luz uma onda electromag-
ntica que se propaga no espao. Mas, luz da fsica do sculo XIX e do seu conceito
mecanicista do universo, era necessrio um meio para a propagao das referidas ondas
o ter. Isto levou a um dos maiores problemas fsicos da poca: a deteco do movimento
terrestre atravs do ter. Das vrias experincias realizadas para resolver esta questo,
podemos referir as de Michelson e Morley (1887) que visavam medir a velocidade da luz
em relao Terra e a sua variao direccional. Fizeau (1860), Mascart (1872), e mais
tarde Lord Rayleigh (1902), tentaram encontrar um efeito, esperado, do movimento da
terra no ndice de refraco de certos dielctricos. Todas estas experincias falharam.
A resposta mais fcil para estes resultados seria que o movimento da Terra arrastaria
consigo o ter, mas esta explicao apenas levou a outras diculdades. Numa outra
tentativa de explicao, Lorentz entre 1892 e 1909 desenvolveu uma teoria para o ter
que se baseava em duas hipteses: a contraco longitudinal de corpos rgidos e o atraso
de relgios (dilatao do tempo) em movimento no ter com velocidade v, atravs de
um factor
_
1 v
2
/c
2
_1
2
, em que c a velocidade da luz. Este factor inuenciaria todos
os aparelhos de mediada construdos para medir o desvio do ter servindo, tambm,
para neutralizar os seus efeitos.
Em 1905 Einstein props o Princpio da Relatividade no qual ele elevava condio
de axioma, a completa equivalncia de todos os referncias de inrcia. O princpio de
Einstein explica porque todas as experincias para detectar o desvio do ter falha-
ram, da mesma forma que o princpio da conservao da energia explica a priori (isto
, sem ser necessrio conhecer de uma forma detalhada o mecanismo) a impossibilidade
de construir uma mquina de movimento perptuo.
1
2
primeira vista, o princpio da Relatividade de Einstein parece ser no mais do
que a pura aceitao dos resultados nulos das experincias para a deteco do desvio
do ter mas, se olharmos para esses resultados como uma base emprica para uma
nova teoria e viso do universo, em vez de procurarmos razes especiais para eles,
vericamos que estamos numa nova fase da fsica: previses eram agora possveis. Esta
situao de certa forma comparvel encontrada na astronomia com o, complicado,
sistema geocntrico de Ptolomeu (que teria correspondncia ao sistema terocntrico
de Lorentz) que levaria a novas ideias por parte de Coprnico, Galileu e Newton. Em
ambos os casos, o abandono de um inconveniente sistema de referencia levou a uma
revoluo no modo de pensar na fsica e, consequentemente, levou descoberta de um
novo e inesperado conjunto de resultados.
Em breve toda uma nova teoria baseada no princpio da Relatividade de Einstein (e
num segundo axioma sobre a invarincia da velocidade da luz) tomava forma e, a esta
teoria, chamou-se Teoria da Relatividade Restrita. O seu objectivo era o de modi-
car todas as leis da fsica, fazendo com que estas fossem vlidas em todos os referenciais
inerciais. O princpio de Einstein no fundo um metaprincpio: coloca restries em
todas as leis fsicas. As modicaes propostas por esta nova teoria (especialmente na
mecnica), embora de grande importncia em muitas aplicaes actuais, tm uma im-
portncia pouco signicativa na maior parte dos problemas do quotidiano, razo porque
no foi descoberta antes.
Hoje, passados quase cem anos desde a sua publicao, o enorme sucesso da teoria
da relatividade restrita tornou impossvel que seja colocado em dvida a validade dos
seus princpios. Esta levou, entre outras coisas, a uma nova teoria do espao-tempo, e
em particular relatividade da simultaneidade e existncia de uma velocidade limite
para todas as partculas e ondas, a uma nova mecnica na qual a massa aumenta com a
velocidade, equao E = mc
2
, e teoria de Broglie sobre a dualidade onda--partcula.
Apesar desta teoria conduzir a novas leis, ela conduz-nos tambm a uma tcnica
bastante til na resoluo de problemas fsicos, nomeadamente possibilidade de mudar
de referencial. Isto conduz na maior parte das vezes a uma simplicao do problema
em causa j que, embora a totalidade das leis seja sempre a mesma, a congurao
pode ser mais simples, a sua simetria aumentada, o nmero de incgnitas menor, e o
subconjunto de leis fsicas relevantes para o problema seja mais conveniente com uma
escolha criteriosa do referencial.
O trabalho aqui desenvolvido tem como base as obras de Einstein [1, 2], Rindler
[3], Smith [4], DInverno [5], Woodhouse [6], Das [7], Rowe [8], Naber [9], Bergmann
[10], Pauli [11] e Schutz [12]. No campo da geometria diferencial citam-se as obras de
1.1 A Mecnica de Newton 3
Kreyszig [13], Faber [14] e Boothby [15]. De interesse, temos Kay [16], Synge [17, 18],
Aharoni [19], Mller [20] Lawden [21], Goldstein [22], Greenwood [23], Schutz [24] e
Bradbury [25].
1.1 A Mecnica de Newton
Nos nais do sculo XVII, Newton criou a cincia que hoje designamos por Mecnica
Newtoniana. Procurou imitar Euclides, fornecendo uma lista de leis das quais se poderia
deduzir todo o resto. Armou que essas leis eram ditadas de maneira nivoca pela
experincia. certo que custa acreditar que F = ma ou que a igualdade da aco e da
reaco sejam verdadeiramente indiscutveis; mas o facto de que as previses pareciam
adequar-se perfeitamente aos fenmenos deixava pouco lugar para dvidas quanto sua
validade.
1.1.1 Referencial
Vamos tentar resumir as ideias desta teoria partindo da noo de referencial. Um acon-
tecimento um fenmeno que se passa numa zona do espao sucientemente pequena
para que se possa considerar como um ponto e num intervalo de tempo sucientemente
pequeno para que se possa considerar um instante. Matematicamente, este conceito
transforma-se num ponto no espao e um instante no tempo Isto signica que podemos
denir um acontecimento por quatro coordenadas: (x, y, z, t).
Vamos denir um corpo rgido ou slidocomo aquele em que as distncias entre
as suas partculas no variarem com o tempo. Por meio de processos fsicos de medio
podemos determinar pontos P sujeitos condio de manterem distncias invariveis
s partculas do corpo. Idealmente, os pontos assim denidos prolongam o corpo rgido
em todas as direces. O sistema constitudo pelo corpo rgido mais estes pontos P
assim determinados constitui um sistema de referncia ou referencial. O conjunto dos
pontos P constitui o espao do referencial. Se este corpo no tiver extenso fsica
ser considerado como uma partcula ou ponto de massa. Vamos, ento, admitir
que uma partcula ocupa em cada instante um simples ponto do espao do referencial.
Consideremos agora um referencial cartesiano em que o corpo se desloca numa linha
recta ao longo do eixo dos xx. Podemos, ento, representar o movimento deste corpo
atravs de um diagrama, em que marcamos a posio de alguns pontos do corpo em
relao ao tempo. A esta curva no diagrama formada pelos pontos chamamos histria.
A indivduos equipados com relgios e meios fsicos de medio chamamos observa-
dores. Na Mecnica Newtonian parte-se do princpio que dois observadores, a partir
1.1 A Mecnica de Newton 4
do momento em que sincronizam os seus relgios, esto sempre de acordo com o tempo
de um acontecimento, independentemente do seu movimento relativo. Isto implica que
para todos os observadores o tempo um conceito absoluto. Em particular todos os
observadores podem concordar na mesma origem para o tempo. Assim para representar
um acontecimento no espao, um observador ter apenas que escolher uma origem no
espao juntamente com um conjunto de trs eixos cartesianos. O observador ser ento
capaz de representar nesses eixos esse acontecimento (ou um outro qualquer), ou seja,
determinar o instante t em que o acontecimento ocorre e a sua posio relativa (x, y, z).
Podemos dizer, de acordo com o que foi exposto atrs, que o relgio do observador, o
equipamento de medida e os trs eixos formam um referencial. Ento, o papel desem-
penhado pelo observador na Mecnica Newtoniana ser o de representar a histria de
corpos.
1.1.2 Referencial de Inrcia
Seja O um ponto na origem das coordenadas que coincida com uma dada partcula de
um corpo rgido. Liguemos ao corpo trs rguas rgidas rectilneas no complanares que,
prolongadas, deniro trs eixos: Ox, Oy, Oz. Denamos trs vectores de base e
x
, e
y
,
e
z
com a direco destes eixos (ver gura 1.1).
z
x
y
r
P
e
z
e
y
e
x
O
Figura 1.1: Representao do vector de posio r de um ponto P num referencial
Cartesiano
Dado um ponto qualquer P do espao do referencial, dizemos que o seu vector de
posio :
r =

OP = xe
x
+ye
y
+ze
z
(1.1)
1.1 A Mecnica de Newton 5
e que os nmeros reais x, y, z so as coordenadas cartesianas de P.
Diz-se que uma partcula est em repouso (movimento) relativamente a um refe-
rencial S, se o seu vector posio relativamente a esse referencial for invarivel (variar)
com o tempo.
Seja r (t) o vector posio de uma partcula relativamente ao referencial S, dene-se
velocidade da partcula relativamente a S e acelerao da partcula relativamente
a S como
v =
dr
dt
=
dx
dt
e
x
+
dy
dt
e
y
+
dz
dt
e
z
(1.2)
a =
d
2
r
dt
=
d
2
x
dt
e
x
+
d
2
y
dt
e
y
+
d
2
z
dt
e
z
(1.3)
Denio 1.1 Um referencial de inrcia (ou referencial inercial) aquele em que
todas as partculas livres (isto , no actuadas por foras, ou actuadas por um sistema
de foras de resultante nula) tm velocidade constante, ou seja, acelerao nula.
Galileu tinha tendncia para pensar que todos os referenciais so equivalentes para
o estudo do movimento. Newton compreende que isso verdade quando se trata apenas
da cinemtica, mas deixa de ser verdade quando se trata da dinmica. As leis de
Newton, e nomeadamente a lei da inrcia, s so vlidas em certos referenciais. Hoje,
chamamos a esses referenciais referenciais de inrcia ou referenciais inerciais.
1.1.3 As Transformaes de Galileu
A teoria da relatividade centra-se, principalmente, na forma como diferentes observa-
dores observam um mesmo fenmeno. Na teoria de Newton postulada a existncia
de referencias de inrcia preferenciais. Este postulado est contido na primeira lei de
Newton e pode ser traduzido da seguinte forma:
Um corpo (ou ponto material) conserva o seu estado de repouso ou de movi-
mento rectilneo e uniforme at que o modique a aplicao da fora exercida
por outros corpos.
A primeira lei de Newton mostra que o estado de repouso ou de movimento rectilneo
e uniforme no requer, para se conservar inaltervel, a aplicao de quaisquer foras
externas. Nisto manifesta-se a caracterstica dinmica especca dos corpos que tem o
nome de inrcia dos mesmos. Portanto, a primeira lei de Newton denomina-se, tambm,
princpio da inrcia, ao passo que o movimento dum corpo no sujeito aco das
foras exercidas por outros corpos tem o nome de movimento de inrcia.
1.1 A Mecnica de Newton 6
Verica-se assim que, alm de existirem um conjunto de referenciais privilegiados
denominados de inerciais, uma vez encontrado um referencial de inrcia, todos os outros
que em relao a ele estejam em repouso ou em movimento rectilneo uniforme tam-
bm so referenciais inerciais (caso contrrio a primeira lei de Newton deixaria de ser
vlida). As leis de transformao que relacionam um referencial de inrcia a um outro
denominam-se transformaes de Galileu e constituem o grupo de Galileu.
Seja um dado referencial de inrcia S e consideremos um outro referencial S

tambm
de inrcia ambos numa congurao standard, ou seja, de eixos paralelos e S

movendo-
se ao longo do eixo positivo dos xx de S com velocidade constante (ver gura 1.2).
x
x
S S
y
z
y
z
O O
v
Figura 1.2: Dois referenciais, S e S

, numa congurao standard num dado instante t.

Vamos tambm partir do princpio de que os observadores sincronizaram os seus
relgios de forma a que as origens do tempo (t = t

= 0) nos dois referencias sejam

tomadas no instante em que os dois referencias coincidem. Temos ento, as seguintes
condies:
1. O

desliza sobre Ox;

2. O

//Oy e O

//Oz;
3. t = t

= 0 quando O

= O.
Vamos considerar o acontecimento A. Este acontecimento consoante o referencial
que o mede pode ser denido pelas seguintes coordenadas: trs coordenadas espaciais
(x, y, z) e uma temporal t em S e, da mesma forma, (x

, y

, z

) e t

em S

. De
acordo com a Fsica Clssica, se se acertarem ambos os relgios vamos ter t = t

. Por
outro lado, nas condies postas, |OO

= vt|. Portanto, a relao entre as coordenadas

1.2 A Relatividade Restrita: Os Axiomas de Einstein 7
espaciais e o tempo em S e S

dada por:
x

= x vt x = x

+vt
y

= y y = y

= z z = z

= t t = t

(1.4)
As equaes (1.4) so as transformaes de Galileu
1
e constituem grupo de
Galileu. A ltima equao apresenta de uma forma clara a assuno de tempo absoluto
na teoria de Newton.
As leis de Newton so apenas vlidas para referenciais de inrcia. Isto implica, de
um ponto de vista matemtico, que essas leis tm que ser invariantes perante uma
transformao de Galileu. Dito de outra forma, as transformaes de Galileu formam
o grupo de invarincia da Mecnica Clssica.
1.2 A Relatividade Restrita: Os Axiomas de Einstein
Os referenciais de inrcia so referenciais em que as relaes de Euclides so vlidas e
nos quais existe um tempo universal no qual partculas livres permanecem em repouso
ou em movimento rectilneo e uniforme (nos quais essas partculas livres obedecem,
ento, primeira lei de Newton).
Por denio, partculas livres colocadas sem velocidade em pontos xos num re-
ferencial de inrcia permanecero nesses pontos. Neste contexto podemos, ento, vi-
sualizar um referencial deste tipo como um conjunto de partculas livres em repouso
umas em relao s outras, sendo a distncia entre elas determinada por escalas rgidas,
satisfazendo estas distncias os axiomas de Euclides. Em tais referenciais, linhas rectas
podem ser denidas como sendo geodsicas (linhas de comprimento mnimo) e partcu-
las livres que no pertenam ao referencial movem-se ao longo dessas linhas. Podemos,
ainda, visualizar que as partculas do referencial so portadoras de relgios que indicam
o tempo universal ao longo do referencial.
A importncia destes factos est em a teoria da Relatividade Restrita ser a teoria
de uma fsica ideal, fsica essa que se refere a um conjunto de referenciais livres de
qualquer aco gravtica, ou seja, os referenciais de inrcia. A razo da gravidade estar
aqui includa tem razes na Fsica Clssica na qual a gravidade era vista como algo
1
Estas transformaes no foram escritas por Galileu.Trata-se duma homenagem: estas equaes
esto (implicitamente) na base de toda a Fsica Clssica, e Galileu de algum modo o "pai"da Fsica
Clssica.
1.2 A Relatividade Restrita: Os Axiomas de Einstein 8
que no afectava o resto da fsica. Era, ento, lgico para Newton ver um conjunto
de estrelas como um referencial de inrcia, em relao ao qual partculas livres, apesar
da gravidade, se moveriam uniformemente (algo que viria a ser contrariado na Teoria
Geral da Relatividade).
1.2.1 O Princpio da Relatividade Restrita
O princpio restrito da relatividade restrita, um princpio que vem, de certa forma,
reforar a teoria de Newton, armando que
Todos os observadores inerciais so iguais no que se refere a experincias
dinmicas.
Isto signica que, se um determinado observador inercial conduzir uma experincia
dinmica e chegar como resultado descoberta de uma lei fsica, ento, qualquer outro
observador inercial que realizar a mesma experincia ter que chegar, necessariamente,
mesma descoberta, ou seja, estas leis tm que ser invariantes numa transformao
de Galileu. Isto o mesmo que dizer que, se esta lei envolver as coordenadas x, y,
z, t para um observador inercial S, ento relativamente a um outro observador S

a
lei ser a mesma em que as coordenadas x, y, z, t sero substitudas por x

, y

, z

, t

respectivamente.
Este princpio equivalente a dizer que impossvel armar, ao realizar experi-
ncias dinmicas, se um corpo est em repouso absoluto ou em movimento uniforme.
Na teoria de Newton no possvel determinar a posio absoluta de um evento mas
sim, a sua posio relativa em relao a um outro evento. Exactamente da mesma
forma, a velocidade uniforme tem apenas um signicado relativo; s possvel falar
de velocidade de um corpo em relao a um outro. Ento, tanto a velocidade como a
posio so conceitos relativos.
Einstein compreendeu que o princpio acima citado era vazio j que no se pode
falar de experincias puramente dinmicas. Mesmo ao nvel mais elementar, qualquer
experincia dinmica envolve observao (como, por exemplo, o simples acto de o-
lhar para determinado fenmeno), que ter, de uma forma geral, envolvida a ptica.
Na realidade, quanto mais analisarmos determinada experincia, mais nos apercebemos
que praticamente todos os ramos da fsica nela esto envolvidos. Ento, Einstein tomou
a deciso mais lgica: retirou a restrio da dinmica do princpio e enunciou o primeiro
postulado (ou axioma) da sua teoria.
Postulado I: Princpio da Relatividade Restrita:
1.3 Tensores 9
Todos os observadores inerciais so equivalentes.
Verica-se que este princpio no uma negao da teoria de Newton; constitui, isso
sim, um complemento lgico ao princpio da relatividade da Mecnica Clssica.
1.2.2 A Constncia da Velocidade da Luz
Uma das consequncias impostas pelas equaes de Maxwell que a propagao da
luz no vcuo ser igual a c (sendo c = 3 10
8
ms
1
), pelo menos, relativamente a um
denido sistema de inrcia S. De acordo com o princpio da relatividade restrita devemos
admitir o mesmo para qualquer outro sistema de inrcia, isto , admitimos como vlido
o princpio da constncia da luz em todos os sistemas de inrcia .
Experincias contemporneas a Einstein j demonstravam que a velocidade da luz
era independente da fonte que a emitia (como as experincias de Michelson-Morley) e
Einstein formulou o seu segundo postulado (ou axioma) da seguinte forma:
Postulado II: A constncia da velocidade da luz:
A velocidade da luz a mesma em todos os referenciais de inrcia.
1.3 Tensores
As leis da fsica, para serem vlidas, devem ser independentes dos sistemas de coor-
denadas usadas para exprimi-las matematicamente. Em mecnica, trabalha-se com
quantidades fsicas que so independentes de qualquer sistema de coordenadas em par-
ticular, que seja utilizado para as descrever. Ao mesmo tempo, estas quantidades fsicas
so, frequentemente, referidas a um sistema de coordenadas mais conveniente. A estas
quantidades chamam-se tensores.
Como entidade matemtica, um tensor tem uma existncia que independente de
um qualquer sistema de coordenadas, embora possa ser especicado num determinado
sistema de coordenadas por um outro conjunto de quantidades que so as componen-
tes do tensor. Especicar as componentes de um tensor num determinado sistema de
coordenadas implica que cam determinadas as componentes desse tensor num qual-
quer outro sistema de coordenadas. De certa forma, a lei de transformao das
componentes de um tensor pode ser utilizada como um meio para denir um tensor.
As leis fsicas utilizadas em Mecnica so expressas atravs de equaes tensoriais.
Como as transformaes tensoriais so lineares e homogneas, estas equaes se forem
vlidas em determinado sistema de coordenadas, tambm o so em outro sistema de
1.3 Tensores 10
coordenadas. Esta invarincia das equaes tensoriais durante uma transformao de
coordenadas uma das principais razes da utilizao, e da sua utilidade, em mecnica.
O estudo dos tensores ser feito em espaos de n dimenses, sendo estes tensores
objectos denidos numa entidade geomtrica chamada variedade.
1.3.1 O Espao R
n
como Espao Vectorial e a sua Topologia
Considere-se o espao de n dimenses R
n
; um ponto neste espao uma sequncia de
nmeros reais (x
1
, x
2
, ..., x
n
). Isto d, de uma forma intuitiva, a noo de um espao
contnuo, em que h pontos em R
n
perto uns dos outros, de uma forma arbitrria, e
que uma linha a unir dois pontos pode ser dividida em partes menores, de uma forma
tambm ela arbitrria, que vai unir outros pontos de R
n
.
Este facto leva-nos ao conceito de vizinhana Euclidiana de um ponto, introduzida
atravs da distncia entre dois pontos, x = (x
1
, ..., x
n
) e y = (y
1
, ..., y
n
), de R
n
:
d(x, y) = [(x
1
y
1
)
2
+ (x
2
y
2
)
2
+... + (x
n
y
n
)
2
]
1
2
= x y (1.5)
que corresponde a um espao normado com norma Euclidiana. Uma vizinhana de raio
r de um ponto x de R
n
o conjunto de pontos U
r
(x) cuja distncia a x menor que r.
Para R
2
isto est exemplicado na gura 1.3.
1
x
2
x
r
Figura 1.3: A distncia d(x, y) dene uma vizinhana em R
2
que o interior do disco
rodeado pelo crculo de raio r. O crculo no faz parte da vizinhana.
Denio 1.2 Sejam a = (a
1
, a
2
, ..., a
n
) e b = (b
1
, b
2
, ..., b
n
) dois pontos no subconjunto
S de R
n
com a
i
< b
i
, i. O espao {x : a < x < b} diz-se intervalo aberto de extremos
a e b e representa-se por ]a, b[; identica-se com o produto Cartesiano de n intervalos
abertos de R : ]a, b[ =]a
1
, b
1
[ ]a
n
, b
n
[.
No espao Euclidiano R
n
vamos ter:
1.3 Tensores 11
Denio 1.3 Chama-se bola (aberta) de centro c e raio r > 0 ao conjunto U
r
(c) =
{x : x c < r}. O conjunto dos elementos x tais que x c r a bola fechada
com o mesmo centro e raio.
Denio 1.4 Chama-se vizinhana de a a qualquer subconjunto que contenha uma
bola de centro a.
A ideia de uma linha que une dois pontos de R
n
poder ser innitamente subdividida
pode car mais clara armando que dois pontos de R
n
tm vizinhanas que no se
intersectam. Esta a chamada propriedade de Hausdor
2
de R
n
.
1.3.2 Variedade
Em termos simples uma variedade um espao contnuo que, localmente, se assemelha
a um espao Euclidiano de n dimenses, ou seja R
n
. Como exemplo podemos comparar
uma esfera, S
2
, com o plano Euclidiano R
2
. So claramente diferentes mas, no entanto,
possvel considerar que pequenas partesde S
2
so idnticas a outras pequenas partes
de R
2
(se no forem tomadas em considerao propriedades mtricas). O facto de S
2
ser compacto e, de certa forma, nito, enquanto R
2
tende para o innito, mais uma
propriedade global do que uma propriedade local.
Qualquer espao de m dimenses num espao Euclidiano de n dimenses (m n)
pode ser considerado uma variedade. De uma forma mais abstracta, o conjunto de todas
as rotaes rgidas de coordenadas Cartesianas num espao tridimensional Euclidiano
pode ser considerado como uma variedade. Assim, uma variedade qualquer conjunto
que pode ser continuamente parametrizado. O nmero de parmetros independentes a
dimenso da variedade e esses parmetros so as coordenadas da variedade. Considere-
se uma esfera; esta parametrizada por duas coordenadas, e . O espao de dimenso
m tem m coordenadas Cartesianas, e o conjunto de todas as rotaes pode ser parame-
trizado por trs ngulos que vo dar a direco do eixo de rotao e a quantidade de
rotao. Ento, o conjunto de rotaes uma variedade: cada ponto uma rotao e
as coordenadas so os trs parmetros. Temos, ento, uma variedade tridimensional.
Observao 1.1 Dois sistemas matemticos (como dois espaos vectoriais ou dois gru-
pos) so isomrcos se forem estruturalmente idnticos. No caso de dois espaos vecto-
riais, um isomorsmo uma funo , linear e bijectiva de um espao para o outro,
2
Um espao X diz-se de Hausdor se, para todo o x, y X, x = y, existem vizinhanas U, V tal
que U V =
1.3 Tensores 12
em que o termo linear refere-se s propriedades (para todos os vectores u, v e escalares
):
(u + v) = (u) + (v)
(u) = (u)
Para grupos, um isomorsmo uma funo bijectiva com a propriedade
(uv) = (u) (v)
para todos os elementos do grupo. Um outro tipo de funo, que se chama homomor-
smo requer apenas
(uv) = (u) (v)
no necessitando de ser bijectiva.
A mtrica de R
n
, como visto atrs, serve de modelo topolgico para um espao
Euclidiano E
n
que, localmente, vai ser semelhante a R
n
. Para ser mais preciso, so
espaos que para cada ponto x existe uma vizinhana de U
x
cuja funo que a relaciona
com uma outra vizinhana de x,
x
(U
x
) de R
n
um homomorsmo. Como referido,
um espao com estas propriedades um espao que localmente Euclidiano de dimenso
n, ento, pode ser considerado uma variedade. Como denio de variedade podemos
referir:
Denio 1.5 Uma variedade V de dimenso n, um espao topolgico com as se-
guintes propriedades:
1. V um espao de Hausdor
2. V localmente Euclidiano de dimenso n
3. V parametrizvel
Uma variedade um conjunto, com a propriedade de cada ponto dessa variedade
poder servir para origem de coordenadas locais que so vlidas numa vizinhana aberta
3
do ponto, vizinhana essa que vai ser uma cpia exacta de uma vizinhana de um ponto
em R
n
.
3
Seja A um subconjunto de X. A uma vizinhana aberta de um ponto x se A for um conjunto
aberto e x A.
1.3 Tensores 13
Denio 1.6 Uma variedade um conjunto V tal que para cada ponto x de V existe
uma vizinhana aberta U
x
V e uma funo contnua e bijectiva em
x
que faz cor-
responder a U
x
uma vizinhana em R
n
, e
1
x
contnua (ver gura 1.4).
x
V
x
U
( )
x x
U
n

Figura 1.4: Representao da variedade V . Adaptado de [16]

1.3.3 Conceito de Curva
Considere-se um espao Euclidiano de coordenadas cartesianas em R
3
. Ento, cada
ponto desse espao determinado pelo vector posio
x = x(t), (a t b) . (1.6)
Em (1.6), as componentes
x
1
= x
1
(t), x
2
= x
2
(t), x
3
= x
3
(t), (a t b) (1.7)
do vector x so funes da varivel real t denida no intervalo I : a t b. A
funo vectorial (1.6) dene um conjunto de pontos M em R
3
, sendo, ento, a repre-
sentao paramtrica do conjunto M e a varivel t o parmetro desta representao.
Considerem-se os seguintes pressupostos:
1. As funes x
i
(t) (i = 1, 2, 3) so r ( 1) vezes diferenciveis em I.
2. Para cada valor de t em I, pelo menos uma das trs funes
x
i
(t) =
dx
i
(t)
dt
diferente de zero.
Uma funo do tipo (1.6) que satisfaa as condies anteriores chama-se representao
paramtrica permitida. Uma funo de uma ou mais variveis que r vezes diferenci-
1.3 Tensores 14
vel, ou seja, que possui derivadas continuas at ordem r, inclusive, chama-se funo
de classe r. Uma funo vectorial diz-se de classe r se uma das suas funes compo-
nentes for desta classe, e se as outras forem pelo menos desta classe. Uma curva de
classe r se for representada por uma funo vectorial x(t) de classe r.
1.3.4 Vector Tangente
Considere-se uma curva representada pelas suas equaes paramtricas
x = x
a
(u), a = 1, 2, ..., n (1.8)
em que u o parmetro da curva e x
1
(u), x
2
(u), ..., x
n
(u) representam n funes de u.
Isto implica que cada ponto da curva vai ter um conjunto de coordenadas que podem
ser expressas em funo de u. Se calcularmos a derivada dx
a
/du, vamos obter um vector
v de componentes (dx
1
/du, dx
2
/du, , dx
n
/du). Este vector, v = dx
a
/du, o vector
tangente curva x = x
a
(u) (ver gura 1.5).
1
p
2
p
1
a
p
dx
v
du

=


2
a
p
dx
v
du

=


( )
a
x x u =
Figura 1.5: Vector tangente v em dois pontos da curva x = x
a
(u) (adaptado de [5]).
1.3.5 Espao Tangente
Ao conjunto de todos os vectores tangentes numa variedade num determinado ponto p
chama-se espao tangente em V no ponto P e representa-se por T
p
(V ). Cada vector
tangente v T
p
(V ) denido pelas suas coordenadas num determinado sistema de co-
ordenadas. Ento, o espao tangente T
p
(V ) pode ser identicado com o espao vectorial
R
n
, ou seja T
p
(V ) pode ter uma estrutura de um espao linear
4
.
1.3.6 Sistemas de Coordenadas
Num espao tridimensional um ponto representado por um conjunto de trs nmeros
a que se chamam de coordenadas, determinados pela especicao de um dado sistema
4
Espao vectorial em que todas as combinaes lineares de elementos do espao so tambm ele-
mentos desse espao.
1.3 Tensores 15
de coordenadas de referencia. Por exemplo, (x, y, z), (, , z), (r, , ) so as coorde-
nadas de um ponto num sistema de coordenadas rectangulares, cilndricas e esfricas,
respectivamente.
Basicamente, um sistema de coordenadas fornece um meio de ordenar pontos num
determinado espao, de forma a que seja possvel isolar um desses pontos atravs das
suas coordenadas. As coordenadas de um ponto so sempre enunciadas em relao a
uma determinada base. Esta base um conjunto de vectores linearmente independentes
num determinado espao, ou seja, qualquer vector nesse espao pode ser expresso em
funo desses vectores de base. Por exemplo, em R
3
temos como vectores de base
(001), (010), (100).
De uma forma mais precisa, pode-se dizer que, quando especicamos um conjunto de
coordenadas, escolhemos uma origem O num espao am V , uma base, e um conjunto de
coordenadas locais; ento, por exemplo, em R
1
, vamos ter x : V R como coordenada
am.
Tomemos em considerao, novamente, o espao tridimensional Euclidiano equi-
pado com um conjunto de coordenadas Cartesianas (x, y, z), e um conjunto de vectores
unitrios (i, j, k) como base dos eixos coordenados. Vamos, ainda, supor que temos um
sistema de coordenadas alternativo (u, v, w) no Cartesiano, e que vamos exprimir as
coordenadas Cartesianas neste sistema (u, v, w):
x = x(u, v, w), y = y(u, v, w), z = z(u, v, w). (1.9)
As trs equaes acima podem ser combinadas numa equao vectorial para o vector
de posio r de pontos do espao em funo de u, v e w:
r = x(u, v, w)i +y(u, v, w)j +z(u, v, w)k. (1.10)
Se zermos v = v
0
e w = w
0
, vamos obter
r = x(u, v
0
, w
0
)i +y(u, v
0
, w
0
)j +z(u, v
0
, w
0
)k. (1.11)
Esta ultima equao a equao paramtrica para a curva dada pela interseco de
v = v
0
e w = w
0
com o espao Euclidiano tridimensional. Equaes semelhantes
podem ser obtidas para as outras duas curvas. Se derivarmos (1.11) em relao a u
vamos obter o vector tangente curva. Podemos fazer isto para as trs curvas e
1.3 Tensores 16
obtemos as trs seguintes relaes:
e
u
=
r
u
, e
v
=
r
v
, e
w
=
r
w
(1.12)
Estas trs equaes, denidas em (u
0
, v
0
, w
0
) do os vectores tangentes s trs curvas
que passam naquele ponto. Ao sistema (1.12) vamos chamar base natural. Ento, para
qualquer vector v do nosso espao V , podemos escrever
v = e
u
+e
v
+e
w
(1.13)
em que (, , ) so as coordenadas de v em relao base natural.
1.3.7 ndices
Um ponto de um espao de n dimenses , por analogia a um ponto de um espao
tridimensional, denido por um conjunto de n nmeros designados por (x
1
, x
2
, ..., x
n
)
em que 1, 2, ..., n so ndices que indicam as componentes de um vector desse espao, e
que podem ser escritas na forma x
i
, i = 1, 2, ..., n. A escolha de um ndice superior ,
neste caso, uma conveno. Sendo assim, podemos escrever qualquer vector com esta
notao e o vector v no espao V , equao (1.13), pode ser escrito na seguinte forma:
v = v
1
e
1
+v
2
e
2
+v
3
e
3
=
3

i=1
v
i
e
i
(1.14)
e
v =
3

i=1
v
i
e
i
. (1.15)
Conveno da soma
As duas equaes anteriores podem ser ainda mais simplicadas introduzindo a con-
veno da soma de Einstein: sempre que um ndice aparece repetido isso implica
que existe uma soma sobre esse ndice de 1 a n, sendo n a dimenso da variedade.
Ento, as duas equaes anteriores passariam a ter a seguinte forma:
v = v
i
e
i
e v = v
i
e
i
. (1.16)
1.3 Tensores 17
ndices Mudos e ndices Livres
Um ndice repetido chamado de ndice mudo e em cada termo s pode aparecer
duas vezes. Um ndice mudo (da mesma forma que uma varivel de integrao) pode
ser substitudo por um outro ndice desde que esse outro ndice no ocorra j nesse
termo:
a
i
j
x
j
= a
i
k
x
k
. (1.17)
Todos os outros ndices que ocorrem so ndices livres. Em (1.17) o ndice livre o
ndice i, enquanto que j e k so ndices mudos.
1.3.8 Ordem de um Tensor
Os tensores podem ser classicados pela sua ordem. Esta classicao um reexo do
nmero de componentes de um tensor num espao de n dimenses. Desta forma, num
espao tridimensional Euclidiano, o nmero de componentes de um tensor 3
r
, em que
r representa a ordem de um tensor. Assim, um tensor de ordem zero est especicado
em qualquer sistema de coordenadas, num espao tridimensional, por uma componente.
Tensores de ordem zero chamam-se, ento, escalares. Tensores de ordem um, num
espao tridimensional, tm trs componentes e chamam-se vectores.
O nmero e posio dos ndices livres revela de imediato a ordem de um tensor
(ver 1.3.7). Tensores de ordem um (ou de primeira ordem) tm apenas um ndice livre.
Desta forma, um vector v pode ser representado por um smbolo tendo um nico ndice,
superior ou inferior
v
i
, v
i
.
Os seguintes tensores, tendo apenas um ndice livre, tambm so tensores de ordem um:

ij

j
, A
i
ik
, B
p
qp
.
Tensores de ordem dois, por analogia, tm dois ndices livres e podem ser da seguinte
forma:
A
ij
, B
i
j
, C
ij
.
De acordo com o que foi dito atrs, tensores de ordem trs so expressos por smbolos
com trs ndices livres. Um smbolo, por exemplo , sem qualquer ndice representa um
escalar ou um tensor de ordem zero.
1.3 Tensores 18
1.3.9 Componentes de um Tensor
Num espao de n dimenses, um tensor de ordem r tem n
r
componentes. De uma forma
particular, um tensor de ordem zero tem uma componente A e chama-se escalar. Um
tensor de ordem um tem n componentes (A
1
, A
2
, ..., A
n
) e chama-se vector. Da mesma
forma, num espao tridimensional, A
ij
(i, j = 1, 2, 3) representa as nove componentes
do tensor de segunda ordem A e que se podem representar de uma forma matricial, da
seguinte forma:
A
ij
=
_
_
_
A
11
A
12
A
13
A
21
A
22
A
23
A
31
A
32
A
33
_
_
_
(1.18)
De uma forma mais geral, num espao de n dimenses, um tensor de ordem dois tem
n
2
componentes A
ij
, com i, j = 1, 2, ...n, e pode ser representado na seguinte forma:
A
ij
=
_
_
_
_
_
_
A
12
A
12
... A
1n
A
21
A
22
... A
2n
... ... ... ...
A
n1
A
n2
... A
nn
_
_
_
_
_
_
(1.19)
Nesta representao, as componentes de um tensor de ordem um, ou seja um vector,
num espao tridimensional, pode ser representado, de uma forma matricial, por uma
coluna ou por uma linha:
a
i
= (a
1
, a
2
, a
2
) ou a
1
=
_
_
_
a
1
a
2
a
3
_
_
_
(1.20)
1.3.10 Transformao de Coordenadas
Como j referido em (1.3.2), uma variedade representada por um conjunto de pontos,
correspondendo a cada ponto um conjunto de coordenadas. Sejam (x
1
, x
2
, ..., x
n
) as
coordenadas desse mesmo ponto no sistema de coordenadas x
a
. Existem n relaes
independentes entre as coordenadas dos dois sistemas e, a transformao de coordenadas
x
a
x
a
dada pelo seguinte conjunto de equaes:
x
a
= f
a
(x
1
, x
2
, ..., x
n
) (a = 1, 2, ..., n) (1.21)
1.3 Tensores 19
em que f
a
representa n equaes unvocas, contnuas e de derivadas contnuas. Este
conjunto de n equaes faz com que um ponto da variedade que antes era denido pelo
sistema de coordenadas (x
1
, x
2
, ..., x
n
), seja agora descrito pelo conjunto de coordenadas
(x
1
, x
2
, ..., x
n
). A equao (1.21) pode ainda ser escrita na forma x
a
= f
a
(x
a
), em que
a = 1, 2, ..., n, n a dimenso da variedade, e f
a
so funes do antigo sistema de
coordenadas . Como x
a
(x) representa as n funes f
a
(x), a equao (1.21) pode ser
escrita na forma
x
a
= x
a
(x) . (1.22)
Derivando a equao (1.22) em relao s coordenadas x
b
vamos obter n
2
derivadas
parciais de primeira ordem, ento, pela regra da cadeia vamos ter
dx
1
=
x
1
x
1
dx
1
+
x
1
x
2
dx
2
+ +
x
1
x
n
dx
n
dx
2
=
x
2
x
1
dx
1
+
x
2
x
2
dx
2
+ +
x
2
x
n
dx
n
(1.23)
dx
n
=
x
n
x
1
dx
1
+
x
n
x
2
dx
2
+ +
x
n
x
n
dx
n
Este conjunto de equaes pode ser escrito na forma
dx
a
=
x
a
x
b
dx
b
. (1.24)
Colocado numa forma matricial, vamos obter a matriz de transformao n n, M, de
coecientes
M =
_
x
a
x
b
_
=
_

_
x
1
x
1
x
1
x
2

x
1
x
n
x
2
x
1
x
2
x
2

x
2
x
n

x
n
x
1
x
n
x
2

x
n
x
n
_

_
(1.25)
A matriz M a matriz Jacobiana e o seu determinante J o Jacobiano da trans-
formao:
J =

x
a
x
b

(1.26)
que diferente de zero no intervalo de valores de x
b
. Pelo teorema da funo implcita
podemos resolver a equao (1.22) para o antigo sistema de coordenadas x
a
e obter a
transformao inversa de (1.22)
M
1
: x
a
= x
a
(x) . (1.27)
1.3 Tensores 20
Pela regra do produto dos determinantes, podemos denir o Jacobiano da transformao
inversa como sendo
J =

x
a
x
b

(1.28)
e, ento conclui-se que
J =
1
J
(1.29)
Transformao de Coordenadas Innitesimais
Sejam p
1
e p
2
dois pontos vizinhos, numa variedade de dimenso n, de coordenadas x
a
e x
a
+ dx
a
respectivamente. Estes dois pontos assim denidos representam um vector
innitesimal

p
1
p
2
com origem em p
1
(ver gura 1.6).
1
p
2
p
( )
a
x
( )
a a
x dx +
Figura 1.6: Vector innitesimal

p
1
p
2
com origem em p
1
. Adaptado de [5].
As componentes deste vector no sistema de coordenadas x
a
so dx
a
, enquanto que
num outro sistema de coordenadas x
a
sero dx
a
, e de acordo com (1.24), relacionadas
com dx
a
por
dx
a
=
x
a
x
b
dx
b
(1.30)
em que a matriz de transformao, nesta equao, est denida em p
1
. Assim a equao
(1.30) toma a forma
dx
a
=
_
x
a
x
b
_
dx
b
(1.31)
sendo esta transformao linear e homognea.
1.3.11 Tensores Contravariantes
Seja a transformao de coordenadas
u
a
= u
a
(u
1
, u
2
, ..., u
n
) (a = 1, 2, ..., n) (1.32)
que se assume ser de classe r 1, e que a sua inversa
u
a
= u
a
(u
1
, u
2
, ..., u
n
) (a = 1, 2, ..., n) (1.33)
1.3 Tensores 21
existe e da mesma classe. Se estas duas equaes forem escritas na forma
u
a
= f
a
(z
1
, z
2
, ..., z
n
) e u
a
= z
a
(f
1
, f
2
, ..., f
n
) (a = 1, 2, ..., n) (1.34)
temos
u
a
u
b
=
f
a
z
d
z
d
u
b
(1.35)
Como u
a
e u
b
so independentes se a = b, o valor que u
a
/u
b
ser 0 ou 1, consoante
a = b ou a = b respectivamente. As seguintes relaes so, assim, obtidas (em que
o smbolo de Kronecker
5
):
u
a
u
d
u
d
u
b
=
a
b
(a, b = 1, 2, ..., n) (1.36)
e de uma forma idntica
u
a
u
d
u
d
u
b
=
a
b
(a, b = 1, 2, ..., n) . (1.37)
Em R
3
, a equao de uma superfcie dada por z = f(x, y), sendo o seu diferencial
total denido por
dz =
f
x
dx +
f
y
dy . (1.38)
Verica-se, assim, que possvel estabelecer relaes entre os diferenciais du
a
e as co-
ordenadas u
a
, o mesmo se vericando para du
b
e as coordenadas u
b
:
du
b
=
u
b
u
a
du
a
(b = 1, 2, ..., n) . (1.39)
Podemos dizer que (1.32) induz uma transformao linear homognea nos diferenciais
sendo os coecientes desta transformao funes das coordenadas.
A um conjunto de n quantidades X
a
_
x
b
_
, denidas num ponto p, que transformam
mediante a mudana de coordenadas de x
b
para x
b
de acordo com a regra
X
a
=
x
a
x
b
X
b
, X
a
_
x
b
_
(1.40)
chama-se tensor contravariante de ordem um ou vector contravariante.
Podemos generalizar esta denio para tensores de ordem dois: um tensor contra-
variante de ordem dois, um conjunto de n
2
quantidades associadas a um ponto p,
5
O smbolo de Kronecker denido por
ij
=
i
j
=
ij
=

1 i = j
0 i = j
1.3 Tensores 22
X
ab
(x
c
), que obedecem lei de transformao
X
ab
=
x
a
x
c
x
b
x
d
X
cd
; X
ab
(x
c
) . (1.41)
Para tensores de ordem trs ou superior a generalizao anloga, e chega-se
seguinte denio para um tensor de ordem r (r 1): um tensor contravariante de
ordem r, um conjunto de n
r
quantidades associadas a um ponto p, X
ab...r
(x
c
), que
obedecem seguinte lei de transformao:
X
ab...r
=
x
a
x
c
x
b
x
d

x
r
x
s
X
cd...s
; X
ab...r
(x
c
) . (1.42)
1.3.12 Tensores Covariantes
Seja I = b

uma forma linear das componentes de um vector contravariante a

e
assuma-se que I invariante em relao a qualquer lei de transformao de co-ordenadas
da forma (1.39). Se a

_
u

_
forem as componentes do vector em relao a outro sistema
de coordenadas, temos
b

= b

. (1.43)
Como a

e a

se relacionam da seguinte forma

a

=
u

(1.44)
obtemos
b

= b

= b

. (1.45)
Esta relao tem que ser vlida para quaisquer vectores a

, b

. Analisando a equao
(1.45), encontramos a seguinte relao entre os coecientes b

e b

,
b

=
u

( = 1, 2, ..., n) . (1.46)
O campo vectorial T um vector covariante ou um tensor covariante de ordem
um denido em p, se as suas n componentes X
a
_
x
b
_
obedecerem seguinte lei de
transformao de coordenadas
X
a
=
x
b
x
a
X
b
; X
a
_
x
b
_
. (1.47)
Um tensor covariante de ordem dois, um conjunto de n
2
quantidades associadas a um
1.3 Tensores 23
ponto p, X
ab
(x
c
) que obedece lei de transformao
X
ab
=
x
c
x
a
x
d
x
b
X
cd
; X
ab
(x
c
) . (1.48)
Para tensores covariantes de ordem trs e superior, a denio anloga. Um
tensor covariante de ordem r, o conjunto de n
r
quantidades associadas a um ponto p,
X
ab...r
(x
c
) que obedecem seguinte lei de transformao
X
ab...r
=
x

x
a
x

x
b

x

x
r
X
...
; X
ab...r
(x
c
) . (1.49)
1.3.13 Tensores Mistos
T um tensor misto de ordem dois, contravariante de ordem um e covariante de
ordem um, se as suas componentes (X
a
b
) em x
a
e (X
a
b
) em x
a
obedecerem seguinte
relao:
X
a
b
=
x
a
x
c
x
d
x
b
X
c
d
. (1.50)
Considere-se agora o campo tensorial X com n
m
(m = p + q) campos escalares
da forma (X
a
1
a
2
...a
p
b
1
b
2
...b
q
), sendo estas as componentes de X no sistema de coordenadas
denido em V .
O campo tensorial T um tensor misto de ordem m = p+q, contravariante de ordem
p e covariante de ordem q, se as suas componentes (X
a
1
a
2
...a
p
b
1
b
2
...b
q
) em x
a
e (X
a
1
a
2
...a
p
b
1
b
2
...b
q
) em
x
a
, respeitarem a seguinte relao de transformao:
X
a
1
a
2
...a
p
b
1
b
2
...b
q
=
x
a
1
x
c
1
x
a
2
x
c
2

x
a
p
x
c
p
x
d
1
x
b
1
x
d
2
x
b
2

x
d
q
x
b
q
X
c
1
c
2
...c
p
d
1
d
2
...d
q
. (1.51)
Se um tensor misto tem ordem contravariante p e covariante q, ento diz-se que
do tipo (p, q).
1.3.14 Operaes com Tensores
Considerem-se os seguintes tensores
T = (T
i
1
i
2
...i
p
j
1
j
2
...j
q
) e S = (S
k
1
k
2
...k
r
l
1
l
2
...l
s
) (1.52)
1.3 Tensores 24
Soma e Combinao Linear
Seja p = r e q = s na equao (1.52). Como a lei de transformao em (1.51) linear
em relao s componentes dos tensores, torna-se claro que
T+S
_
T
i
1
i
2
...i
p
j
1
j
2
...j
q
+S
k
1
k
2
...k
r
l
1
l
2
...l
s
_
(1.53)
vai ser um tensor do mesmo tipo e ordem dos tensores T e S. De uma forma mais
geral, se T
1
, T
2
, ..., T

forem tensores do mesmo tipo e ordem e se

1
,
2
, ...,

forem
escalares invariantes, ento

1
T
1
+
2
T
2
+ +

(1.54)
um tensor do mesmo tipo e ordem.
Produto Externo
O produto externo dos tensores T e S, em (1.52) um outro tensor da forma
[TS]
_
T
i
1
i
2
...i
p
j
1
j
2
...j
q
S
k
1
k
2
...k
r
l
1
l
2
...l
s
_
(1.55)
que de ordem m = p +q +r +s, contravariante de ordem p +r e covariante de ordem
q +s. De notar que [TS] = [ST].
Exemplo 1.1 Dados dois tensores S = (S
i
j
) e T = (T
k
), o produto externo [ST] =
(S
i
j
T
k
) (Y
i
jk
) um tensor uma vez que
Y
i
jk
S
i
j
T
k
=
_
S
r
s
x
i
x
r
x
s
x
j
__
T
u
x
u
x
k
_
= Y
r
su
x
i
x
r
x
s
x
j
x
u
x
k
(1.56)
Produto Interno
Para calcular o produto interno de dois tensores, h que equacionar os ndices con-
travariantes de um tensor em relao aos ndices covariantes do outro. No produto
interno,os comportamentos contravariantes e covariantes anulam-se, fazendo com que a
ordem total dos dois tensores baixe.
Seja i

= u = l

na equao (1.52). Ento o produto interno que corresponde a

estes dois ndices vai ser
TS
_
T
i
1
...u...i
p
j
1
j
2
...j
q
S
k
1
k
2
...k
r
l
1
...u...l
s
_
(1.57)
1.3 Tensores 25
V-se por (1.57) que vo existir ps+rq produtos internos TS e ST; de uma forma geral
todos eles distintos. Cada um ser um tensor de ordem
m = p +q +r +s 2
Exemplo 1.2 Sejam os tensores S = (S
ij
) e T = (T
klm
), que iro formar o produto
interno U = (U
j
km
) (S
uj
T
kum
). Vamos ento ter
U
j
km
=
_
S
pr
x
u
x
p
x
j
x
r
__
T
sqt
x
s
x
k
x
q
x
u
x
t
x
m
_
= S
pr
T
sqt
_
x
u
x
p
x
q
x
u
_
x
j
x
r
x
s
x
k
x
t
x
m
= S
pr
T
sqt

q
p
x
j
x
r
x
s
x
k
x
t
x
m
(1.58)
= S
pr
T
spt
x
j
x
r
x
s
x
k
x
t
x
m
= U
r
st
x
j
x
r
x
s
x
k
x
t
x
m

Verica-se que U um tensor de ordem trs, contravariante de ordem um e covariante
de ordem dois.
Contraco
Dado um tensor misto do tipo (p, q), podemos formar um tensor do tipo (p1, q1) pelo
processo de contraco que se resume a igualar ndices contravariantes e covariantes.
No tensor T de (1.52), seja i

= u = j

e seja a soma em u. O tensor resultante vai ser

T =
_
T
i
1
i
2
...u...i
p
j
1
j
2
...u...j
p
_
(1.59)
que a contraco de T, com os ndices de contraco i

e j

. T contravariante de
ordem p 1 e covariante de ordem q 1.
Exemplo 1.3 Seja o tensor P = (P
a
bcd
) que vai sofrer uma contraco em a e b. Ento
o tensor P resultante vai ser da forma
P = (P
a
acd
) = P

cd
.
Um tensor do tipo (1, 3) passou a ser um tensor do tipo (0, 2).
1.3 Tensores 26
De notar que um tensor pode sofrer uma contraco atravs da sua multiplicao
com o tensor de Kronecker
a
b
, ou seja
P
a
acd
=
a
b
P
a
bcd
(1.60)
Regra do Quociente
Considere-se um conjunto de quantidades cujo produto interno com um tensor arbitrrio
produz um outro tensor. Ento, esse conjunto de quantidades forma um tensor da ordem
e tipo apropriado, ou seja
S = T X (1.61)
em que S um tensor e X um tensor arbitrrio; ento, T tem que ser um tensor.
Proposio 1.1 Se S
i
= T
ij
X
j
em que S
i
um tensor covariante e X
j
um vector
contravariante arbitrrio, ento pela regra do quociente T
ij
tem que ser um tensor co-
variante de segunda ordem.
Prova 1.1
S
i
= T
ij
X
j
x
a
x
i
S
a
= T
ij
x
j
x
b
X
b
(1.62)
x
a
x
i
T
ab
X
b
=
x
j
x
b
T
ij
X
b
Ento obtemos
_
x
a
x
i
T
ab

x
j
x
b
T
ij
_
X
b
= 0 (1.63)
Como X
b
arbitrrio, a expresso dentro de parntesis em (1.63) tem que ser zero:
_
x
a
x
i
T
ab

x
j
x
b
T
ij
_
= 0 (1.64)
1.3 Tensores 27
Tomando o produto interno com
x
b
x
k
, vamos obter
x
a
x
i
x
b
x
k
T
ab
=
x
j
x
b
x
b
x
k
T
ij
=
x
j
x
k
T
ij
(1.65)
=
j
k
T
ij
= T
ij
(1.66)
que nos fornece a lei de transformao pretendida.
Equaes Tensoriais
Devido natureza das transformaes, lineares e homogneas, um tensor cujas compo-
nentes sejam zero num sistema de coordenadas, so zero, tambm, em qualquer sistema
de coordenadas. um tensor numericamente invariante. Qualquer equao tensorial
pode ser expressa na forma
T = 0 (1.67)
em que o lado esquerdo da equao , geralmente, uma combinao linear de produtos
internos ou externos de tensores. Como o lado direito numericamente invariante, o lado
esquerdo da equao tambm o tem que ser. Ento, a equao tensorial independente
do sistema de coordenadas que se esteja a considerar.
Simetria e Anti-Simetria
Um tensor covariante de segunda ordem T
ij
diz-se simtrico se
T
ij
= T
ji
e tem apenas
1
2
n(n + 1) componentes independentes.
O tensor T
ij
diz-se anti-simtrico se
T
ij
= T
ji
e, neste caso, tem apenas
1
2
n(n 1) componentes independentes.
A notao utilizada para denir a parte simtrica de um tensor
T
(ij)
=
1
2
(T
ij
+T
ji
) . (1.68)
1.3 Tensores 28
A notao utilizada para denir a parte anti-simtrica de um tensor ser
T
[ij]
=
1
2
(T
ij
T
ji
) . (1.69)
Qualquer tensor pode ser sempre escrito como a soma da parte simtrica com a anti-
-simtrica
T
ij
=
1
2
(T
ij
+T
ji
) +
1
2
(T
ij
T
ji
) . (1.70)
1.3.15 Campo de Tensores
Um vector xo um vector associado a um ponto, enquanto que um campo vectorial
numa dada regio do espao associa a cada vector um ponto dessa regio.
Denio 1.7 Um campo vectorial Y numa variedade V , uma funo de classe C

que faz corresponder a V T(V ), ou seja, para cada ponto p de V , a imagem Y (p) = Y
p

um vector que pertence ao espao tangente T
p
(V ) em p. Dada uma base (v
i
) de T
p
(V ),
podemos escrever Y de modo seguinte
Y = Y
i
v
i
. (1.71)
Um tensor um conjunto de quantidades denidos num ponto p da variedade V
que respeita a lei de transformao (1.51). Um campo tensorial denido numa dada
regio da variedade uma associao de um tensor, do mesmo tipo, a cada ponto dessa
regio, ou seja
p T
i...
j...
(p) (1.72)
em que T
i...
j...
(p) so as componentes do tensor em p. O campo tensorial diz-se diferen-
civel ou contnuo se todas as suas componentes, em todos os sistemas de coordenadas,
forem funes diferenciveis ou contnuas das coordenadas. O campo tensorial diz-se
suave se as suas componentes forem de ordem C

.
1.3.16 Derivada Parcial de um Tensor
Considere-se a expresso
X
i
=
x
i
x
j
X
j
1.3 Tensores 29
que representa a lei de transformao de coordenadas de um tensor de ordem um.
Derivando esta expresso em relao a x
k
obtemos
X
i
x
k
=

x
k
_
x
i
x
j
X
j
_
=
x
r
x
k

x
r
_
x
i
x
j
X
j
_
=
x
i
x
j
x
r
x
k
X
j
x
r
+

2
x
i
x
j
x
r
x
r
x
k
X
j
. (1.73)
O primeiro termo do resultado representa uma lei de transformao de um tensor do
tipo (1, 1), contudo, a presena do segundo termo impede que a derivada parcial de um
tensor seja um tensor. Por denio, o processo de derivao envolve a comparao de
quantidades denidas em dois pontos vizinhos, P e Q, a dividir por um parmetro, u,
que representa a separao dos dois pontos, na forma
lim
u0
_
X
i

P

_
X
i

Q
u

Tendo em considerao as leis de transformao
X
i
P
=
_
x
i
x
j
_
P
X
j
P
e X
i
Q
=
_
x
i
x
j
_
Q
X
j
Q
,
que representam matrizes de transformao denidas em diferentes pontos, verica-se
que X
i
P
X
i
Q
no um tensor.
1.3.17 Conexo Am e Derivada Covariante de um Tensor
Considere-se um campo vectorial contravariante X
i
(x) denido no ponto Q, de co-
-ordenadas x
i
+ x
i
, na vizinhana de um ponto P de coordenadas x
i
. Atravs do
Teorema de Taylor vamos ter
X
i
_
x
i
+ x
i
_
= X
i
(x) + x
j
X
i
x
j
(1.74)
Se igualarmos o segundo termo de (1.74) a X
a
(i), ou seja,
X
i
(x) = x
j
X
i
x
j
= X
i
(x + x) X
i
(x) ,
1.3 Tensores 30
vericamos que no se trata de um tensor, j que envolve a diferena de dois tensores
denidos em pontos diferentes. O conceito de derivada tensorial vai ser denido intro-
duzindo um vector em Q paralelo a X
i
no ponto P. Este vector paralelo difere de X
i
por um valor X
i
(x) (ver gura 1.7).
P Q
Vector
paralelo
i i
X X +
i i
X X
i i
X X +
i
X
Figura 1.7: Vector paralelo X
i
(x) +X
i
no ponto Q. Adaptado de [5].
X
i
(x) no um tensor mas, o vector diferena
X
i
(x) + X
i
(x)
_
X
i
(x) + X
i
(x)
_
= X
i
(x) X
i
(x) (1.75)
ser construdo de forma a ter carcter tensorial. A forma mais simples ser assumir
que X
i
(x) linear em X
i
e x
i
o que faz com que existam factores multiplicativos

i
jk
tal que
X
i
(x) =
i
jk
X
j
x
k
. (1.76)
Considere-se
k
X
i
a derivada covariante de X
i
denida pelo limite

k
X
i
= lim
x
k
0
1
x
k
_
X
i
(x + x)
_
X
i
(x) + X
i
(x)
_
. (1.77)
que a diferena entre o vector X
i
(Q) e o vector em Q paralelo ao vector X
i
(P),
a dividir pela diferena de coordenadas quando estas, no limite, tendem para zero.
Utilizando as relaes (1.74) e (1.76) obtemos

k
X
i
=
X
i
x
k
+
i
jk
X
j
. (1.78)
Para que
k
X
i
um tensor do tipo (1, 1),
i
jk
tem que ter uma transformao da forma
[17]

i
jk
=
x
i
x
r
x
k
x
j
x
s
x
k

r
ms
+
x
i
x
r

2
x
r
x
j
x
k
(1.79)
1.3 Tensores 31
A presena do segundo termo de (1.79) mostra que de
i
jk
no um tensor. Qual-
quer quantidade
i
jk
com uma lei de transformao expressa por (1.79) chama-se uma
conexo am ou, simplesmente, conexo ou anidade. Uma variedade munida de
uma conexo contnua chama-se variedade am.
Aplicando a regra de Leibniz derivao covariante vamos obter

k
X
i
=
X
i
x
k

j
ik
X
j
. (1.80)
A derivada de um tensor de tipo (p, q) vai ser de tipo (p, q +1), isto , tem um grau
covariante extra. A expresso geral da derivao covariante para um tensor T tem a
forma:

k
T
i...
j...
=
T
i...
j...
x
k
+
i
rk
T
r...
j...
+
r
jk
T
i...
r...
. (1.81)
Da lei de transformao conclui-se que a soma de duas conexes no uma conexo
ou um tensor. Contudo, a diferena de duas conexes um tensor um tensor do tipo
(1, 2) j que o termo no homogneo anula-se. Por esta razo, a parte anti-simtrica de

i
jk
T
i
jk
=
i
jk

i
kj
(1.82)
um tensor. Se este tensor for nulo a conexo simtrica, isto ,

i
jk
=
i
kj
. (1.83)
1.3.18 A Mtrica
Um campo tensorial simtrico de ordem dois, g
ij
(x), dene uma mtrica. A uma vari-
edade munida de uma mtrica variedade de Riemann. A distncia innitesimal, ds,
entre dois pontos vizinhos, x
i
e x
i
+dx
i
, denida por:
ds
2
= g
ij
(x) dx
i
dx
b
. (1.84)
A equao (1.84) , tambm, conhecida por elemento de linha. A norma de um vector
contravariante X
i
denida por
X
2
= g
ij
(x) X
i
X
j
. (1.85)
A mtrica denida positiva ou denida negativa se, para todos os vectores
X, X
2
> 0 ou X
2
< 0, respectivamente. Caso contrrio, a mtrica chama-se inde-
1.3 Tensores 32
nida. O ngulo entre dos vectores X
i
e Y
i
, com X
2
= 0 e Y
2
= 0 dado por
cos (X, Y ) =
g
ij
X
i
Y
j
(|g
kr
X
k
Y
r
|)
1
2
(|g
ms
X
m
Y
s
|)
1
2
(1.86)
Se
g
ij
(x) X
i
Y
j
= 0 (1.87)
os vectores X
i
e Y
i
so ortogonais. Se a mtrica for indenida, ento, existem vectores
que so ortogonais em relao a si prprios, que se chamam vectores nulos, ou seja
g
ij
(x) X
i
X
j
= 0 . (1.88)
O determinante da mtrica representado por
g = det (g
ij
) . (1.89)
A mtrica no-singular se g = 0 e, neste caso, a inversa de g
ij
, g
ij
, dada por
g
ij
g
jk
=
k
i
. (1.90)
De (1.90) verica-se que g
ij
um tensor contravariante de ordem dois e chama-se
mtrica contravariante.
Atravs de g
ij
e g
ij
, possvel baixar ou subir os ndices de tensores utilizando as
seguintes relaes:
T

i
= g
ij
T
j

(1.91)
e
T
i

= g
ij
T

j
. (1.92)
1.3.19 Conexo Mtrica
Considere-se uma curva C representada pela equao paramtrica x
i
= x
i
(u). De
dividirmos a equao (1.84) pelo quadrado de du obtemos
_
ds
du
_
2
= g
ij
dx
i
du
dx
j
du
(1.93)
1.3 Tensores 33
O intervalo s entre dois pontos P
1
e P
2
na curva C dado por:
s =
_
P
2
P
1
ds =
_
P
2
P
1
ds
du
du =
_
P
2
P
1
_
g
ij
dx
i
du
dx
j
du
_
1
2
du. (1.94)
Dene-se geodsica mtrica temporal, entre dois pontos P
1
e P
2
, como sendo a
curva que une esses dois pontos e cujo intervalo entre eles um mximo, mnimo ou um
ponto sela.
Derivando as equaes para as geodsicas, as equaes de Euler-Lagrange do origem
s equaes diferenciais de segunda ordem
g
ij
d
2
x
j
du
2
+ {jk, i}
dx
j
du
dx
k
du
=
_
d
2
s
du
2

ds
du
_
g
ij
dx
j
du
, (1.95)
em que as quantidades denidas por {jk, i} so os smbolos de Christoel de tipo
um e so denidos pelas derivadas da mtrica atravs de
{jk, i} =
1
2
_

x
j
(g
ik
) +

x
i
(g
jk
)

x
k
(g
ij
)
_
. (1.96)
Multiplicando por g
ir
e utilizando (1.90), obtemos as equaes
d
2
x
i
du
2
+
_
i
jk
_
dx
j
du
dx
k
du
=
_
d
2
s
du
2

ds
du
_
dx
i
du
, (1.97)
em que
_
i
jk
_
so os smbolos de Christoel de tipo dois denidos por
_
i
jk
_
= g
ir
{jk, r} . (1.98)
Considere-se um parmetro u que est linearmente relacionado ao intervalo s, isto
,
u = s + (1.99)
em que e so constantes. Ento, o lado direito de (1.97) desaparece. No caso
especial de u = s, as equaes para uma geodsica mtrica passam a ser
d
2
x
i
du
2
+
_
i
jk
_
dx
j
ds
dx
k
ds
= 0 (1.100)
1.3 Tensores 34
e
g
ij
dx
i
ds
dx
j
ds
= 1 , (1.101)
em que se assume que ds = 0.
Para mtricas indenidas, existem geodsicas para as quais, a distncia entre quais-
quer dois pontos nula. Essas geodsicas chamam-se geodsicas nulas. Estas curvas
podem ser parametrizadas por um parmetro u, chamado de parmetro am, de
forma a que as equaes destas curvas sejam expressas por
d
2
x
i
du
2
+
_
i
jk
_
dx
b
du
dx
k
du
= 0 , (1.102)
em que
g
ij
dx
i
du
dx
j
du
= 0 . (1.103)
A ltima equaa deriva do facto do vector tangente ser nulo. Um qualquer outro
parmetro am est relacionado com u pela lei de transformao
u u + . (1.104)
Considerem-se as seguintes equaes:

i
jk
=
_
i
jk
_
(1.105)
e

i
jk
=
1
2
g
ir
_

x
j
(g
rk
) +

x
k
(g
rj
)

x
r
(g
jk
)
_
(1.106)
Esta conexo construda a partir da mtrica e das suas derivadas chama-se conexo
mtrica. As denies anteriores levam identidade

k
g
ij
0 . (1.107)
Ento, se (1.107) tiver que ser vlida para qualquer conexo simtrica, a conexo em
que ser necessariamente a conexo mtrica.
Teorema 1.1 Se
i
representar a derivada covariante em relao conexo am

i
jk
, ento a condio necessria e suciente para que a derivada covariante da mtrica
desaparea que a conexo seja a conexo mtrica.
1.3 Tensores 35
1.3.20 O Tensor de Curvatura
O tensor de curvatura ou tensor de Riemann denido por
R
i
jkr
=

x
k

i
jk


x
r

i
jk
+
m
jr

i
mk

m
jk

i
mr
(1.108)
em que
i
jk
a conexo mtrica denida por (1.106). Ento, R
i
jkr
depende da mtrica
e das suas primeiras e segundas derivadas. Logo, o tensor de Riemann anti--simtrico
nos dois ltimos pares de ndices
R
i
jkr
= R
i
jrk
. (1.109)
O facto da conexo ser simtrica leva ao resultado
R
i
jkr
+ R
i
rjk
+ R
i
krj
0 . (1.110)
Baixando o ndice contravariante, verica-se que o tensor resultante simtrico alte-
rando a posio do primeiro e ltimo par de ndices, isto ,
R
ijkr
= R
krij
. (1.111)
Combinando esta equao com (1.109), verica-se que o tensor que resultou do baixar
de ndices, anti-simtrico no primeiro par de ndices:
R
ijkr
= R
jikr
. (1.112)
Atravs das relaes anteriores, verica-se que o tensor da curvatura satisfaz as seguintes
relaes:
R
ijkr
= R
ijrk
= R
jikr
= R
krij
, (1.113)
R
ijkr
+ R
irjk
+ R
ikrj
0 . (1.114)
Estas simetrias reduzem consideravelmente o nmero de componentes independentes;
para n dimenses, este nmero reduzido de n
4
para
1
12
n
2
_
n
2
1
_
. Demonstra-se
tambm que, o tensor de Riemann satisfaz um conjunto de identidades diferenciais a
que se chamam identidades de Bianchi:

i
R
rmjk
+
k
R
rmij
+
j
R
rmki
0 . (1.115)
1.3 Tensores 36
O tensor de Ricci denido pela contraco
R
ij
= R
k
ikj
= g
kr
R
rikj
, (1.116)
que por (1.111) simtrico. Uma contraco nal dene o escalar de curvatura ou
escalar de Ricci R:
R = g
ij
R
ij
. (1.117)
Estes tensores podem ser utilizados para denir o tensor de Einstein
G
ij
= R
ij

1
2
g
ij
R, (1.118)
que simtrico e, por (1.114), o tensor de Einstein satisfaz as identidades de Bianchi

j
G
i
j
0 . (1.119)
1.3.21 Mtrica Plana
Num ponto P de uma variedade, g
ij
uma matriz simtrica de nmeros reais, o que
faz com que exista uma transformao na qual a matriz reduzida a uma diagonal em
que os termos so +1 ou 1 a que se chama o trao da mtrica. Assumindo que
a mtrica contnua ao longo da variedade e no-singular, ento o trao da mtrica
invariante. Contudo, se existir um sistema de coordenadas no qual a mtrica pode ser
reduzida a uma forma diagonal com 1 em toda a variedade, ento a mtrica diz-se
plana. Demonstra-se tambm que, se R
i
jkl
= 0 possvel encontrar um sistema de
coordenadas no qual as componentes da mtrica so constantes ao longo do espao.
Teorema 1.2 A condio necessria e suciente para que numa variedade a conexo
seja plana que o tensor de Riemann seja nulo.
Considere-se um sistema onde a mtrica uma diagonal 1. Como a mtrica
constante por toda a variedade, as suas derivadas parciais desaparecem e, logo, a conexo
mtrica
i
jk
desaparece tambm como consequncia de (1.106). Como consequncia, o
tensor de Riemann tambm desaparece.
Se o tensor de Riemann desaparece, ento pelo teorema (1.2), existe um sistema
de coordenadas em que a conexo tambm se anula. Como esta conexo a conexo
mtrica, por (1.107) vamos ter,

k
g
ij
=

x
k
(g
ij
)
r
ik
g
rj

r
jk
g
ir
= 0 , (1.120)
1.3 Tensores 37
de onde obtemos

x
k
g
ij
=
r
ik
g
rj
+
r
jk
g
ir
, (1.121)
o que implica que

x
k
g
ij
= 0.
A mtrica , ento, constante por toda a variedade e pode ser transformada numa forma
diagonal de elementos 1.
1.3.22 O Espao-Tempo de Minkowski
O espao-tempo de Minkowski, ou simplesmente espao plano, caracterizado por
ser uma variedade de quatro dimenses munida de uma mtrica plana de trao 2. Ento,
por denio e com a mtrica plana, existe um sistema de coordenadas que cobre toda a
variedade no qual a mtrica diagonal, com elementos da diagonal da forma 1. A este
sistema de coordenadas chama-se sistema de coordenadas de Minkowski e escreve-se
da seguinte forma:
_
x
i
_
=
_
x
0
, x
1
, x
2
, x
3
_
= (t, x, y, z) . (1.122)
Aqui adopta-se a conveno de sinal em que o elemento de linha de Minkowski
toma a forma:
ds
2
= c
2
dt
2
dx
2
dy
2
dz
2
(1.123)
cando em unidades relativistas, considerando c = 1, na forma de
ds
2
= dt
2
dx
2
dy
2
dz
2
(1.124)
que forma que iremos adoptar. Na forma tensorial (1.124) vai ter a forma
ds
2
=
ij
dx
i
dx
j
, (1.125)
em que
ij
a mtrica de Minkowski:

ij
=
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
= diag (1, 1, 1, 1) . (1.126)
Em coordenadas de Minkowski, a mtrica
ij
constante e, nesse caso, a conexo

i
jk
desaparece neste sistema de coordenadas. Logo, o tensor de Riemann nulo.
1.3 Tensores 38
1.3.23 O Cone de Luz
No espao-tempo de Minkowski a norma de um vector denida por
X
2
= g
ij
X
i
X
j
= X
i
X
i
. (1.127)
Este vector pode ter a seguinte classicao:
temporal se X
2
> 0 ,
espacial se X
2
< 0 ,
nulo se X
2
= 0 .
Dois vectores X
i
e Y
i
so ortogonais se o seu produto interno for zero, ou seja,
g
ij
X
i
Y
i
= 0 , (1.128)
do que se deduz que um vector nulo ortogonal a si prprio.
O conjunto de todos os vectores nulos num ponto P numa variedade de Minkowski
forma um cone duplo a que se chama cone nulo ou cone de luz. Em coordenadas de
Minkowski, os vectores nulos X
i
no ponto P satisfazem a relao

ij
X
i
X
j
= 0 , (1.129)
ou seja,
_
X
0
_
2

_
X
1
_
2

_
X
2
_
2

_
X
3
_
2
= 0 , (1.130)
que a equao de um cone duplo. Se denirmos um vector temporal T
i
em coorde-
nadas de Minkowski por T
i
= (1, 0, 0, 0), ento, um vector temporal ou nulo X
i
diz-se
que:
aponta o futuro se
ij
X
i
T
j
> 0 ,
aponta o passado se
ij
X
i
T
j
< 0 .
Os vectores que apontam para o futuro esto todos dentro de numa zona do cone a que
se chama futuro e os que apontam para o futuro esto numa zona a que se chama o
passado (ver gura1.8).
1.4 As Transformaes de Lorentz 39

Vector do passado
Vector espacial
Vector futuro nulo
Vector do futuro
Cone nulo
t
y
x
Figura 1.8: Cone nulo sem a terceira dimenso z. Adaptado de [5].
1.4 As Transformaes de Lorentz
1.4.1 Derivao Standard das Transformaes de Lorentz (Boost)
Considerem-se dois referenciais inerciais S e S. Considere-se ainda que S se move
uniformemente ao longo do eixo positivo dos xx com velocidade v (recordar gura
1.2). (x, y, z) so coordenadas Cartesianas medidas em S e t o tempo medido por
um relgio em repouso no referencial S. De uma forma semelhante (x, y, z) e t so
as coordenadas espaciais e temporal medidas em S. No estamos a assumir que o
tempo absoluto, ou seja, que t = t. Vamos, neste ponto, trabalhar com unidades
no-relativistas, nas quais a velocidade da luz tem o valor c.
A relao entre as coordenadas em S e S pode ser escrita de uma forma matricial
_
_
_
_
_
_
t
x
y
z
_
_
_
_
_
_
= L
_
_
_
_
_
_
t
x
y
z
_
_
_
_
_
_
(1.131)
em que L uma matriz 4 4 a que chamaremos matriz de Lorentz que representa
uma transformao de Lorentz cujas quantidades apenas dependem, neste caso, da
velocidade de separao v. Vamos assumir que o espao isotrpico, ou seja, igual em
1.4 As Transformaes de Lorentz 40
todas as direces, que leva s transformaes para y e z sejam
y = y e z = z . (1.132)
No instante t = t = 0 as origens dos dois eixos coincidem. Considere-se que um feixe de
luz emitido. De acordo com S o feixe de luz move-se de uma forma radial afastando-se
de S com uma velocidade c. O feixe de luz vai constituir uma esfera de raio ct. Se
denirmos a quantidade I por
I (t, x, y, z) = c
2
t
2
x
2
y
2
z
2
(1.133)
ento, todos os acontecimentos que ocorrem dentro da esfera tm que satisfazer a con-
dio I = 0. Pelo segundo postulado de Einstein, S tambm tem que ver o feixe a
deslocar-se de uma forma esfrica com velocidade c. Logo se denirmos I por
I (t, x, y, z) = c
2
t
2
x
2
y
2
z
2
(1.134)
conclumos que:
I = 0 I = 0 . (1.135)
Temos ento que encontrar uma transformao que respeite (1.135). Pela denio de
referenciais de inrcia esta transformao tem que ser linear, o que implica que I = k I
e I = k I. Combinando estas duas equaes vamos obter k
2
= 1. Obtemos assim k = 1
j que k = 1 impossvel porque no quando v 0 os dois referenciais coincidem e
I = I.
Substituindo k = 1 em I = kI vamos obter
c
2
t
2
x
2
y
2
z
2
= c
2
t
2
x
2
y
2
z
2
(1.136)
e considerando (1.132) temos
c
2
t
2
x
2
= c
2
t
2
x
2
. (1.137)
Vamos introduzir em (1.137) as coordenadas imaginrias T e T denidas por
T = ict (1.138)
T = ict (1.139)
1.4 As Transformaes de Lorentz 41
cando (1.137) com a forma
T
2
+ x
2
= T
2
+ x
2
. (1.140)
Num espao bidimensional (x, T), T
2
+ x
2
representa o quadrado da distncia de um
ponto P origem que mantida invariante durante uma rotao no espao (x, T) (ver
gura 1.9).
P
x
x
T
T

Figura 1.9: Rotao no espao (x, T) de valor .

Se denirmos o ngulo de rotao por , a rotao vai ser dada por
x = x cos + T sin (1.141)
T = x cos + T cos (1.142)
S v S a mover-se ao longo do seu eixo positivo x com uma velocidade v, logo x =
vt = v T/ic. Substituindo estes valores em (1.141) obtemos
tan =
iv
c
(1.143)
Podemos obter uma expresso para o cos usando
cos =
1
sec
=
1
(1 + tan
2
)
1
2
=
1
_
1
v
2
c
2
_1
2

Se utilizarmos o smbolo para a ultima expresso, ou seja

1
_
1
v
2
c
2
_1
2
1.4 As Transformaes de Lorentz 42
a equao (1.141) d origem a
x = (x vt)
e (1.142) d origem a
T =
_
x
_
iv
c
_
+ ict
_
de onde tiramos que
t =
_
t
vx
c
2
_

Temos, ento, a derivao standard de uma transformao de Lorentz (boost) em uni-
dades no-relativistas:
t =
_
t
vx
c
2
_
(1.144)
x = (x vt) (1.145)
y = y (1.146)
z = z (1.147)
O Factor de Lorentz
Considere-se
=
1
_
1
v
2
c
2

Se v = 0, ento = 1. Se v c podemos considerar = 1 e as transformaes de

Lorentz passam a ser
t = t
x = x vt
y = y
z = z
que so as transformaes de Galileu.
1.4.2 O Grupo de Lorentz
Seja M o espao de Minkowski. Uma transformao de Lorentz uma funo linear
L : M M tal que, para qualquer x, y M, L satisfaz a condio
L(x) L(y) = x y . (1.148)
1.4 As Transformaes de Lorentz 43
Se L
i
j
forem os coecientes da matriz L (com i, j = 0, 1, 2, 3), vamos ter
L(x) = L
i
j
x
j
. (1.149)
As transformao de Lorentz so ento denidas como um conjunto de transformaes
do tipo
x
i
x
i
= L
i
j
x
j
(1.150)
das coordenadas de Minkowski, que deixam a mtrica de Minkowski invariante, isto :
L
i
k
L
j
r

ij
=
kr
(1.151)
e temos ento
L(x) L(y) =
ij
L
i
k
x
k
L
j
r
y
r
=
_
L
T
L
_
kr
x
k
y
r
(1.152)
em que L
T
representa a transposta de L. Ento
L(x) L(y) = x y =
_
L
T
L
_
kr
x
k
y
r
=
kr
x
k
y
r
qualquer que seja o x, y M. Conclui-se que L uma matriz de Lorentz se
L
T
L = . (1.153)
Denio 1.8 Qualquer matriz 4 4 que preserve a forma quadrtica L
T
L =
uma transformao de Lorentz, sendo L uma matriz de Lorentz [26].
Teorema 1.3 Se L for uma matriz de Lorentz, ento L
T
tambm uma matriz de
Lorentz.
Pela equao (1.153) temos que det L = 1. Se x = y em (1.148), ento x um vector
temporal se e s se L(x) um vector temporal; x um vector espacial se e s se L(x)
um vector espacial e, pela propriedade da no-degenerescncia do produto interno, x
um vector nulo se L(x) for um vector nulo.
O grupo das transformaes de Lorentz em M formam um grupo a que se chama
grupo de Lorentz que representado por L. O elemento identidade deste grupo

i
j
e o elemento inverso dado pela matriz inversa. A matriz L
i
j
invertvel porque se
calcularmos o determinante em cada lado de (1.151) vamos obter
(det L)
2
= 1 det L = 1
1.4 As Transformaes de Lorentz 44
o que faz com que a matriz seja no-singular. Podemos desta forma dividir o conjunto
de todas as matrizes de Lorentz em dois conjuntos da seguinte forma
L
+
= {L L : det L = 1}
L

= {L L : det L = 1}
em que L
+
um subgrupo de L e L

= L
+
.
Seja L L. A matriz L pode ser escrita na forma
L =
_
w
T
u P
_
em que u, w
T
so vectores de R
3
e R, sendo P (3 3, R). Pela condio de
(1.153) temos
= 1 + x
2
(1.154)
que faz com que 1 ou 1. Desta forma podemos dividir L em quatro
subconjuntos:
L

+
= {L L : det L = 1 e L
0
0
1}
L

= {L L : det L = 1 e L
0
0
1}
L

+
= {L L : det L = 1 e L
0
0
1}
L

= {L L : det L = 1 e L
0
0
1}
Se det L
i
j
= 1, ento a L
i
j
chama-se transformao de Lorentz prpria ou de preser-
vao da orientao. Um exemplo de uma transformao de Lorentz imprpria a
transformao
t = t, x = x, y = y, z = z
que inverte a direco de x. Se L
0
0
1, ento L
i
j
uma matriz de preservao da
direco temporal. Um exemplo de uma transformao que no preserva a direco
temporal
t = t, x = x, y = y, z = z
que inverte a direco do tempo.
Denio 1.9 Seja L L e x M. Se L
0
0
1, x direccionado ao futuro (passado)
sse Lx for direccionado ao futuro (passado); se L
0
0
1, x direccionado ao futuro
(passado) sse Lx direccionado ao passado (futuro) [26].
1.4 As Transformaes de Lorentz 45
O subgrupo L

+
, que vamos representar por L
o
, um grupo de transformao de
preservao temporal. L
o
contm a matriz identidade, enquanto que os outros trs
conjuntos no, ou seja, no so subgrupos de L. Verica-se que L
o
um subgrupo de
L. As relaes entre L
o
, L

, L

+
, L

so as seguintes:
L

=
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
L
o
, L

+
=
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
L
o
L

=
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
L
o
L
o
e L

preservam a orientao espacial e qualquer transformao em L

, L

+
inverte direces espaciais.
1.4.3 Boost
Uma transformao de Lorentz que corresponda a um movimento uniforme de um re-
ferencial inercial que conserve um sub-espao bidimensional, temporal ou espacial,
conhecido por boost.
Um exemplo de um boost so as transformaes descritas na seco anterior dadas
por:
t =
_
t
vx
c
2
_
x = (x vt)
y = y
z = z
em que
=
1
_
1
v
2
c
2
.
1.4 As Transformaes de Lorentz 46
Se escrevermos estas transformaes na forma
ct =
_
ct
v
c
x
_
(1.155)
x =
_

v
c
ct + x
_
y = y
z = z
vamos ter numa forma matricial
_
_
_
_
_
_
ct
x
y
z
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_

v
c
0 0

v
c
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
ct
x
y
z
_
_
_
_
_
_
(1.156)
Verica-se que (1.156) da forma
x
i
=
i
j
x
j
. (1.157)
Como det
i
j
= 1 e
0
0
1, o boost uma transformao de Lorentz prpria.
Com v 0, 1 e, ento, a matriz
i
j
passa a ser a matriz identidade. A
transformao inversa representada pela matriz inversa de
i
j
:
_

i
j
_
1
=
_
_
_
_
_
_

v
c
0 0

v
c
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
(1.158)
De uma forma geral, para o movimento uniforme com velocidade v = (v
x
, v
y
, v
z
) o
boost representado pela seguinte matriz [27]:
_
L
i
j
_
=
_
_
_
_
_
_

v
x
c

v
y
c

v
z
c

v
x
c
1 + ( 1)
v
2
x
v
2
( 1)
v
x
v
y
v
2
( 1)
v
x
v
z
v
2

v
y
c
( 1)
v
y
v
x
v
2
1 + ( 1)
v
2
y
v
2
( 1)
v
y
v
z
v
2

v
z
c
( 1)
v
z
v
x
v
2
( 1)
v
z
v
y
v
2
1 + ( 1)
v
2
z
v
2
_
_
_
_
_
_
(1.159)
1.4 As Transformaes de Lorentz 47
1.4.4 Boost na Forma Hiperblica
Seja
tanh() =
v
c
(1.160)
Ento
cosh() = (1.161)
sinh() =
v
c
(1.162)
e destas relaes deduzimos que
exp() =
_
1 +
v
c
_
(1.163)
Usando as relaes anteriores podemos reescrever a transformao de Lorentz para um
boost de velocidade v na direco positiva de xcomo
_
L
i
j
_
=
_
_
_
_
_
_
cosh() sinh() 0 0
sinh() cosh() 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
(1.164)
em que o parmetro do boost. As transformaes de coordenadas podem ser escritas
na forma
ct = ct cosh() x sinh() (1.165)
x = ct sinh() + x cosh() (1.166)
obtendo-se
_
ct + x
_
= exp() (ct + x) (1.167)
_
ct x
_
= exp() (ct x) . (1.168)
Multiplicando estas duas equaes chega-se ao resultado
c
2
t
2
x
2
= c
2
t
2
x
2
(1.169)
que consistente com o facto do elemento de linha de Minkowski ter que ser invariante.
Axioma 1.1 Se uma transformao prpria de Lorentz L deixa invariante um sub-
1.4 As Transformaes de Lorentz 48
-espao S de Minkowski, ento deixa invariante o sub-espao ortogonal S

.
Denio 1.10 Uma transformao L(L = I) L
o
uma transformao do tipo
boost se deixa invariante um sub-espao espacial bidimensional e invariante o corres-
pondente sub-espao temporal ortogonal e bidimensional.
A inversa desta transformao uma outra transformao de Lorentz de parmetro
:
tanh() = tanh() =
v
c
(1.170)
O produto de duas transformaes de Lorentz de factores
1
e
2
uma transfor-
mao de Lorentz com factor =
1
+
2
. Isto deriva-se das igualdades hiperblicas
sinh (
1
+
2
) = cosh
1
sinh
2
+ sinh
1
cosh
2
(1.171)
cosh (
1
+
2
) = cosh
1
cosh
2
+ sinh
1
sinh
2
(1.172)
Usando a igualdade hiperblica
tanh (
1
+
2
) =
tanh
1
+ tanh
2
1 + tanh
1
tanh
2
(1.173)
vamos obter
v =
v
1
+ v
2
1 +
v
1
v
2
c
2
(1.174)
A equao (1.174) a lei relativista da soma das velocidades colineares. Quando
v
1
v
2
c
2
vamos ter v = v
1
+v
2
como acontece em mecnica no-relativista.
1.4.5 Rotao Espacial
Seja R uma matriz ortogonal 33 que represente uma rotao prpria no espao e L
i
j
uma matriz de Lorentz. Ento
_
L
i
j
_
=
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0
0 R
0
_
_
_
_
_
_
(1.175)
1.4 As Transformaes de Lorentz 49
tambm uma transformao prpria de Lorentz j que det R = 1 implica det
_
L
i
j
_
= 1.
A transformao inversa dada por
_
L
j
i
_
=
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0
0 R
T
0
_
_
_
_
_
_
(1.176)
Denio 1.11 Uma transformao L(L = I) L
o
uma rotao espacial se dei-
xar invariante um sub-espao temporal bidimensional e o correspondente sub--espao
espacial ortogonal e bidimensional.
Uma rotao espacial, pode ser representada, pela seguinte matriz:
_
L
j
i
_
=
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
_
_
_
_
_
_
(1.177)
em que o parmetro da rotao.
1.4.6 Boost e Rotao: Transformao Screw
De uma forma geral, um screw consiste numa rotao espacial (ou seja, sem alterao
do tempo) seguida por um boost (alterao no tempo) de um referencial inercial para
outro, isto
L(prpia) = L(boost) L(rotao espacial).
O produto de dois boosts colineares com velocidades v
1
e v
2
um boost de velocidade
v sendo esta velocidade obtida por (1.174), que pode ser escrita na forma
L(v) = L(v
1
) L(v
2
) . (1.178)
Denio 1.12 Uma transformao L(L = I) L
o
uma transformao do tipo
screw se deixar invariante um sub-espao espacial de duas dimenses e deixar invariante
o sub-espao temporal ortogonal e bidimensional correspondente.
1.5 A Mecnica Relativista 50
Um screw pode ser representado pela seguinte matriz
L
i
j
=
_
_
_
_
_
_
cosh sinh 0 0
sinh cosh 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
_
_
_
_
_
_
(1.179)
com = (t), = (t), (0) = (0) = 0.
1.4.7 Rotao Nula
Denio 1.13 Um sub-espao V X tal que u v = 0, u, v V , um sub-espao
nulo.
Denio 1.14 Uma transformao L(L = I) L
o
uma rotao nula se deixar
invariante um sub-espao nulo bidimensional de M.
Uma rotao nula pode ser representada pela matriz:
_
L
j
i
_
=
_
_
_
_
_
_
1 0 0 0
1 0 0
0 1 0

2
+
2
1
_
_
_
_
_
_
(1.180)
em que = (t), = (t), (0) = (0) = 0.
1.5 A Mecnica Relativista
1.5.1 Contraco do Comprimento
Considere-se a barra xa no referencial S de extremidades x
A
e x
B
, como est descrito
na gura 1.10.
O referencial S move-se com velocidade v em relao a S. No referencial S o
corpo tem coordenadas x
A
e x
B
obtidas pelas transformaes de Lorentz
x
A
= (x
A
vt
A
) e x
B
= (x
B
vt
B
) . (1.181)
O comprimento da barra em repouso, isto , medido por S dado por:
l
0
= x
A
x
B
= x. (1.182)
1.5 A Mecnica Relativista 51
S
S
B
x
A
x
v
x
y
t t
x
y
Figura 1.10: Um corpo a mover-se com velocidade v em relao a S.
O comprimento da barra medido por S no instante t = t
A
= t
B
:
l = x
A
x
B
= x. (1.183)
Subtraindo as equaes de (1.181) vamos obter
l =
1
l
0
. (1.184)
Verica-se assim, que o comprimento de um corpo na direco do seu movimento, com
velocidade uniforme v, tem uma reduo de
_
1 v
2
/c
2
. A este fenmeno chama-se
contraco do comprimento.
Por outro lado, verica-se que o corpo tem maior comprimento no referencial onde
se encontra em repouso, neste caso em S. A este comprimento em repouso chama-se
comprimento prprio.
1.5.2 Dilatao do Tempo
Considere-se um relgio xo em x = x
A
, no referencial S, registar dois acontecimentos
sucessivos separados por um intervalo de tempo T
0
(ver gura 1.11).
S
S
0
T
} {
T
Linha do tempo
Figura 1.11: Eventos sucessivos registados por um relgio xo em S.
1.5 A Mecnica Relativista 52
Os eventos sucessivos em S so
_
x
a
, t
1
_
e
_
x
a
, t
1
+T
0
_
. Utilizando as transforma-
es de Lorentz, em S vamos ter
t
1
=
_
t
1
+
v x
A
c
2
_
, t
2
=
_
t
1
+ T
0
+
v x
A
c
2
_
(1.185)
Ento o intervalo de tempo em S denido por T = t
2
t
1
vai ser obtido por
T = T
0
. (1.186)
Isto demonstra que relgios em movimento atrasam-se atravs do factor
_
1 v
2
/c
2
_

1
2
.
A este fenmeno chama-se dilatao do tempo. A taxa mais rpida de tempo corres-
ponde ao relgio em repouso (relgio ideal) e chama-se taxa prpria.
Tempo Prprio
O tempo medido por um relgio ideal, aquele que no afectado pela sua acelerao
e cuja taxa depende da sua velocidade instantnea, chamado de tempo prprio .
Este tempo entre t
1
e t
2
dado por
_
t
2
t
1
_
1
v
2
c
2
_
1
2
dt . (1.187)
1.5.3 4-Vectores
A formulao tensorial da relatividade restrita assenta na invarincia de
ds
2
=

dx

dx

sendo as coordenadas no espao M representadas na forma x

, em que = 0, 1, 2, 3,
sendo
x
0
= t x
1
= x x
2
= y x
3
= z
que pode ser representado na forma de
x

= (t, r) (1.188)
a que se chama vector 4-posio.
1.5 A Mecnica Relativista 53
Neste espao s podemos permitir transformaes de coordenadas
x

que preservem a mtrica de Minkowski, ou seja

o que faz com que o elemento de linha de Minkowski seja preservado.

Considere-se a seguinte transformao linear e homognea cujos coecientes so
independentes das coordenadas
x

e x

(1.189)
em que (

) a inversa de
_

. (1.190)
Um 4-vector contravariante transforma-se da seguinte forma
X

(1.191)
e um 4-vector covariante transforma-se como
X

. (1.192)
Verica-se, ento, que as componentes contravariantes e covariantes de um 4-vector no
so as mesmas
X

=
_
X
0
, X
_
X

=
_
X
0
, X
_
. (1.193)
O produto interno de dois 4-vectores pode ser escrito da forma

= X

= X

= X
0
Y
0
+ X Y (1.194)
que uma quantidade escalar.
O quadrado do comprimento de um 4-vector

= X

= X
0
X
0
+ X X (1.195)
1.5 A Mecnica Relativista 54
que no necessita de ser positivo.
1.5.4 4-Velocidade
Considere-se o movimento de uma partcula de acordo com a curva x

() no referencial
inercial S. O movimento parametrizado pelo tempo prprio . Para uma partcula a
sua 4-posio x

temporal, isto , x

< 0, ou seja, a linha de universo da partcula

est dentro do cone de luz j que no pode ter uma velocidade superior da luz. No
referencial S, a partcula move-se com a 3-velocidade
v =
dr
dt

Encontra-se em repouso no referencial que se move com velocidade v em relao a S.
A 4-velocidade v

vai ser denida pela alterao do vector de posio da partcula

em relao ao tempo prprio:
v

=
dx

d
, ( = 0, 1, 2, 3). (1.196)
Como dx

um 4-vector e d um invariante, v

um 4-vector.
Pelo fenmeno da dilatao do tempo temos que
d = dt. (1.197)
Como x

= (ct, r)
v

= (c, v) (1.198)
Verica-se que v

= c
2
< 0, ou seja, a 4-velocidade um vector temporal e invari-
ante.
Por analogia com a mecnica clssica podemos denir a 4-acelerao pela relao
a

=
dv

d
(1.199)
1.5.5 4-Fora e 4-Momento
Consideremos de novo a partcula do caso anterior. Atravs da segunda lei de Newton
sabemos que a fora dada pela expresso
F =
dp
dt
(1.200)
1.5 A Mecnica Relativista 55
em que p a quantidade de movimento. Por analogia, podemos denir um 4-vector
da forma
F

=
dp

d
, ( = 0, 1, 2, 3) (1.201)
em que F

a 4-fora e a p

o 4-momento. A denio de 4-momento vem da

mecnica clssica e, assim, o 4-momento ser
p

= m
0
v

, (1.202)
sendo m
0
a massa inercial da partcula no seu referencial de repouso. A m
0
chama--se
massa de repouso ou massa prpria (ou seja, a massa da partcula medida por um
observador que se desloca com ela) e um invariante. Temos ento, que (1.201) pode
ser escrita na forma
F

=
dp

d
= m
0
dv

d
(1.203)
onde se assume que a massa de repouso, m
0
, no varia durante o movimento.
Como v

= (c, v), temos que

p

= m(c, v) = (mc, p) (1.204)

em que p = mv o 3-momento newtoniano da partcula e m = m
0
a massa
inercial da partcula, ou seja,
m =
m
0
_
1 v
2
/c
2
= m
0
(1.205)
representa a massa em movimento da partcula, que se move com uma velocidade v. O
4-momento ser, ento denido por
p

= m
0
v

= mv

(1.206)
ou, em notao vectorial
p = m
0
v = mv (1.207)
1.5.6 A 4-Fora de Minkowski
As equaes do movimento de Newton, embora invariantes durante uma transformao
de Galileu, no so invariantes durante uma transformao de Lorentz; tm que ser
generalizadas de forma a ser obtida uma lei para a fora que, satisfaa os requisitos
covariantes da relatividade restrita.
1.5 A Mecnica Relativista 56
Considere-se F a fora de Minkowski e f a fora de Newton. A 4-fora denida
pela relao
F

=
dp

d
( = 0, 1, 2, 3)
o que faz com a generalizao que se procura seja uma que, para velocidades muito
pequenas quando comparadas com c esta equao seja reduzida forma clssica
f
i
=
dp
i
dt
(i = 1, 2, 3) .
sendo f a fora de Newton.
Como d e dt esto relacionados atravs da expresso (1.197), pode-se escrever a
equao para a fora de Newton na forma
f
i
=
dp
i
d
(1.208)
ou seja
f
i
=
dp
i
d
(1.209)
A expresso (1.209) mostra que as componentes espaciais do 4-vector da fora de
Minkowski esto relacionadas com a fora de Newton atravs da relao
F
i
= f
i
(i = 1, 2, 3) . (1.210)
Incluindo a parte temporal do 4-vector da fora de Minkowski chegamos expresso
para a 4-fora de Minkowski:
F =
_
1
c
f v, f
_
. (1.211)
1.5.7 Relao Massa-Energia
Na mecnica clssica, o trabalho W realizado por uma fora, por unidade de tempo,
denido por
W = F v (1.212)
em que v a velocidade da partcula. A energia cintica T da partcula denida por
dT
dt
= W = F v (1.213)
1.5 A Mecnica Relativista 57
que expressa que a alterao de energia cintica igual ao trabalho W. Utilizando as
relaes (1.200), (1.207) e (1.213), podemos escrever a expresso para o trabalho:
W =
m
0
v
(1 v
2
/c
2
)
3/2
dv
dt
=
d
dt
_
m
0
c
2
(1 v
2
/c
2
)
1/2
_
(1.214)
Substituindo esta equao em (1.213) e integrando, encontramos a expresso para a
energia cintica da partcula com velocidade v:
T =
m
0
c
2
(1 v
2
/c
2
)
1/2
+ C (1.215)
em que C uma constante. Para v = 0 obtemos C = m
0
c
2
, e ento
T =
m
0
c
2
(1 v
2
/c
2
)
1/2
m
0
c
2
= mc
2
m
0
c
2
. (1.216)
Para valores de v muito pequenos quando comparados com c, obtemos, numa primeira
aproximao, a expresso clssica para a energia cintica:
T =
1
2
m
0
v
2
. (1.217)
Por (1.216) podemos denir a energia total E da partcula pela relao
E = m
0
c
2
+ T , (1.218)
ou seja, a energia total o somatrio da energia de repouso, traduzida por m
0
c
2
, com
a energia cintica. A energia total ser, assim,
E = mc
2
. (1.219)
1.5.8 Relao Energia-Momento
Voltemos s equaes (1.204) e (1.219). Escrevendo esta ultima na forma
E
c
=
m
0
c
_
1 v
2
/c
2
= mc . (1.220)
1.5 A Mecnica Relativista 58
Como
p

= m
0
v

= m(c, v) =
_
E
c
, p
_
(1.221)
podemos considerar o 4-vector p

como sendo constitudo por trs componentes de

momento, p
1
, p
2
, p
3
, expressos por
p
i
= m
0
dx
i
d
(i = 1, 2, 3) (1.222)
e um quarto componente p
0
que ser a componente energtica na forma
p
0
=
m
0
c
_
1 v
2
/c
2
= mc =
E
c
(1.223)
Forma-se, assim, um 4-vector do momento que combina o conceito de energia e de
momento, a que chamaremos 4-vector energia-momento, de uma forma semelhante
que feita para o espao-tempo, ao qual possvel aplicar uma transformao de
Lorentz:
p = Lp (1.224)
ou, na forma de componentes
_
E
c
, p
_
= L
_
E
c
, p
_
(1.225)
Obtemos desta forma as seguintes transformaes de Lorentz, durante um boost ao longo
do eixo x, para o 4-vector energia-momento:
E =
_
E v p
1
_
p
1
=
_
p
1

v
c
2
E
_
p
2
= p
2
p
3
= p
3
. (1.226)
Em (1.198) mostrou-se que o quadrado da 4-velocidade invariante e igual a c
2
;
de igual forma tambm se demonstra que o quadrado do 4-momento invariante, ou
seja,
p

= m
2
0
v

= m
2
0
c
2
. (1.227)
Como
p

=
_
E
c
, p
_

_
E
c
, p
_
=
E
2
c
2
+ p
2
(1.228)
1.5 A Mecnica Relativista 59
em que p
2
= (p
1
)
2
+(p
2
)
2
+(p
3
)
2
, obtemos a relao entre a massa, momento e energia:
E
2
= p
2
c
2
+ m
2
0
c
4
. (1.229)
Esta equao anloga equao da mecnica clssica E = p
2
/2m, exceptuando que
no caso de (1.229) E incluir a energia de repouso.
1.5.9 Tensor Energia-Momento
Considere-se o referencial inercial S e considerem-se

, ... as densidades de massa

inercial num determinado ponto do referencial originada pelas vrias partculas de um
uxo. Se v

, v

, ... (que se consideram ser 4-vectores, ou seja 4-velocidades) so as

velocidades respectivas das partculas deste uxo, a densidade total do momento linear
g vai ser dada por
g =

+... = v (1.230)
em que
=

+... (1.231)
a densidade total de massa inercial do uxo. A equao (1.230) dene a velocidade
resultante v do uxo de massa. Para um tempo dt, o uxo de massa que atravessa um
elemento de rea innitesimal dA de normal unitria n ser

ndAdt +

ndAdt +... = v ndAdt (1.232)

ou seja, a taxa de variao do uxo por unidade de rea dada por
v n = g n (1.233)
o que implica que g tambm o vector de densidade de corrente para o uxo de massa.
Seja dV o volume ocupado por um elemento innitesimal de slido ou udo. Se v
for a velocidade de uxo do elemento e dV
0
o volume prprio, ento
dV =
1
dV
0
(1.234)
j que todos os comprimentos paralelos ao uxo vo ser sujeitos contraco de Lorentz.
Se se considerar a densidade de (1.231) como a densidade prpria,
0
, o tensor de
1.5 A Mecnica Relativista 60
segunda ordem que se pode construir, juntamente com a 4-velocidade do uxo, ser
T

=
0
v

(1.235)
que o tensor energia-momento do uxo de matria.
Consideremos o espao de Minkowski M
4
. Utilizando a relao (1.197), o tempo
prprio denido por:
d
2
=
1
c
2
ds
2
=
1
c
2

dx

dx

= dt
2
_
1
v
2
c
2
_
=
2
dt
2
. (1.236)
Ento, o componente zero do tensor T

vai ser
T
00
=
0
dx
0
d
dx
0
d
=
0
dt
2
d
2
=
2

0
. (1.237)
Como vimos por (1.234), um elemento de volume tri-dimensional em movimento diminui
o seu volume por um factor atravs de uma transformao de Lorentz. Ento, e
como se v por (1.237), para um observador xo, por oposio a um em movimento, a
densidade
0
aumenta atravs do factor
2
; isto , se um corpo de densidade prpria
0
com velocidade v passar por um observador xo, este observador vai medir a densidade
=
2

0
. (1.238)
O componente T
00
pode ser considerada como a densidade de energia relativista
da matria j que a nica contribuio para a energia do corpo vem do seu movimento.
Utilizando a expresso v

(1, v), considerando unidades relativistas, e (1.238), os

componentes de T

podem ser escritos na forma [5]:

T

=
_
_
_
_
_
_
1 v
x
v
y
v
z
v
x
v
2
x
v
x
v
y
v
x
v
z
v
y
v
x
v
y
v
2
y
v
y
v
z
v
z
v
x
v
z
v
y
v
z
v
2
z
_
_
_
_
_
_
(1.239)
1.5 A Mecnica Relativista 61
Considere-se a seguinte equao que representa a conservao de energia

= 0 . (1.240)
Fazendo = 0 em (1.239), esta equao toma a forma

t
+

x
( v
x
) +

y
( v
y
) +

z
( v
z
) = 0 (1.241)
que a equao clssica da continuidade

t
+div ( v) = 0 . (1.242)
Esta equao expressa a conservao de massa com densidade que se move com
velocidade v. Como em relatividade restrita a massa e a energia so equivalentes,
pode-se concluir que a conservao de energia pode ser traduzida por (1.240). A esta
equao chama-se lei da conservao de energia-momento.
Captulo 2
A Teoria da Elasticidade
Neste captulo o assunto ser a teoria clssica da elasticidade que trata do compor-
tamento elstico de meios contnuos. Sero considerados aqui os meios linearmente
elsticos, que sob a aco de foras exteriores sofrem uma correspondente deformao
linear. Um slido elstico um meio deformvel que possui a propriedade de recuperar
a sua congurao original quando as foras que provocam essa deformao so remo-
vidas. Um slido elstico que sofre apenas uma deformao innitesimal, para o qual a
lei de deformao linear, chama-se slido linearmente elstico.
O trabalho aqui desenvolvido tem como base as obras de Fung [28, 29], Sokolniko
[30, 31], Green & Zerna [32] e Chandrasekharaiah & Debnath [33].
2.1 Deformao de Um Meio Contnuo
Considere-se um meio contnuo que num dado instante de tempo t = t
0
, ocupa uma
determinada regio do espao, B
0
. Vamos-nos referir a t
0
como o instante inicial
e a B
0
como a regio inicial. Com o decorrer do tempo os pontos de B
0
sofrem um
deslocamento e em algum instante de tempo passam a ocupar a regio B (ver gura 2.1).
No decurso deste deslocamento, a regio inicial B
0
, geralmente, deformada e supem-
se que a deformao de B
0
em B totalmente determinada quando o movimento dos
pontos de B
0
conhecido.
Para descrever o movimento desses pontos, considere-se ainda um sistema de coor-
denadas X que se desloca com o meio de tal forma que as coordenadas (x
1
, x
2
, x
3
)
de uma qualquer ponto inicialmente em B
0
no se alteram com t.As coordenadas do
ponto (x
1
, x
2
, x
3
), em relao ao sistema de referncia, xo, Y vo ser dadas pelas
62
2.1 Deformao de Um Meio Contnuo 63
0
P
0
Q
1
P
1
Q
1
Y
2
Y
3
Y
r
dr
0
dr
0
B
1
B
1
c
2
c
3
c
u
0
r
d + u u
Figura 2.1: Deformao da zona inicial B
0
em B.
relaes
y
i
= y
i
(x
1
, x
2
, x
3
, t) (2.1)
que dependem exclusivamente da natureza da deformao. Assume-se que as funes
y
i
(x
i
, t) so contnuas e que para um dado valor de t possuem inversa
x
i
= x
i
(y
1
, y
2
, y
3
) . (2.2)
O sistema de coordenadas xo Y pode ser considerado, sem perda de generalidade,
como sendo cartesiano ortogonal.
Um ponto material P
0
em B
0
em relao a um sistema cartesiano ortogonal
determinado pelo vector de posio (ver gura 2.1)
r
0
= c
i
y
i
0
c
i
y
i
(x
1
, x
2
, x
3
, t
0
) (2.3)
em que c
i
so os vectores base de Y . Da mesma forma em B, o correspondente ponto
P determinado por
r = c
i
y
i
c
i
y
i
(x
1
, x
2
, x
3
, t) . (2.4)
Considere-se b
j
como os vectores base do sistema de referncia mvel X; estes vectores
so dados por
b
j
=
r
x
j
= c
i
y
i
(x, t)
x
j
(2.5)
2.1 Deformao de Um Meio Contnuo 64
e dependem das coordenadas x
i
de P e de t. Quando P(x
1
, x
2
, x
3
) se encontra em
B
0
representamos os vectores b
j
por a
j
da forma
a
j
=
r
0
x
j
= c
i
y
i
(x, t
0
)
x
j
(2.6)
Seja P

0
um ponto na vizinhana de P
0
(x
1
, x
2
, x
3
). O vector

P
0
P

0
= dr
0
pode ser
representado na forma
dr
0
= a
i
dx
i
(2.7)
e o quadrado do elemento de arco ds
0
em B
0

(ds
0
)
2
= dr
0
dr
0
= a
i
a
j
dx
i
dx
j
(2.8)
ou
(ds
0
)
2
= h
ij
dx
i
dx
j
(2.9)
em que h
ij
= a
i
a
j
so os coecientes da mtrica em B
0
. De uma forma semelhante,
o quadrado do elemento de arco ds determinado pelo vector correspondente

PP

= dr = b
i
dx
i
em B
ds
2
= b
i
b
j
dx
i
dx
j
(2.10)
ou
ds
2
= g
ij
dx
i
dx
j
(2.11)
em que g
ij
= b
i
b
j
so os coecientes da mtrica em B. De uma forma geral os
comprimentos e orientaes dos vectores dr
0
e dr sero diferentes, e diremos que o
meio que ocupa a regio B est deformado sempre que dr
0
= dr. Podemos, ento,
tomar como medida para a deformao a diferena
(ds)
2
(ds
0
)
2
= (g
ij
h
ij
) dx
i
dx
j
(2.12)
e se denirmos
g
ij
h
ij
= 2
ij
(2.13)
podemos escrever (2.12) na forma
(ds)
2
(ds
0
)
2
= 2
ij
dx
i
dx
j
. (2.14)
2.1 Deformao de Um Meio Contnuo 65
Como (2.14) um invariante e
ij
=
ji
, podemos concluir que o conjunto de funes

ij
(x, t) so as componentes de um tensor E
0
representado por um conjunto de trans-
formaes admissveis de coordenadas X, em relao a a
i
, na regio B
0
. O mesmo
conjunto de funes
ij
(x, t) tambm determina um tensor E para um conjunto de
transformaes determinadas pela base b
i
da regio B. Podemos ento escrever que
os tensores E
0
e E so especicados pelas formas
E
0
=
ij
a
i
a
j
E =
ij
b
i
b
j
. (2.15)
Os tensores E
0
e E so por vezes denominados, respectivamente, por tensores da
deformao de Lagrange e de Euler.
2.1.1 Interpretao Geomtrica dos Tensores E
0
e E
Considere-se a equao (2.13), como g
ij
= b
i
b
j
e h
ij
= a
i
a
j
, podemos escrever
(2.13) na forma
2
ij
= b
i
b
j
a
i
a
j
= |b
i
| |b
j
| cos
ij
|a
i
| |a
j
| cos
0
ij
(2.16)
em que |b
i
| a norma euclidiana de b
i
,
ij
representa o ngulo entre os vectores
base b
i
e b
j
, e
0
ij
o ngulo entre a
i
e a
j
. Se representarmos por e a variao de
comprimento por unidade de comprimento do vector dr
0
(ver gura 2.1), tal que
e =
|dr| |dr
0
|
|dr
0
|
=
ds ds
0
ds
0
(2.17)
vamos ter
|dr| = (1 + e) |dr
0
| . (2.18)
Chama-se a e o alongamento de dr
0
e (2.18) permite-nos relacionar os alongamentos
e
i
com os vectores de base a
i
e b
i
da seguinte forma:
|b
i
| = (1 + e
i
) |a
i
| . (2.19)
Contudo, como |b
i
| =

g
ii
e |a
i
| =

h
ii
tal que

g
ii
= (1 + e
i
)
_
h
ii
(sem soma em i) (2.20)
2.1 Deformao de Um Meio Contnuo 66
podemos reescrever a equao (2.16), atravs de (2.19) e (2.20), na forma
2
ij

h
ii
_
h
jj
= (1 + e
i
) (1 + e
j
) cos
ij
cos
0
ij
. (2.21)
Como
0
ij
=
ij
= 0 para i = j, a equao (2.21) d origem a
2
ii
h
ii
= (1 + e
i
)
2
1 (2.22)
ou, ento, a
e
i
=
_
1 +
2
ii
h
ii
1 . (2.23)
Quando as coordenadas do estado inicial so rectangulares cartesianas, h
ii
= 1, e vemos
por (2.23) que, para 2
ii
/h
ii
1, e
i
.
=
ii
. Desta forma, as funes
11
,
22
,
33
esto
relacionadas com os alongamentos dos elementos de arco direccionados com os vectores
base a
1
, a
2
, a
3
.
O signicado de
ij
para i = j advm de (2.21) em que se verica que, quando a
i
e a
j
so vectores unitrios ortogonais,
0
ij
= /2. Se zermos
ij
= /2
ij
, em que

ij
representa a variao no ngulo recto entre o par de elementos de arco direccionados
ao longo de a
i
e a
j
a equao (2.21) origina
2
ij
= (1 + e
i
) (1 + e
j
) sin
ij
(2.24)
ou, ento
sin
ij
=
2
ij

1 + 2
ii
_
1 + 2
jj
(2.25)
Se 2
ij
1 e o ngulo
ij
pequeno, temos
ij
.
= 2
ij
. Ento, as funes
ij
para
i = j fornecem uma medida para a diminuio do ngulo recto inicial entre os elementos
de arco paralelos aos vectores a
i
e a
j
. As componentes
ij
para i = j chamam-se
componentes de corte do tensor das deformaes E
0
, e as componentes
ij
para
i = j so as componentes normais de E
0
.
Interpretao anloga pode ser obtida para as funes
ij
quando estas so vistas
como componentes do tensor E =
ij
b
i
b
j
. Se denirmos o alongamento e como a
alterao de comprimento por unidade de comprimento nal |dr| do elemento de arco,
tal que
e =
ds ds
0
ds
0
,
2.1 Deformao de Um Meio Contnuo 67
clculos semelhantes aos realizados para obter (2.23) e (2.25) do agora origem a
e
i
= 1
_
1
2
ii
g
ii
(2.26)
e
sin
ij
=
2
ij

1 2
ii
_
1 2
jj
(sem somas) (2.27)
em que
ij
=
0
ij
/2.
Conclui-se, como antes, que as componentes
ii
em (2.27) esto associadas aos
alongamentos dos elementos de arco, inicialmente paralelos aos vectores de base b
i
,
enquanto que as componentes
ij
para i = j medem as correspondentes deformaes
de corte.
2.1.2 Deslocamentos em Meios Contnuos
Denimos vector deslocamento u de P
0
(ver gura 2.1) como
u = r r
0
(2.28)
e representamos as componentes de u em relao base a
i
por u
i
e as componentes
em relao base b
i
por w
i
. Ento temos
u = u
i
a
i
u = w
i
b
i
. (2.29)
De (2.28) temos
u
x
i
=
r
x
i

r
0
x
i
= b
i
a
i
(2.30)
tal que
b
i
= a
i
+
u
x
i
(2.31)
Calculando g
ij
= b
i
b
j
, utilizando (2.31), e subtraindo h
ij
= a
i
a
j
ao resultado,
obtemos
g
ij
h
ij
=
u
x
i

u
x
j
+ a
i

u
x
j
+ a
j

u
x
i
= 2
ij
. (2.32)
As equaes (2.32) podem ser vistas como um conjunto de equaes diferenciais
para as componentes de u quando as funes
ij
so especicadas. Este conjunto de
equaes assume uma forma simples quando o vector u expresso em termos das suas
2.1 Deformao de Um Meio Contnuo 68
componentes covariantes u
j
ou w
j
:
u = u
j
a
j
u = w
j
b
j
(2.33)
sendo a
j
e b
j
as bases reciprocas dos vectores base.
Derivando (2.33) em relao a x
i
vamos obter
u
x
i
= u
j,i
a
j
u
x
i
= w
j,i
b
j
(2.34)
em que
u
j,i
=
u
j
x
i

_
k
ji
_
h
u
k
(2.35)
a derivada covariante de u
j
em relao mtrica h
ij
do estado inicial e
w
j,i
=
w
j
x
i

_
k
ji
_
g
w
k
(2.36)
a derivada covariante de w
j
em relao mtrica g
ij
do estado nal. Os ndices h
e g nos smbolos de Christoel indicam que estes smbolos em (2.35) so construdos a
partir do tensor h
ij
, enquanto que em (2.36) a partir do tensor g
ij
. Se considerarmos
o tensor g
ij
podemos construir o correspondente smbolo de Christoel da forma
[ji, k]
g

1
2
_
g
jk
x
i
+
g
ik
x
j

g
ij
x
k
_
denindo assim o conjunto de funes
_
k
ji
_
g
= g
k
[ji, ]
De uma forma equivalente se chega ao smbolo de Christoel construdo a partir de h
ij
.
Se inserirmos a primeira das frmulas de (2.34) em (2.32), obtemos
2
ij
= u
k
,i
u
k,j
+ u
i,j
+ u
j,i
(2.37)
ou seja

ij
=
1
2
_
u
i,j
+ u
j,i
+ u
k
,i
u
k,j
_
. (2.38)
Por outro lado, quando u representado na forma u = w
j
b
j
, e lembrando (2.31),
2.1 Deformao de Um Meio Contnuo 69
podemos escrever
h
ij
= a
i
a
j
=
_
b
i

u
x
i
_

_
b
j

u
x
j
_
(2.39)
A substituio da segunda frmula de (2.34) na expresso acima d origem a
2
ij
= w
i,j
+ w
j,i
w
k
,i
w
k,j
(2.40)
que pode ser escrita como

ij
=
1
2
_
w
i,j
+ w
j,i
w
k
,i
w
k,j
_
. (2.41)
A frmula (2.38) permitem-nos calcular as componentes da deformao
ij
atravs
das componentes u
i
do vector u em relao base a
i
do estado inicial. A frmula
(2.41), por outro lado, envolve as componentes de u relativas base b
i
do estado nal.
Temos tambm que, quando as funes
ij
so conhecidas, as equaes (2.38) e (2.41)
so equaes diferenciais que permitem calcular as componentes do vector deslocamento
u.
Quando o sistema de referencia X ortogonal cartesiano, colocamos y
i
= x
i
e
obtemos de (2.38) e (2.41)

ij
=
1
2
_
u
i
y
j
0
+
u
j
y
i
0
+
u
k
y
i
0
u
k
y
j
0
_
(2.42)

ij
=
1
2
_
w
i
y
j
+
w
j
y
i

w
k
y
i
w
k
y
j
_
(2.43)
2.1.3 Deslocamentos Innitesimais
Em certos problemas, as derivadas das componentes do vector deslocamento podem
ser sucientemente pequenas que justique desprezar-se o produto dessas derivadas
em comparao com os termos de primeira ordem dessas mesmas derivadas. Nestas
situaes as equaes (2.42) e (2.43) tornam-se lineares e a teoria das deformaes
baseada no estudo de equaes diferenciais lineares chama-se teoria linear. Nesta
teoria o vector u to pequeno que se pode considerar a igualdade entre as coordenadas
y
i
0
e y
i
do estado nal e inicial. A teoria resultante a teoria innitesimal da
2.1 Deformao de Um Meio Contnuo 70
deformao. Nesta teoria as equaes (2.42) e (2.43) combinam-se e do origem a
e
ij
=
1
2
( u
i,j
+ u
j,i
) (2.44)
em que e
ij
so as componentes do tensor das deformaes
ij
a que se chama o tensor
das deformaes de Cauchy.
Considere-se ; i = /x
0
i
como a derivada no instante t = 0 (instante inicial) e
, i = /x
i
a derivada no instante t. Como a variao do vector deslocamento u medido
no instante t
0
aproximadamente igual variao sofrida pelo vector deslocamento no
instante t, temos que u
i,j
= u
i;j
, e assim (2.44) pode ser escrito na forma
e
ij
=
1
2
( u
i,j
+ u
j,i
) =
1
2
( u
i;j
+ u
j;i
) (2.45)
tratando-se portanto de um tensor simtrico que na forma matricial se apresenta como
e
ij
=
_
_
_
e
11
e
12
e
13
e
21
e
22
e
23
e
31
e
32
e
33
_
_
_
(2.46)
em que e
12
= e
21
, e
13
= e
31
e e
32
= e
23
sendo e
11
, e
22
, e
33
as tenses normais.
2.1.4 Forma Quadrtica da Deformao. Deformaes Principais
A formula (2.12) para as componentes
ij
do tensor das deformaes E =
ij
b
i
b
j
pode
ser escrita na forma
(ds)
2
(ds
o
)
2
2 (ds)
2
=
ij
dx
i
ds
dx
j
ds
(2.47)
em que dx
i
/ds =
i
o vector unitrio que determina a direco do vector dr no
estado inicial. Pretendemos agora determinar as direces
i
para as quais (2.47) toma
os valores mais altos. Considere-se, ento,
Q() =
ij

i

j
(2.48)
e maximizemos a forma quadrtica Q() sujeita restrio
() = g
ij

i

j
1 = 0 (2.49)
que requer que
i
seja unitrio.
Utilizando o mtodo dos multiplicadores de Lagrange em (2.48) obtemos o sistema
2.1 Deformao de Um Meio Contnuo 71
de equaes
Q

i
= 0 (2.50)
ou
(
ij
g
ij
(x) )
i
= 0 (2.51)
em que o multiplicador de Lagrange.
Este sistema tem uma soluo no-trivial para
i
sse
|
ij
(x) g
ij
(x) | = 0 (2.52)
em cada ponto P da regio B. De forma a reduzir o sistema (2.51) forma
|A I| = 0
multiplicamos (2.51) por g
ik
(soma em i), e obtemos
_

k
j

k
j
_

j
= 0 (2.53)
em que

k
j
= g
ik

ij
. (2.54)
O sistema (2.53) tem trs solues no-triviais,
i
(1)
,
i
(2)
,
i
(3)
(i = 1, 2, 3), que
correspondem s razes
i
da equao cbica

i
j

i
j

3
+
1

2

2
+
3
= 0 . (2.55)
Os coecientes
i
so os invariantes

1
=
1
+
2
+
3

2
=
2

3
+
3

1
+
1

3
=
1

3
As razes
i
so reais e as direces
i
(1)
,
i
(2)
,
i
(3)
a elas associadas so ortogonais.
A forma quadrtica (2.48) pode ser reduzida forma cannica
Q(y) =
1
(y
1
)
2
+
2
(y
2
)
2
+
3
(y
3
)
2
(2.56)
desde que as direces principais
i
(1)
,
i
(2)
,
i
(3)
sejam escolhidas para vectores base
2.2 O Tensor das Tenses 72
de um sistema cartesiano ortogonal Y em B.
Podemos interpretar estes resultados geometricamente atravs da introduo de uma
forma quadrtica para a deformao da forma

ij
(x)
i

j
= constante (2.57)
que, em cada ponto P(x), representa uma superfcie quadrtica com
i
a servir de co-
-ordenadas. As direces principais
i
(j)
coincidem com os eixos da forma quadrtica
(2.57), e de (2.56) conclumos que o tensor das deformaes
ij
, em relao ao referencial
Y , toma a forma
_
_
_

1
0 0
0
2
0
0 0
3
_
_
_
(2.58)
Pelo signicado geomtrico das componentes
ij
, i = j (ver equao 2.43), deduz-
se que que as direces principais so as direces ortogonais no estado inicial que se
mantm ortogonais aps deformao.
As deformaes
1
,
2
,
3
so as deformaes principais.
2.2 O Tensor das Tenses
Na anlise do estado de tenso num corpo deformado utilizamos as variveis x
i
do
estado nal. Pretende-se demonstrar que o estado de tenso num ponto P(x) de um
corpo, em equilbrio sobre a aco de determinadas foras, caracterizado por um tensor
simtrico, o tensor das tenses.
Considere-se que o corpo B est ligado ao sistema de referncia X, e considere--se
um elemento de rea supercial d num ponto P

do corpo. Considere-se tambm um

elemento de volume dB formado pelas coordenadas superciais num ponto P e pelo
elemento supercial d (ver gura 2.2).
Se n for a normal unitria a d os elementos de rea d
i
so dados pelas frmulas
d
i
= n
i
d (2.59)
em que n
i
so as componentes covariantes de n.
Representa-se o vector das tenses (fora por unidade de rea) que actua em d
por
n
T
onde o smbolo n representa a dependncia do vector das tenses da orientao
do elemento d. Os vectores da tenso que actuam na superfcie dos elementos d
i
2.2 O Tensor das Tenses 73
1
X
2
X
3
X
P
P
b
1
b
2
b
3
n
d T
1
1
d T
2
2
d T
3
3
d T
n
Figura 2.2: Elemento de volume dB.
representam-se por
i
T
e consideramos como direces positivas as direces das normais
exteriores ao elemento de volume. Podemos ento escrever
i
T
=
ij
b
j
(2.60)
onde b
j
so os vectores base e
ij
as componentes contravariantes de
i
T
.
Se agora considerarmos F = F
i
b
i
como a fora por unidade de volume que actua
na massa contida em dB ento, a primeira condio de equilbrio vai exigir que
FdB+
n
T
d +
i
T
d
i
= 0 . (2.61)
Pelas denies (2.59) e (2.60) podemos observar que dB = l d, em que l um factor
que depende das dimenses lineares do elemento de volume; neste caso a condio de
equilbrio (2.61) toma a forma
F
i
b
i
l d + T
j
b
j
d
ij
n
i
d b
j
= 0 (2.62)
em que T
j
b
j

n
T
.
Se o ponto P

for deslocado para P de forma a que a direco n seja mantida,

2.2 O Tensor das Tenses 74
l 0, desaparecendo o primeiro termo da equao (2.62). Isto leva-nos ao resultado em
que as componentes T
j
da tenso
n
T
, que actuam na superfcie do elemento de volume
com a orientao n sejam dadas por
T
j
=
ij
n
i
. (2.63)
Como T
j
um vector e n
i
um vector covariante arbitrrio, conclumos que
ij
so as
componentes contravariantes de um tensor de segunda ordem a que se chama o tensor
das tenses que um tensor simtrico. A equao (2.63) pode tambm ser escrita na
forma
T
j
=
ij
n
i
. (2.64)
A componente N do vector
n
T
na direco da normal n
n
T
n = T
j
n
j
, assim e usando
(2.64) obtemos
N =
ij
n
i
n
j
. (2.65)
Considere-se a equao caracterstica

i
j

i
j

=
3
+
1

2

2
+
3
= 0 (2.66)
em que

1
=
1
+
2
+
3

2
=
2

3
+
3

1
+
1

3
=
1

3
,

i
so as razes da forma cbica (2.66). As direces ortogonais n
i
que correspondem
s tenses principais
i
so determinadas pelo conjunto de equaes lineares
_

k
j

k
j
_
n
i
= 0 (2.67)
e chamam-se direces principais de tenso. Se os eixos do sistema cartesiano
ortogonal Y coincidirem com as direces principais em P, a superfcie quadrtica

ij
n
i
n
j
= constante (2.68)
assume a forma

1
(y
1
)
2
+
2
(y
2
)
2
+
3
(y
3
)
2
= constante . (2.69)
2.3 A Lei de Hooke 75
A superfcie quadrtica (2.68) foi introduzida por Cauchy e chama-se forma quadr-
tica da tenso.
De (2.69) verica-se que as componentes
ij
, para i = j, desaparecem quando se
escolhe um referencial adequado em P. As componentes
11
,
22
,
33
so as compo-
nentes normais da tenso e as restantes as de corte.
2.3 A Lei de Hooke
Como foi visto nas seces anteriores, quando actuado por foras um corpo elstico cede
e deforma-se. Se a fora for sucientemente pequena, a deformao que produzida,
que corresponde alterao de posio de vrios pontos no corpo, proporcional
fora; neste caso diz-se que o comportamento elstico.
Considere-se um corpo rectangular de comprimento l, largura w e de altura h
representado na gura 2.3. Se uma fora F actuar nas duas extremidades do corpo,
l
l l +
F
F
h h h +
w
w w +
Figura 2.3: Alongamento de um barra sobre a aco de uma fora uniforme.
ento o comprimento l vai aumentar em l. Vamos sempre supor que a alterao
no comprimento sempre em uma pequena fraco do comprimento original. Verica-
-se experimentalmente, para a maioria dos materiais e para extenses relativamente
pequenas, que a fora proporcional extenso
F l. (2.70)
Esta relao conhecida por Lei de Hooke.
O incremento l vai depender do valor inicial l. De forma a obter um valor mais
caracterstico do material e de forma a diminuir a inuncia da geometria do corpo,
2.3 A Lei de Hooke 76
opta-se pela utilizao do razo l/l da extenso em relao ao comprimento original.
Este valor proporcional fora mas independente de l:
F
l
l
(2.71)
Como a fora tambm vai depender da rea A do corpo e para obter uma lei na
qual o coeciente de proporcionalidade independente das dimenses do corpo, a lei de
Hooke toma a forma
F = Y A
l
l
(2.72)
em que Y uma constante que depende apenas da natureza do material e que se chama
mdulo de Young. Esta propriedade do material obtida atravs da relao
Y =
tenso
deformao

A fora por unidade de rea chama-se tenso e o alongamento por unidade de compri-
mento chama-se deformao. A equao (2.72) pode ser reescrita na forma
F
A
= Y
l
l
(2.73)
Por outro lado, esta equao pode tomar a forma
T = Y e (2.74)
em que T = F/A a tenso nominal.
Juntamente ao aumento de comprimento, h uma correspondente contraco em
largura w. Esta contraco em largura proporcional a w e tambm a l/l, sendo
igual tanto para w como para h e pode ser escrita na forma
w
w
=
h
h
=
l
l
(2.75)
em que a constante o coeciente de Poisson. As duas constante Y e especi-
cam por completo as propriedades elsticas de um material homogneo e isotrpico.
2.3.1 A Lei Generalizada de Hooke
Como foi visto nas seces anteriores, o estado de tenso de um corpo pode ser determi-
nado pelo tensor das tenses
ij
e o estado de deformao pelo tensor das deformaes
e
ij
. Vimos tambm que, a deformao sofrida por um slido uma funo da tenso a
2.3 A Lei de Hooke 77
que este est sujeito e das propriedades fsicas do slido.
Considere-se a equao tensorial

ij
= c
ijkl
e
kl
(2.76)
que representa um sistema de nove equaes lineares em que
ij
so as componentes do
tensor das tenses e e
kl
as do tensor das deformaes. c
ijkl
representa 81 componen-
tes escalares que dependem das propriedades fsicas do slido e so independentes das
componentes e
ij
da deformao. Considera-se que o sistema (2.76) vlido para todos
os pontos do contnuo e em qualquer instante do tempo e que a soluo da forma
e
ij
= f (
kl
) .
Isto signica que
ij
= 0 sempre que e
ij
= 0 sendo o inverso tambm vlido, ou seja,
ij
e e
ij
so funes lineares e homogneas uma da outra. Fisicamente podemos concluir
que um material para o qual (2.76) vlida, deforma-se na presena de tenso e recupera
a sua congurao aps a remoo da tenso. Como e
ij
so as componentes do tensor
das deformaes de Cauchy, esta deformao innitesimal. Um slido elstico para
o qual (2.76) vlida chama-se um slido linearmente elstico. A lei (2.76) uma
generalizao de lei de Hooke a que se chama lei generalizada de Hooke.
Como
ij
e e
ij
so componentes de tensores de segunda ordem, pela regra do
quociente, c
ijkl
so componentes de um tensor de quarta ordem. Este tensor caracteriza
as propriedades mecnicas do material e chama-se tensor da elasticidade e as 81
componentes deste tensor so os mdulos de elasticidade. Devido simetria de
ij
e e
ij
apenas 36 destas componentes so independentes tendo as dimenses da tenso
(fora/comprimento
2
) j que e
ij
adimensional. Se c
ijkl
forem independentes de x
i
e t, diz-se que o material elasticamente homogneo. Isto signica que, para um
slido homogneo os mdulos de elasticidade so constantes, o que faz com que as
propriedades mecnicas sejam invariantes no tempo e de ponto para ponto no slido.
O sistema (2.76) representa a lei generalizada de Hooke no sistema x
i
. Se conside-
rarmos o sistema x
i
, esta lei passa a ser dada por

ij
= c
ijkl
e
kl
(2.77)
em que

ij
=
x
k
x
i
x
l
x
j

kl
(2.78)
2.3 A Lei de Hooke 78
e
e
ij
=
x
k
x
i
x
l
x
j
e
kl
. (2.79)
As relaes (2.78) e (2.79) fazem com que as componentes do tensor das tenses e das
deformaes no sistema x
i
sejam, em geral, diferentes das componentes dos mesmos no
sistema x
i
; o mesmo acontece com c
ijkl
j que
c
ijkl
=
x
p
x
i
x
q
x
j
x
m
x
k
x
n
x
l
c
pqmn
. (2.80)
Contudo, se c
ijkl
= c
ijkl
, dizemos que o material elstico isotrpico, ou seja, o
tensor da elasticidade isotrpico, o que signica que as propriedades mecnicas do
material so independentes da orientao dos eixos coordenados. Por tensor isotrpico
entende-se um tensor cujas componentes no so alteradas durante uma transformao
de coordenadas. Como
ij
so as componentes de um tensor isotrpico, verica-se
que tensores de quarta ordem de componentes
ij

km
,
ik

jm
e
im

jk
tambm so
isotrpicos. Desta forma um tensor isotrpico de quarta ordem (de componentes a
ijkl
)
pode ser escrito na forma
a
ijkl
=
ij

kl
+
ik

jl
+
il

jk
(2.81)
em que , , so escalares reais. Ento, para um slido elstico isotrpico, c
ijkl
da
forma
c
ijkl
=
ij

kl
+
ik

jl
+
il

jk
. (2.82)
Substituindo (2.82) em (2.76) vamos obter

ij
= (
ij

kl
+
ik

jl
+
il

jk
) e
kl
. (2.83)
Tendo em ateno que e
ij
= e
ji
obtemos

ij
=
ij
e
kk
+ e
ij
+ e
ij
=
ij
e
kk
+ ( + ) e
ij
. (2.84)
Considerando = e + = 2 temos

ij
=
ij
e
kk
+ 2 e
ij
. (2.85)
A relao (2.85) representa a lei generalizada de Hooke para um slido elstico, linear
2.3 A Lei de Hooke 79
e isotrpico que envolve apenas mdulos de elasticidade independentes da orientao
dos eixos coordenados, e . Se o slido for tambm homogneo, ento e so
constantes e chamam-se mdulos de Lam.
De (2.85) deduz-se que

kk
= (3 + 2 ) e
kk
(2.86)
o que implica
1
e
kk
=
1
3 + 2

kk
. (2.87)
Resolvendo, ento, a equao (2.85) em ordem a e
ij
vamos obter
e
ij
=
1
2
_

ij


3 + 2

ij

kk
_
(2.88)
desde que = 0 e 3 + 2 = 0 esta equao equivalente a (2.85).
Considere-se T como o tensor das tenses, E o tensor das deformaes, tr E o
trao da matriz das deformaes e tr T o trao da matriz das tenses ambos denidos
da seguinte forma:
tr E = e
11
+ e
22
+ e
33
(2.89)
tr T =
11
+
22
+
33
(2.90)
Em linguagem matricial compacta as relaes (2.85) e (2.88) podem ser escritas, res-
pectivamente, da seguinte forma
T = (tr E) I + 2 E (2.91)
E =
1
2
_
T

3 + 2
(tr T) I
_
(2.92)
ou ento na forma
_

11

22

33

12

23

31
_

_
=
_

_
+ 2 0 0 0
+ 2 0 0 0
+ 2 0 0 0
0 0 0 2 0 0
0 0 0 0 2 0
0 0 0 0 0 2
_

_
=
_

_
e
11
e
22
e
33
e
12
e
23
e
31
_

_
(2.93)
1
Notar que
kk
=
k
k
=
1
1
+
2
2
+
3
3
= 3.
2.3 A Lei de Hooke 80
para (2.91), e
_

_
e
11
e
22
e
33
e
12
e
23
e
31
_

_
=
_

_
1

3+2


3+2


3+2
0 0 0

3+2
1

3+2


3+2
0 0 0

3+2


3+2
1

3+2
0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
_

_
=
_

11

22

33

12

23

31
_

_
(2.94)
para (2.92).
A lei generalizada de Hooke vlida apenas para slidos elsticos. Para a maioria
dos slidos estas equaes so vlidas at as tenses atingirem um determinado valor
limite chamado de limite de elasticidade do material.
2.3.2 Signicado Fsico dos Mdulos Elsticos
Considere-se uma viga que ao longo do eixo x
1
se encontra sujeita a uma tenso lon-
gitudinal e como tal o tensor das tenses tem apenas uma componente no nula,
11
(gura 2.4).
1
x
2
x
3
x
11

11
e
22
e
33
e
Figura 2.4: Viga sujeita a uma tenso longitudinal ao longo de x
1
. Adaptado de [33]
Nestas condies, as relaes (2.88) do origem s seguintes expresses para as
componentes da deformao:
e
11
=
+
(3 + 2)

11
e
22
= e
33
=

2(3 + 2)

11
(2.95)
e
12
= e
23
= e
31
= 0
2.3 A Lei de Hooke 81
Se zermos
Y =
(3 + 2)
+
(2.96)
=

2( + )
(2.97)
as relaes (2.95) do origem a

11
e
11
= Y (2.98)
e
22
e
11
=
e
33
e
11
= (2.99)
em que a expresso (2.98) a verso original da lei de Hooke. A experincia mostra que
os materiais elsticos quando sofrem uma tenso longitudinal apresentam deformao
(extenso) longitudinal e contraco nas direces transversais. Se tomarmos
11
> 0
ento e
11
> 0, e
22
< 0, e
33
< 0, resulta, de (2.98) e (2.99), que Y > 0 e > 0.
A constante Y representa a razo entre a tenso longitudinal e a correspondente
deformao longitudinal.
Da equao (2.99) tiramos que
=

e
22
e
11

e
33
e
11

. (2.100)
A constante representa o mdulo da razo entre a contraco na direco transversal
e a correspondente extenso na direco longitudinal.
Neste caso, os mdulos elsticos podem ser escritos em funo do mdulo e Young
e do coeciente de Poisson:
=
Y
(1 + ) (1 2)
(2.101)
=
Y
2 (1 + )
(2.102)
Uma vez que Y > 0 e > 0, tem-se que > 0.
Considere-se um ponto material sujeito a uma presso p como ilustrado na gura
2.5. Neste caso o tensor das tenses tem componentes dadas por
ij
= p
ij
.
Temos, ento, que
kk
= 3p e a equao (2.86) d origem a
e
kk
=
3 p
3 + 2
(2.103)
2.3 A Lei de Hooke 82
p
Figura 2.5: Material sujeito a uma presso p.
Se denirmos
k = +
2
3
(2.104)
e substituirmos esta ultima expresso em (2.103) obtemos
k =
p
e
kk
(2.105)
A experincia mostra que a presso tende a reduzir o volume do material, isto , se
p > 0 ento e
kk
< 0, da resulta que k > 0. A relao (2.105) mostra que k representa
o valor absoluto da razo entre a presso e a dilatao. A esta constante d-se o nome
de mdulo de rigidez.
Se substituirmos em (2.104) e , obtidos por (2.101) e (2.102) respectivamente,
obtemos
k =
Y
3(1 2)
(2.106)
Uma vez que k > 0, por (2.106) vemos que 1/2. A relao (2.101) d origem a
> 0. Conclui-se, ento, que as constantes de Lam so ambas positiva.
Da forma matricial (2.93) da lei generalizada de Hooke obtemos
2 =

12
e
12
=

13
e
13
=

23
e
23
(2.107)
A constante 2 representa a razo entre a componente tangencial da tenso e a cor-
respondente componente tangencial da deformao e, portanto, est relacionada com a
rigidez do material. Por esta razo, constante chama-se mdulo de rigidez. A
outra constante de Lam, , no tem signicado fsico.
2.4 Leis de Conservao 83
Utilizando as relaes (2.104) e (2.106) obtemos de (2.86)
e
kk
=
1
3k

kk
=
1 2
Y

kk
(2.108)
o que implica que e
kk
= 0 sse = 1/2 e desde que Y e
kk
sejam nitos. Para
1/2 as relaes (2.101), (2.102) e (2.106) originam , k , =
1
3
Y e
neste limite temos os slidos elsticos compressveis.
Pode-se ainda exprimir as componentes
ij
e e
ij
em termos de Y e . Substituindo
nas equaes (2.85) e (2.88) as expresses (2.101) e (2.102), para e , obtm-se

ij
=
Y
1 +
_
e
ij
+

1 2

ij
e
kk
_
(2.109)
e
ij
=
1 +
Y

ij


Y

ij

kk
(2.110)
ou em notao compacta
T =
Y
1 +
_
E +

1 2
(tr E) I
_
(2.111)
E =
1 +
Y
T

Y
(tr T) I (2.112)
2.4 Leis de Conservao
As leis de conservao vlidas para um qualquer meio contnuo so tambm vlidas para
slidos linearmente elsticos e isotrpicos. Consideremos as seguintes equaes:
1. Equao da conservao de massa
D
Dt
+ div v = 0 . (2.113)
Sendo = (x, t) a densidade de massa de um ponto x num instante t, e
v = v(x, t) a velocidade num ponto x num instante t. D/Dt representa a
variao de uma funo no tempo quando observada por um observador ligado
partcula, e, movendo-se com a partcula
2
.
2
Considere-se uma funo :
D
Dt
=

t
+ v
i

,i
=

t
+ (v )
2.4 Leis de Conservao 84
2. Equao da conservao de momento linear
div T + b =
Dv
Dt
(2.114)
em que b a fora que actua em todos os pontos do slido por unidade de massa.
3. Equao da conservao da energia

D
Dt
= T v div q + h, (2.115)
a energia interna por unidade de massa, q o vector de uxo de calor e h
a fonte de calor interno.
Se considerarmos apenas pequenas deformaes, vamos ter
e
ij
=
1
2
(u
i,j
+ u
j,i
) =
1
2
(u
i;j
+ u
j;i
) .
Por outro lado, a lei material para slidos linearmente elsticos homogneos e isotrpicos
dada por
T = (tr E) I + 2 E.
Como trabalhamos com deformaes Innitesimais, em que as deformaes ocorrem
devido a deslocamentos lineares e uniformes a baixa velocidade, pelo que v = 0,
considera-se que o operador D/Dt /t, tal que
v
u
t
(2.116)
div v

t
(div u) (2.117)
Dv
Dt


2
u
t
2
(2.118)
Substituindo estas aproximaes na equao (2.113) vamos obter
1

t
+

t
(div u) = 0 (2.119)
cuja soluo geral
=
0
exp (div u) . (2.120)
2.4 Leis de Conservao 85
Se substituirmos (2.120) na equao (2.114), esta pode ser reescrita na forma
1

0
(div T) exp (div u) + b =

2
u
t
(2.121)
Efectuando uma expanso em srie de Mclaurin para exp(div u) e considerando despre-
zveis o produto de componentes da tenso e o produto do deslocamento u, obtm-se
de (2.121)
div T + f =
0

2
u
t
2
(2.122)
em que f =
0
b a fora que actua sobre o corpo por unidade de volume no deformado.
Como a teoria clssica da elasticidade isotrmica, temos div q = 0 e h = 0. Ento,
para pequenas deformaes podemos escrever (2.115) na forma

t
=
1

0
T
E
t
(2.123)
Substituindo T por (2.91) na equao (2.123) obtemos

t
=
1
2
_
(tr E)
2
+ 2 E E

=
W
t
(2.124)
o que faz com que a equao da energia seja dada por

t
=
W
t
(2.125)
com
W =
1
2
_
(tr E)
2
+ 2 E E
_
. (2.126)
W o potencial elstico, ou seja, a energia interna de um slido elstico por unidade de
volume no deformado. Isto signica que a funo W representa a energia de deforma-
o por unidade de volume no deformado a que se chama energia de deformao ou
potencial elstico. Se
0
= 0, ou seja = 0 para t = 0, a soluo geral da equao
(2.125) dada por

0
= W . (2.127)
A equao de conservao de massa e a equao de conservao de energia podem
ser resolvidas e a equao de conservao do momento pode ser linearizada . Assim, a
equao linearizada do momento,(2.122), a nica equao de campo a ter em conta
2.4 Leis de Conservao 86
na teoria clssica da elasticidade. O sistema
A =
_

_
E =
1
2
_
u + u

_
T = (tr E) I + 2 E
div T + f =
0

2
u
t
2
constitui o conjunto das equaes que governam a teoria linear da elasticidade de s-
lidos isotrpicos e homogneos. Este sistema contem quinze equaes (6+6+3) com
quinze incgnitas: trs componentes u
i
, seis componentes e
ij
e seis componentes
ij
.
A segunda equao do sistema a equao material de um slido elstico, linear e ho-
mogneo e a nica equao constitutiva necessria e suciente da teoria em questo.
Ao sistema A chama-se descrio Euleriana da elasticidade.
O vector deslocamento u obtido por integrao da primeira equao do sistema.
Para tal temos o seguinte teorema:
Teorema 2.1 Para um dado tensor E, se a equao
E =
1
2
_
u + u

_
tiver soluo u, ento E dever satisfazer a condio de integrabilidade

2
E + (tr E) div E (div E)

= 0 . (2.128)
O sistema A est escrito nas coordenadas x
i
, logo as solues (6
ij
+ 6e
ij
+ 3u
i
)
deste sistema so funes destas coordenadas e do tempo. Se quisermos representar o
sistema A nas coordenadas iniciais x
0
i
, teremos que considerar a equao:
E =
1
2
_

0
u +
0
u

_
. (2.129)
Uma vez que para deformaes Innitesimais u =
0
u, e como nestas deformaes
lineares se tem T T
0
, a terceira equao do sistema A passa a ter a seguinte forma
div
0
T + f =
0

2
u
t
2
(2.130)
2.5 Problemas com Condies Fronteira 87
com T = T(x
0
, t); f = f (x
0
, t); u = u(x
0
, t). Assim, o sistema A nas coordenadas
iniciais x
0
i
passa a ser
A
0
=
_

_
E =
1
2
_

0
u +
0
u

_
T = (tr E) I + 2 E
div
0
T + f =
0

2
u
t
2
2.5 Problemas com Condies Fronteira
A maior parte dos problemas em elasticidade consistem em determinar a distribuio
de tenses e deformaes e, tambm, os deslocamentos em todos os pontos do corpo
em qualquer instante de tempo t, quando certas condies fronteira e certas condies
iniciais so especicadas. Este problema consiste em resolver o sistema A
0
para as
funes u = u(x, t); E = E(x, t) e T = T(x, t) considerando determinadas condies
fronteira e iniciais e considerando que a fora f conhecida.
Para um slido de volume V e fronteira S, as condies fronteira, em geral, so de
trs tipos diferentes:
1. O vector deslocamento especicado em todos os pontos de S e para qualquer
instante de tempo t 0, isto ,
u = u

em S para t 0 (2.131)
em que u

uma funo conhecida.

2. O vector tenso especicado em todos os pontos de S e para qualquer instante
de tempo t 0, isto ,
Tn = s

em S para t 0 (2.132)
em que s

uma funo conhecida.

3. O vector deslocamento especicado para todos os pontos de S
u
S e para
qualquer instante de tempo t 0, e o vector tenso especicado em todos os
pontos de S

= S S
u
e para qualquer instante de tempo t , isto ,
u = u

em S
u
(2.133)
Tn = s

em S
u
(2.134)
2.5 Problemas com Condies Fronteira 88
para t 0.
Assume-se que no instante t = 0, o corpo est num estado no deformado e, assim,
temos para condies iniciais
u = 0 em V para t = 0 (2.135)
u
t
= v

em V para t = 0 (2.136)
em que v

uma funo conhecida. Este ultimo facto implica que a velocidade

conhecida em todos os pontos do corpo no instante t = 0.
O problema de resolver o sistema A
0
considerando as condies iniciais (2.135) e
(2.136) e uma das condies fronteira apresentadas conhecido como Problema com
Condies Fronteira da Teoria da Elasticidade. O conjunto {u, E, T} determinado, se
existir, constitui a soluo do problema. Os trs problemas fundamentais com condies
fronteira (P.C.F.) podem-se enunciar da seguinte forma:
Quando a condio fronteira da forma (1) o problema diz-se P.C.F. de desloca-
mento.
Quando a condio fronteira da forma (2) o problema diz-se P.C.F. de tenso.
Quando a condio fronteira da forma (3) o problema diz-se P.C.F. misto.
de reparar que o caso (3) inclui os outros dois casos, j que, quando
S = S
u
e S

= ento temos o caso (1)

S = S

e S
u
= ento temos o caso (2)
S

= S = S
u
ento temos o caso (3).
sendo o conjunto vazio.
Para problemas onde a fora de inrcia no considerada, isto ,

2
u
t
2
= 0
a equao de campo passa a ser
div T + f = 0 (2.137)
2.5 Problemas com Condies Fronteira 89
e como

2
u
t
2
(x, t) = 0
tem-se
u
t
= u
1
(x) independente de t (2.138)
e
u(x, t) = u
1
(x) t + u
2
(x) . (2.139)
Se considerarmos o corpo em repouso, isto ,
u
t
= 0
ento u = u(x). Neste caso as condies iniciais (2.135) e (2.136) so irrelevantes.
O problema que consiste em resolver o sistema A
0
considerando as condies fron-
teira (1), (2) e (3) chama-se P.C.F em elastosttica. O problema que consiste em
resolver o sistema A
0
considerando as condies fronteira (1), (2) e (3) com as condi-
es iniciais (2.135) e (2.136) chama-se P.C.F. em elastodinmica.
2.5.1 Unicidade de Soluo - Caso da Elastosttica
Este tipo de P.C.F., tem como conjunto soluo {u, E, T}, em que u, E, T satisfazem
as equaes
E =
1
2
_
u + u

_
(2.140)
T = (tr E) I + 2 E (2.141)
div T + f = 0 (2.142)
em V para t 0 em que a fora f uma funo conhecida. As condies fronteira
deste tipo de problema so
u = u

em S
u
e Tn = s

em S

(2.143)
para t 0.
Teorema da unicidade de soluo do problema de elastosttica
Teorema 2.2 A soluo de um problema de elastosttica {u, E, T} que satisfaz as
equaes (2.140), (2.141) e (2.142) considerando as condies fronteira (2.143) nica
2.5 Problemas com Condies Fronteira 90
durante um deslocamento de um corpo rgido.
Demonstrao
Considere-se que {u
(1)
, E
(1)
, T
(1)
} e {u
(2)
, E
(2)
, T
(2)
} so duas solues distintas de um
problema de elastosttica, isto , satisfazem as equaes (2.140) (2.142) e as condies
fronteira (2.143). Vamos ter, ento,
div T
(1)
+ f = 0
div T
(2)
+ f = 0
_
emV (2.144)
T
(1)
=
_
tr E
(1)
_
I + 2 E
(1)
T
(2)
=
_
tr E
(2)
_
I + 2 E
(2)
_
emV (2.145)
E
(1)
=
1
2
_
u
(1)
+ u
(1)
_
E
(2)
=
1
2
_
u
(2)
+ u
(2)
_
_
emV (2.146)
e
u
(1)
= u

, u
(2)
= u

emS
u
T
(1)
n = S

, T
(2)
n = S

emS

_
. (2.147)
Se denir-mos
u = u
(1)
u
(2)
,

E = E
(1)
E
(2)
,

T = T
(1)
T
(2)
(2.148)
podemos escrever (2.144), (2.145) e (2.146) como
div

T = 0 (2.149)

T =
_
tr

E
_
I + 2

E (2.150)

E =
1
2
_
u + u

_
(2.151)
em V , e
u = 0 emS
u
,

Tn = 0 emS

. (2.152)
Considere-se o integral
I =
_
V

T

E dV . (2.153)
2.5 Problemas com Condies Fronteira 91
Substituindo em (2.153) (2.150) obtemos
I =
_
V
_

_
tr

E
_

I + 2

E
_

E dV
=
_
V
_

_
tr

E
_
2
+ 2

E

E
_
dV
= 2
_
v
W dV (2.154)
Como

T

E =
ij
e
ij
=
ij
u
i,j
(2.155)
ou seja,
I =
_
V

ij
u
i,j
dV =
_
V
_
(
ij
u
j
)
,j

ij,j
u
i
_
dV
=
_
S

ij
u
i
n
j
dS
_
V

ij,j
u
i
dV (2.156)
pelo teorema da divergncia. Como, e por via da condio fronteira (2.152),
_
S

ij
u
i
n
j
dS = 0 (2.157)
e
_
V

ij,j
u
i
dV = 0 (2.158)
por (2.149). Ento I = 0 e, nesse caso, vamos ter
_
V
_
(tr E)
2
+ 2

E

E
_
dV = 0 . (2.159)
Como > 0, > 0,
_
tr

E
_
2
0 e

E

E = e
ij
e
ij
0, temos
tr

E = 0 ,

E = 0 emV . (2.160)
A equao (2.150) d origem, assim, a

T = 0 emV . (2.161)
Uma vez que

E = 0, temos u = 0. Logo, u
(1)
= u
(2)
, E
(1)
= E
(2)
e T
(1)
= T
(2)
.
Prova-se, assim, o teorema 2.2.
2.5 Problemas com Condies Fronteira 92
2.5.2 Unicidade de Soluo - Caso da Elastodinmica
Este tipo de P.C.F., tem como soluo o conjunto {u, E, T} em que u, E, T satisfazem
as equaes
div T + f =

2
u
t
2
(2.162)
T = (tr E) I + 2 E (2.163)
E =
1
2
_
u + u

_
(2.164)
em V . As condies iniciais so
u = 0 ,
u
t
= v

para t = 0 (2.165)
em V , e as condies fronteira so
u = u

em S
u
(2.166)
Tn = s

em S

(2.167)
para t 0.
Teorema da unicidade de soluo do problema de elastodinmica
Teorema 2.3 Um problema de elastodinmica regido pelas equaes (2.162), (2.163)
e (2.164), pelas condies iniciais (2.165) e condies fronteira (2.166) e (2.167) no
pode ter mais de uma soluo.
Demonstrao
Considere-se que {u
(1)
, E
(1)
, T
(1)
} e {u
(2)
, E
(2)
, T
(2)
} so duas solues distintas de
um problema de elastodinmica, ou seja, que satisfazem as equaes (2.162), (2.163),
(2.164), as condies iniciais (2.165) e as condies fronteira (2.166) e (2.167). Se
denirmos
u = u
(1)
u
(2)
,

E = E
(1)
E
(2)
,

T = T
(1)
T
(2)
, (2.168)
2.5 Problemas com Condies Fronteira 93
ento u,

E,

T satisfazem as seguintes equaes e condies fronteira:
div

T =

2
u
t
emV (2.169)

T =
_
tr

E
_

I + 2

E emV (2.170)

E =
1
2
_
u + u

_
emV (2.171)
u = 0 emS
u
,

T = 0 emS

(2.172)
As relaes (2.169)(2.171) so vlidas para t 0 e (2.172) para t = 0. De (2.165),
obtemos ainda as seguintes condies iniciais:
u = 0 (2.173)
u
t
= 0 (2.174)
em V para t = 0.
Considere-se o integral de volume
N =
_
V
_

T

E +
u
t

u
t
_
dV (2.175)
Substituindo (2.170) em (2.175) obtemos
N =
_
V
_

_
tr

E
_
2
+ 2

E

E +
u
t

u
t
_
dV (2.176)
N =
_
V
_

_
tr

E
_
2
+ 2

E

E +
u
t

u
t
_
dV
=
_
V
_
(tr e
kk
)
2
+ 2 e
ij
e
ij
+
u
i
t

u
i
t
_
dV
= 2
_
V
W dV +
_
V
E
c
dV (2.177)
em que E
c
a energia cintica. Ento,
DN
Dt
= 2
_
V
_
e
kk
e
ii
t
+ 2 e
ij
e
ij
t
+
u
i
t

2
u
i
t
2
_
dV (2.178)
Na obteno desta equao utilizou-se a aproximao D/Dt /t e o facto de V ser
considerado como a congurao inicial.
2.5 Problemas com Condies Fronteira 94
Utilizando (2.170), (2.171) e a simetria de

T vamos obter
e
kk
e
ii
t
+ 2 e
ij
e
ij
t
=
ij
_
u
i
t
_
, j
(2.179)
Substituindo esta expresso em (2.178) temos
DN
Dt
= 2
_
V
_

ij
_
u
i
t
_
, j
+
u
i
t

2
u
i
t
2
_
dV
= 2
_
V
_

ij
_
u
i
t
_
, j

ij, j
u
i
t
+
u
i
t

2
u
i
t
2
_
dV (2.180)
Aplicando o teorema da divergncia e a relao (2.169), a expresso (2.180) d origem
a
DN
Dt
= 2
_
V

ij
u
i
t
n
j
dS . (2.181)
A condio fronteira (2.172) implica que
_
V

ij
u
i
t
n
j
dS = 0
obtendo-se, assim,
N = N
0
(2.182)
em que N
0
independente do tempo t.
Da condio inicial u = 0 para t = 0, obtem-se u
i
= 0 para t = 0. Logo, da
relao (2.171) temos e
ij
= 0 para t = 0. Como u/t = 0 para t = 0 o integral
(2.175) zero, N = 0, para t = 0 e, como N = N
0
para t 0, temos N = 0 para
t 0. Logo
_
V
_

_
tr

E
_
2
+ 2

E

E +
u
t

u
t
_
dV = 0 (2.183)
para t 0. Uma vez que > 0, > 0, > 0,
_
tr

E
_
2
0,

E

E 0 e u/t u 0,
para que o integral de (2.183) seja zero tem-se
tr

E = 0 (2.184)

E = 0 (2.185)
u
t
= 0 (2.186)
2.5 Problemas com Condies Fronteira 95
em V para t 0. Uma vez que u = 0 em V para t = 0, de (2.186) resulta que
u = 0 (2.187)
em V para t 0. Uma vez que

E = 0 em V t 0, obtem-se da equao (2.170)
que

T = 0 (2.188)
em V t 0.
As relaes (2.168), (2.185), (2.187) e (2.188) mostram que as duas solues apresen-
tadas, {u
(1)
, E
(1)
, T
(1)
} e {u
(2)
, E
(2)
, T
(2)
}, so idnticas. O teorema 2.3 est, assim,
prova-do.
2.5.3 Exemplos Prticos
1. Extenso Axial de uma Barra
Considere-se uma barra elstica, de seco cilndrica. Suponha-se que a barra
est em equilbrio sob a aco de uma tenso T que actua nas suas bases. As
faces laterais no esto sob a aco de qualquer tenso e as foras internas so
desprezveis (ver gura 2.6).
1
x
0
3
x
T T
l
Figura 2.6: Extenso axial de uma barra. Adaptado de [33]
O problema consiste em determinar as tenses, deformaes e deslocamentos num
ponto arbitrrio da barra.
Considerem-se as seguintes condies fronteira:

11
= T;
12
=
13
= 0 para x
1
= 0, l

ij
n
j
= 0 na superfcie lateral
_
(2.189)
Tendo em ateno que n
1
= 0 em todos os pontos da superfcie lateral, verica-se
2.5 Problemas com Condies Fronteira 96
que o seguinte sistema de tenses obedece s condies (2.189):

11
= T ,
12
=
13
=
22
=
23
=
33
= 0 . (2.190)
Se as expresses (2.190) forem consideradas como o sistema de tenses para qual-
quer ponto do corpo, ento, as condies fronteira so igualmente satisfeitas.
As deformaes e
ij
que esto associadas s tenses de (2.190) podem ser obtidas
substituindo as tenses de (2.190) em (2.112) obtendo-se
e
11
=
1
Y
T; e
22
= e
33
=

Y
T
e
12
= e
23
= e
33
= 0
_
(2.191)
Por (2.140) encontramos os deslocamentos u
i
associados a estas deformaes:
u
i
=
1
Y
T x
1
, u
2
=

Y
T x
2
, u
3
=

Y
T x
3
. (2.192)
As expresses (2.190), (2.191) e (2.192) do as tenses, deformaes e desloca-
mentos que ocorrem para um ponto x arbitrrio do corpo. Pelo teorema 2.2,
estas expresses constituem a nica soluo possvel para o problema. De notar
que esta soluo completamente independente do comprimento do corpo e da
geometria da seco transversal do corpo. Como tal, a soluo vlida para uma
barra de qualquer comprimento e seco transversal.
2. Ondas de Tenso numa Placa Semi-Innita
Considere-se uma placa elstica, na e semi-innita que est inicialmente em re-
pouso num estado no deformado. Suponha-se que no instante t = 0
+
aplicada
uma presso p(t), dependente do tempo, e que mantida no tempo e que actua
ao longo da barra (ver gura 2.7).
( ) p t
1
x
0
11

Figura 2.7: Tenso numa barra. Adaptado de [33].

As foras internas so ignoradas. O problema consiste em determinar a tenso e o
deslocamento que ocorre em um qualquer ponto da barra para qualquer instante
de tempo t subsequente. Para qualquer ponto x
1
da barra ocorre apenas apenas
2.5 Problemas com Condies Fronteira 97
a tenso longitudinal
11
e que esta uma funo de x
1
e t. A condio fronteira
que tem que ser satisfeita

11
= p (t) para x
1
= 0 , t > 0 . (2.193)
A equao da tenso para o movimento [33]
(div T)+(div T)

2 (1 +)
Y
_

T

1 +
I
_
tr

T
_
_
+f +f

= 0 , (2.194)
em que

T a segunda derivada de T e f so as foras internas, d origem
seguinte equao para
11
:

2

2

11
x
2
1
=

2

11
t
2
(2.195)
sendo

2
=
Y

(2.196)
As foras internas f foram ignoradas. representa a velocidade de propagao
da equao de onda unidimensional. Daqui se deduz que a tenso
11
propaga-se
na forma de uma onda de velocidade =
_
Y/. Uma onda deste tipo chama-se
onda de tenso.
Como a barra est inicialmente num estado no deformado, temos a seguinte
condio inicial:
u =
u
t
= 0 para t = 0 e x
1
0 . (2.197)
Utilizando a expresso
T = (div T) I +
_
u + u

_
(2.198)
que relaciona a tenso com o deslocamento, obtemos a seguinte condio para
11
:

11
=

11
t
= 0 para t = 0 e x
1
0 . (2.199)
Ento, a equao (2.195) a equao do problema, (2.199) so as condies iniciais
e (2.193) as condies fronteira, ou seja, este conjunto de equaes representam a
formulao em funo da tenso do problema.
Para resolver o problema, vamos mudar as variveis independentes x
1
e t para
2.5 Problemas com Condies Fronteira 98
= t (x
1
/) e = t + (x
1
/). A equao (2.195) passa a ser

11

= 0 . (2.200)
Integrando esta equao obtemos a seguinte soluo geral para
11
:

11
= f () + g () (2.201)
em que f () e g () so funes arbitrrias.
Utilizando (2.201) as condies iniciais (2.199) tomam a forma
f (x
1
/) +g (x
1
/) = 0
f

(x
1
/) +g

(x
1
/) = 0
_
para x
1
0 (2.202)
Esta condies so satisfeitas se
g () = A para todos
f () = A para 0
_
(2.203)
em que A uma constante arbitrria. Ento, a soluo (2.201) ca

11
=
_
0 para 0
A+f() para > 0
(2.204)
ou

11
=
_
0 para t x
1
/
F (t x
1
/) para t > x
1
/
(2.205)
onde F (t x
1
/) = A + f (t x
1
/) uma funo arbitrria de (t x
1
/). A
condio fronteira (2.193) satisfeita se F (t x
1
/) = p (t x
1
/). Ento,
uma soluo para
11
que satisfaa (2.195) e as condies (2.199) e (2.193)

11
(x
1
, t) =
_
0 para t x
1
/
p (t x
1
/) para t > x
1
/
(2.206)
Esta soluo mostra que, para qualquer ponto x
1
da barra no existe qualquer
tenso antes do instante t = x
1
/, e, ento, uma presso dependente do tempo,
p (t x
1
/) passa a existir a partir deste instante. Esta tenso deve-se onda
de tenso que se inicia em x
1
= 0, para t = 0, e chega a x
1
no instante

t = x
1
/.
O deslocamento longitudinal u
1
associado
11
dada por (2.206), pode ser calcu-
2.5 Problemas com Condies Fronteira 99
lado utilizando a lei de Hooke

11
e
11
= Y (2.207)
e a relao entre o deslocamento e deformao e
11
= u
1,1
:
u
1
(x
1
, t) =
_
0 para t x
1
/

Y
_
tx
1
/
0
p (t
0
) dt
0
para t > x
1
/
(2.208)
Este resultado mostra que o deslocamento u
1
causado pela onda de tenso no
ponto x
1
no instante t > x
1
/ directamente proporcional rea sob a curva
de presso acima do intervalo de tempo (0, t x
1
/), sendo a constante de pro-
porcionalidade /Y = (Y )

1
2
.
De (2.208) obtemos
u
1
t
(x
1
, t) =

Y
p
_
t
x
1

_
(2.209)
para t x
1
/. Esta equao d a velocidade no ponto x
1
da barra no instante
de tempo t (> x
1
/). De (2.206), (2.209) e (2.196) obtemos, para t > x/,

11
u
1
/t
=
Y

=
_
Y . (2.210)
A quantidade
11
/ (u
1
/t) representa a tenso necessria para gerar a velocidade
da onda de tenso.
Captulo 3
A Elasticidade e a Relatividade
Restrita
A formulao das leis fundamentais da Mecnica Clssica no captulo anterior, est
baseada no pressuposto de que os fenmenos fsicos ocorrem num espao Euclidiano
tri-dimensional a velocidades v << c. A varivel t vista como independente no s
das variveis espaciais x

mas, tambm, do possvel movimento do corpo, ou seja, dos

sistemas de referencia espaciais. No captulo anterior um corpo rgido denido como
um contnuo tri-dimensional num espao Euclidiano tambm ele tri-dimensional.
Neste captulo iremos considerar o contnuo num espao de Minkowski em que
cada ponto desse continuo (corpo rgido) denido por um conjunto de coordenadas
(x
0
, x
1
, x
2
, x
3
), em que x
0
a coordenada temporal do ponto x, sendo a mtrica de Min-
kowski,

, a mtrica vlida para a medio da deformao do corpo por aco de uma

qualquer fora exterior sendo, ento, o espao parametrizado pela forma quadrtica
ds
2
=

dx

dx

(, = 0, 1, 2, 3)
que se pode reduzir a
ds
2
= c
2
dt
2
(dx
1
)
2
(dx
2
)
2
(dx
3
)
2
quando as coordenadas espaciais x

so ortogonais e cartesianas.
Este captulo centra-se no trabalho de Grn [34] e Mller [20] para a seco 3.3.
100
3.1 Denio Covariante de Deformao em M
4
101
3.1 Denio Covariante de Deformao em M
4
Considere-se um corpo em repouso num referencial S

de coordenadas X (ver gura

3.1).
v
S S

, X x
X

t
F
Figura 3.1: Deformao de um corpo medida em dois referenciais inerciais.
Consideremos um ponto denido pelo 4-vector posio X

. Vamos convencionar
que este 4-vector denido na situao inicial, ou seja, no deformada. Dizemos, ento,
que este 4--vector representa a situao de equilbrio do corpo em relao origem do
referencial S

. Aps a deformao, este ponto vai ser denido pelo 4-vector posio x

.
No referencial S

, onde o corpo est em repouso, podemos denir um 4-vector para a

deformao e, assim, a 4-deformao pode ser denida por [34]:

=
_
0,

1
,

2
,

3
_
=
_
0, x

1
X

1
, x

2
X

2
, x

3
X

3
_
. (3.1)
sendo a deformao em S

obtida atravs da diferena de coordenadas entre dois acon-

tecimentos medidos simultaneamente o que faz com que a coordenada temporal de

seja nula.
Considere-se um outro referencial S, que se afasta do referencial S

a uma velocidade
constante v no sentido negativo de x (ver gura 3.1). Como o referencial S move-se
no eixo x, temos
2
=

2
e
3
=

3
. Os dois 4-vectores deformao

vo estar
3.1 Denio Covariante de Deformao em M
4
102
relacionados pela seguinte transformao de Lorentz:

0
=
_

0
+

1
_

1
=
_

1
+

0
_
(3.2)

2
=

3
=

3
em que = v/c e =
_
1 v
2
/c
2
_
. O 4-vector deformao medido em S, resultante
da transformao de Lorentz aplicada em (3.1), dado por:

=
_
(

1
),

1
,

2
,

3
_
. (3.3)
Este 4-vector representa a generalizao do conceito de comprimento a um espao
de quatro dimenses. O conceito de deformao est associado com as componentes
espaciais deste 4-vector.
A deformao medida para um dado corpo em movimento vai depender da forma
como o conceito de deformao denido. No conceito sncrono, o comprimento
denido como a diferena espacial entre dois pontos do corpo, medido simultaneamente
no referencial de repouso do observador. Assim, o princpio da simultaneidade faz com
que um acontecimento, medido por mais do que um observador no mesmo referencial seja
simultneo e, neste caso, a componente temporal ser nula. No conceito assncrono, o
comprimento de um corpo em movimento denido como a distncia entre dois pontos
do corpo, medidos simultaneamente no referencial de repouso S

do corpo. Devido ao
relativismo da simultaneidade estes acontecimentos no so simultneos no referencial
de repouso do observador e, neste caso, a componente temporal no nula.
Neste trabalho vamos considerar o conceito sncrono de deformao. Da denio
de deformao sncrona e atravs das transformaes de coordenadas de Lorentz, a
distncia x
1
X
1
medida em S vai obedecer lei de contraco de Lorentz. Neste
caso se zermos l

1
= x

1
X

1
no referencial S

, este comprimento em S ser

l
1
=
1
l

1
. (3.4)
Vemos por (3.4) que a distncia l
1
menor que l

1
atravs de um factor 1/, o que im-
plica que a deformao
1
medida em S ser maior do que a correspondente deformao

1
medida em S

atravs de um factor . Temos ento

1
=
1

1
,
2
=

2
,
3
=

3
. (3.5)
3.1 Denio Covariante de Deformao em M
4
103
Pela denio do conceito sncrono, no referencial do observador xo, resolvendo em
ordem a

1
,

2
,

3
e substituindo em (3.3) obtemos

=
_

2

1
,
2

1
,
2
,
3
_
. (3.6)
Isto implica que para um observador xo, por oposio a um em movimento, e no
conceito sncrono, a deformao medida afectada por factor
2
.
Os comprimentos espaciais
1
,
2
,
3
no so as diferenas de coordenadas entre
os acontecimentos que denem os comprimentos

1
,

2
,

3
[34]. Os primeiros so simul-
tneos em S enquanto que os ltimos o so em S

como est patente pelo valor zero

para a coordenada temporal. Devido relatividade da simultaneidade os ltimos no
so simultneos em S, facto que expresso pelo valor no nulo da coordenada temporal
de

.
De acordo com a denio assncrona da deformao, a deformao denida pelo
vector espacial de componentes
1
,
2
,
3
[34].
3.1.1 Forma Matricial da 4-Deformao
Atravs da equao (3.3) podemos escrever que

= L
1

(3.7)
em que L
1
uma matriz de Lorentz, que neste caso representa um boost, da forma
L
1
=
_
_
_
_
_
_
0 0
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
. (3.8)
Na forma matricial (3.3) ca
_
_
_
_
_
_

3
_
_
_
_
_
_
=
_
_
_
_
_
_
0 0
0 0
0 0 1 0
0 0 0 1
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_
_

3
_
_
_
_
_
_
. (3.9)
Para um referencial S que se afaste de S

numa qualquer direco, (3.7) teria a

3.2 Formulao Covariante da Lei de Hooke 104
forma
_
_
_
_
_
_

3
_
_
_
_
_
_
= L
2
_
_
_
_
_
_

3
_
_
_
_
_
_
(3.10)
em que a matriz L
2
tem a forma
_
_
_
_
_
_

v
1
c

v
2
c

v
3
c

v
1
c
1 + ( 1)
v
2
1
v
2
( 1)
v
1
v
2
v
2
( 1)
v
1
v
3
v
2

v
2
c
( 1)
v
2
v
1
v
2
1 + ( 1)
v
2
2
v
2
( 1)
v
2
v
3
v
2

v
3
c
( 1)
v
3
v
1
v
2
( 1)
v
3
v
2
v
2
1 + ( 1)
v
2
3
v
2
_
_
_
_
_
_
. (3.11)
Generalizando, a relao entre e ell

pode ser escrita na forma matricial:

_
_
_
_
_
_

3
_
_
_
_
_
_
= L
_
_
_
_
_
_

3
_
_
_
_
_
_
(3.12)
em que L uma matriz de Lorentz que representa uma transformao de Lorentz.
3.2 Formulao Covariante da Lei de Hooke
Seja F

a 4-fora de Minkowski que actua num corpo originando a deformao

.
Vamos considerar o caso mais simples, a uma dimenso, e que esta fora independente
do tempo. Chamaremos, ento, a F

a 4-tenso. Por (1.211) as componentes desta

4-tenso so:
F

= ( (v/c) f
1
, f
1
, f
2
, f
3
)
= ((v/c) f
1
, f
1
, f
2
, f
3
) (3.13)
em que f
1
, f
2
, f
3
so as componentes do 3-vector que d origem deformao.
Pela denio da lei de Hooke do captulo 2, podemos escrever a forma covariante
desta lei para o espao M
4
:
F

(3.14)
onde um escalar que depende da natureza do material, sendo uma constante elstica.
3.3 Mecnica dos Meios Contnuos Elsticos em Relatividade Restrita 105
Substituindo as equaes (3.6) e (3.13) na equao (3.14) vamos obter
((v/c) f
1
, f
1
, f
2
, f
3
) =
_

2

1
,
2

1
,
2
,
3
_
, (3.15)
que a formulao covariante da lei de Hooke proposta por Grn [34]. As componentes
da fora podem ser expressas pelas equaes
f
1
=
1
, f
2
=
1

2
, f
3
=
1

3
. (3.16)
Fazendo
f
1
= K
1

1
, f
2
= K
2

2
, f
3
= K
3

3
(3.17)
podemos, e utilizando as equaes (3.16) e (3.17), introduzir uma constante elstica
efectiva, proposta por Grn, tal que
K
1
= , K
2
= K
3
=
1
. (3.18)
De acordo com as denies dadas atrs, tanto a deformao como a tenso, em M
4
,
so dadas pelos componentes espaciais de 4-vectores. Se um 4-vector espacial num
determinado referencial, tambm o em qualquer outro referencial. No h nenhum
sistema em que a parte espacial de um 4-vector desaparea. Na denio adoptada para
tenso e deformao faz com que sejam ambas invariantes durante uma transformao
de Lorentz.
3.3 Mecnica dos Meios Contnuos Elsticos em Relativi-
dade Restrita
geralmente aceite que todos os tipos de foras podem ser descritos por uma 4-
-densidade de fora f
i
, que a divergncia de um certo tensor S
ik
. Para todo o
sistema de massa, a lei de conservao de energia-momento pode ser escrita na forma
T
ik
x
k
= 0 , i, k = 0, 1, 2, 3 . (3.19)
em que T
ik
o tensor total da energia-momento de um sistema fechado. Considere-se
que T
lk
e T
kl
(i = l = 1, 2, 3) representam as componentes espaciais deste tensor. O
signicado fsico dos componentes T
i0
e T
0i
traduzido pelas expresses
T
0l
=
i
c
S
l
, (3.20)
3.3 Mecnica dos Meios Contnuos Elsticos em Relatividade Restrita 106
em que S a densidade de energia do uxo de massa,
T
l0
= icg
l
T
00
= h (3.21)
em que g e h representam, respectivamente, a densidade de momento e a densidade
de energia. Estas relaes so vlidas para qualquer sistema fsico fechado e, ento,
tambm o so para corpos elsticos se as tenses elsticas e energias forem includas.
A equao (3.19) para i = 1, 2, 3 pode agora ser escrita na forma
T
lk
x
k
+
g
l
t
= 0 (3.22)
que representa a lei de conservao de momento na forma diferencial em que T
lk
, como
visto antes, o tensor das tenses.
De forma semelhante, a equao (3.19) para i = 0 representa a equao da conti-
nuidade para a energia:
div S +
h
t
= 0 . (3.23)
O tensor total da energia-momento de um sistema fechado tem que ser simtrico, ou
seja T
ik
= T
ki
, sendo a parte espacial desta equao, T
lk
, importante para a validao
da lei de conservao de momento, e se esta lei tiver que ser vlida em qualquer sistema
de inrcia, a equao tambm tem que ser vlida para as componentes espao-temporais,
isto
T
l0
= T
0l
(3.24)
ou, por (3.20) e (3.21),
g =
S
c
2
. (3.25)
Denindo a velocidade de propagao v

da energia atravs da expresso

v

=
S
h
(3.26)
a equao (3.24) ou (3.25) pode ser escrita na forma
g =
h
c
2
v

(3.27)
que formalmente anloga a
=
h
c
2
(3.28)
demonstrando que a densidade de energia h corresponde densidade de massa.
3.3 Mecnica dos Meios Contnuos Elsticos em Relatividade Restrita 107
3.3.1 Equaes Fundamentais da Mecnica dos Meios Contnuos
Considere-se um corpo elstico de face innitesimal d com uma normal denida pelo
vector unitrio n num determinado ponto P do espao (ver gura 3.2).
P
3
x
1
x
2
x
( ) 1
n
( ) 2
n
( ) 3
n
a
b
c
n
Figura 3.2: Elemento innitesimal num referencial cartesiano. Adaptado de [20].
A matria nos dois lados desta face esto sujeitas a uma fora que proporcional
a d. A fora que actua na direco da normal ser t(n)d e, a fora na direco
oposta ser t(n)d. Se n
1
, n
2
e n
3
forem vectores unitrios nas direces dos eixos
cartesianos, ento
t(n) = t
_
n
(1)
_
n
1
+t
_
n
(2)
_
n
2
+t
_
n
(3)
_
n
3
(3.29)
em que n
1
, n
2
e n
3
so as componentes do vector unitrio n. A equao (3.29)
obtida considerando-se o elemento innitesimal de matria contido na pirmide abcP
da gura 3.2. Se d for a rea do tringulo abc, as reas dos tringulos Pbc, Pca e
Pab vo ser, respectivamente, n
1
d, n
2
d e n
3
d e , ento, a energia elstica total do
elemento ser
t(n) d + t
_
n
(1)
_
n
1
d + t
_
n
(2)
_
n
2
d + t
_
n
(3)
_
n
3
d . (3.30)
Esta fora tem que ser igual variao de momento do elemento de volume V por
unidade de tempo, ou seja, igual a
d (g V )
dt
(3.31)
3.3 Mecnica dos Meios Contnuos Elsticos em Relatividade Restrita 108
em que V o volume da pirmide e g (como foi visto antes) a densidade de momento.
No limite V tende para zero mais depressa do que d; portanto
1
d
d
dt
(g V ) 0 (3.32)
o que nos leva de imediato equao (3.29).
Se os componentes dos vectores t
_
n
(k)
_
forem representadas por t
lk
, podemos es-
crever a equao (3.29) na forma
t
l
(n) = t
lk
n
k
. (3.33)
Como t
l
(n) e n
k
so os componentes de vectores espaciais, as quantidades t
lk
tm
que ter uma lei de transformao tensorial semelhante s componentes de um tensor
espacial durante uma rotao dos eixos Cartesianos. t
lk
o tensor da tenso elstica
por vezes denido como o tensor relativo da tenso, em contraste com o tensor total
de energia-momento denominado por vezes como o tensor absoluto da tenso.
A fora elstica total F que actua na matria dentro de uma superfcie ser igual
a

t(n) d (3.34)
As componentes F
i
atravs de (3.33) e pelo teorema de Gauss podem ser escritas na
forma
F
l
=
_

t
lk
n
k
d =
_

t
lk
x
k
dV (3.35)
onde a integrao no lado direito da expresso abrange o interior da superfcie fechada
. Pode-se, ento, denir uma densidade de fora elstica f tal que
F
l
=
_

f
l
dV (3.36)
e, comparando (3.35) com (3.36), vemos que a densidade de fora elstica e o tensor
relativo da tenso esto ligados por
f
l
=
t
lk
x
k
(3.37)
O movimento de elemento innitesimal de volume, V , vai ser determinado pela equao
de movimento
d
dt
(g
l
V ) = f
l
V =
t
lk
x
k
(3.38)
3.3 Mecnica dos Meios Contnuos Elsticos em Relatividade Restrita 109
em que g a densidade de movimento e d/dt a derivada temporal. Como
d
dt
(g
l
V ) =
dg
l
dt
+ g
l
d
dt
V
=
_
g
l
t
+
g
l
x
k
v
k
_
V + g
l
V
v
k
x
k
=
_
g
l
t
+
(g
l
v
k
)
x
k
_
V , (3.39)
em que v
k
so as componentes da velocidade v do elemento no ponto considerado,
obtemos por (3.38) e (3.39)
g
l
t
+

x
k
(g
l
v
k
+ t
lk
) = 0 . (3.40)
Por outro lado, a lei de conservao de momento tambm expressa por (3.22); ento
obtemos a seguinte relao entre os tensores absoluto e relativo da tenso:
T
lk
= t
lk
+ g
l
v
k
. (3.41)
De forma a encontrar uma expresso explcita para a densidade de momento, vamos
utilizar a relao (3.25). O trabalho total realizado pelas foras elsticas na massa, no
interior de uma superfcie fechada , por unidade de tempo, dado pela expresso
W =
_

(t(n) v) d =
_

t
lk
n
k
v
l
d =
_

(v
l
t
lk
)
x
k
dV (3.42)
onde a integrao no ultimo integral estendida ao interior da superfcie . O
trabalho realizado sobre um elemento innitesimal de matria de volume V dado
por:
W =
(v
l
t
lk
)
x
k
V . (3.43)
Este tem que ser igual ao aumento por unidade de tempo de energia no interior de V
que :
d
dt
(hV ) =
_
h
t
+

x
k
v
k
_
V + hV
v
k
x
k
=
_
h
t
+

x
k
(hv
k
)
_
V (3.44)
em que h a densidade total de energia incluindo a energia elstica. Ento, de (3.43)
3.3 Mecnica dos Meios Contnuos Elsticos em Relatividade Restrita 110
e (3.44), vamos obter
h
t
+

x
k
(hv
k
+ v
l
t
lk
) = 0 . (3.45)
A Comparao entre (3.23) e (3.45) mostra que o uxo total de energia dado por
S = hv + (v t) , (3.46)
em que (v t) um vector espacial de componentes (v t)
k
= v
l
t
lk
, o que demonstra
que alm da corrente de conveco hv h um transporte extra de energia devido ao
trabalho feito pelas foras elsticas. De (3.27) obtemos a densidade total de momento:
g =
S
c
2
= v +
(v t)
c
2
(3.47)
em que = h/c
2
a densidade total da massa incluindo a massa da energia elstica.
Devido ao ultimo termo de (3.47), o vector da densidade de momento no tem, de uma
forma geral, a mesma direco do movimento da matria; ento
g
l
v
k
= g
k
v
l
. (3.48)
Como a lei de conservao de momento requer que T
lk
= T
kl
, de (3.41) obtemos
t
lk
t
kl
= g
l
v
k
+ g
k
v
l
=
(v t)
l
v
k
+ (v t)
k
v
l
c
2
= 0 (3.49)
ou seja, o tensor relativo da tenso no simtrico.
Apenas no referencial de repouso da matria S
0
, no ponto considerado, temos v
0
=
0 e, por (3.41), (3.46) e (3.47),
t
0
lk
= T
0
lk
= T
0
kl
= t
0
kl
, S
0
l
= g
0
l
= T
0
l0
= 0, T
0
00
= h
0
(3.50)
sendo h
0
a densidade de energia de repouso.
Considere-se u a 4-velocidade da matria. O tensor de energia-momento satisfaz a
equao
T
ik
u
k
= h
0
u
i
. (3.51)
A validade da equao covariante (3.51) obtida em (3.50) se escrita para o sistema de
referencia de repouso, onde u
0
i
= (ct, 0, 0, 0). A relao (3.51) caracterstica de um
tensor energia-momento puramente mecnico. Se multiplicarmos (3.51) por u
i
obtemos
3.3 Mecnica dos Meios Contnuos Elsticos em Relatividade Restrita 111
a seguinte expresso para a invariante densidade de energia de repouso:
h
0
=
u
i
T
ik
u
k
c
2
(3.52)
Para i = l = 1, 2, 3, a expresso (3.51) d origem a
T
lk
u
k
+ T
l0
u
0
= h
0
u
l
(3.53)
ou, atravs de (3.21) e (3.41),
(t
lk
+ g
l
u
k
) u
k
c
2
g
l
= h
0
u
l
. (3.54)
Resolvendo em ordem a g
l
obtemos uma nova expresso para a densidade de momento
g =

0
u +
_
1/c
2
_
(t u)
1 u
2
/c
2
(3.55)
sendo
0
= h
0
/c
2
a densidade de energia de repouso e (t u) um vector espacial de
componentes t
lk
u
k
. A equao (3.51) para i = 0 de uma forma semelhante, d origem
a
h = h
0
+ (g u) =
h
0
+ (u t u) /c
2
1 u
2
/c
2
(3.56)
com (u t u) = u
l
t
lk
u
k
. A equao (3.56) tambm pode ser escrita na forma
T
00
= h =
0
u
0
u
0

1
c
2
u
l
t
kl
u
k
. (3.57)
Se multiplicarmos (3.51) por u
i
vamos obter
h
0
=
u
i
T
ik
u
k
c
2
(3.58)
que d origem a
h
0
= h
_
1
v
2
c
2
_

1
c
4
(u T u) (3.59)
Dividindo (3.59) por c
2
vamos obter

0
=
_
1
v
2
c
2
_

1
c
4
(u T u) (3.60)
3.3 Mecnica dos Meios Contnuos Elsticos em Relatividade Restrita 112
que uma generalizao da equao

_
1
v
2
c
2
_
=
0
. (3.61)
Fludos Perfeitos
Num udo perfeito a fora t(n), num elemento de face com normal n, paralela a n,
ou seja
t(n) = p (n) , (3.62)
sendo p a presso normal. De (3.33) obtemos
t
lk
= p
lk
. (3.63)
Em particular, no referencial de repouso iremos ter
t
0
lk
= p
0

lk
. (3.64)
Como neste caso temos:
p
lk
= p
0

lk
(3.65)
obtemos
p = p
0
, (3.66)
ou seja, a presso normal um escalar invariante.
Tendo em ateno as expresses (3.47) e (3.55), considerem-se as seguintes expres-
ses:
g =
_
+
p
c
2
_
v =
_

0
+p/c
2
_
v
1 v
2
/c
2
h =
h
0
+p v
2
/c
2
1 v
2
/c
2
(3.67)
p = p
0
.
Se
0
, p
0
e v forem constantes ao longo do corpo elstico, obtemos por integrao
3.3 Mecnica dos Meios Contnuos Elsticos em Relatividade Restrita 113
destas relaes, no volume V =
_
1 v
2
/c
2
V
0
do corpo, as seguintes expresses:
G = g V =
__
h
0
+p
0
_
/c
2

V v
1 v
2
/c
2
=
__
h
0
+p
0
_
/c
2

V
0
v
_
1 v
2
/c
2
=
__
H
0
+p
0
V
0
_
/c
2

v
_
1 v
2
/c
2
(3.68)
H = hV =
H
0
+
__
p
0
V
0
_
/c
2

v
2
_
1 v
2
/c
2
(3.69)
Destas expresses podemos encontrar
G =
H +p V
c
2
v (3.70)
e
H + p V =
H
0
+p
0
V
0
_
1 v
2
/c
2
(3.71)
Captulo 4
Aplicaes na Relatividade Restrita
4.1 A Lei de Hooke Relativista
Considere-se um corpo elstico em repouso num referencial inercial I

. O eixo longitu-
dinal do corpo faz um ngulo com o eixo Ox (ver gura 4.1).

y
z
, x x
y
z
b
l
O O'
I I
a
Figura 4.1: Corpo elstico sujeito a uma fora que actua ao longo do eixo longitudinal.
Para um observador no referencial I

a lei de Hooke tem a forma

F

= Y

_
l

_
=

(4.1)
em que F

a fora que actua ao longo do eixo longitudinal, A

= a

a rea da
seco transversal do corpo e

= Y

/l

a constante elstica. Para um observador

que se encontra no referencial I, que se move a uma velocidade constante v em relao
114
4.1 A Lei de Hooke Relativista 115
a I, a lei de Hooke vai ser da forma
F = Y A
_
l
l
_
= l (4.2)
sendo
= Y A/l . (4.3)
Devido ao primeiro princpio da relatividade restrita, o mdulo de Young Y tem que
ter o mesmo valor para todos os observadores inerciais, isto
Y = Y

.
As componentes do comprimento l

do corpo no referencial I

so
l

x
= l

cos (4.4)
l

y
= l

sin (4.5)
o que faz com que em I vo ser
l
x
=
1
l

cos (4.6)
l
y
= l
y
. (4.7)
Ento, o comprimento l medido por um observador ligado ao referencial I dado por:
l =
_
(l
x
)
2
+ (l
y
)
2
=
_
1
v
2
c
2
cos
2
l

. (4.8)
Para o clculo de (4.2) as transformaes de Lorentz dizem respeito s duas dimen-
ses utilizadas para o clculo da rea transversal:
a =
_
1
v
2
sin
2

c
2
a

(4.9)
b = b

. (4.10)
A rea da seco transversal medida no referencial I vai ser dada por
A =
_
1
v
2
sin
2

c
2
a

=
_
1
v
2
sin
2

c
2
A

. (4.11)
4.1 A Lei de Hooke Relativista 116
Com este resultado, a relao (4.2) passa a ser:
F = Y A

_
1
v
2
sin
2

c
2
(4.12)
Os resultados obtidos levam a que a relao (4.3) tome a forma
=
Y A

1 (v
2
/c
2
) sin
2

1 (v
2
/c
2
) cos
2

1 (v
2
/c
2
) sin
2

1 (v
2
/c
2
) cos
2

(4.13)
o que est de acordo com os resultados obtidos por Grn [34, 35].
Para um referencial I

com uma velocidade v, de direco arbitrria, em relao a

I temos:

x
I
y
z

= a

sin sin (4.14)

b

= b

cos . (4.15)
Neste caso, a relao (4.2) tomaria a forma
F

= Y A

_
1
v
2
c
2
_
sin
2
sin
2
cos
2
(4.16)
e a relao entre

dada por:

=
Y A

1 (v
2
/c
2
) sin
2
sin
2
cos
2

1 (v
2
/c
2
) sin
2
sin
2

1 (v
2
/c
2
) sin
2
sin
2
cos
2

1 (v
2
/c
2
) sin
2
sin
2

(4.17)
4.2 Cinemtica e Dinmica de Corpos Elsticos em Relatividade Restrita 117
4.2 Cinemtica e Dinmica de Corpos Elsticos em Rela-
tividade Restrita
Teorias baseadas na mecnica de Newton h muito que so utilizadas para descre-
ver a cinemtica e dinmica de corpos elsticos em velocidades no relativistas. Na
mecnica de Newton, o comprimento de um corpo elstico varia com a tenso mas,
independente da sua velocidade, enquanto que, o momento linear varia com a velocidade
sendo independente da tenso. Quando a equivalncia inercial da energia, ou seja, a
equivalncia entre massa e energia considerada, comprimento e momento passam a
depender da velocidade e tenso. Enquanto que a dependncia destas quantidades da
velocidade podem ser determinadas por simetria durante uma transformao de Lorentz,
a simetria por si s no determina a dependncia no tempo da tenso e velocidade
em diferentes partes do corpo durante a acelerao. Para este caso, uma teoria mais
especca para corpos elsticos necessria.
Aqui, com origem nos trabalhos de Mller [20] e Davidon [36], vai-se tentar des-
crever a cinemtica e a dinmica de corpos elsticos acelerados a qualquer velocidade
inferior da luz. Apesar da simetria durante uma transformao de Lorentz ser veri-
cada, esta no necessria para explicar as consequncias fsicas desta teoria qualquer
que seja o sistema inercial. Das cinco equaes bsicas aqui apresentadas, quatro so
consistentes tanto na mecnica de Newton como na relatividade restrita. A quinta
a equivalncia inercial da energia, ou seja, para qualquer quantidade de energia E h
uma correspondente quantidade de massa E/c
2
. Todos os aspectos desta teoria podem
ser directamente comparados com os seus equivalentes newtonianos substituindo 1/c
2
por zero.
As derivadas parciais sero representadas pelo operador
a
= /
a
. Sero apenas
considerados corpos elsticos uni-dimensionais. Quantidades representadas por letras
gregas minsculas, so quantidades que a trs dimenses do origem a escalares, le-
tras latinas minsculas para quantidades que do origem a 3-vectores e letras latinas
maisculas para as quantidades que se generalizam em tensores de segunda ordem ou
matrizes 3 3.
4.2.1 Equaes Bsicas
No caso aqui apresentado, h apenas duas quantidades independentes denidas para
qualquer ponto do corpo elstico, e para qualquer instante de tempo t: a velocidade,
v, e a tenso (fora), F.
Considere-se a g 4.2, que mostra um corpo elstico que se move com velocidade
4.2 Cinemtica e Dinmica de Corpos Elsticos em Relatividade Restrita 118
constante v < c, sendo sujeito tenso de compresso uniforme F atravs de uma fora
+F esquerda e F direita. O balano destas foras F e F transferem momento
taxa F e energia taxa Fv desde a extremidade esquerda at extremidade direita
do corpo. A teoria aqui apresentada ir determinar a evoluo no tempo da tenso e
velocidade de todas as partes do corpo e o seu valor para qualquer t, as propriedades
elsticas e os valores de qualquer fora externa.
F F
v
Figura 4.2: Corpo elstico sobre tenso em movimento uniforme.
Alm das duas quantidades independentes F e v, h a considerar outras quatro
dependentes:
1. A deformao U cujo incremento U
1
U
2
num ponto do material dado pela
expresso que traduz a deformao real de um corpo
U = ln
l
1
l
0
(4.18)
que d origem a
l
1
l
0
= exp (U
1
U
2
) (4.19)
atravs da qual a distncia l a cada ponto vizinho alterada. A equao (4.19)
d origem primeira suposio: a variao total no tempo da deformao U num
ponto que se move com o material igual variao da velocidade v no espao,
ou seja,
(
t
+ v
x
) U =
x
v (4.20)
em que
t
e
x
so a derivada temporal e espacial respectivamente.
2. A densidade de massa inercial , ou simplesmente, a densidade de inrcia, que
inclui o equivalente energtico de todas as formas de energia, elstica e cintica.
Esta grandeza funo de F e v, = (F, v). Para v = 0, apenas funo
de v, e dene-se como a densidade de massa :
= |
v=0
, = (F).
4.2 Cinemtica e Dinmica de Corpos Elsticos em Relatividade Restrita 119
A densidade inercial ser por (3.60), o somatrio da densidade de massa com a
equivalncia inercial de todas as formas de energia presentes, podendo ser expressa
por
= +
Fv
2
c
4
(4.21)
3. g, densidade de momento linear (ou simplesmente a densidade de momento), que
o uxo de massa inercial que passa por um ponto estacionrio. Como vimos em
(3.55) este dado pela expresso
g = v +
Fv
c
2
(4.22)
em que 1/c
2
o equivalente inercial da energia.
4. T, o uxo de momento linear que passa por um ponto estacionrio. A expresso
para esta grandeza advm da denio de tensor de energia-momento de (3.41) e
pode ser traduzida por
T = g v + F. (4.23)
Quando v = 0 teremos T = F.
As relaes (4.22) e (4.23) mostram o uxo de massa inercial e momento como a soma de
uma parte convectiva igual densidade da quantidade vezes a velocidade do material,
e uma parte condutiva igual ao uxo que passa num ponto que se move com o material.
Um corpo sob tenso uniforme F, como no caso da gura 4.2, conduz momento linear
de uma extremidade outra taxa F, o que d origem ao segundo termo da equao
(4.23). Por outro lado, um corpo em movimento sob tenso tambm transmite energia
taxa Fv de uma extremidade outra, sendo que o equivalente inercial, Fv/c
2
, deste
uxo de energia, vai dar origem ao segundo termo da equao (4.22).
Considere-se ainda que a variao no tempo de massa inercial e momento linear em
qualquer regio do corpo iguala o uxo de massa inercial e uxo de momento,respectiva-
mente, para essa regio e para os casos em que se consideram apenas foras exteriores.
Estas suposies do origem s equaes homogneas de continuidade [36]

t
+
x
g = 0 (4.24)
e

t
g +
x
T = 0 . (4.25)
As equaes (4.24) e (4.25) esto de acordo com o ponto 3, equao (4.22), e o ponto
4.2 Cinemtica e Dinmica de Corpos Elsticos em Relatividade Restrita 120
4, equao (4.23), respectivamente.
4.2.2 Inuncia da Velocidade e Tenso
As equaes (4.22) e (4.23) mostram que
g = g (F, v, ) (4.26)
T = T (F, v, ) . (4.27)
Verica-se que, a dependncia de , assim como de g, T e U da velocidade e da
tenso tambm so determinadas pelas relaes (4.19)(4.25) juntamente com a equao
constitutiva que d a densidade de massa = |
v=0
como uma funo da tenso.
Teorema 4.1 Para qualquer funo diferencivel = (F) com +F/c
2
= 0, existe
apenas um conjunto de funes = (F, v), g = g(F, v), T = T(F, v) e U = U(F, v)
que satisfazem as condies fronteira = |
v=0
e 0 = U|
F,v=0
, assim como as equaes
(4.19)(4.25) para todas as derivadas
x
F e
x
v. Estas funes so
=
+ Fv
2
/c
4
1 v
2
/c
2
(4.28)
g =
v + Fv/c
2
1 v
2
/c
2
(4.29)
T =
v
2
+ F
1 v
2
/c
2
(4.30)
e
U =
1
2
ln
_
1
v
2
c
2
_

_

0
d
+F/c
2
(4.31)
Demonstrao:
Considerem-se as funes
= (F, v) (4.32)
g = g (F, v) (4.33)
T = T (F, v) (4.34)
U = U (F, v) (4.35)
e utilize-se a regra da cadeia para calcular as derivadas
x
e
t
. Obtemos desta forma
as seguintes derivadas de , g, T e v em termos das derivadas
F
e
v
, por exemplo:
4.2 Cinemtica e Dinmica de Corpos Elsticos em Relatividade Restrita 121

t
U =
F
U
t
F +
v
U
t
v

x
U =
F
U
x
F +
v
U
x
v

t
=
F

t
F +
v

t
v

x
=
F

x
F +
v

x
v

t
g =
F
g
t
F +
v
g
t
v

x
g =
F
g
x
F +
v
g
x
v

t
T =
F
T
t
F +
v
T
t
v

x
T =
F
T
x
F +
v
T
x
v
Substituindo estas derivadas nas equaes (4.20), (4.24) e (4.25) obtemos

F
U
t
F +
v
U
t
v + v
F
U
x
F + (v
v
U 1)
x
v = 0 (4.36)
para (4.20),

F

t
F +
v

t
v +
F
g
x
F +
v
g
x
v = 0 (4.37)
para (4.24), e

F
g
t
F +
v
g
t
v +
F
T
x
F +
v
T
x
v = 0 (4.38)
para (4.25). Podem-se, assim, obter trs equaes lineares nos termos
t
F,
t
v,
x
F
e
x
v:
_

F
U
v
U v
F
U v
v
U 1

F

v

F
g
v
g

F
g
v
g
F
T
v
T
_

_
_

t
F

t
v

x
F

x
v
_

_
=
_

_
0
0
0
0
_

_
(4.39)
Para que este sistema tenha soluo para todas as derivadas
t
F,
t
v,
x
F e
x
v, a
matriz 3 4 tem que ter caracterstica 2 ou inferior, ou seja, toda a sub-matriz 3 3
tem que ter determinante nulo, por exemplo:

F
U
v
U v
F
U

F

v

v
g

F
g
v
g
F
T

= 0 (4.40)
4.2 Cinemtica e Dinmica de Corpos Elsticos em Relatividade Restrita 122
e

v
U v
F
U v
v
U 1

v

F
g
v
g

v
g
F
T
v
T

= 0 (4.41)
Obtemos, ento, duas equaes linearmente independentes para
F
U de (4.40) e
v
U
atravs de (4.41):

F
U =

v
U
_
(
F
g)
2

F
T
F

_
v (
F
g
v

F

v
g) +
F
g
v
g
(4.42)
e

v
U =
v
_
(
v
g)
2

v
F
F
U
v

_
+
v
g
F
g
v (
v
g
F
g
v

F
T) +
v
T
F
g +
v
g
F
T
(4.43)
Substituindo (4.43) em (4.42) obtemos

F
U =
(
F
g)
2

F
T
F

v (v
v

F
g
v

F
g v
F

v
g +
v
T
F
) +
v
g
F
T
v
T
F
g
(4.44)
e substituindo (4.42) em (4.43) vamos obter

v
U =
v (
F
g
v

F

v
g) +
F
g
v
g
F
T
v

v (
F
g
v
v
v
g
F

v

F
T +
F

v
q)
v
T
F
g +
v
g
F
T
(4.45)
Para o clculo das expresses nais de
F
U e
v
U, considere-se a equao (4.22). Se
calcularmos as derivadas parciais da funo g, em funo das derivadas
F
e
v
, vamos
obter:

F
g = (
F
) v + (
F
v) +
F
Fv
c
2
= (
F
) v +
v
c
2
(4.46)
e

v
g = (
v
) v + (
v
v) +
v
Fv
c
2
= v
v
+ +
F
c
2
(4.47)
Substituindo (4.22) em (4.23) vamos obter a seguinte expresso para T:
T = v
2
+
F v
2
c
2
+ F (4.48)
4.2 Cinemtica e Dinmica de Corpos Elsticos em Relatividade Restrita 123
Derivando esta expresso de forma anloga a (4.22), obtemos as seguintes expresses
para as derivadas
F
e
v
:

F
T = (
F
) v
2
+
v
2
c
2
+ 1 (4.49)
e

v
T = (
v
) v
2
+ 2 v + 2
F v
c
2
(4.50)
Substituindo (4.46), (4.47), (4.49) e (4.50) nas expresses (4.44) e (4.45) camos com:

F
U =
(
F
) v
2
c
2
+ v
2
(
F
) c
4
v
2
c
2
c
4
+ F v
2
F c
2
=

F

+ F/c
2
+
v
2
/c
4
( + F/c
2
) (1 v
2
/c
2
)
(4.51)
e

v
U =
(
v
U) v
2
c
2
+ v c
2
+ F v (
v
) c
4
v
2
c
2
c
4
+ F v
2
F c
2
=

v

+ F/c
2
+
v/c
2
1 v
2
/c
2
(4.52)
Estas equaes so integrveis em U como funo de F e v sse a derivada
v
de
(4.51) for igual a
F
de (4.52), ou seja,
F
U =
v
U obtendo-se a expresso

F

+ F/c
2
+
v
2
/c
4
( + F/c
2
) (1 v
2
/c
2
)
=

v

+ F/c
2
+
v/c
2
1 v
2
/c
2

Resolvendo em ordem a
v
vamos obter

v
=
2 v
_
+ F/c
2
_
c
2
v
2
(4.53)
De (4.53) obtm-se a expresso

+ F/c
2
=
2 v
c
2
v
2
(4.54)
4.2 Cinemtica e Dinmica de Corpos Elsticos em Relatividade Restrita 124
que integrada em v com a condio fronteira = |
v=0
d origem a (4.28), ou seja,
_

v

+ F/c
2
dv =
_
2 v
c
2
v
2
dv
ln
_
+
F
c
2
_
= ln
_
c
2
v
2
_
+ (F)
ln
_
+
F
c
2
_
= ln
_
c
2
v
2
_
1
+ (F)
+
F
c
2
=
1
c
2
v
2
exp ((F)) . (4.55)
Fazendo exp ((F)) = (F), obtemos
+
F
c
2
=
1
c
2
v
2
(F) (4.56)
o que d para
=
(F)
c
2
v
2

F
c
2
(4.57)
Para v = 0 em que se vai ter = , (4.57) toma a forma
=
(F)
c
2

F
c
2
(4.58)
De (4.58) tira-se o valor da funo (F):
(F) = c
2
+ F (4.59)
Substituindo (4.59) em (4.57) obtemos a equao (4.28).
Substituindo (4.28) em (4.22) e (4.23), ou seja, nas expresses
g = v +
Fv
c
2
T = g v + F = v
2
Fv
2
c
2
+ F ,
obtemos (4.29) e (4.30). Substituindo (4.28) em (4.51) e (4.52) vamos obter

F
U =

F
c
4

F
c
2
v
2
c
2
(c
2
+ F)
4.2 Cinemtica e Dinmica de Corpos Elsticos em Relatividade Restrita 125
que para v = 0 toma a forma

F
U =

F

+ F/c
2
. (4.60)
Uma vez que para v = 0, = o que faz com que
v
= 0, j que no funo
de v. Vamos ter, ento

v
U =
v/c
2
1 v
2
/c
2
(4.61)
Considerando os resultados (4.60) e (4.61), pode-se escrever a variao total de
deformao a partir da expresso:
dU =
F
U dF +
v
U dv (4.62)
=

F

+ F/c
2
+
v/c
2
1 v
2
/c
2
(4.63)
Integrando esta ltima expresso e considerando a condio fronteira 0 = U|
F,v
=
(F),
F
= d, obtemos (4.31). Prova-se, deste modo, o teorema 4.1.
4.2.3 Interpretao dos Resultados
Combinando a equao (4.60) com a expresso
1

F
U =

F
l
l
(4.64)
obtemos uma equao diferencial de primeira ordem que demonstra a dependncia do
comprimento l e da densidade de massa com a tenso:

F
l
l
=

F

+ F/c
2
(4.65)
Considerou-se que o comprimento l do corpo directamente proporcional deformao,
ou seja, uma funo do estado de tenso. Isto leva a que, a energia elstica do corpo
varie com a tenso. Neste caso [36], a variao da energia elstica varia com a tenso
atravs da expresso

F
= F
F
l . (4.66)
1
exp(U
1
U
0
) =
l
1
l
0
, o que faz com que U
l
1
l
0
; temos, ento que
F
U =
F
l
1
l
0
4.2 Cinemtica e Dinmica de Corpos Elsticos em Relatividade Restrita 126
A massa inercial total, l, do corpo em repouso vai aumentar com a equivalncia
inercial da energia elstica, de forma que

F
(l) =
F

c
2
= F
F
l
c
2
(4.67)
Se derivarmos o produto l e resolvermos em ordem a
F
l obtemos a expresso (4.64):
l
F
+
F
l = F
F
l
c
2

F
l + F
F
l
c
2
= l
F

F
l
_
+
F
c
2
_
= l
F

F
l
l
=

F

+ F/c
2
(4.68)
Considere-se novamente a equao de Hooke
F = l
em que uma constante elstica que depende apenas das caractersticas do material,
l o comprimento do corpo que neste caso uma medida da deformao e F, como j
vimos, a fora. Como l uma medida da deformao, ento, l = l(F). Se calcularmos
a segunda derivada de F l = 0 em ordem a F, ou seja,

2
F
(F l) = 0 ,
obtemos uma equao diferencial para a lei de Hooke:

2
F
l = 0 . (4.69)
Como

2
F
l =
F
(
F
l) =
F
(l
F
U) =
F
l
F
U + l
2
F
U
= l
_
(
F
U)
2
+
2
F
U
_
,
por (4.60) verica-se que o corpo obedece lei de Hooke expressa por (4.69) sse
_
+
F
c
2
_

2
F
= 2
F

_

F
+
1
2 c
2
_
. (4.70)
4.2 Cinemtica e Dinmica de Corpos Elsticos em Relatividade Restrita 127
A soluo geral [36] desta equao diferencial de segunda ordem
=

0
+ F/2
0
a
2
0
c
2
1 F/
0
a
2
0
, (4.71)
em que
0
=
|
F=0
a densidade de massa de um corpo no deformado em repouso
e, a
0
= (
F
)

1
2
a velocidade do som num corpo no deformado em repouso. este
resultado tambm pode ser obtido adicionando a equivalncia inercial E/c
2
da energia
elstica E = l
0
F
2
/2
0
a
2
0
massa no deformada
0
l
0
e dividindo pelo comprimento
l = l
0
_
1 F/
0
a
2
0
_
do corpo sob tenso (deformado).
O teorema 4.1 demonstra que as equaes (4.20)(4.23) determinam a inuncia da
velocidade e da tenso nas propriedades dos corpos elsticos. Estas equaes originam
o factor de contraco de Lorentz,
_
1 v
2
/c
2
_1
2
, de um corpo elstico em qualquer
referencial de inrcia em vez de dar a razo entre os comprimentos observados por
diferentes observadores em diferentes referencias inerciais. A variao da massa inercial
total l e do momento total g l so, tambm, determinados por estas equaes com
as condies fronteira apropriadas, j que , g e l so tambm determinados.
4.2.4 Concluso
A teoria macroscpica aqui apresentada para corpos elsticos assume cinco equaes
bsicas, (4.20)-(4.25), que relacionam a tenso F, velocidade do material v, deformao
U, densidade inercial , uxo inercial e densidade de momento g e o uxo do momento
T. O teorema 4.1 demonstra que a dependncia de , g, T e U da tenso e velocidade
so unicamente determinadas por estas suposies com um conjunto apropriado de
condies fronteira. Destas, os usuais resultados relativistas para a dependncia do
comprimento e massa inercial da velocidade so determinados.
Esta teoria fornece uma imagem detalhada para densidades localizadas e uxos de
quantidades em corpos elsticos sujeitos a tenso e acelerao, o que, na maioria dos
casos, contribui para a compreenso dos processos fsicos a uma qualquer velocidade
inferior da luz. Descreve diferentes processos fsicos num nico e arbitrrio referen-
cial inercial atravs da utilizao de um nico sistema de coordenadas em alternativa
descrio que envolve diferentes referenciais inerciais e forma como as diferentes
quantidades se transformam entre eles.
Muitos dos resultados so comuns em relatividade restrita. O que novo aqui que,
os resultados aqui obtidos podem ser obtidos em qualquer referencial inercial atravs de
um conjunto de suposies nas quais a constante fundamental 1/c
2
entra em apenas
um termo da equao (4.22), na qual se associa a densidade de momento F v/c
2
ao
4.2 Cinemtica e Dinmica de Corpos Elsticos em Relatividade Restrita 128
uxo energtico Fv.
Alm de fornecer um processo alternativo de calcular resultados conhecidos e um
mais detalhado processo de estudar fenmenos relativistas num qualquer referencial de
inrcia, esta teoria fornece resultados novos: mostra que certas condies, todas as quais
determinam a dependncia da densidade de massa da tenso, apesar de serem todas
equivalentes lei de Hooke da mecnica de Newton, originam diferentes generalizaes
dessa lei quando o equivalente inercial da energia, 1/c
2
, tomado em conta:

2
F
l = 0
ou
_
+
F
c
2
_

2
F
= 2
F

_

F
+
1
2 c
2
_
. (4.72)
Embora fossem considerados apenas corpos unidimensionais, as equaes bsicas
(4.20)-(4.25) podem ser generalizadas para espaos a trs dimenses. Neste ultimo
caso necessrio mais uma equao constitutiva para relacionar a tenso de corte
deformao que ela produz nos materiais elsticos, j que, a inuncia da tenso na
densidade de massa no pode unicamente determinar as propriedades do material como
acontece para casos uni-dimensionais [36].
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