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EQ902A - Laboratrio de Engenharia Qumica IV

1o Semestre de 2012

Controle de Processos
Experimento realizado em 17/04/2012

Responsveis: Thiago Vaz da Costa Brunno Ferreira dos Santos

Equipe J Daniel Rinco Tonietti Igor Tristo Charpinel de Souza Maria Fernanda Pescarini Filippi Marlia Rosas Hochheim Pedro Francisco Ourique de Carvalho 081053 081638 082169 083887 082476

Abril/2012

ndice
1. 2. 3. A. 4. A. B. C. 5. A. B. C. D. E. F. G. 6. 7. 8. Resumo .................................................................................................................................................... 2 Nomenclatura .......................................................................................................................................... 3 Introduo Terica .................................................................................................................................. 4 Reviso sobre controle de processos ...................................................................................................... 4 Materiais e Mtodos ............................................................................................................................... 9 Materiais .................................................................................................................................................. 9 Procedimento Experimental .................................................................................................................... 9 Fluxograma do processo........................................................................................................................ 10 Resultados e discusso .......................................................................................................................... 11 Identificao do processo ...................................................................................................................... 11 Sintonia dos controladores.................................................................................................................... 13 Mtodo Ziegler Nichols controladores P e PI ..................................................................................... 13 Mtodo ITAE servo controlador P ......................................................................................................... 17 Mtodo de Astrm Hgglund identificao e controlador PI............................................................. 19 Anlise dos controladores ..................................................................................................................... 21 Anlise do sistema no Simulink ............................................................................................................. 24 Concluso .............................................................................................................................................. 24 Sugestes ............................................................................................................................................... 26 Referncias Bibliogrficas...................................................................................................................... 27

Anexo 1 .............................................................................................................................................................. 28 Anexo 2 .............................................................................................................................................................. 29 Anexo 3 .............................................................................................................................................................. 30 Anexo 4 Memria de clculo ............................................................................................................................. 31 Anexo 4A Identificao do processo ............................................................................................................. 31 Anexo 4B Controlador P mtodo de Ziegler Nichols .................................................................................. 31 Anexo 4C Controlador PI mtodo de Ziegler Nichols ................................................................................. 31 Anexo 4D Controlador PI mtodo de integral de erro ITAE .......................................................................... 31 Anexo 4E Identificao de processo mtodo de Astrm Hgglund ........................................................... 32 Anexo 4F Controlador PI mtodo de Astrm Hgglund ............................................................................. 32

1. Resumo
No experimento de controle de processo foi estudada na prtica o procedimento de implementao de controle de nvel sobre um sistema experimental. Procedeu-se a identificao do sistema em malha aberta e de sua funo de transferncia correspondente dentro de uma faixa de valores de operao para varivel controlada (nvel do tanque (%)) e para varivel de controle (frequncia do inversor que alimenta a bomba (Hz)). Identificado o sistema experimental, seguiu-se para sintonia dos controladores possveis aplicveis ao controle desejada, atravs dos mtodos de sintonia de Ziegler-Nichols (controladores tipo P e PI), critrio da integral do erro ITAE (controlador tipo PI), e Astrm-Hgglund (controlador tipo PI). Foram analisadas as caractersticas resultantes do sistema submetido ao controle por meio de cada controlador sintonizado. Por fim, realizou-se a simulao do sistema e dos controladores em um ambiente Simulink (MatLab).

2. Nomenclatura
Smbolo Ganho do sistema Constante proporcional do controlador Constante derivativa do controlador Constante integradora do controlador Constante de tempo derivativa Constante de tempo integradora Funo de transferncia global do sistema Funo de transferncia da varivel de controle Funo de transferncia da varivel de processo Meia amplitude da oscilao da varivel de processo Meia amplitude da oscilao da varivel de controle Erro do sistema Varivel independente no dompinio de Laplace Tempo Tempo morto Funo do sistema no domnio do tempo Constante de tempo Varivel Unidade

3. Introduo Terica
A. Reviso sobre controle de processos
O controle de processos realizado com a finalidade de manter uma determinada varivel dentro de um faixa de valores aceitveis para as condies de operao e para a segurana. Os instrumentos responsveis por tal ao so os controladores. Na indstria, existem duas maneiras distintas para se controlar um processo: controle feedback e feedforward. No controle feedback, a varivel que se deseja manter em um valor pr-determinado medida e comparada com tal valor. A partir disso, um erro calculado e enviado para o controlador, que atua na minimizao desse atravs de uma varivel manipulada, com a finalidade de atingir o valor especificado. J o controle feedforward atua medindo os distrbios que podem afetar a varivel controlada, controlando a varivel manipulada antes que as perturbaes ocasionem um erro no valor pr-determinado. Os sistemas de controle podem ser servos ou regulatrios e os controladores, dependendo do tipo de ao que podem efetuar, so classificados como P (proporcional), PI (proporcional-integral) ou PID (proporcional-integral- derivativo). No controle servo, altera-se o valor de set-point (valor pr-determinado da varivel controlada) e o controlador age para que seja alcanado. J no regulatrio, o controle efetuado para que haja o menor erro possvel do valor de rela da varivel controlada em relao ao set-point, erro esse causado por perturbaes. No que se refere aos controladores, o P assim chamado por executar apenas a ao proporcional, na qual o sinal de controle proporcional ao erro calculado, representado pela Equao 3.1.
Equao 3.1

e(t) refere-se ao erro e KP ao ganho proporcional do controlador e pode ser calculado atravs da Equao 3.2.

Equao 3.2

Utilizando um controlador P, sempre h um erro entre o valor real da varivel controlada e o set-point, o offset. Alm disso, a ao limitada pela faixa proporcional, que a porcentagem de variao da varivel controlada que pode gerar uma mxima ao de controle. Sendo assim, quanto maior essa faixa, menos eficiente ser o controle, j que o mximo da ao ser efetuado apenas para valores altos de erro. Dessa forma, quanto menor ela for, menor o offset. A faixa proporcional relacionada com o ganho pela Equao 3.3.

Equao 3.3

Analisando a Equao Z, nota-se que quanto maior o ganho, menor o offset. No entanto, esse valor no pode ser demasiadamente elevado, pois aumenta a oscilao do sistema, podendo ocasionar instabilidade. Para que o offset fosse eliminado, foi criada a ao integral, presente nos controladores PI e PID. O sinal de controle proporcional integral do erro, representado pela Equao 3.4.

Equao 3.4

chamado de tempo integral e representa o tempo no qual o sinal de controle possui o dobro do valor de KP. A ao integral efetuada ao longo do tempo em que h um erro da varivel real em relao ao setpoint. Por esse motivo, tem como resultado a eliminao do offset. Apesar disso, tal ao tambm pode ocasionar a instabilidade do sistema em funo das oscilaes que causa. Sendo assim, em um controlador PI h aes proporcional e integral, que combinadas resultam na eliminao do offset. No entanto, se a sintonia no for realizada corretamente, pode-se ocasionar uma instabilidade no sistema, tpico abordado posteriormente. H tambm a ao derivativa, cujo sinal de controle representado pela Equao 3.5.

Equao 3.5

Ela preditiva, atuando de forma a evitar o aumento do erro. Dessa maneira, o tempo para que a varivel controlada atinja o valor determinado diminui. Quanto maior o valor de menor a velocidade de resposta. Um controlador que efetua os trs tipos de ao descritos um PID. Para que atue de maneira satisfatria, deve ser sintonizado de acordo com o processo no qual utilizado. A sintonia deve ser realizada para qualquer tipo de controlador (P, PI e PID) e pode ser feita atravs de diversos mtodos, como ZieglerNichols, Astrm e Hgglund e ITAE, entre outros. Os mtodos so normalmente utilizados a partir de simulaes com o modelo matemtico do sistema, submetido a diferentes variaes de distrbio e valores de set-point ou atravs de experimentos. Para cada mtodo, h equaes que permitem o clculo dos parmetros do controlador, a partir de dados coletados na simulao. (tempo derivativo),

6 O mtodo de Ziegler-Nichols utiliza o grfico da resposta da varivel controlada em funo do tempo, quando h uma variao degrau em malha aberta. Atravs dele obtm-se parmetros como tempo morto, que o tempo que o sistema demora para reagir ao distrbio, a constante de tempo (tempo para que a resposta atinja 63% do valor pr-estabelecido) e o ganho, dado pela Equao 3.6.

Equao 3.6

O tempo morto (td) e a constante de tempo () podem ser encontrados traando-se uma reta tangente ao ponto de inflexo da curva de resposta, como mostra a Figura 3.1.

Figura 3.1 Curva resposta e parmetros encontrados a partir dela.

A sintonia para cada tipo de controlador calculada atravs das equaes da Tabela 3.1.
Tabela 3.1 Equaes de parmetros de sintonia do mtodo de Ziegler-Nichols para cada tipo de controlador.

Controlador P PI PID

KC

d -

J no mtodo de Astrm e Hgglund, o sistema em questo realimentado por um rel, fazendo com que haja o surgimento de oscilaes com frequncia prxima crtica. Dessa forma, a partir da curva gerada, podem ser obtidos os parmetros para a realizao da sintonia: ganho (KCR) e perodo (TC) crticos. A Figura 3.2 apresenta um esquema da realimentao por rel.

Figura 3.2 Representao da realimentao em rel.

O perodo crtico dado pela diferente de tempo entre um pico e outro na curva e o ganho crtico dado pela Equao 3.7.

Equao 3.7

Com esses valores, a sintonia realizada a partir dos parmetros encontrados pelas equaes da Tabela 3.2.
Tabela 3.2 Equaes de parmetros de sintonia do mtodo de Astrm e Hgglund para cada tipo de controlador.

Controlador P PI PID O mtodo ITAE baseado na integrao do valor absoluto do erro ponderado no tempo, dada pela Equao 3.8. | | -

Equao 3.8

Como o mtodo pondera o erro no tempo, resulta em respostas com menor overshoot (sobre-sinal) e estabiliza mais rapidamente quando comparado com os outros mtodos de integrao de erro (ISE e IAE). As equaes para o clculo dos parmetros de sintonia dos controladores dependem se eles so servos ou regulatrios. As constantes para o clculo dos parmetros de cada tipo de controlador esto contidas na Tabela 3.3, e as equaes esto na Tabela 3.4.
Tabela 3.3 Constantes para a sintonia pela mtodo ITAE.

Tipo de Controle Servo Controlador PI PID A1 0,586 0,965 B1 -0,916 -0,855

Regulatrio P PI PID 0,49 0,859 1,357 -1,084 -0,977 -0,947

8 A2 B2 A3 B3 Tipo de Controle Controlador Kc I D 1,03 -0,165 0,796 -0,147 0,308 0,9292 0,674 0,68 0,842 0,738 0,381 0,995

Tabela 3.4 Equaes para o clculo dos parmetros para cada tipo de controlador pelo mtodo ITAE.

Servo PI ( ) ( ) PID ( ) P ( )

Regulatrio PI ( )

PID ( )

4. Materiais e Mtodos
A. Materiais
Sero utilizados basicamente dois matrias na execuo do experimento: Planta didtica de controle de processos, onde se executa na prtica o experimento, contendo: tanque, sensor de nvel, bomba, inversor de frequncia e CLP. Software MatLab, software Indusoft e planilha eletrnica Excel para obteno dos resultados experimentais.

B. Procedimento Experimental
Alm do CLP, conectado planta, tambm havia um computador que funcionava como a interface entre o operador e o processo, de modo que os dados eram adicionados pelo operador no software MatLab. No Anexo 1 se encontra a interfase do software Indusoft e no Anexo 2 a interface do software MatLab, ambos utilizados na execuo do experimento. O mtodo experimental se dividiu em duas abordagens, inicialmente realizou-se a identificao do processo para ento se aplicar a sintonia dos controladores. Identificao do processo. 1. Definiu-se a frequncia, do inversor de frequncia acoplado bomba, como varivel de controle e o nvel como varivel de processo do sistema; 2. Levou-se o sistema ao estado estacionrio aplicando uma frequncia de 30Hz na bomba; 3. Provocou-se uma perturbao na varivel de controle, passando para 36Hz, at o sistema atingir o estado estacionrio; 4. Obteve-se os dados e observou-se graficamente o comportamento da varivel de processo. Sintonia dos controladores. 5. Com os dados fornecidos foram calculados os parmetros atravs do mtodo de sintonia de ZieglerNichols, tanto para um controlador do tipo P, como para o tipo PI 6. Testou-se o sistema em malha fechada para os dois casos 7. Adicionou-se no controlador o set-point do valor obtido no estado estacionrio e alterou-se esse setpoint para estudar o comportamento e resposta do sistema. 8. Utilizou-se o mesmo procedimento para a sintonia baseada no mtodo ITAE

10 9. Com o auxilio de um rel, perturbou-se o sistema fazendo com que ele se comportasse de maneira oscilatria, procedimento necessrio para a sintonia atravs do mtodo conhecido como Ultimate Gain. Vale frisar que esses parmetros passaram pelas mesmas perturbaes descritas anteriormente.

C. Fluxograma do processo
O processo implementado pode ser descrito por meio de um fluxograma que detalha o sistema em termos de seus componentes e equipamentos.

Figura 4.1 Diagrama P&ID referente Planta de Controle de Nvel

11

5. Resultados e discusso
Determinou-se o nvel do tanque como a varivel de processo, e a capacidade da bomba como a varivel de controle. O nvel foi padronizado entre 0% e 100%, da mesma forma a capacidade da bomba foi padronizada de acordo com a frequncia entre 0 Hz e 60 Hz. O procedimento experimental adotado se divide basicamente em duas etapas, conforme detalhado anteriormente: identificao de processo e sintonia de controladores.

A. Identificao do processo
A identificao do processo se deu por meio da anlise da resposta do sistema em malha aberta. Visa modelar o sistema por mtodo de caixa-preta resultando em uma funo de transferncia que correlacione as variveis de controle e de processo. A capacidade de bombeamento ser modelado pela funo de transferncia U(s), enquanto o nvel do tanque ser representado pela funo Y(s). Inicialmente, ps-se a bomba para operar com uma frequncia de 30 Hz e se esperou o sistema entrar em estado estacionrio. O nvel se estabilizou em torna da mdia de 16,39%. Aplicou-se ento um step na frequncia de operao da bomba de 20% em relao a sua capacidade mxima estabelecida, a varivel U(s) foi dessa forma para 36 Hz, o nvel do tanque se estabilizou em um segundo estado estacionrio em torno da mdia de 24,55%. A representao grfica do processo de identificao se segue: na Figura 5.1 est representado o comportamento da varivel de controle, frequncia de operao da bomba U(s); na Figura 5.2 est representada o nvel do tanque Y(s).
40 35 30 25

U(s)

20 15 10 5 0 0 50 100 150 200 Tempo (s) 250 300 350

Figura 5.1 Representao grfica da frequncia de operao da bomba U(s) em funo do tempo identificao de processo.

12

30 25 20

Y(s)

15 10 5 0 0 50 100 150 200 Tempo (s) 250 300 350

Figura 5.2 Representao grfica do nvel do tanque em funo do tempo identificao de processo.

O objetivo da identificao de processo dessa maneira modelar a resposta do nvel do tanque atravs de uma funo de transferncia de primeira ordem com tempo morto, cuja expresso geral dada pela Equao 5.1.

Equao 5.1

O ganho do sistema pode ser calculado pela variao da varivel de controle dividida pela variao da varivel de processo, conforme a . A constante de tempo determinada como o tempo para que a varivel de processo atinja 63% de seu valor do estado estacionrio descontado o tempo morto da resposta, conforme a frmula da Equao 3.6. [ ]
Equao 5.2

O tempo morto determinado graficamente e corresponde ao tempo que o sistema demora para responder a uma variao na varivel de controle. A determinao se deu por um grfico nas proximidades do step aplicado no tempo de 103 s, conforme as Figura 5.3 e Figura 5.4. vlido ressaltar aqui que no clculo dos parmetros dos controladores sintonizados no se leva em conta o tempo morto modelado anteriormente, de modo que a constante de tempo ser apenas o tempo para o qual o sistema atinge 63% do valor do estado estacionrio. O tempo morto ser considerado na simulao do sistema em MatLab-Simulink.

13

40 35 30 25

U(s)

20 15 10 5 0 100 105 110 Tempo (s) 115 120

Figura 5.3 Varivel de controle, frequncia da bomba, na proximidade do tempo de step.

30 25 20

Y(s)

15 10 5 0 100 105 110 Tempo (s) 115 120

Figura 5.4 Resposta da varivel de processo, nvel do tanque, na proximidade do tempo de step.

Os resultados obtidos na caracterizao da funo de transferncia do sistema so as constantes da funo de transferncia, dadas na Tabela 5.1.
Tabela 5.1 Parmetros da equao caracterstica do sistema.

Parmetro Kp

Valor 1,36 31s 9s

B. Sintonia dos controladores

Identificada a funo de transferncia que caracteriza o processo em estudo, segue-se para implementao de um sistema de controle sobre o sistema atravs da introduo de controladores proporcionais e proporcionais-integrais e de sua posterior sintonia por diferentes mtodos.

C. Mtodo Ziegler Nichols controladores P e PI

Conforme apresentado anteriormente na Reviso Terica, os parmetros dos controladores podem ser calculados a partir das constates da funo de transferncia que caracteriza o sistema. Pelo mtodo de

14 Ziegler Nichols calcularam-se as constantes dos controladores conforme a Tabela 3.1, os resultados esto na Tabela 5.2.
Tabela 5.2 Parmetros dos controladores P e PI pelo mtodo de Ziegler Nichols, constantes do controlador do MatLab.

Controlador P PI 2,53 2,28 29,97 2,53 2,28 0 0,076076076 0 0

Os resultados da simulao do sistema pelo MatLab introduzindo os controladores so apresentados para o controlador P nas Figura 5.5(frequncia da bomba) Figura 5.6(nvel do tanque). A mudana no setpoint est de acordo com a

Tabela 5.3.

15

60 50 40

U(s)

30 20 10 0 0 50 100 Tempo (s)

Figura 5.5 Frequncia do inversor em funo do tempo, controlador P (Ziegler Nichols).

150

200

250

30 25 20

Y(s)

15 10 5 0 0 50 100 150 200 250 Set-Point Nvel do Tanque (%)

Tempo (s)
Figura 5.6 Nvel do tanque e set-point em funo do tempo, controlador P (Ziegler Nichols).

Tabela 5.3 Aplicao da mudana no set-point, controlador P pelo mtodo de Ziegler Nichols.

Mudana de Set Point Y antes 16,5 % Y depois 25 % Tempo 61 s

Percebe-se pela Figura 5.6 a curva de reao do sistema com um controlador proporcional e com o setpoint correspondente. A principal caracterstica que se observa na curva e que distingue o controle proporcional a presena de um offset mesmo aps o sistema atingir um estado estacionrio. Numericamente, o offset observado foi de 1,87% em relao ao set-point como na Equao 5.3, em termos percentuais do set-point do estado estacionrio o offset representa 7,40% como na Equao 5.4. O tempo

16 de subida verificado para esse controlador foi de 17 s entre a aplicao do step e a estabilizao do sistema (ainda que presente o offset), onde o tempo de subida assumido aqui se define a partir do tempo de aplicao do step.
Equao 5.3

Equao 5.4

A anlise da Figura 5.6 revela que a varivel de controle atinge um pico logo aps a mudana no setpoint em valores da frequncia do inverso prximo a 50 Hz para depois de estabilizar em torno de 35 Hz. Para o controlador PI os resultados esto nas Figura 5.7(frequncia do inversor) e Figura 5.8(nvel do tanque). A mudana do set-point segue os dados da .

70 60 50 U(s) 40 30 20 10 0 0 50 100 150 200 250 300 350

Tempo (s)
Figura 5.7 Frequncia do inversor em funo do tempo, controlador PI (Ziegler Nichols).

17

40 35 30 25 Y(s) 20 15 10 5 0 0 50 100 150 200 Tempo (s) 250 300 350 Nvel do Tanque (%) Set-Point

Figura 5.8 Nvel do tanque e set-point em funo do tempo, controlador PI (Ziegler Nichols). Tabela 5.4 Aplicao da mudana no set-point, controlador P pelo mtodo de Ziegler Nichols.

1 Mudana de Set Point Y antes 16,5 % Y depois 25 % Tempo 67 s

2 Mudana de Set Point 25 % Y antes 35 % Y depois 156 s Tempo

Como se pode ver de acordo com a Figura 5.7, novamente a varivel de controle responde s mudanas de set-point implementando primeiro um pico para ento diminuir e se estabilizar em um valor ainda maior que o estado estacionrio anterior. Para o controlador PI implementado e para as duas mudanas de setpoint: a frequncia do inversor atinge novamente valores prximos a 50 Hz e se estabiliza em torno de 36 Hz para a primeira mudana e ento atinge seu mximo de 60 Hz para se estabilizar novamente em torno de 36 Hz. De acordo com a Figura 5.8, curva de reao do sistema com o controlador PI, percebe-se dessa vez que em ambos os steps aplicados o sistema atinge o estado estacionrio sem offset, ou seja, aps o sistema se estabilizar no h diferena entre o set-point e a varivel de processo, dentro do limite de erro tolervel. Nota-se tambm que para o segundo step a curva de reao apresenta um overshoot, e atinge valores maiores (mximo de 38 %) que o especificado (35 %). O tempo de subida verificado para os step foram respectivamente 20s e 18 s, do que se infere que a presena do overshoot tornou a resposta do sistema mais rpida. O overshoot calculado pelos dados experimentais obtidos calculado para o controlador PI em questo calculado pela

Equao 5.5

18 A presena de overshoot e sua tolerncia depende intimamente da natureza do processo a ser controlado, sua anlise segue em uma seo posterior. Contudo, ressalta-se que a sintonia dos controladores deve ser aplicada na mesma faixa de operao das variveis em que se realizou a identificao do sistema, definindo assim a aplicabilidade do controle. Dessa maneira, o overshoot presente apenas em consequncia do segundo step est ligado as diferenas na faixa de operao entre identificao e sintonia, enquanto no primeiro step essa concordncia foi satisfeita.

D. Mtodo ITAE servo controlador P

Foi desenvolvido a sintonia de um controlador PI Servo, para o qual se aplicam variaes no set-point, com base no critrio de erro ITAE. O clculo dos parmetros do controlador PI calculados com base nas frmulas presentes na Tabela 3.3 e nos parmetros encontrados na identificao do sistema, os resultados da sintonia do controlador PI esto na Tabela 5.5.
Tabela 5.5 Parmetros do controlador PI, mtodo baseado no critrio de erro ITAE.

Controlador PI

Kc 1,338

tau i 31,57

P 1,338

I 0,042382008

A representao grfica do sistema simulado com o controlador assim parametrizado se encontram nas Figura 5.9(frequncia do inversor) e Figura 5.10(nvel do tanque). Os tempos de aplicao dos step esto na Tabela 5.8.

60 50 40 U(s) 30 20 10 0 0 50 100 150 200 Tempo (s) 250 300 350 400

Figura 5.9 Frequncia do inversor em funo do tempo, controlador PI (ITAE).

19

40 35 30 25 Y(s) 20 15 10 5 0 0 50 100 150 200 Tempo (s) 250 300 350 400 Nvel do Tanque (%) Set-Point

Figura 5.10 Nvel do tanque e set-point em funo do tempo, controlador PI (ITAE). Tabela 5.6 Aplicao da mudana no set-point, controlador P pelo mtodo do critrio da integral do erro ITAE.

1 Mudana de Set Point Y antes 16,5 % Y depois 25 % Tempo 40 s

2 Mudana de Set Point 25 % Y antes 35 % Y depois 197 s Tempo

Os resultados da simulao do sistema com um controlador PI sintonizado pelo critrio de erro ITAE so prximo ao controlador PI anteriormente descrito. Pela Figura 5.9 percebe-se que a varivel de controle novamente reage com picos seguido de uma estabilizao aps a aplicao do step. Dessa vez contudo, os valores no se sobressaltam tanto: pico de 42 Hz e estabilizao em torno de 36 Hz para o primeiro step; pico de 50 Hz e estabilizao em torno de 38 Hz para o segundo step. A curva de reao com seu set-point respectivo da Figura 5.10 mostra novamente um comportamento que elimina o offset do sistema, em ambos os steps, de modo que em comparao ao outro controlador previamente analisado no se verifica diferenas significativas entre o erro do estado estacionrio e do setpoint. O segundo step tambm apresentou um overshoot, dessa vez, contudo, menor, conforme a Equao 5.3.

Equao 5.6

O tempo de subida de ambos os steps tambm foi maior, para o primeiro e o segundo step respectivamente: 65s(at que se atinja 24,747 %) 19s (at que se atinja 35%).

20

E. Mtodo de Astrm Hgglund identificao e controlador PI

O mtodo de Astrm Hgglund se baseia em aplicar uma oscilao na varivel de controle do processo e observar a resposta da varivel de processo a fim de determinar seu ganho crtico, trata-se de um procedimento de identificao do processo com o uso de um rel ao invs de um controlador, para posterior sintonia do controlador. Dessa maneira, apresentam-se primeiro os resultados da identificao do processo: (i) tempo entre um ciclo de resposta e outro, definido pela varivel Tc; (ii) amplitude total da varivel de controle, frequncia do inversor, representado por 2d; (iii) amplitude total da resposta, dado por 2. Os parmetros so identificados graficamente, na Figura 5.11 est representada as oscilaes na frequncia do inversor, e na Figura 5.12 representa-se a resposta do nvel do tanque.

46 44 42 40 U(s) 38 36 34 32 30 0 50 100 Tempo (s)

Figura 5.11 Identificao do processo pelo mtodo de Astrm Hgglund, oscilaes na frequncia do inversor.

150

200

250

44 43 42 41 Y(s) 40 39 38 37 36 0 50 100 Tempo (s)

Figura 5.12 Identificao do processo pelo mtodo de Astrm Hgglund, resposta do nvel do tanque ante oscilaes.

150

200

250

21 A partir deles, calcula-se a constante do sistema, de acordo com a Equao 3.7. Os resultados dos parmetros do sistema identificado so apresentados na Tabela 5.7 .
Tabela 5.7 Parmetros da identificao de processo, mtodo de Atrm Hgglund.

Parmetro 2d 2a Tc Kc

Valor 6 Hz 6% 31s 3,183

Identificado a ganho crtico do sistema procede-se para sintonia do controlador. Na Tabela 3.2 se encontram as frmulas para sintonia do controlador pelo mtodo e Astrm - Hgglund. E os parmetros do sistema so apresentados na Tabela 5.8.
Tabela 5.8 Parmetros da sintonia do controlador PI, mtodo de Astrm Hgglund.

Controlador PI

Kc 1,432

Ki 0,0387

A sintonia obtida aplicada a simulao do sistema, e os resultados grficos esto apresentados para o nvel do tanque na Figura 5.13, e para a frequncia do inversor na Figura 5.14. Os dado dos steps aplicado se encontram na Tabela 5.9.
60 50 40 U(s) 30 20 10 0 0 100 200 Tempo (s)
Figura 5.13 Frequncia do inversor em funo do tempo, controlador PI (Astrm - Hgglund).

300

400

500

22

40 35 30 25 Y(s) 20 15 10 5 0 0 50 100 150 200 250 Tempo (s) 300 350 400 450 Nvel do Tanque (%) Set-Point

Figura 5.14 Nvel do tanque e set-point em funo do tempo, controlador PI (Atrm Hgglund). Tabela 5.9 Aplicao da mudana no set-point, controlador P pelo mtodo de Atrm Hgglund .

1 Mudana de Set Point Y antes 16,5 % Y depois 25 % Tempo 188 s

2 Mudana de Set Point 25 % Y antes 35 % Y depois 243 s Tempo

Como pode ser observado pela Figura 5.14 e pela Figura 5.13 o controlador PI sintonizado pelo procedimento de Astrm Hgglund apresenta um comportamento prximo ao controlador ajustado pelo mtodo do critrio da integral do erro ITAE. A Figura 5.13 nos mostra o mesmo comportamento para varivel de controle, com pico em torno de 43 Hz estabilizando prximo a 36 Hz para o primeiro step, e pico prximo de 52 Hz estabilizando em torno de 38 Hz aps o segundo step. Pela figura Figura 5.14 nota-se a ausncia do offset aps ambos steps e a presena de overshoot em consequncia do segundo step. O tempo de subida para as duas alteraes do set-point so respectivamente 79 s (at varivel de processo no valor de 24,747 %) e 19 s (at 35%). O overshoot calculado no segundo step est de acordo com a Equao 5.7, resultando um valor muito prximo ao fornecido pela Equao 5.6.

Equao 5.7

F. Anlise dos controladores

A anlise comparativa dos controladores sintonizados e testados no sistema experimental em questo no pode ser definida com congruncia absoluta. A escolha do controlador que melhor se ajuste ao sistema experimental, sua sintonia correspondente e o mtodo de sintonia empregado so determinaes

23 intimamente ligadas a natureza do processo que se deseja controlar e aos critrios de performance do controlador escolhidos para o processo. Os critrio de performance podem ser divididos em dois: (i) critrio de performance de estadoestacionrio; (ii) critrio de performance de resposta dinmica. Ou seja, o parmetro que atesta a qualidade do controle implementado pode estar relacionado ao resultado final do controle aps o step, ou a maneira como a resposta do sistema ocorre.Lembrando que o sistema de controle experimental estudado o controle servo, que se aplica sobre o set-point. O critrio de estado estacionrio utilizado mais comum o critrio de erro no estado estacionrio, ou seja, a diferena entre a varivel de controle e o set-point. Nesse caso, o controlador proporcional apresenta-se em desvantagem uma vez que seu controle no elimina o offset para a grande maioria dos sistemas. Os controladores que apresentam a ao integral levam vantagem nesse critrio, uma vez que sua ao elimina completamente o offset da resposta do sistema. Para controladores tipo P, o offset ser to menor quanto maior for a constante de ganho do controlador, como pode ser visto na .

5.15 Curva de reao do sistema a diferentes valores para a constante de ganho do sistema. [5]

Os critrios de resposta dinmica abrangem vrios parmetros, dentre eles podemos destacar dois, de acordo com os levantados na apresentao anterior de cada controlador: (i) tempo de subida do primeiro step; (ii) overshoot para segundo step. O tempo de subida para processos com controladores do tipo PI em geral so maiores que os tempos de subida para controladores tipo P, em razo da presena da ao integradora que diminui a velocidade da resposta do sistema. Considerando apenas o primeiro step para os controles com controlador PI testados, os tempo de subida so reunidos na Tabela 5.10.

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Tabela 5.10 Tempo de subida de acordo com o controlador .

Controlador P PI (ZN) PI (ITAE) PI (AH)

Tempo de subida 17 s 20 s 65 s 79 s

De modo que se conclui que o controlador tipo P apresentou o menor tempo de subida. Quanto ao critrio de overshoot do segundo step, comparam-se os controladores tipo PI implementados, a proporo de overshoot para cada caso se encontra na Tabela 5.11.
Tabela 5.11 Overshoot de acordo com o controlador .

Controlador PI (ZN) PI (ITAE) PI (AH)

Overshoot 0,299 0,092 0,089

Os parmetros ajustados para cada controlador so apresentados na Tabela 5.12.

Tabela 5.12 Tempo Parmetros dos controladores implementados .

Controlador P PI (ZN) PI (ITAE) PI (AH)

Kc 2,53 2,28 1,338 1,432

KI 0,076 0,042 0,0387

Comparativamente, de acordo com as tabelas Tabela 5.10 e Tabela 5.11 quanto maior o overshoot do controlador PI menor ser seu tempo de subida. O tempo de subida est tambm associado constante Kc, sendo tanto menor quanto maior for Kc, e inversamente proporcional ao parmetro KI sendo maior quanto menor for KI; como observado pelas Tabela 5.10 e Tabela 5.12. Desse modo, o controlador PI sintonizado pelo mtodo de Atrm Hgglund apresenta o menor KI e o menor overshoot, porm o maior tempo de subida. Por outro lado o controlador PI sintonizado pelo mtodo de Ziegler Nichols apresenta o maior valor de KI, o maior overshoot e o menor tempo de subida entre os controladores PI. O controlador tipo P, por outro lado, apresenta o menor dos tempos de subida, porm conserva em seu controle um offset. O que se constata assim que a escolha do melhor controlador depende do tipo de critrios de performance definidos, e estes so intimamente ligados natureza do processo a ser controlado. Se trabalhar com overshoot no uma limitao do sistema, como em tanques que operam comumente a nveis baixos, admissvel aumentar Kc para que se tenha um tempo de subida menor. Caso se trabalhe com resfriamento abrupto de uma corrente atravs da vazo de fluido refrigerante vivel que se opere igualmente com overshoot maior para que se atinja rapidamente a temperatura desejada. Uma corrente de gs de processo que tenha que permancer sempre com uma presso mnima pode se utilizar de um

25 controlador P que origina um tempo de resposta rpido, j que a presso final no necessita se precisar em um valor especfico, apenas ser maior que um limite inferior. Por um outro lado, o controle da temperatura de reatores de leito fixo com catalisadores nas partculas do slido do leito pode requerer a ausncia de overshoot a fim de evitar a formao de hot-spots e o envenenamento do catalisador a temperaturas elevadas, nesse caso, deve-se optar por um controle com tempo de subida maior, mas que assegure a temperatura dentro dos limites desejados. No h assim um controlador absoluto que resulte sempre em um controle timo, mas deve-se analisar quais caractersticas cada controlador e cada mtodo de sintonia apresenta. Em geral, para controle de nvel de tanque e presso de gases recomenda-se o controlador tipo P. Caso seja necessrio eliminar o offset, insere-se a ao integradora com um controlador PI, indicado para controle de vazes. Se o objetivo for aumentar a velocidade de resposta do sistema, pode-se inserir tambm a ao derivativa, com um controlador PID, indicado para controle de temperatura e composio. O controlador PID, dessa maneira mais flexvel por apresentar as trs aes de controle, porm, tambm o de sintonia mais trabalhosa, por apresentar mais parmetros para se ajustar. [6]

G. Anlise do sistema no Simulink

O desempenho do controlador PID foi avaliado atravs de uma simulao utilizando o software Simulink. A sintonia dos parmetros foi feita atravs do mtodo de Ziegler-Nichols e ITAE, mas a implantao de ambas gerou instabilidade e excesso de oscilao no sistema. Assim, para que o objetivo do controlador fosse atingido, optou-se por uma sintonia fina (manual). A Figura 5.16 apresenta os resultados e a Tabela 5.13 mostra as caractersticas da curva.
30 25 20 Y(t) 15 10 5 0 0 100 200 t(s) 300 400 500

Figura 5.16 Resposta dinmica do sistema com controle PID.

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Tabela 5.13 Caractersticas da curva com controle PID.

Caracterstica Overshoot Offset Tempo de subida (s)

Valor 0 0 31

Para atingir tal desempenho, os parmetros do controlador foram os que seguem na Tabela 5.14.
Tabela 5.14 Parmetros do controlador PID.

Caracterstica KC KI KD

Valor 1,00 0,03 2,00

Em comparao com a atuao dos controladores P e PI, o PID apresentou a vantagem de no ter overshoot ou offset. Em comparao com os controladores sintonizados pelo mtodo de Ziegler-Nichols, o tempo de subida foi maior, como j era esperado devido presena da atuao derivativa. Porm, em relao s outras sintonias PI, o tempo de subida foi menor. Essa discrepncia pode ser atribuda ao fato de que os controladores PI sintonizados controlam um sistema real, cujo comportamento no exatamente igual ao de uma funo de transferncia. Alm disso, a magnitude do degrau tambm relevante, uma vez que o sistema feito sob uma aproximao linear, podendo levar a diferenas de desempenho entre um sistema real e um matemtico. A figura da interface utilizada no Simulink se encontra no Anexo 3.

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6. Concluso
O experimento de controle de processo atendeu perfeitamente as diretrizes didticas de sua proposta de execuo. Com um experimento simples e bem elaborado permitiu aos alunos verificar na prtica os procedimentos adotados na implementao de um sistema de controle em uma malha experimental. Para o tanque do sistema experimental foi desenvolvido o procedimento de identificao do sistema estipulando a varivel de controle como a frequncia do inversor (Hz) e a varivel de controle como o prprio nvel do tanque (%). A funo caracterstica do sistema representada pelos parmetros da Tabela 5.1. A sintonia dos controladores implementados foi apresentada ao longo do relatrio, em termos das constantes do controlador calculadas cada qual segundo um mtodo, tais parmetros esto reunidos na Tabela 5.12. A anlise comparativa dos controladores se deu em termo do tempo de subida, do offset em estado estacionrio, e do overshoot para controladores PI no segundo step. Ainda que no se revelando uma anlise absoluta que prediga um controle timo, percebeu-se que o controlador P possui o menor tempo de subida e um offset intrnseco, enquanto o controlador PI sintonizado pelo mtodo de Atrm-Hgglund apresentou o menor overshoot e o maior tempo de subida. O controlador PI sintonizado pelo mtodo de Ziegler-Nichols revelou o menor tempo de subida entre os controladores PI e o maior overshoot. A simulao realizada no Simulink provou que o controlador PID elimina o overshoot pela ao derivativa e no apresenta offset pela ao integral. Porm, a comparao entre o modelo matemtico implementado no Simulink e o processo real experimental no to simples nem recomendada.Uma vez que o modelo matemtico uma aproximao linear do comportamento real. A escolha do controlador ideal depende assim de harmonizar os requisitos do sistema de controle a ser implementado, natureza do processo e limitaes exigidas, e as caractersticas verificadas para cada controlador implementado.

7. Sugestes
Incluir no ambiente Simulink MatLab experimental os blocos das funes de erro ITAE, . Para que se possa trabalhar com esses parmetros de erro como critrios de performance na comparao de desempenho de cada um dos controladores implementados no sistema.

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8. Referncias Bibliogrficas
[1]Professor Vasconcelos, F.; Apostila da disciplina de Controle de Processos. Material da disciplina de controle de processo; FEQ Unicamp; 1 Semestre 2011. [2]Fonseca, D. G. V.; Desenvolvimento de um software para a sintonia de malhas de controle em processos industriais. TCC; Universidade Federal do Rio Grande do Norte; Junho 2010 [3]Cardoso, P. M.; Estudo, proposta e avaliao de novas metodologias de sintonia automtica de controladores PID baseadas no ensaio do rel realimentado. Dissertao Mestrado; Universidade Federal de Uberlndia; 2002 [4] SENAI ES; Apostila de Fundamentos de Controle de Processos 1999. Disponvel em: http://www.ebah.com.br/content/ABAAAARMEAF/controle-processo-senai. Acesso em 25/04/2012 [5] BURNS, R. S.; Advanced control engineering. Oxford; Boston: Butterworth-Heinemann, 2001, ill. ISBN 0750651008. [6] STEPHANOPOULOS, G.; Chemical process control: an introduction to theory and practice. Englewood Cliffs: Prentice-Hall, c1984. 696p., il. (Prentice-Hall international series in the physical and chemical engineering sciences). ISBN 0131286293 (enc.).

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Anexo 1
Diagrama do programa experimental no Indusoft

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Anexo 2
Diagrama do programa experimental no MatLab-Simulink

31

Anexo 3
Rotina do processo em MatLab Simulink

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Anexo 4 Memria de clculo

Anexo 4A Identificao do processo
Para todas as sintonias realizadas experimentalmente, trabalhou-se com a constante de tempo sem considerar o tempo morto e definida pelos valores experimentais por: [ O ganho do sistema foi calculado por: ]
Equao 0.1

Equao 0.2

Anexo 4B Controlador P mtodo de Ziegler Nichols

De acordo com as expresses apresentadas na reviso terica:

Equao 0.3

Anexo 4C Controlador PI mtodo de Ziegler Nichols

De acordo com as expresses apresentadas na reviso terica:

Equao 0.4 Equao 0.5

Equao 0.6

Anexo 4D Controlador PI mtodo de integral de erro ITAE

De acordo com as expresses apresentadas na reviso terica:

Equao 0.7 Equao 0.8

( )

33
Equao 0.9

Anexo 4E Identificao de processo mtodo de Astrm Hgglund

Pelo mtodo de identificao do sistema em malha fechada aplicando oscilaes da varivel de controle o tempo entre um pico e outro das oscilaes foi identificado como Tc = 31 s. Pelas amplitudes de oscilao das variveis de processo e de controle, calcula-se o ganho crtico do sistema:

Equao 0.10

Anexo 4F Controlador PI mtodo de Astrm Hgglund

De acordo com as expresses apresentadas na reviso terica:
Equao 0.11 Equao 0.12