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Apostila de Pneumtica
So Paulo, 2002
Pneumtica
ndice
1. Introduo.....................................................................................................6 2. Comportamento do Ar Comprimido ............................................................9 2.1 Presso............................................................................................9 2.2 Gs Ideal.........................................................................................11 2.3 Ar e Ar Comprimido ......................................................................12 3. Tecnologia de Acionamento Pneumtico.....................................................18 4. Caractersticas dos Sistemas Pneumticos ...................................................20 5. Produo, Preparao e Distribuio de Ar Comprimido ............................23 5.1 Qualidade do Ar Comprimido ........................................................23 5.2 Sistema de Produo e Preparao do Ar Comprimido .................24 5.3 Compressores .................................................................................26 5.3.1 Compressor de mbolo...........................................................27 5.3.2 Compressores Rotativos .........................................................29 5.3.3 Turbo-Compressores...............................................................31 5.4 Secagem do Ar Comprimido ..........................................................32 5.4.1 Resfriamento ...........................................................................33 5.4.2 Adsoro .................................................................................33 5.4.3 Absoro .................................................................................34 5.4.4 Sobrepresso ...........................................................................35 5.5 Distribuio de Ar Comprimido.....................................................35 5.6 Tratamento do ar Comprimido .......................................................38 5.6.1 Filtro........................................................................................39 5.6.2 Vlvula Reguladora de Presso ..............................................40 5.6.3 Lubrificador ............................................................................41 6. Atuadores Pneumticos ................................................................................42 6.1 Atuadores Lineares.........................................................................43
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6.1.1 Cilindro de Simples Ao .......................................................43 6.1.2 Cilindro de Dupla Ao ..........................................................44 6.1.3 Cilindros de Membrana ..........................................................44 6.1.4 Cilindro de Dupla Ao com Haste Passante .........................45 6.1.5 Cilindro Sem Haste.................................................................46 6.1.6 Cilindro de Mltiplas Posies ...............................................47 6.1.7 Cilindro Tandem .....................................................................48 6.1.8 Cilindro de Percusso .............................................................49 6.1.9 Cilindro Telescpico...............................................................49 6.2 Atuadores Rotativos .......................................................................50 6.3 Unidades Hidropneumticas...........................................................51 6.4 Execuo Prtica de um Cilindro Pneumtico ...............................52 6.5 Amortecimento de Fim de Curso ...................................................54 6.6 Dimensionamento e Caractersticas de um Cilindro Pneumtico ...........................................................................................54 6.6.1 Exerccios................................................................................55 6.6.2 Flambagem nos cilindros ........................................................57 7. Outros Dispositivos Pneumticos.................................................................59 7.1 Mesa Pneumtica............................................................................59 7.2 Pina Pneumtica ...........................................................................59 8. Motores Pneumticos ...................................................................................60 8.1 Motores Rotativos ..........................................................................62 8.1.1 Motor de Palhetas ...................................................................62 8.1.2 Motor de Engrenagens e Motor Roots ....................................62 8.2 Motores de Pistes..........................................................................63 8.3 Motores de Turbina ........................................................................64 9. Vlvulas Pneumticas...................................................................................65 9.1 Vlvulas Direcionais ......................................................................67 9.1.1 Princpio de Funcionamento ...................................................67
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9.1.2 Acionamento das Vlvulas Direcionais ..................................67 9.1.3 Execuo Construtiva das Vlvulas........................................68 9.1.4 Exausto Cruzada ...................................................................70 9.1.5 Tipos de Vlvulas Direcionais ...............................................70 9.1.6 Especificao das Vlvulas Direcionais .................................74 9.2 Vlvulas de Bloqueio .....................................................................75 9.2.1 Vlvula de Reteno ...............................................................75 9.2.2 Vlvula Alternadora (OU)...................................................75 9.2.3 Vlvula de Duas Presses (E) .............................................76 9.2.4 Vlvula de Escape Rpido ......................................................76 9.3 Vlvulas de Fluxo...........................................................................77 9.3.1 Vlvula Reguladora Unidirecional .........................................78 9.3.2 Vlvulas de Fechamento .........................................................79 9.4 Vlvulas de Presso........................................................................80 9.4.1 Vlvula Regulador de Presso ................................................80 9.4.2 Vlvula Limitadora de Presso ...............................................80 9.4.3 Conversores pneumtico-eltrico ou pressostatos ..................80 9.5 Regulagem dos compressores ........................................................81 9.5.1 Regulagem de marcha vazio ...................................................81 9.5.2 Regulagem de carga parcial ....................................................83 9.5.3 Regulagem intermitente ..........................................................83 10. Temporizadores Pneumticos.....................................................................85 11. Amplificadores Pneumticos......................................................................87 11.1 Amplificador de Presso Monoestgio ....................................87 11.2 Amplificador de Presso de Duplo Estgio .............................88 12. Circuitos Pneumticos................................................................................89 12.1 Seqncia de Movimento dos Pistes ..........................................92 12.2 Mtodos de Projeto de Circuitos Pneumticos.............................94 12.2.1 Mtodo Intuitivo ...................................................................94
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12.2.2 Mtodo Passo-a-Passo ..........................................................99 13. Exemplos de Aplicao de Pneumtica......................................................104 14. Eletropneumtica........................................................................................108 15. Bibliografia.................................................................................................114
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1. Introduo
Como j comentado na apostila sobre motores eltricos, um sistema de automao industrial constitudo de trs tipos de elementos: Sensores Controladores (comando e regulao) Ataudores (acionamento)
Cada um desses elementos pode ser implementado usando-se trs tipos de energia: Pneumtica Hidrulica Eltrica
A utilizao de sensores e motores eltricos (j apresentado) abrange uma grande gama de aplicaes, no entanto existem situaes em que somente a energia hidrulica e pneumtica oferecem uma soluo mais eficiente e de baixo custo. Alm disso, em algumas aplicaes no permitido a ocorrncia de fascas eltricas (pintura de automvel, mina de carvo, fbrica de armamentos, etc..), no sendo interessante nesse caso utilizar motores eltricos, por exemplo. Assim, atuadores hidrulicos so utilizados quando cargas da ordem de at centenas de toneladas esto envolvidas, como por exemplo em tratores, guindastes, ou quando se deseja uma alta preciso de posicionamento, como em mquinas de usinagem de preciso, micromanipuladores, etc..., que em geral no podem ser obtidos com motores e sistemas eltricos. Atuadores pneumticos so utilizados quando esto envolvidas cargas da ordem de at uma tonelada) onde se deseja movimentos de duas posies (incio e fim) limitadas por batentes mecnicos, como em mquinas de fixao ou transporte de peas, ou quando se deseja altas rotaes (milhares de r.p.m.), como no caso de fresadoras pneumticas, broca de dentista, etc... Eventualmente encontraremos equipamentos em que ocorre uma combinao do uso das energias acima. Por exemplo, em sistemas eletropneumticos temos atuadores
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pneumticos acionados por controladores eltricos ou eletrnicos, bem como, sensores eltricos ou pneumticos. O mesmo ocorre em sistemas eletrohidrulicos. Em equipamentos de automao industrial, em particular, nas mquinas SMD que inserem componentes eletrnicos em placas de circuito impresso, encontramos principalmente sistemas eltricos e pneumticos. Nessa apostila ser abordado o tpico sobre sistemas pneumticos. Pneumtica o ramo da engenharia que estuda a aplicao do ar comprimido para a tecnologia de acionamento e comando. Na verdade o uso do ar comprimido como fonte de energia pelo homem data de 2550 AC. Nessa poca eram fabricados foles e rgos que essencialmente geram sons baseado no escoamento do ar sob presso em tubos com furos. O ar comprimido era produzido por uma bomba acionada manualmente. No sculo XIX, surgiram as primeiras mquinas pneumticas complexas, as locomotivas e perfuratrizes (nas minas de carvo). Na verdade, essas mquinas utilizavam vapor superaquecido e no ar comprimido propriamentre dito, no entanto os princpios envolvidos no funcionamento so idnticos. No entanto, foi no sculo XX, que a pneumtica passou a ser aplicada na automao industrial e se desenvolveu ao ponto que conhecida hoje. Atualmente existem vrias aplicaes da pneumtica no meio industrial e mesmo na nossa vida diria. Entre alguns exemplos de aplicaes atuais de pneumtica podemos citar: prensas pneumticas; dispositivos de fixaao de peas em mquinas ferramenta e esteiras; acionamento de portas de um nibus urbano ou dos trens do metr; sistemas automatizados para alimentao de peas; robs industriais para aplicaes que no exijam posicionamento preciso; freios de caminho; parafusadeiras e lixadeiras; broca de dentista; pistola de pintura; correio pneumtico.
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A seguir so apresentados os conceitos de gerao, preparao e distribuio de ar comprimido, atuadores e vlvulas que compem os sistemas pneumticos, alm de outros dispositivos.
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2. Comportamento do Ar Comprimido
Para entender as caractersticas dos sistemas pneumticos necessrio estudar o comportamento do ar. Para isso apresentado inicialmente o conceito de gs ideal. No estudo do comportamento dos gases de grande importncia o conceito de presso que ser dado a seguir.
2.1 Presso
Os gases so formados por molculas em agitao (movimento) que produzem foras de presso no recipiente em que o gs est contido. Indicaes de presso podem ter como referncia o ponto zero absoluto (vcuo) ou a presso atmosfrica. Por isso fala-se em presso absoluta e presso relativa. A presso atmosfrica produzida pela camada de ar que envolve a terra e depende da densidade e da altitude, portanto esta no tem um valor constante. A presso atmosfrica ao nvel do mar vale 1,013 bar (=1,013 103 N/m2 = 103 Pa). A figura 2.1.1 indica o conceito de presso relativa e absoluta.
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2 - presso absoluta (pa); 3 - presso relativa positiva +pe; 4 - presso relativa negativa +-pe; Por definio pe=pa-1bar. Assim, usando o zero absoluto (vcuo) como ponto de referncia, os dados de presso se definem como presso absoluta, enquanto que usando a presso atmosfrica como ponto de referncia os dados de presso se definem como presso relativa. Note que a presso relativa pode ser positiva ou negativa, mas a presso absoluta sempre positiva. A figura 2.1.2 indica as medies de presso absoluta e relativa nos pontos 1 e 2.
Assim, no ponto 1 a presso absoluta vale 2,5 bar e a relativa 1,5 bar, enquanto no ponto 2 a presso absoluta vale 0,2 bar e a relativa vale -0,8 bar. O valor da presso normalmente indicado com um manmetro. Existem trs tipos de manmetro: manmetro de tubo de Bourdon (ver figura 2.1.3), diafragma ondulado, mbolo com mola.
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2.2 Gs Ideal
Os gases ocupam a totalidade do volume disponvel e produzem foras de compresso devido ao movimento das molculas que produzido pelo efeito do calor. Numa mistura de gases, cada gs se comporta como se os outros no existissem. A presso total da mistura igual a soma das presses individuais (presso parcial) de cada gs. O vapor produzido pela evaporao de lquidos. Dependendo da temperatura pode haver evaporao at a presso mximade vapor, tratando-se nesse caso de vapor saturado. Os gases podem ser entendidos como vapores superaquecidos e obedecem aproximadamente s leis fsicas dos gases. J vapores saturados no obedecem s leis fsicas dos gases. No estudo dos gases so comuns os termos gases ideais e gases reais. O gs real como definido acima, um vapor superaquecido que apresenta uma certa temperatura de condensao (se torna lquido). J o gs ideal no condensa no resfriamento at o ponto zero absoluto, consistindo num estado ideal (modelo) que facilita o equacionamento terico do seu comportamento, mas no ocorre na prtica. No entanto, visto que o ponto de condensao dos gases reais ocorre em baixas temperaturas e altas presses, pode-se na pneumtica a princpio, tratar o gs real com suficiente exatido como gs ideal.
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O estado de um gs determinado por trs grandezas fsicas: presso (P), volume (V) e temperatura (T). Essas trs grandezas esto relacionadas pela equao geral de estado, descrita a seguir: PV = cte. T (2.2.1)
onde a unidade da temperatura Kelvin (K). Outra forma dessa equao, considerando uma massa de ar m, :
PV = mRT
(2.2.2)
onde R a constante do gs que igual 287 J/Kg.K para o ar. Assim, a densidade () do gs dada por:
p m = V RT
(2.2.3)
Da equao (2.2.1) observa-se que se a temperatura for mantida constante (processo isotrmico) o produto presso pelo volume constante. Se a presso for mantida constante, a razo entre volume e temperatura mantida constante. Se o volume for mantido constante, a razo entre presso e temperatura mantida constante.
2.3 Ar e Ar Comprimido
O ar da atmosfera uma mistura de gases composto de 78% de Nitrognio, 21% de oxignio e 1% de outros gases (ver figura 2.3.1).
O ar contm adicionalmente gua em forma de vapor. A capacidade de absoro de vapor d'gua no ar depende da temperatura, porm no da presso. Se a capacidade
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mxima de absoro for ultrapassada o vapor d'gua condensa e precipita na forma de gua condensada (neblina, pingos, etc.). A umidade mxima do ar (fmax) o volume mximo de vapor d'gua possvel numa temperatura t. A umidade absoluta do ar (f ) a quantidade de vapor d'gua expressa em gramas efetivamente contida numa unidade de volume. A umidade relativa do ar ( ) tambm chamada de grau de saturao e expressa por:
f f max
100%
(2.3.1)
Como a umidade mxima varia com a temperatura comum se expressar a umidade mxima pelo seu valor de temperatura correspondente que chamado ponto de orvalho. O ponto de orvalho tambm pode ser definido como a temperatura qual deve ser esfriado um gs para obter a condensao do vapor d'gua. O ar comprimido o ar atmosfrico condensado, que possui energia de presso armazenada e portanto est em condio de realizar trabalho. Durante a compresso se produz calor. Quando o ar comprimido se expande, ocorre um resfriamento. Vejamos alguns exerccios que envolvem os conceitos fornecidos at aqui.
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Exerccio 2.3.1 O reservatrio de ar comprimido de um compressor tem um volume de 10 m3 como mostrado na figura 2.3.2. O reservatrio se encontra preenchido com ar comprimido com uma presso relativa igual 7 bar e uma temperatura de 20 C.
1. Qual a quantidade de ar, considerando o estado normalizado (1 bar, 20 C) que contm o reservatrio e qual a quantidade mxima utilizvel? 2. Que presso se forma com o reservatrio fechado num aumento de temperatura para 65 C? (desprezar dilatao do reservatrio). Soluo: 1. Pabs=7+1=8 bar, portanto: P1abs*V1=P2abs*V2 V2 = e assim: V2util= 80 10 = 70 m3 P T (273 + 25) 2. 1a = 1 P2 = 8 * = 9,22 bar P2a T2 (273 + 20) Exerccio 2.3.2 Uma ferramenta pneumtica operada por um cilindro de gs cheio de ar comprimido como mostrado na figura 2.3.3. A presso de preenchimento de 205 bar absoluto, a uma temperatura de 20 C e a capacidade do cilindro de gs de 40 litros. A ferramenta operada com uma presso de trabalho igual 4 bar e consome 200 litros/min de ar, referentes a 1 bar e 20 C.
10 * 8 = 80 m 3 1
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1. Por quanto tempo a ferramenta poder ser operada com o cilindro, em operao contnua? 2. Qual o tempo de funcionamento com 20% de vazo de utilizao? 3. A qual valor de presso se reduz o cilindro de gs que foi preenchido 20 C quando este for empregado ao ar livre a uma temperatura ambiente de -5 C? Soluo: 1. A operao ocorre at que a presso final seja igual 5 bar, assim: Pi = 205 bar; Vi= 40 L; Pf =4+1 = 5 bar ; Vf=40 L 205*40= (1 bar ) * Vi1 Vi1=8200 L; 5*40=(1 bar)*Vf2 Vf2=200 L Assim: Vutil = 8200-200=8000L e portanto: tuso=8000/200=40 min 2. Vazo = 0,2*200= 40 L/min e portanto: tuso=8000/40=3h 20min T 268 3. Temos: P3 = P1 3 = 205 * = 187,5bar T1 293 Exerccio 2.3.3 Considere o percurso do ar aspirado numa central compressora como mostrado na figura 2.3.4. O ar atravessa as estaes: compressor, resfriador, rede e chega ao comsumidor. As caractersticas do ar aspirado (umidade, temperatura e presso), e a sua temperatura ao longo do percurso so dados na figura 2.3.4. O ar comprimido no compressor a uma presso de 6 bar relativa.
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Calcule a quantidade de gua que condensa em cada estao. Soluo: 1. Suco: P0=1bar V0 = P1 T0 8 293 * * V1 = * *1 = 6 P0 T1 1 393
V0=6 m3 =50% fmax=17,2 g/m3 T0=20 C f=*fmax m=0,5*17,2*6 = 51,6g 2. Compressor: P1=8bar fmax > 600 g/m3 T1=120 C e V1=1 m3
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fmax=30 g/m3 T2=30 C e V2=0,77 m3 51,6 f = = 67 g/m 3 condensa: 51,6 - 30*0,77 = 51,6 - 23,1 = 28,5 g 0,77 4. Rede ponto 1: P3 P1
T3 293 * V2 = * 0,77 = 0,74 m3 T2 303 T3=20 C e V3=0,74 m3 V3 =
fmax=17,2 g/m3 23,1 = 31,2 g/m 3 > f max 23,1 17,2 * 0,74 = 23,1 12,7 = 10,4 g (condensa) f = 0,74 5. Rede Ponto 2: P4 P1
T4 273 * V3 = * 0,74 = 0,69 m3 T3 293 3 T4=0 C e V4=0,69 m V4 =
fmax=4,9 g/m3 12,7 f = = 18,7 g/m 3 > f max 12,7 4,9 * 0,69 = 12,7 3,9 = 9,3g 0,69 6. Consumo: P5 P1
V5 =
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Trabalho mecnico
Os sistemas de comando so os responsveis por controlar o atuador pneumtico mediante a informao dos sensores. Pode consistir num microcomputador por exemplo. J o sistema de comando de potncia vai converte os sinais recebidos do sistema de comando em sinais de nveis de energia coerente para acionar os atuadores. A tabela 3.1 mostra uma comparao entre os sistemas eltrico, pneumtico, hidrulico e mecnico do ponto de vista de energia, comando e acionamento.
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Pneumtica Tabela 3.1 - Comparao da energia, comando e acionamento entre os sistemas eltrico, pneumtico, hidrulico e mecnico.
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os circuitos hidrulicos so anlogos aos circuitos eletrnicos analgicos. Outra dificuldade imposta pela compressibilidade do ar o controle e estabilidade da velocidade dos atuadores. Os atuadores pneumticos no apresentam velocidades uniformes ao longo de seu curso. As tabelas 4.1 e 4.2 comparam as caractersticas das tecnologias de acionamento e sistemas de comando para os sistemas hidrulico, eltrico e pneumtico.
Tabela 4.1 - Comparao da tecnologia de acionamento para os sistemas eltrico, pneumtico e hidrulico.
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Pneumtica Tabela 4.2 - Comparao da tecnologia de sistemas de comando para os sistemas eltrico, pneumtico e hidrulico.
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Pneumtica Tabela 5.1.1 - Classificao do ar com relao a teores de gua, leo e impurezas.
Assim o ar deve passar por um tratamento rigoroso, que envolve filtros, secadores e lubrificadores, antes de ser distribudo na fbrica.
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Nessa figura cada equipamento por onde o ar passa representado, por um smbolo. Em pneumtica existe uma simbologia para representar todos os equipamentos pneumticos. Assim esto representados na figura por exemplo, os smbolos do filtro, compressor, motor (eltrico ou de combusto), resfriador, secador e reservatrio. Na figura 5.2.1 vemos que o ar aspirado pelo compressor, que a mquina responsvel por comprimir o ar. A taxa de compresso em geral 1:7, ou seja, o ar atmosfrico 1 bar comprimido para 7 bar. Na entrada do compressor existe um filtro para reter partculas slidas do ar do meio ambiente. Ao ser comprimido, o ar aquece aumentando a temperatura em 7 vezes, como j visto. Assim necessrio resfri-lo, pois a alta temperatura pode danificar a tubulao. Aps o resfriamento o ar passa por um processo de secagem na tentativa de remover a gua do ar que est sob a forma de vapor, alm disso sofre uma filtrao para eliminar partculas slidas introduzidas pelo compressor, por exemplo. O ar ento armazenado num reservatrio que tem duas funes: Garantir uma reserva de ar de maneira a garantir que a presso da linha se mantenha constante, evitando que o compressor tenha que ser ligado e desligado vrias vezes. Note que o consumo de ar na fbrica varivel ao longo do expediente.
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Alguns compressores, como o compressor de mbolo (ver adiante) geram pulsos de presso na compresso do ar. O reservatrio evita que esses pulsos de presso sejam transmitidos para linha pneumtica da fbrica. Do reservatrio, o ar distribudo na fbrica e em cada mquina existe uma unidade
de tratamento de ar (descrita adiante no tem 5.7) que ir ajustar as caractersticas do ar comprimido de acordo com as necessidades especficas da mquina. O ar comprimido ento convertido em trabalho mecnico pelos atuadores pneumticos
5.3 Compressores
O compressor uma mquina responsvel por transformar energia mecnica (ou eltrica) em energia penumtica (ar comprimido), atravs da compresso do ar atmosfrico. A figura 5.3.1 mostra a classificao dos compressores existentes que sero descritos a seguir.
Os compressores de mbolo e rotativo se caracterizam por comprimir mecanicamente um volume fixo de ar em cada ciclo. J o turbo-compressor comprime o ar forando o seu escoamento por um bocal (difusor), ou seja, transforma a sua energia cintica em energia de presso.
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A figura 5.3.2 indica a regio de atuao de cada compressor no grfico presso em funo da vazo de operao.
Na seo 9.5 ser descrito os mtodos de regulagem dos compressores para combinar o volume de fornecimento com o consumo de ar . 5.3.1 Compressor de mbolo Consiste num mecanismo biela-manivela (igual ao motor de um automvel) acionado por um motor eltrico ou de combusto, como mostrado na figura 5.3.1.1.
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Nesse compressor, o pisto aspira o ar atravs da vlvula de aspirao e o comprime no curso de compresso at atingir a presso desejada quando abre a vlvula de presso. So os mais usados ("compressor do dentista") pois tem uma larga faixa de operao como mostrado na figura 5.3.2. So econmicos na faixa de presso de 8 a 10 bar. Quando a razo de compresso necessria muito alta ocorrem perdas trmicas muito altas, e nesse caso deve-se usar a verso multiestgio (ver figura 5.3.1.1), em que a cada estgio ocorre um aumento da presso melhorando-se o rendimento. Em torno de cada pisto existem aletas para a dissipao do calor gerado na comrpesso. Em alguns casos necessrio um sistema de refrigerao gua. Esse compressor apresenta como desvantagem a gerao de oscilaes de presso alm de um fluxo de ar pulsante. Uma variao desse compressor, chamado compressor de membrana apresentado na figura 5.3.1.2. Possui uma membrana ao invs de um pisto. A idia isolar o ar a ser comprimido das peas do compressor evitando resduos de leo. muito utilizado nas indstrias alimentcia e farmacutica, por exemplo.
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5.3.2 Compressores Rotativos 5.3.2.1 Compressor de Palhetas Trata-se de um rotor que gira no interior de uma carcaa acionado por um motor eltrico ou de combusto. O rotor est excntrico carcaa e apresenta palhetas ao seu redor que podem deslizar em guias como mostrado na figura 5.3.2.1.1.
Note que o volume de ar aspirado ligeiramente comprimido ao longo do percurso do rotor. Dessa forma, o fluxo gerado pouco pulsante, mas opera em faixas de presso menores do que a do compressor de mbolo. A faixa de operao mostrada na figura 5.3.2. A lubrificao feita por injeo de leo.
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5.3.2.2 Compressor Parafuso Consiste em dois parafusos, cada um ligado a um eixo de rotao acionado por um motor eltrico ou de combusto como mostrado na figura 5.3.2.2.1. O ar deslocado continuamente entre os parafusos, com isto no ocorrem golpes e oscilaes de presso, uma vez que no h vlvulas de oscilao de presso e aspirao fornecendo um fluxo de ar extremamente contnuo. So pequenos e permitem alta rotao, apresentando um alto consumo de potncia. Embora sejam caros so os mais preferidos no mercado por fornecer um fluxo contnuo de ar. Devem operar seco com ar comprimido isento de leo.
5.3.2.3 Compressor Roots Consiste em duas "engrenagens" que se movimentam acionadas por um motor eltrico ou de combusto como mostrado na figura 5.3.2.3.1. Funciona sem compresso interna sendo usado apenas para o transporte pneumtico gerando baixas presses. A presso exercida apenas pela resistncia oferecida ao fluxo.
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5.3.3 Turbo-Compressores 5.3.3.1 Turbo Compressor Axial O ar passa por rodas girantes atinge altas velocidades e no ltimo estgio, atravs de um difusor, a energia cintica do fluxo de ar convertida em presso como mostrado na figura 5.3.3.1.1. Geram altas vazes de ar, porm como em cada estgio a presso muito baixa faz se necessrio a montagem de muitos estgios para alcanar presses maiores.
5.3.3.2 Turbo Compressor Radial A aspirao ocorre no sentido axial sendo o ar conduzido no sentido radial para a sada como mostrado na figura 5.3.3.2.1. Apresentam as mesmas caractersiticas dos
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compressores axiais (altas vazes e baixas presses). Observa-se pelo figura 5.3.2 que esse compressor apresenta uma larga faixa de operao.
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Absoro Sobrepresso
5.4.1 Resfriamento Consiste em se resfriar o ar o que reduz o seu ponto de orvalho. O ar resfriado circulando-o por um trocador de calor (serpentina com fluido refrigerante) como mostrado na figura 5.4.1.1.
O ponto de orvalho (umidade) alcanado com esse mtodo situa-se entre 2 C e 5 C. Note que na figura 5.2.1 que logo aps o compressor o ar comprimido resfriado. Dessa forma, a regio aps o resfriador uma regio onde h grande ocorrncia de condensao na linha pneumtica. 5.4.2 Adsoro Opera atravs de substncias secadoras que por vias fsicas (efeito capilar) adsorvem (adsorver - admitir uma substncia superfcie da outra) o vapor d' gua do ar, as quais podem ser regeneradas atravs de ar quente. Assim os sistemas de adsoro possuem um sistema de circulao de ar quente em paralelo para realizar a limpeza do elemento secador como mostrado na figura 5.4.2.1. Devem ser usados dois secadores em paralelo, pois enquanto um est sendo limpo o outro pode ser usado.
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O ponto de orvalho alcanvel com esse mtodo est em torno de -20 C, em casos especiais -90 C. Em geral, o elemento secador um material granulado com arestas ou formato esfrico. A substncia usada o Dixido de Slicio, mais conhecido como "Slica gel". Trata-se do sistema mais caro em relao aos demais, mas o que capaz de retirar a maior quantidade de umidade. 5.4.3 Absoro um processo qumico. O ar comprimido passa por uma camada solta de um elemento secador como mostra a figura 5.4.3.1. A gua ou vapor d' gua que entra em contato com este elemento combina-se quimicamente com ele e se dilui formando uma combinao elemento secador e gua. Este composto pode ser removido periodicamente do absorvedor. Com o tempo o elemento secador consumido e o secador deve ser reabastecido periodicamente (2 4 vezes por ano).
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O secador por absoro separa ao mesmo tempo vapor e partculas de leo. Porm, grandes quantidades de leo atrapalham o funcionamento do secador. Devido a isto usual antepor um filtro fino ao secador. O ponto de orvalho alcanvel com esse mtodo 10 C. o mtodo mais barato entre os demais porm o que retira menor quantidade de gua. 5.4.4 Sobrepresso Aumentando-se a presso h condensao, como j comentado, e pode-se drenar gua.
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Essas linha principais so feitas de tubos de Cobre, lato, ao liga, etc Conectadas s linhas principais esto as linhas secundrias, em geral, mangueiras de borracha ou material sinttico. A rede em circuito aberto mostrada na figura 5.5.1 a mais simples e deve ser montada com um declive de 1% a 2% na direo do fluxo para garantir a eliminao da gua que condensa no interior da linha. Isso ocorre porque o ar fica parado no interior da linha quando no h consumo.
J a rede em circuito fechado mostrada na figura 5.5.2 permite que o ar flua nas duas direes e que fique circulando na linha reduzindo o problema de condensao.
As redes combinadas como mostrado na figura 5.5.3, tambm so instalaes em circuito fechado. No entanto, mediante as vlvulas de fechamento existe a possibilidade de bloquear determinadas linhas de ar comprimido quando a mesmas no forem usadas ou quando for necessrio coloc-las fora de servio por razes de manuteno. H uma estanqueidade da rede portanto.
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Em todas as configuraes de rede por causa da formao de gua condensada (maior ou menor) fundamental instalar a tomada de ar das tubulaes de ar secundrias na parte superior do tubo principal. Desta forma evita-se que a gua condensada, eventualmente existente na tubulao principal possa chegar aos ramais secundrios. Para interceptar e drenar a gua condensada devem ser instaladas derivaes com drenos na parte inferior da tubulao principal. A figura 5.5.4 ilustra os tipos de conexo disponveis para tubos metlicos.
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A figura 5.5.6 ilustra os tipos de conexes disponveis para mangueiras de borracha e plsticas.
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Vejamos cada um de seus componentes. 5.6.1 Filtro O filtro serve para eliminar partculas slidas e lquidas (impurezas, gua, etc..). A filtrao ocorre em duas fases. Uma pr-eliminao feita por rotao do ar gerando uma fora centrfuga como mostrado na figura 5.6.1.1. A eliminao fina feita pelo elemento filtrante. O filtro apresenta um dreno (manual ou automtico) para a eliminao de gua. A porosidade do elemento filtrante da ordem de 30 a 70 m.
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5.6.2 Vlvula Reguladora de Presso Essa vlvula tem a funo de manter constante a presso no equipamento. Ela somente funciona quando a presso a ser regulada (presso secundria) for inferior que a presso de alimentao da rede (presso primria). Assim essa vlvula pode reduzir a presso, mas jamais aument-la. A figura 5.6.2.1 descreve uma vlvula de segurana juntamente com o seu smbolo.
O seu funcionamento ocorre da seguinte forma. Se a presso secundria diminue em relao a um valor especificado a mola 2 (ver figura 5.6.2.1) empurra o mbolo 6 que abre a comunicao com a presso primria. Se a presso secundria aumenta, em relao a um valor especificado (por exemplo, devido um excesso de carga no atuador) ento a membrana 1 atuada pressionando a mola 2 e o mbolo 6 fecha a comunicao at que a presso secundria diminua. Se a presso secundria aumentar demais, ento alm de ocorrer a situao anterior, a membrana 1 se separa do mbolo 6, abrindo a comunicao com os furos de exausto, ocorrendo o escape de ar, o que reduz a presso secundria. O parafuso 3 permite regular a rigidez da mola 2 e portanto a presso secundria. Logicamente essa vlvula gera uma oscilao de presso na sua
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sada (presso secundria), no entanto tanto menor ser essa oscilao quanto melhor forem dimensionados os componentes da vlvula. 5.6.3 Lubrificador O lubrificador tem a funo de lubrificar os aparelhos pneumticos de trabalho e de comando. A alimentao do leo feita pelo princpio de Venturi que ilustrado na figura 5.6.2.2.
Essencialmente quando o fluxo de ar passa por uma seo de menor rea, a sua velocidade aumenta e a sua presso diminui, e portanto o leo contido no tubo pulverizado no ar. A figura 5.6.2.3 ilustra um lubrificador e seu smbolo. O nvel do leo deve ser verificado periodicamente e a sua dosagem controlada.
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6. Atuadores Pneumticos
Os atuadores pneumticos so classificados em atuadores lineares que geram movimentos lineaes e atuadores rotativos que geram movimentos rotativos que sero descritos a seguir. As principais caractersitcas dos atuadores penumticos so: Apresentam baixa rigidez devido compressibilidade do ar; No h preciso na parada em posies intermedirias; Apresentam uma favorvel relao peso/potncia; Dimenses reduzidas; Segurana sobrecarga; Facilidade de inverso; Proteo exploso. A tabela 6.1 descreve os tipos de atuadores pneumticos e suas aplicaes.
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Tem vrias aplicaes, em especial em situaes de segurana, como freios de caminho, onde os freios ficam normalmente fechados sob ao da mola, abrindo apenas quando o motor do caminho est funcionando e fornecendo presso. Em caso de falha do motor os freios travam.
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6.1.2 Cilindro de Dupla Ao A figura 6.1.2.1 descreve esse tipo de atuador juntamente com o seu smbolo e caractersticas construtivas. A atuao feita por ar comprimido nos dois sentidos. Entre as suas caractersticas temos: Atuao de fora nos dois sentidos, porm com fora de avano maior do que a de retorno; No permite cargas radiais na haste;
o mais utilizado possuindo inmeras aplicaes, como prensas, fixadores, etc O curso no pode ser muito grande pois surgem problemas de flambagem. 6.1.3 Cilindros de Membrana A figura 6.1.3.1 descreve esse tipo de atuador. Consiste num cilindro de simples ao com grande dimetro possuindo uma membrana ao invs de um pisto. A idia fornecer altas foras (at 25000 N) num curso limitado (60 mm) (por problemas de espao, por exemplo).
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utilizado em aplicaes como prensas, mas principalmente no acionamento de servovlvulas hidrulicas. 6.1.4 Cilindro de Dupla Ao com Haste Passante A figura 6.1.4.1 descreve esse tipo de atuador. Consiste num cilindro de dupla ao com haste em ambos os lados. Entre as suas caractersticas temos: Possibilidade de realizar trabalho nos dois sentidos; Absorve pequenas cargas laterais; Fora igual nos dois sentidos.
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6.1.5 Cilindro Sem Haste Estes cilindros so aplicados onde so necessrios cursos muito grandes e surgem problemas de flambagem na haste de um cilindro comum. Apresentam a mesma rea em ambos os lados e por isso mesma fora de avano e retorno. So aplicados em acionamento de portas, alimentador de peas, etc... Existem trs tipos descritos a seguir.
1. Com tubo fendido A figura 6.1.5.1 descreve esse tipo de cilindro. Essa montagem permite absorver elevados momentos e foras transversais, no entanto a vedao consiste num ponto crtico. utilizado em particular em catapultas de porta avies, onde acionado por vapor superaquecido.
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2. Com im A figura 6.1.5.2 descreve esse tipo de cilindro. No tem problemas de vedao como o anterior, mas a transmisso da fora limitada pelo im. utilizado em robs cartesianos.
3. Com cabo ou fita A figura 6.1.5.3 descreve esse tipo de cilindro. No h problema de flambagem, pois as fitas esto sobre trao. Muito usado no acionamento de portas.
6.1.6 Cilindro de Mltiplas Posies A figura 6.1.6.1 descreve esse tipo de atuador juntamente com o seu smbolo e exemplo de aplicao. Consiste em dois ou mais cilindros montados em conjunto para alcanar vrias posies. Com n cilindros de cursos desiguais, pode-se obter 2n posies distintas.
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aplicado em mudana de desvios (ver figura 6.1.6.1), acionamento de vlvulas, etc.. 6.1.7 Cilindro Tandem A figura 6.1.7.1 descreve esse tipo de atuador juntamente com o seu smbolo e caracterstica construtiva. Consiste em dois cilindros acoplados mecanicamente em srie. aplicado principalmente em pregadores penumticos. Entre as suas caractersticas temos: Grande fora com pequeno dimetro; Grande dimenso de comprimento; Somente para pequenos cursos.
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6.1.8 Cilindro de Percusso A figura 6.1.8.1 descreve esse tipo de cilindro juntamente com o seu smbolo e caracterstica construtiva. usado para gerar um alta fora de impacto e alta velocidade (7,5 a 10 m/s). Funciona da seguinte forma: Inicialmente aplicado presso nas cmaras A e B (ver figura 6.1.8.1), e o valor da presso aumentado em ambos os lados; Num certo instante, a cmara A exaurida (presso atmosfrica) e o pisto empurrado pela presso da cmara B; Ao se movimentar um pouco a rea em que a presso da cmara B atua tem seu dimetro aumentado bruscamente como mostrado na figura, o que faz com que o pisto seja acelerado violentamente; A energia cintica do pisto convertida em fora de impacto.
Apresenta um pequeno curso. aplicado em prensas pneumticas para forjamento, britadeiras, rebitadeiras, etc.. 6.1.9 Cilindro Telescpico A figura 6.1.9.1 descreve esse tipo de atuador. composto de vrios cilindros montando em srie um dentro do outro. Apresenta curso longo e dimenses reduzidas
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de comprimento, porm um dimetro grande face fora gerada. aplicado em mquinas que precisam de um longo curso e comprimento reduzido.
A figura 6.2.2 ilustra um outro tipo de cilindro chamado cilindro de aleta giratria. Seu ngulo limitado em 300 e apresentam problemas de vedao. So aplicados para girar peas, curvar tubos, acionar vlvulas, etc.
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1- Camisa: feita de um tubo de ao trefilado a frio sem costura; 2 e 3 - Tampas de alumnio fundido; 4 - haste do mbolo: feita de ao e pode ter proteo anti-corrosiva. As roscas so laminadas reduzindo o risco de ruptura; 5 - anel circular: reponsvel pela vedao da haste; 6 - bucha de guia: guia a haste; 7 - anel limpador: evita a entrada de impurezas; 8 - guarnio duplo lbio: veda ambos os lados do pisto; 9 - juntas tricas ou "O-ring": atua como vedao.
A figura 6.4.2 descreve os diversos tipos de vedao usados no mbolo alm da guarnio duplo lbio mostrada acima.
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A figura 6.4.3 ilustra as diversas montagens de fixao dos cilindros nas mquinas.
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Essencialmente, ao chegar prximo do final do curso a haste (1) obstrui o canal principal de sada do ar que obrigado a passar pelo estrangulamento (2) amortecendo assim o movimento do mbolo. No sentido oposto, o ar passa pela vlvula de reteno (3) exercendo presso sobre toda a rea do mbolo e movendo-o.
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6.6.1 Exerccios Exerccio 6.6.1.1 Considerando o cilindro de dupla ao mostrado na figura 6.6.1.1 e dado as informaes abaixo, calcule a fora exercida pelo cilindro nos dois sentidos e a vazo V0 en condies normais.
Dimetro do mbolo d1: Dimetro da haste d2: Curso h: Volume adicional VT: Presso de trabalho p1: Nmero de cursos n: TemperaturaT1: Soluo: Pa=6+1= 7 bar Aembolo=
D 2 = 31,2cm 2 = Ae; 4
Aemb-haste=
(D 2 d 2 ) = 28cm 2 = AH 4
Fora de avano: Fv=Pa*Ae-Patm*AH (Pa 1)A e = Pe*Ae=60(N/cm2)*31,2cm2=1872 N Fora de retorno: FR=Pa*AH -Patm*Ae (Pa 1)A H = Pe*AH=60(N/cm2)*28 cm2=1680 N Volume de ar no avano: Vv= Ae*h+VT, onde VT o volume adicional ou morto, ou seja, a soma dos volumes de pequenos espaos dentro do atuador alm do cilindro. Deve ser considerado no avano e no retorno. Assim: Vv= (Ae*h+VT)*n=(1590 cm3/ciclo)*20=31800 cm3/min=31,8 l/min No retorno: VR= (AH*h+VT)*n=(1400 cm3/ciclo)*20=28000 cm3/min=28 l/min Portanto o consumo de ar total 7bar e 30 C Vtotal=31,8+28=59,8 l/min
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1 bar e 20 C: V1bar =
Exerccio 6.6.1.2 Considere o cilindro de dupla ao mostrado na figura 6.6.1.2 e dado as informaes abaixo.
Esse cilindro deve elevar verticalmente uma massa de 48 Kg por um curso de 1m, imprimindo uma acelerao de 10m/s2. Qual o dimetro de mbolo necessrio, com uma presso relativa mxima de trabalho de 5 bar (50 N/cm2) supondo um rendimento de 0,9? Soluo: Fora total no mbolo: FV = FG + FA Fora da gravidade: FG = m*g = (48 Kg)*(0,81 m/s2) = 470 N Fora de acelerao: FA = m*a = (48 Kg)*(10m/s2) = 480 N Fora terica sem atrito: FV1 = 950 N
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e d=
6.6.2 Flambagem nos cilindros Outro ponto importante a se considerar no dimensionamento dos cilindros a questo da flambagem da haste que crtica para grandes cursos. A fora crtica de flambagem (Fcrit) dada pela equao: Fcrit =
2 EJ d 4 onde J = SKC 64
(6.6.2.1)
onde E o mdulo de elasticidade, J o momento de inrcia da haste, d o dimetro da haste, C um coeficiente de segurana (2,5 a 5). Sk o comprimento total livre definido na figura 6.6.2.1 para diferentes montagens do pisto, e L o comprimento real submetido a flambagem. Os fabricantes fornecem grficos da carga crtica (em termos de presso) em funo do curso, e dimetro do cilindro.
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8. Motores Pneumticos
So responsveis por transformar energia pneumtica em trabalho mecnico realizando a operao inversa dos compressores. A figura 8.1 ilustra a classificao dos motores pneumticos.
Inverso simples e direta do sentido de rotao; Regulagem progressiva de rotao e torque. Alta relao peso/potncia; Possibilidade de operao com outros fluidos.
O grfico da figura 8.2 indica a curva de torque (M) e potncia (P) em funo da rotao (n) de um motor pneumtico.
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Figura 8.2 - Curva de torque e potncia em funo da rotao dos motores pneumticos.
onde nN a rotao nominal, n0 a rotao em vazio, MN o torque nominal, MA o torque de arranque MW o torque de parada por sobrecarga e PN a potncia nominal. Dado que o torque varia linearmente com a rotao, ou seja: n M = M w 1 n 0 a potncia ser quadrtica com a rotao, ou seja: n2 P = Mn = M w n n0 (8.1.2) (8.1.1)
e portanto existe uma rotao que nos d a potncia mxima, que a rotao nominal. Entre os critrios para a escolha de um motor pneumtico temos: Torque necessrio sob carga e no arranque; Rotao com carga correspondente; Desvio admissvel da rotao com variao de carga; Consumo de ar e rendimento. A construo mecnica desses motores similar a dos compressores pneumticos j descrita. A seguir so descritos brevemente cada tipo de motor.
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8.1.2 Motor de Engrenagens e Motor Roots A gerao do torque ocorre pela presso do ar exercida nos flancos dos dentes de duas engrenagens engrenadas. Uma engrenagem est fixa ao eixo e a outra livre. Podem ser fabricados com dentes retos, helicoidais ou em "V". Nos motores de dentes retos no h aproveitamento da expanso de volume de ar. A faixa de rotao varia de 1000 r.p.m. 3000 r.p.m. e a faixa de potncia vai at 70 kW. O motor roots apresenta o mesmo princpio sendo de igual construo ao compressor roots.
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A figura 8.2.2 ilustra um motor de pistes axiais onde a transformao ocorre por disco oscilante como ilustrado na figura 8.2.3. Esse motor apresenta uniformidade no movimento de rotao com um funcionamento silencioso e sem vibraes, sendo utilizado em equipamentos de elevao.
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9. Vlvulas Pneumticas
As vlvulas comandam e influenciam o fluxo de ar comprimido. Existem quatro tipos de vlvulas: Vlvulas Direcionais: comandam a partida, parada e sentido de movimento do atuador; Vlvulas de Bloqueio: bloqueiam o fluxo de ar preferencialmente num sentido e o liberam no sentido oposto; Vlvulas de Fluxo: influenciam a vazo de ar comprimido; Vlvulas de Pressao: influenciam a presso do ar comprimido ou so comandadas pela presso. A figura 9.1 ilustra um esquema envolvendo um cilindro, uma vlvula de fluxo e uma vlvula direcional.
As vlvulas so representadas por smbolos grficos. A figura 9.2 ilustra como o smbolo usado para representar a comutao de uma vlvula direcional. O smbolo formado por dois quadrados, cada um representando uma posio d a vlvula. Assim na posio de retorno a cmara do pisto est ligada na atmosfera enquanto que na posio de avano a rede est alimentando o pisto.
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Essa vlvula possui duas posies de comutao e 3 conexes, sendo por isso, chamada vlvula 3/2 vias. Assim a nomenclatura das vlvulas obedece seguinte regra: uma vlvula m/n vias significa que uma vlvula que possui m conexes e n posies e comutao. A tabela 9.1 ilustra diversos tipos de vlvulas direcionais.
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Diferentes configuraes mecnicas de vlvulas podem ser representadas por um smbolo se possurem a mesma funo. A tabela 9.2 indica a notao para se denominar as conexes das vlvulas.
Figura 9.1.1 Funcionamento de uma vlvula 3/2 vias acionada por boto e com retorno por mola.
9.1.2 Acionamento das Vlvulas Direcionais As vlvulas direcionais podem ser acionadas de forma manual, mecnica, pneumtica e eltrica como mostrado na figura abaixo.
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As vlvulas com acionamento eltrico so usadas em eletropneumtica. 9.1.3 Execuo Construtiva das Vlvulas Existem dois tipos de execuo construtiva de vlvulas: vlvulas de assento e vlvulas de mbolo deslizante.
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Requerem elevadas foras de acionamento devido ao dimetro do seu mbolo; Comutam rapidamente com curso reduzido; Insensveis impureza; Comutam de modo brusco (devido variao brusca de rea do mbolo).
Entre as caractersticas da execuo em mbolo temos: Construo simples e pequeno volume construtivo; Estanqueidade condicional (depende da presso); Requer pequena fora de acionamento devido ao dimetro do seu mbolo; Curso de comutao longo; Sensveis impureza;
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9.1.4 Exausto Cruzada Ocorre quando h comunicao simultnea entre todas as conexes durante a comutao por apenas alguns segundos. Isto provoca escape de ar que no usado no trabalho. A figura 9.1.4.1 ilustra uma vlvula 3/2 vias com execuo de assento que apresenta exausto cruzada.
Figura 9.1.4.1 - Vlvula 3/2 vias com exausto cruzada. A parte escura representa ar.
A forma de evitar isso alterandoo mecanismo da vlvula. A figura 9.1.4.2 ilustra uma vlvula 3/2 vias que no apresenta exausto cruzada.
Figura 9.1.4.2 - Vlvula 3/2 vias sem exausto cruzada. A parte escura representa ar.
9.1.5 Tipos de Vlvulas Direcionais As vlvulas pneumticas podem ser pr-operadas pneumaticamente. Nesse caso, o impulso de comando no efetuado sobre a vlvula principal, mas sobre uma vlvula de pilotagem adicional, que por sua vez aciona a vlvula principal atravs da presso do
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ar. Com isso se reduz a fora de acionamento necessria. usada em vlvulas de assento que requerem elevadas foras de acionamento ou em vlvulas de comando eletromagntico, para poder utilizar pilotos eltricos de pequenas dimenses. Os tempos de comutao so mais longos e necessitam uma fonte de presso. A figura 9.1.5.1 ilustra esse tipo de vlvula na execuo de assento e sua representao no circuito pneumtico.
Figura 9.1.5.1 - Vlvula 3/2 vias com acionamento pneumtico e exemplo de circuito. A parte escura representa ar.
A figura 9.1.5.2 ilustra um outro tipo de vlvula acioanada pneumaticamente chamada bi -estvel que trabalha segundo o princpio de assento flutuante. Esta vlvula comutada alternadamente por impulsos, mantendo a posio de comando at receber um novo impulso (bi-estvel). O pisto de comando se desloca no sistema de corredia.
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Figura 9.1.5.2 - Vlvula 5/2 vias bi-estvel e exemplo de circuito. A parte escura representa ar.
Esse tipo de vlvula muito utilizado em pneumtica. A figura 9.1.5.2 tambm ilustra o uso dessa vlvula no circuito pneumtico.
A figura 9.1.5.3 ilustra uma vlvula direcional 3/2 vias servo-comandada. Consiste num sistema mecnico que aciona um sistema pneumtico que aciona a vlvula principal. A fora para acionamento do sistema mecnico est em torno de 1,8 N.
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Acionando-se a alavanca do rolete abre-se a vlvula de servo-comando. O ar comprimido flui para a membrana e movimenta o prato da vlvula principal para baixo. A comutao da vlvula se efetua em duas etapas. Primeiro, fecha-se a passagem de A para R, depois abre-se a passagem de P para A. O retorno efetua-se ao soltar a alavanca do rolete. Isto provoca o fechamento da passagem do ar para a membrana e posterior exausto. A figura 9.1.5.4 ilustra uma vlvula 3/2 vias servo-comandada acionada por boto.
A figura 9.1.5.5 ilustra uma vlvula 5/2 vias de mbolo deslizante acionada pneumaticamente.
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A figura 9.1.5.6 ilustra duas vlvulas 3/2 vias acionadas por solenide (acionamento eletromagntico) que so usadas em eletropneumtica.
9.1.6 Especificao das Vlvulas Direcionais A vlvulas so especificadas mediante o valor nominal de vazo de ar (QN). O valor de QN um valor de aferio para presso de 6 bar, relacionado com uma queda de presso de 1 bar na vlvula e uma temperatura de 20C e est especificado no catlogo do fabricante. A vazo da vlvula nas condies de operao deve ser
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calculada usando-se grficos fornecidos pelos fabricantes. Alm da vazo nominal deve-se especificar o tamanho das conexes.
9.2.2 Vlvula Alternadora (OU) A figura 9.2.2.1 ilustra esse tipo de vlvula (e seu smbolo) que equivalente ao elemento lgico "OU" da eletrnica digital. Ela somente fornece sinal de sada quando pelo menso tiver um sinal de presso numa conexo de entrada. usada quando se deseja acionar o atuador pneumtico por dois tipos de vlvulas como mostrado na figura 9.2.2.1.
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9.2.3 Vlvula de Duas Presses (E) A figura 9.2.3.1 ilustra esse tipo de vlvula (e seu smbolo) que equivalente ao elemento lgico "E" da eletrnica digital. Somente fornece sada em A quando existirem dois sinais de entrada Px e Py simultneos e de mesmo valor. Existindo diferena de tempo nos sinais de entrada Px e Py, o sinal atrasado vai para sada. Quando h diferena de presso dos sinais de entrada, a presso maior fecha um lado da vlvula e a presso menor vai para a sada A. muito usada em comandos de segurana quando se deseja que o atuador seja acionado somente quando duas vlvulas so pressionadas simultaneamente como mostrado no circuito da figura 9.2.3.1.
9.2.4 Vlvula de Escape Rpido A figura 9.2.4.1 ilustra esse tipo de vlvula e seu smbolo. Atravs dessa vlvula possvel exaurir grandes volumes de ar comprimido aumentando a velocidade dos cilindros. Quando h presso em P o elemento de vedao adere ao assento do escape e
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o ar atinge a sada para o atuador. Quando a presso em P deixa de existir, o ar que agora retorna pela conexo A, movimenta o elemento de vedao contra a conexo P e provoca o seu bloqueio (ver figura 9.2.4.1). Dessa forma o ar pode escapar por R rapidamente para a atmosfera, evitando que o ar passe por uma canalizao longa e de dimetro pequeno que reduze o seu fluxo. Essa vlvula colocada diretamente na sada do cilindro como mostrado na figura 9.2.4.1.
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9.3.1 Vlvula Reguladora Unidirecional Trata-se da combinao em paralelo de uma vlvula estranguladora varivel e uma vlvula de reteno. usada quando se deseja regular o fluxo num nico sentido. A figura 9.3.1.1 ilustra essa vlvula, seu smbolo e sua montagem no circuito pneumtico.
A figura 9.3.1.2 ilustra um detalhe de montagem dessa vlvula no circuito do atuador. Na montagem do circuito da esquerda somente um lado do pisto est submetido presso do ar, assim se ocorrer uma aplicao de carga brusca na haste do pisto (trao ou compresso) o mesmo ir se mover (a vlvula de reteno permite o fluxo fcil de ar), ou seja, esse tipo de circuito no d rigidez ao movimento da haste. J no circuito da direita ambos os lados do pisto estaro sob presso, pois o estrangulamento impe uma perda de carga para a sada de ar do pisto. Assim esse
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circuito d mais rigidez ao movimento do pisto que no fica sujeito oscilaes devido a variaes da carga.
9.3.2 Vlvulas de Fechamento So essencialmente "torneiras" pneumticas que bloqueiam manualmente o fluxo de ar. A figura 9.3.2.1 ilustra esse tipo de vlvula cuja construo similar a torneira hidrulica domstica.
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9.4.3 Conversores pneumtico-eltrico ou pressostatos Serve para transformar um sinal de entrada pneumtico num sinal de sada eltrico. Em geral a presso age sobre um mbolo (ou membrana) que se desloca efetuando o contato. A regulagem da presso em que o contato ocorre feita regulandose a distncia entre que o mbolo deve mover para realizar o contato. A figura 9.4.3.1 ilustra um pressostato de calibragem fixa e um varivel.
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Regulagem por fechamento Nesta regulagem se fecha o lado da suco como mostrado na figura 9.5.1.2. O
compressor no pode mais aspirar e funciona em vazio. Esta regulagem encontrada em compressores rotativos e de mbolo.
Regulagem por garras empregada em compressores de mbolo. Mediante garras, mantm-se aberta a
vlvula de suco, evitando que o compressor continue comprimindo como mostrado na figura 9.5.1.3.
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encontrado em compressores rotativos e em turbo-compressores. A regulagem feita estrangulando-se o funil de suco do compressor.
9.5.3 Regulagem intermitente Ao alcanar a presso mxima, o motor que aciona o compressor desligado, e quando a presso atinge um valor mnimo, o motor liga novamente e o compressor volta a trabalhar. A ao de ligar e desligar comandada por um interruptor pneumtico chamado pressostato, como mostrado na figura 9.5.3.1.
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. A freqncia de comutaes pode ser regulada no pressostato e para que os perodos de comando possam ser limitados a uma medida aceitvel, necessrio um grande reservatrio de ar comprimido.
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A figura 10.2 ilustra uma vlvula temporizadora que retarda a interrupo do sinal e sua simbologia. O princpio de funcionamento anlogo vlvula anterior. O grfico da mesma figura ilustra os sinais em X e A em funo do tempo.
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11.2 Amplificador de Presso de Duplo Estgio Quando for necessrio ganhos maiores de amplificao so usados os amplificadores de duplo estgio que permitem atingir amplificaes de at 12.000 vezes. A figura 11.2.1 ilustra esse tipo de amplificador. Na posio de repouso a vlvula 3/2 vias est fechada de P para A. Na entrada PX existe uma alimentao contnua de ar (0,1 a 0,2 bar) que escapa pela sada RX para a atmosfera (consumo contnuo de ar). Existindo um sinal de comando em X a membrana fecha a passagem de ar de PX para RX. A presso PX aciona a membrana de comando do amplificador que move o mbolo de comando comunicando P com A e fechando R. Eliminando a presso em X a mola retorna a membrana e portanto o mbolo de comando que fecha a passagem de P para A voltando ao estado inicial.
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O circuito iniciado ao se pressionar a vlvula 1.4 . A vlvula bi-estvel 1.1 comuta e move o pisto. Ao final do curso a haste pisa na vlvula 1.3 que comuta novamente a vlvula 1.1 retornando o pisto. Se a vlvula 1.4 for mantida pressionada o pisto fica indo e voltando at que o boto 1.4 seja liberado. A figura 12.2 ilustra um circuito pneumtico para o acionamento de motores pneumticos.
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Elementos de trabalho: cilindros e motores pneumticos Elementos de comando e de sinais: vlvulas direcionais 4/2 vias, 3/2 vias, etc. Elementos de alimentao: unidade de tratamento, vlvulas de fechamento e de segurana. A figura 12.3 ilustra como esses elementos devem ser numerados.
Os elementos de trabalho so numerados como 1.0, 2.0, etc.. Para as vlvulas, o primeiro nmero est relacionado a qual elemento de trabalho elas influem. Para as vlvulas de comando, que acionam diretamente o pisto, o nmero a direita do ponto 1. Para as vlvulas de sinais o nmero a direita do ponto par (maior do que zero) se a vlvula responsvel pelo avano do elemento de trabalho e mpar (maior do que 1) se a vlvula vlvula responsvel pelo retorno do elemento de trabalho. Para os elementos de regulagem (vlvulas de fluxo) o nmero a direita do ponto o nmero "0" seguido de um nmero par (maior do que zero) se a vlvula afeta o avano e mpar (maior do que 1) se a vlvula afeta o retorno do elemento de trabalho. Para os elementos de alimentao o primeiro nmero "0" e o nmero depois do ponto corresponde seqncia com que eles aparecem. A figura 12.4 ilustra como fica a numerao completa de um circuito pneumtico.
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Pode-se representar o acionamento das vlvulas atravs do diagrama de comandos como mostrado na figura 12.1.2.
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Para o projeto do circuito pneumtico importante identificar se a seqncia direta ou indireta. Para isso dividimos a seqncia ao meio como mostrado abaixo. Se as letras estiverem na mesma ordem da seqncia trata-se de uma seqncia direta, caso contrrio um seqncia indireta. Abaixo temos vrios exemplos de seqncias diretas e indiretas.
Em seqncias que apresentam movimento simultneo de dois ou mais cilindros, pode-se inverter a ordem dos cilindros dentro dos parnteses sem alterar a seqncia original. Desta forma, seqncias que aparentemente so indiretas podem ser constitudas em seqncias diretas como mostrado abaixo.
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5. Etapa: de acordo com os passos da seqncia de movimento, desenhar os acionadores dos elementos de sinal e representar a posio de cada uma das vlvulas piloto entre os cilindros. 1 p asso: acionando um boto de partida, dever ocorrer o avano do cilindro A, que o primeiro passo da seqncia de movimentos
2 p asso: quando o cilindro A alcanar o final do curso de avano, acionar o rolete de outro elemento de sinal cuja funo pilotar o avano do cilindro B, que o segundo passo da seqncia de movimentos
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3 p asso: quando o cilindro B alcanar o final do curso de avano, ser acionado o rolete de outro elemento de sinal cuja funo pilotar o retorno do cilindro A, que o terceiro passo da seqncia de movimentos
4 p asso: quando o cilindro A alcanar o final do curso de retorno, acionar o rolete de outro elemento de sinal cuja funo pilotar o retorno do cilindro B, que o ltimo passo da seqncia de movimentos
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O circuito final deve ser sempre representado na sua posio de partida. As vlvulas que estiverem "pisadas" devem ser representadas como na figura 12.2.1.
A figura abaixo ilustra um circuito pneumtico projetado usando o mtodo intuitivo para a seqncia indireta A+B+B-A-.
Esse circuito no funciona. Acionando-se a vlvula 1.2, o cilindro A deveria avanar. Entretanto, note que o cilindro B, parado na sua posio final traseira, mantm acionada a vlvula 1.3 pressurizando o piloto Y da vlvula 1.1, o que evita que a vlvula 1.2 d a partida no circuito. Outra sobreposio de sinais ocorre quando o cilindro B acionar a vlvula 2.3 que deve pilotar o retorno do cilindro B. No entanto, o cilindro A mantm acionada a vlvula 2.1 pressurizando o piloto Z da vlvula de comando 2.1 e evitando que a vlvula 2.3 possa pilotar o retorno do cilindro B. Uma forma de contornar esse problema nesse circuito utilizar vlvulas com roletes escamoteveis como mostrado abaixo.
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Essas vlvulas so acionadas somente num sentido e no no outro como mostrado na figura 12.2.2. Na representao de sua posio devemos desenhar uma seta indicando o sentido de acionamento (ver figura 12.2.2).
A desvantagem da utilizao desse tipo de vlvula que ela deve ser montada alguns mlimetros antes do final (ou comeo) do curso do cilindro, o que faz com que, por alguns segundos, ocorra superposio dos movimentos dos dois cilindros, o que nem sempre desejvel. Por exemplo, enquanto o pisto que executa uma prensagem no parar o pisto que fixa a pea no pode se mover. Uma outra soluo seria usar vlvulas temporizadoras como mostrado abaixo
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Nesse caso a vlvula introduz um atraso no acionamento das vlvulas eliminando o problema de sobreposio de sinais. No entanto essa uma soluo antieconmica, pois as vlvulas temporizadoras so mais caras do que vlvulas 3/2 vias comuns. A soluo usar o mtodo apresentado a seguir. 12.2.2 Mtodo Passo-a-Passo Considere o projeto de um circuito pneumtico que execute a seqncia direta A+B+B-A-. A seguir descrevemos as etapas para o projeto desse circuito usando o mtodo passo-a-passo.
1. Etapa: dividir a seqncia de movimentos do circuito em grupos lembrando que cada movimento (passo) da seqncia corresponde a um grupo. Em geral, teremos um nmero par de grupos de alimentao de ar, com exceo das seqncias com movimentos simultneos que podero apresentar um nmero mpar de grupos.
2. Etapa: desenhar os elementos de trabalho do circuito ligados s suas respectivas vlvulas de comando de duplo piloto.
3. Etapa: desenhar o comando passo a passo com tantos grupos de alimentao de ar quantos forem encontrados na primeira etapa. O nmero de vlvulas necessrias para controlar as linhas de alimentao de ar igual ao nmero de grupos encontrados na diviso da seqncia. Para quatro grupos temos:
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Pilotando-se a vlvula 0.1 do lado esquerdo a linha 1 ser pressurizada, e com isso a vlvula 0.4 ser pilotada do lado direito descarregando a linha IV para a atmosfera. Uma a uma as vlvulas distribuidoras 0.1, 0.2, 0.3 e 0.4 sero pilotadas pelos elementos de sinal de acordo com a ordem de acionamento dos elementos de sinal, pressurizando uma linha de alimentao de ar de cada vez para que ocorra a seqncia de movimentos do circuito. Por convenao, a ltima linha sempre deve esta pressurizada na partida do circuito.
4. Etapa: ligar os pilotos das vlvulas de comando dos cilindros s linhas de alimentao de ar de acordo com os grupos determinados na diviso da seqncia de movimentos do circuito.
Assim, devemos ligar os pilotos de avano dos cilindros A e B nas linhas I e II, respectivamente, e os pilotos de retorno dos cilindros B e A nas linhas III e IV, respectivamente.
5. Etapa: desenhar os elementos de sinal pilotando as vlvulas do comando passo-apasso de acordo com a seqncia de movimentos do circuito. Os elementos de sinal devem ser acionados por rolete mecnico, com exceo daqueles que so responsveis pela partida, geralmente acionados por boto. Todos os elementos de sinal devem ser alimentados pelas linhas referentes aos grupos do comando passo a passo, sendo que o ar da linha atuante dever ser usado para pilotar a linha posterior. Para a seqncia em questo temos:
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1 p asso: mudana da alimentao de ar do grupo IV para o grupo I para que o cilindro A avance (partida).
Acionando-se 1.2, ocorre a mudana de alimentao de ar da linha IV para a linha I do comando passo a passo e o cilindro A avana.
2 p asso: mudana da alimentao de ar do grupo I para o grupo II para que o cilindro B avance.
Quando o cilindro A aciona a vlvula 2.2, a alimentao da linha I muda para a linha II do comando para que o cilindro B avance.
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3 p asso: mudana da alimentao de ar do grupo II para o grupo III para que o cilindro B retorne
4 p asso: mudana da alimentao de ar do grupo III para o grupo IV para que o cilindro A retorne.
Fim do ciclo: quando o cilindro A alcana o final do curso de retorno, encerra-se a seqncia do ciclo. Uma nova partida obtida pressionando-se o boto 1.2
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6. Etapa: eliminar as extremidades das linhas de alimentao de ar comprimido referentes a todos os grupos do comando passo-a-passo.
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A figura 13.2 mostra um rebitador e a seqncia de acionamento dos pistes. As peas so introduzidas manualmente no dispositivo. O cilindro A fixa a pea e ambos os cilindros B introduzem os rebites, mantendo-os fixos. O cilindro 3 remacha as extremidades dos rebites. As peas prontas so extradas manualmente. O circuito pneumtico que controla o movimento tambm mostrado
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A figura 13.3 mostra um dispositivo para a montagem de rolamentos e a seqncia de acionamento dos cilindros. Aps a montagem das peas os rolamentos so fixados por um cilindro A. O cilindro B aciona uma bomba que introduz a graxa no rolamento. O nmero de bombeamentos regulvel, pois podem haver rolamentos de diversas medidas.
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A figura 13.4 mostra um dispositivo de injeo para a decorao de bolos e a seqncia de acionamento dos cilindros. O bolo deve ser recoberto de chocolate. O sistema de injeo aberto pelo cilindro A. Simultaneamente se realiza o avano dos cilindros B e C. O cilindro B avana lentamente a forma do bolo, enquanto que o cilindro C guia a pistola de injeo com movimentos oscilantes transversalmente ao curso longitudinal. Quando o cilindro B alcana a posio final o cilindro A fecha o sistema de injeo de chocolate e os cilindros B e C retornam a sua posio inicial.
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Figura 13.4 - Dispositivo de injeo para decorao de bolos e seu circuito penumtico.
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14. Eletropneumtica
Em eletropneumtica o comando executado por um circuito eltrico do tipo Controlador Lgico Programvel (CLP) ou atravs de um microcomputador. Utiliza vlvulas pneumticas direcionais atuadas por solenides (j descritas na seo 9.1.5) apenas para comandar diretamente os pistes. Na verdade o solenide aciona um sistema pneumtico que aciona a vlvula. Os componentes (vlvulas) que realizam o controle so substitudos por rels, comutadores de potncia, interruptores, pressostatos (ver seo 9.4.3) e sensores eltricos. recomendada para ambientes em que no h risco de exploso.
A figura 14.1 ilustra alguns elementos bsicos de eletropneumtica e seus smbolos. O boto fechador est normalmente aberto enquanto que o abridor est normalmente fechado. O comutador abre e fecha contatos ao mesmo tempo.
Outro elemento muito usado o rel. O rel consiste num elemento de comutao acionado eletromagneticamente como mostrado na figura 14.2. Note na figura que un rel pode ligar e desligar vrios circuitos, pois podem existir vrias chaves que so atuadas (mecanicamente) pela sua bobina.
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A figura 14.3 ilustra um circuito eletropneumtico simples em que o interruptor S1 aciona o solenide Y1 da vlvula do pisto. Note o smbolo do solenide da vlvula. Os plos + e - representam os plos da rede eltrica.
No entanto, devido s altas correntes que so em geral necessrias para acionar a vlvula o circuito de acionamento separado do circuito de controle. Assim o interruptor S1 acionaria um rel de baixa corrente K1 que acionaria o solenide Y1 como mostrado na figura 14.4.
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A figura 14.5 ilustra um circuito eletropneumtico que comanda um cilindro de dupla ao acionada por uma vlvula 5/2 vias. K1 e K2 so rels e Y1 e Y2 os solenides das bobinas. Note que agora temos apenas interruptores eltricos (S1, S2 e S3).
A figura 14.6 ilustra dois circuitos em que o rel se mantm ligado ao ser acionado somente desligando quando acionado o boto desliga. Ao lado temos um exemplo de aplicao. O circuito chamado "ligar dominante" quando ao pressionar simultaneamente os botes liga e desliga o circuito liga, e "desligar dominante" caso contrrio.
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O projeto dos circuitos eletropneumticos segue o mesmo processo que os circuitos pneumticos, podendo se usar os dois mtodos (intuitivo e passo-a-passo). A figura 14.7 ilustra um circuito eletropneumatico que executa a seqncia direta A+B+AB-, projetado usando o mtodo intuitivo. Aqui tambm h problemas com sobreposio de sinais e para seqncias indiretas devemos usar o mtodo passo-a-passo.
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No caso do mtodo passo-a-passo cada evento do circuito ser realizado pelo sub-circuito ilustrado na figura 14.8.
Assim, note que cada rel Ki se mantm ligado, arma o subcircuito do evento seguinte e desarma o subcircuito do evento anterior. A figura 14.9 ilustra um circuito eletropneumtico que comanda a seqncia indireta A+B+C+C-A-B-.
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Note que, como no circuito pneumtico o ltimo subcircuito deve estar ligado para que o circuito possa ser iniciado, por isso necessrio o boto de rearme mostrado.
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15. Bibliografia
1. Hasebrink, J.P, "Manual de Pneumtica - Fundamentos", Vol.1 Parte 1, Rexroth Diviso Pneumtica, Diadema, SP, Brasil, 1990. 2. Meixner, H. e Kobler, R., "Introduo Pneumtica", Livro Didtico, FESTO Didactic, So Paulo, SP, Brasil, 1977. 3. "Manuteno de Instalaes e Equipamentos Pneumticos", Livro Didtico, FESTO Didactic, So Paulo, SP, Brasil, 1977. 4. Moreira, I. S., "Tcnicas de Comando Pneumtico", SENAI-SP, So Paulo, SP, Brasil, 1991.
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