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Laboratrio Resposta em Frequncia

1. Objetivos Aps realizar as atividades propostas neste roteiro, o aluno dever aprender a utilizar o Matlab na anlise de estabilidade de sistemas lineares.

2. Introduo Considere um sistema cuja funo de transferncia : = + 3 ( + 10)

O grfico de Nyquist pode ser obtido no Matlab por meio do comando nyquist(G). A regio, na qual a fase -180 graus, pode ser observada utilizando o comando zoom. A figura 1 mostra detalhes do grfico de Nyquist do sistema para ganho k=10000 e k=50 nos quais o grfico envolve o ponto -1 e o sistema instvel e no envolve o ponto -1 e o sistema estvel.
Nyquist Diagram 8

Nyquist Diagram 0.2

0.15

0.1

0.05

Imaginary Axis

Imaginary Axis

-2

-0.05

-4

-0.1

-6

-0.15

-8

-35

-30

-25

-20 Real Axis

-15

-10

-5

-0.2 -0.4

-0.35

-0.3

-0.25

-0.2 Real Axis

-0.15

-0.1

-0.05

Figura 1: Detalhes do diagrama de Nyquist de um sistema para dois valores de ganhos diferentes.

A condio critica de estabilidade o ponto (-1,0) ou 1180. Este ponto pode ser observado nos diagramas de bode e de Nichols no ponto de mdulo 0dB e fase 180. A margem relativa de estabilidade pode ser estabelecida pelo que se define como margem de ganho e margem de fase. A margem de ganho e a margem de fase podem ser enunciadas como abaixo (segundo [Dorf]).

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A margem de ganho o acrscimo no ganho do sistema, quando a fase for igual a -180, e que resultar em um sistema marginalmente estvel, com a interseo do ponto (-1+j0) pelo diagrama de Nyquist. A margem de fase o quanto a defasagem de GH(jw) na magnitude unitria que resultar em um sistema marginalmente estvel com interseo do ponto (-1+j0) pelo diagrama de Nyquist. O grfico de bode com o valor da margem de ganho (Gm) e margem de fase (Pm) do sistema pode ser obtido por meio do comando margin como exemplo: >>num=1 >>den=conv([1 0],[1 3]); >>den=conv(den,[1 10]); >>g=tf(num,den); >>margin(g) >>[Gm,Pm,Wcg,Wcp]= margin(g)
Bode Diagram Gm = 51.8 dB (at 5.48 rad/sec) , Pm = 89.2 deg (at 0.0333 rad/sec) 50

Magnitude (dB) Phase (deg)

-50

-100

-150

-200 -90

-135

-180

-225

-270 10
-2

10

-1

10

10 Frequency (rad/sec)

10

10

A margem de ganho e a margem de fase tambm podem ser obtidas a partir da carta de Nichols. Entretanto, a carta de Nichols muito til para ajustar e/ou determinar a mxima magnitude e a respectiva freqncia. A mxima magnitude e sua respectiva freqncia so dadas pelo valor da curva M tangenciada pelo grfico do sistema. O exemplo seguinte mostra que o

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sistema apresenta mxima magnitude de 2,5dB na freqncia de 0,8 rad/s. A banda passante na qual o mdulo de -3dB de 1,33 rad/s aproximadamente. >> num=1; >> den=conv([1 0],[1 1]); >> den=conv(den,[0.2 1]); >> g=tf(num,den) Transfer function: 1 --------------------0.2 s^3 + 1.2 s^2 + s >> nichols(g) >> ngrid

Nichols Chart 40 0 dB 30 0.25 dB 0.5 dB 20 1 dB -1 dB

Open-Loop Gain (dB)

10

3 dB 6 dB -3 dB -6 dB

-10

-12 dB

-20

-20 dB

-30 -360

-315

-270

-225

-180

-135

-90

-45

Open-Loop Phase (deg)

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3. Procedimento

3.1. Nyquist Obtenha o grfico de polar de Nyquist e determine a estabilidade do sistema: a) =

1 +1 15 2 +8+15 150 2 +8+15 1 3 +3 2 +3+1 10 3 +3 2 +3+1

d) = e) =

b) = c) =

3.2. Margem de ganho e Margem de Fase Considere o sistema cuja funo de transferncia em malha aberta : = 100 + 3 ( + 10)

f) Determine a margem de ganho e a margem de fase; g) Determine o novo valor do ganho a fim de obter um sistema criticamente estvel; h) Determine o novo valor do ganho a fim de o sistema apresente margem de ganho de +20dB;

3.3. Banda passante Considere as funes de transferncia de dois sistemas de controle cujas funes de transferncia em malha fechada so: = = Para os dois sistemas: a) Obter o mximo pico de ressonncia e a banda passante b) Determinar o fator de amortecimento, a ultrapassagem mxima e o tempo de pico. Qual dos dois sistemas apresenta o menor tempo de assentamento? Qual a relao do tempo de assentamento e a banda passante? ( 2 ( 2 100 + 10 + 100) 900 + 30 + 900)

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3.4. Carta de Nichols e reposta transitria Considere o sistema cuja funo de transferncia em malha aberta : = 10(1 + /2) + 1 ( 2 /4 + /2 + 1)

a) Ajuste o valor do ganho a fim de que o grfico tangencie as curvas M de 1dB, 3dB e 6 dB. b) Para cada caso, obtenha a resposta em malha fechada, o mximo pico e a banda passante. c) Para cada caso, obtenha a resposta transitria do sistema em malha fechada determinando a ultrapassagem mxima, tempo de pico e o tempo de assentamento.