automao de Sistemas de Manufatura Flexvel utilizando Redes de Petri Dr. Eng. Israel Francisco Benitez Pina Engenharia Mecatrnica Disciplina: Modelagem de Sistemas de Eventos Discretos 2014
Principais linhas atuais de sntese de controladores de eventos discretos em PNs : Abordagem ao controlador lgico (Logic controller approach): Sntese direta definindo o comportamento do E/S do controlador requerido. necessrio dar sinais de entrada ao controlador de forma que execute as aes, ento precisa simulao [David &Alla 92] Abordagem ao comportamento controlado (Controlled behaviour approach) Neste o modelo inclui o comportamento da planta e o controlador juntos. Devera-se sacar a lgica de controle para seu implementao [Zhou & DiCesare93] Abordagem terico ao controle (Control theoretic approach) Usa o CS clssico [Ramadge&Wonham87], dando um modelo do sistema sem controle e de acordo com isto e s especificaes do comportamento controlado desejado, sintetizado o controlador [Holloway97, Uzam98, Silva&Bentez01] Atualidade internacional em anlise, sntese, verificao e validao de automaes Nos trabalhos de Giua [Giua96] so discutidos dois grupos importantes de Supervisores baseados em PNs : Supervisrio Relacional (Mapping supervisor): As polticas de controle so computadas eficazmente por um controlador em linha como funo realimentada das marcaes do sistema
Supervisrio compilado (Compiled supervisor): As polticas de controle so representadas como uma estrutura de rede de Petri. Na teoria de Autmato [Ramadge&Wonham89] existem duas categorias de classes de especificaes de supervisor de controle Problema de Estados Proibidos (Forbidden state problem): Onde as especificaes de controle so expressas como condies proibidas que devessem ser evitadas [Ramadge&Wonham89].
Problema de cadeias proibidas (o desejadas) (Forbidden (desired) string problem): Onde as especificaes de controle so expressas como uma seqncia de atividades que devessem ser desenvolvidas, de forma que no permita a ocorrncia de outras seqncias de atividades que no so desejadas [Ramadge&Wonham89]. A sntese de controladores de plantas modelada por PNs no abordagem terico ao controle, tm duas linhas principais : Controle de avaliao de estados (State feebback control) baseado na adio de lugares de controle para o modelo em PN criando a CtlPN (PN Controlada) Controle de avaliao de eventos (Event feeback control) baseado na associao de combinaes de eventos para as transies criando as LabPN (PN etiquetada) Lugar Auxiliar que representa o sinal do sensor1 Transio controlvel Transio controlvel Sensor1 Etiqueta Auxiliar que representa o sinal do sensor1 Sistema de eventos discretos controlado por APN (a), Ghenesys (b), SI PN (c) Definio formal da rede GHENeSys A rede GHENeSys N=(L,A,F,K,M,Q,) onde: L o conjunto de elementos chamados lugares e esta composto dos conjuntos B e P (Boxes e Pseudoboxes). A o conjunto de transies chamados atividades. F a relao de fluxo (F (LxA) (AxL)) arcos. K: B N + {} a funo de capacidade de Lugar B. M: L N+ o marcao inicial da rede Q uma funo que associa aes de nvel (atribuio de resultado binrio) para o subconjunto dos Boxes (B) ou de impulso (Ativao ou Desativao, Set ou Reset) para o disparo de algumas atividades (A). uma funo que marca a diferencia entre os elementos L e A, atribuindo o valor 0 aos lugares simples e 1 aos Macro-elementos (elementos que representam sub-redes) Interpretao das regras de disparo mas redes jerrquicas estendidas GHENeSys Aplicar as mesmas trs regras de disparo das OPN, s somando o caso particular da marcao permanente nos Pseudoboxes. No disparo das transies os macro-elementos se comportam como Lugares simples, porm a interpretao uma chamada a uma sub-rede que desenvolve uma operao a funo r-programada por fornecedor ou usurio Modelos em GHENeSys das estruturas Tpicas de Sistemas de Manufatura Flexvel Estes modelos de estruturas tpicas so reutilizveis, o que facilita a construo de modelos em PN Modelos em GHENeSys de Subsistemas Tpicos de Sistemas de Manufatura Flexvel Estes modelos de subsistemas tpicos so reutilizveis, o que facilita a construo modular de modelos em PN Subsistemas Tpicos nos SMF 1. Mquinas operatrizes. a)Mquina sem falho:
Estados: P2 mquina livre (ociosa o parada) P1 mquina operando (ocupada) Eventos: T1 chegada da Pea T2 fim da operao Subsistemas Tpicos nos SMF b) Mquina com falho:
Estados: P1 mquina livre (ociosa ou parada) P2 mquina operando (ocupada) P3 mquina defectuosa (ou em recuperao)
Eventos: T1 chegada da Pea T2 Fim da operao T3 Ocorrencia do Falho T4 Fim do fallo (Fim de reparao) Subsistemas Tpicos nos SMF Rob usado para carregar e descarregar Mquinas:
Estados P1 Rob Livre (parado). P2 Rob Carregando Mquina. P3 Rob Descarregando Mquina. Eventos: T1 Pea na entrada da mquina. T2 Pea colocada na Mquina. T3 fim da operao na mquina. T4 Pea na sada da maquina. Subsistemas Tpicos nos SMF Mesa rotatria de duas posies (giro de 180): Estados: P1 Mesa parada na pos. 1. P2 Mesa realizando giro de 180 de 1 a 2. P3 Mesa parada na pos. 2. P4 - Mesa realizando giro de 180 de 2 a 1.
Eventos: T1 Solicitude para Giro a pos. 2. T2 Fim do giro para posio 2. T3 Solicitude de Giro a pos. 1. T4 - Fim do giro para posio 1. Modelos em GHENeSys para estruturas auxiliares de controle dos SMF Estes modelos de estruturas auxiliares de controle so reutilizveis, o que facilita a sntese dos controladores nos modelos em PN Estruturas adicionais de controle em SED Seleo Manual Utiliza um lugar auxiliar de controle com arcos habilitadores e inibidores para selecionar a primeira ou segunda lnha de produo habilitando e desabilitando as transies controladas pela seleo. Na realidade esta seleo realizada por meio de um boto ou seletor no painel de controle manual. Estruturas adicionais de controle no SED Estrutura de Seleo Alternada Utiliza dois lugares auxiliares de controle unidos por arcos normais com as transies controladas que definem a seleo. Na realidade estes lugares representam duas variveis internas dentro do CLP que mudam pelo programa de controle. Estruturas adicionais de controle em SED Estrutura de Seleo por tempo Utiliza dois lugares auxiliares de controle unidos por arcos habilitadores com as transies controladas que definem a seleo. Ento, a mudana da prioridade fica estabelecida pelos tempos definidos nas duas transies auxiliares que unem estes lugares auxiliares com arcos normais. Na realidade estes so duas variveis internas dentro do CLP unidas a bits de sada de dois temporizadores no programa de controle. Estruturas adicionais de controle em SED Estrutura de seleo por contagem Utiliza dois lugares auxiliares de controle unidos por arcos habilitadores com as transies controladas que definem a seleo. Ento, a mudana da prioridade fica estabelecida pelos pesos definidos nos arcos normais de sada dos lugares auxiliares at as transies auxiliares que unem eles. Portanto requerido incrementar os lugares contadores com arcos normais de sada das transies controladas. Anlise e Sntese no modelo de Redes de Petri Hierrquicas Estendidas GHENeSys Constituir mdulos aos diferentes nveis hierrquicos (Zhou&Zurawaski [Zhou95]) Uso das tcnicas Botton-up e Top-down no modelagem em PN (Luca Ferrarini [Zhou95]) Uso do mtodo C-TPM [Uzam98] com o modelo no- controlado (Modelado Modular com sub-redes prprias) [Glez&Silva01]) e as regras TPM baseadas nas especificaes de estados proibidos e cadeias desejadas, evitando cadeias no desejadas. Implementao destas regras usando uma mistura de arcos habilitadores e inibidores desde Pseudoboxes [Glez&Silva01] at as transies controlveis. Exemplo: Clula de fabricao com funcionamento: Armazm de pallets de entrada Armazm de pallets de sada Exemplo simplificado de modelos em PN Rob Mquina Exemplo simplificado de aplicao Subsistemas: 1.- Mquina Estados de operao do subsistema: P1 Mquina Ociosa P2 Mquina operando Eventos de mudana entre esses estados: T1 chegada da pea T2 Fim de operao. Exemplo simplificado de aplicao Subsistemas: 2.- Rob de carregamento e descarregamento Estados de operao do subsistema: P1 Rob Livre, P2 Rob carregando P3 Rob descarregando Eventos de mudana entre esses estados: T1 chegada da pea de entrada, T2 Pea na mquina, T4 Fim de operao, T3 Pea na sada Exemplo simplificado de aplicaao Modelo da Planta sim controle: As transiciones T2 de Mquina y T2 del Robot son unidas en la T2 del sistema completo. Las transiciones T1 de Mquina y T4 del Robot son unidas en la misma transicin T3 del sistema completo Rede de Petri da clula de fabricao: Exemplo (cont.): rob-livre mq-livre transporte transporte entrada sada p c t s M 0 = (x 0 1 0 1 0 y) p1 p2 p3 p4 p5 p6 p7 op Exemplo de verificao de modelos em PN Exemplo simplificado de aplicao Sntese do sistema controlado: Neste exemplo, a planta com controle no necessita estruturas de seleo, iterao, compartilhamento de recursos, portanto simplesmente precisa da adio das sinais de sensores e atuadores do sistema Modelagem de exemplos de aplicao industrial (Rob para carregamento e descarregamento de mquinas operatrizes ) Modelagem de exemplos de aplicao industrial (Pesagem nas terminais de embarque de acar a granel ) Permite ao supervisor de sistema controlar a qualidade e velocidade da entrega do produto Anlise: Abertura de Dosagem para Pesagem Sntese: Abertura de Dosagem para Pesagem Verificao Abertura de Dosagem para Pesagem Validao Abertura de Dosagem para Pesagem Modelagem de um sistema de controle de velocidade no laboratrio da UO-Cuba. Modelos de cada subsistema e seqncia principal desejada Interconexo dos subsistemas integrantes seguindo a seqncia desejada Modelagem de um sistema de controle de velocidade no laboratrio da UO-Cuba. Modelagem de um sistema de controle de velocidade no laboratrio da UO-Cuba. Modelagem de um sistema de controle de velocidade no laboratrio da UO-Cuba. Modelagem de um sistema de automao no laboratrio da EST-UEA, Manaus, Brasil. Modelagem de um sistema de automao no laboratrio da EST-UEA, Manaus, Brasil. Modelagem de um sistema de automao no laboratrio da EST-UEA, Manaus, Brasil. Modelagem de um sistema de automao no laboratrio da EST-UEA, Manaus, Brasil. Modelagem de um sistema de automao no laboratrio da EST-UEA, Manaus, Brasil. Modelagem de um sistema de automao no laboratrio da EST-UEA, Manaus, Brasil. Modelagem de um sistema de automao no laboratrio da EST-UEA, Manaus, Brasil. Edio das Redes de Petri GHENeSys da clula no VON FUNDAO DE AMPARO PESQUISA DO ESTADO DO AMAZONAS/ FAPEAM Integrao de modelos de controle da clula utilizando VON Tabela de igualdades entre manipulador e esteira. Tabela de igualdades entre esteira e rob. Modelagem de um sistema de automao no laboratrio da EST-UEA, Manaus, Brasil. Modelagem de um sistema de automao no laboratrio da EST-UEA, Manaus, Brasil. Cada empurrador tm trs posies: Sim-extenso, Meio-estendido, Completamente- estendido A pea de trabalho e movimentada da posio 1 pos. 2 e logo a pos. 3 Exemplo de dois Empurradores para manipulao de peas Objetivo: Projetar o programa do CLP Empurrador1 Empurrador2 Subsistemas: Estados: Eventos: Subsistemas, Estados e Eventos dos dois empurradores Modelagem dos subsistemas de dois empurradores
Especificaes I Segurana: proibido para ambos os empurradores ser estendido completamente ao mesmo tempo. Prioridade: A tarefa seguinte deve ser realizada: uma pea de trabalho tem que seguir a trajetria de posies 1, 2, e 3.
As especificaes permitem estabelecer as seqncias de tarefas e os estados permitidos e proibidos. Ento os resultados do anlise do sistema garantem o desenvolvimento de um bom modelo. Especificaes de controle dos dois empurradores Modelagem do controle dos dois empurradores
Rob carrega Mquina 1 ou Mquina 2. Mquina 1 esparge pintura vermelha e Mquina 2 azul. Mquina 3 carregada com (qualquer) duas partes pintadas desde os buffers, renem as partes em uma parte nova, e ento entrega esta parte nova por transportador para um armazenamento de produo Exemplo de trs mquinas e um rob Objetivo: Projetar o programa do CLP Subsistemas: Estados: Eventos: Subsistemas, Estados e Eventos do rob, trs maquinas e dois buffers unitrios intermedirios Modelagem dos subsistemas do rob e trs maquinas e dois buffers unitrios intermediarios
Segurana 1: O rob s carrega uma mquina i, se mquina i inativo (i=1,2). Segurana 2: O rob no carrega mquina i a menos que a capacidade de seu buffer respectivo permita outra pea (i=1,2). Excluso Mtua: Se o rob estiver carregando uma mquina, ento no est disponvel carregar a outra mquina. Prioridade de: Sempre que ambas as mquinas 1 e 2 esto disponveis, mquina 1 ser dada prioridade ao estar carregado pelo rob. Uso racional do Recurso: O rob carrega as mquinas alternativamente 1 e 2, enquanto comea com mquina 1. Tipos Diferentes para M3: Mquina 3 s se carregar com duas partes de cor diferente (assim as partes tm que vir de buffer diferentes). Mesmos Tipos para M3: Mquina 3 se carregar com qualquer dois parte da mesma cor (assim ambas as partes tm que vir do mesmo buffer em qualquer uma vez). Especificaes de controle das trs mquinas e rob Modelagem do controle das trs mquinas e rob
Centros de Usinagem Ui, i = 1, 2, 3, Veculos Auto-Guiados VAG1 e VAG2 Estaes de Montagem M1 e M2 Buffers (Armazenes Temporrios) B1, ..., B7 Exemplo de SI M com VAG (Veculos Auto-Guiados) Objetivo: Projetar o programa do CLP Subsistemas: Estados: Eventos: Subsistemas, Estados e Eventos do SI M com dois VAG Modelagem dos subsistemas de SIM com VAGs
Segurana: No ocorrncia de overflow nem underflow nos buffers unitrios Excluso Mtua: Os dois VAGs no ocupem a trilha ao mesmo tempo. Prioridade de: Sempre os elementos de menor numerao. Uso racional do Recurso: A trilha compartimentada alternativamente entre os VAG 1 e 2, com prioridade do VAG 1. Neste exemplo temos a coordenao das tarefas entre os MMF e CMF que inclui o GMF, portanto a complexidade do sistema maior requerendo seu tratamento modular por sees Especificaes de controle de SI M com VAGs Modelagem do controle de SIM com VAGs
Funcionamento: O SMP realiza seqencialmente a remoo de pea bruta de um depsito inicial (esteira), a furao e o teste da pea e a armazenagem pelo manipulador num depsito final Condio de controle: No h informao da presena da pea na posio Pi Exemplo de Sistema de manipulao de Peas Nvel de abstrao do controle: Observa-se e controla-se o incio e o fim de funcionamento dos equipamentos Objetivo: Projetar o programa do CLP Subsistemas: Estados: Eventos: Subsistemas, Estados e Eventos da manipulao de peas em mesa rotatria Modelagem dos subsistemas da manipulao de peas em mesa rotatria
Segurana: Evitar overflow de peas em P1 Furar ou testar uma pea duas vezes Furar, testar ou pegar sem peas em P2, P3 ou P4 respectivamente Girar a mesa quando estiverem todas as posies vazias Excluso Mtua 1: Evitar rotao da mesa circular sem que as peas em P2, P3 e P4 no estejam furadas, testadas e removidas respectivamente . Excluso Mtua 2: Evitar operao da esteira, furador, testador ou rob ao mesmo tempo em que a mesa girar Requisitos adicionais Operar com o mximo nmero de peas o possvel Otimalidade = controle minimamente restritivo No bloqueio Especificaes do Sistema de manipulao de peas Modelagem do controle do Sistema de manipulao de peas
Exemplo de Sistema de controle de mistura Requisitos funcionais: Painel de arranque/parada, Emergncia e seleo de modos de operao. Sequncia de operao: liquido 1, liq. 2, Agitao, descarga. Receita: Liquido 1 1/3 do liq. 2. Medio continua de nvel para o controle da receita de enchido e atuao sobre as vlvulas de entrada. Reviso de erros e limites de alarme na medio de nvel
Exemplo de Sistema de controle de mistura Nvel de abstrao do controle: Pode ser classificado como um sistema de controle sequencial simples. Portanto s necessita observar e controlar as etapas do processo de mistura. Condies de controle: Tem informao sobre o nvel no tanque e a posio das vlvulas de entrada e sada do tanque. Se requer funcionamento manual, automtico e em emergncia. Objetivo: Projetar o programa do CLP para o cumprimento da coordenao do processo sequencial de mistura. Para obter esse objetivo necessrio dividir o sistema em seus subsistemas componentes e analisar os requisitos de coordenao de tarefas do SED,
Especificaes do Sistema de controle de mistura Subsistemas: Estados: Eventos: Tanque Cheio, Vazio, Intermdios Estado vlvulas e sensor Agitador Ativo ou no Arranque e parada Vlvula entrada 1 Aberta e Fechada Etapa Liquido 1 Vlvula entrada 2 Aberta e Fechada Etapa Liquido 2 Vlvula sada Aberta e Fechada Etapa esvaziado Medio de nvel Operando, Desativado Solicitude de medio Operao manual Ativo o Desativado Solicitude de operador Operao automtica Ativo o Desativado Solicitude de operador
Modelagem dos subsistemas do misturador
Especificaes do Sistema de controle de mistura So especificaes de segurana e comportamento do sistema controlado. Elas podem ser expressadas de diferentes formas, ms sempre partem das especificaes informais dadas pelo usurio em forma escrita.
Segurana: Est proibido realizar o enchimento de ambos os lquidos ao mesmo tempo porque seria impossvel determinar a receita introduzida. Prioridade: Se estabelece o enchimento primeiro do liquido 1 e depois do lquido 2 Excluso mutua: Si est-se enchendo o liquido 1, no pode se realizar o enchimento do liquido 2 e vice-versa. Uso racional dos Recursos: S se arranca o agitador quando ambos os lquidos se encontram no tanque. Diferentes receitas: Podem se estabelecer diferentes tempos de enchimento para cada um dos lquidos de forma a ter misturas de diferentes propores segundo as necessidades produtivas da empresa. Modelagem do Sistema de controle de mistura
Exemplo de Sistema domtico Este exemplo inclui quatro grandes subsistemas que cada um tem vrios componentes, interatuando todos para o conforto, segurana e reduo do consumo energtico Exemplo de Sistema domtico Nvel de abstrao do controle: Este exemplo pode se constituir num Sistema Integrado de Automatizao. Requer a observao e controle do incio e fim de funcionamento dos quatro sistemas fundamentais e a coordenao eficiente entre eles, incluindo a coordenao e sincronizao de atividades paralelas ou compartilhadas. Tambm a operao eficiente em diferentes modos de funcionamento. Condio de controle: Tem informao das variveis fundamentais de cada subsistema (temperatura, presso, presencia), Existe um painel de dilogo com o usurio. Existem limites de conforto, segurana e popana energtica. Objetivo: Criar o programa do CLP para cumprir a operao eficiente do sistema domtico. Subsistemas: Estados: Eventos: Subsistemas, Estados e Eventos do sistema domtico Modelagem dos subsistemas da casa
Especificaes do Sistema domtico Segurana: No devem se sobre passar os nveis de conforto em climatizao, ne de consumo energtico em todos os subsistemas. Excluso Mutua: No pode se utilizar o elevador em descenso e ascenso ao mesmo tempo. Prioridade: Se prioriza o sistema de alarme em condies de vivenda vazia e a iluminao e distribuio de agua na vivenda habitada. Uso racional do Recurso: No se utiliza o sistema de climatizao na vivenda vazia. Neste exemplo temos a coordenao de tarefas entre os subsistemas para garantir o conforto, menor consumo energtico e segurana da vivenda, portanto a complexidade do sistema maior requerendo seu tratamento modular por sees, o qual ser estudado mas adiante Modelagem do controle do Sistema domtico
Sistema do laboratrio para pesquisa de automao 2014-16 Sistema do laboratrio para pesquisa de automao 2014-16 (Produo Modular) Subsistemas: Estados: Eventos: Subsistemas, Estados e Eventos do sistema modular de produo Modelagem dos subsistemas da bancada de produo modular
Segurana:.
Excluso Mtua: . Prioridade de: . Uso racional do Recurso: . Tipos Diferentes: . Especificaes de controle do sistema modular de produo Modelagem do controle do sistema modular de produo
Sistema do laboratrio para pesquisa de automao 2014-16 (Controle NVPT) Subsistemas: Estados: Eventos: Subsistemas, Estados e Eventos do sistema NVPT Modelagem dos subsistemas da bancada NVPT
Segurana:.
Excluso Mtua: . Prioridade de: . Uso racional do Recurso: . Tipos Diferentes: . Especificaes de controle do sistema NVPT Modelagem do controle do sistema NVPT
BIBLIOGRAFIA Transparncias Modelagem, Anlise e Controle Lgico de Sistemas a Eventos Discretos. Jos Eduardo R. Cury. UFSC, 1999 Redes de Petri. Janete Cardoso e Robert Valette. Editora da UFSC, 1997 Notes on Control of Discrete-Event Systems. W.M. Wonham. Univ. de Toronto, 1998 Modeling and Control of Logical Discrete Event Systems. R. Kumar e V.K. Garg. Kluwer Academic Press, 1995 Representation from continuous systems to discrete event systems. Dr Hongnian Yu. Department of Computing. University of Badford. 1999 The Petri Net Method. Dr Chris Ling. School of Computer Science & Software Engineering. Monash University. 2001. Artigos diversos