uma arquitetura hbrida, a qual consiste de uma camada

reativa, uma camada executiva e uma camada deliberativa.

A camada reativa responsvel pelo controle de baixo nvel do
rob. caracterizada um um loop restrito de sensor-ao. Seu
ciclo de deciso normalmente da ordem de milisegundos.
A camada executiva (o camada de sequenciamento) serves
como o elo entre as camadas reativa e deliberativa. Aceita
diretivas dadas pela camada deliberativa e as sequencia para a
camada reativa. Por exemplo, a camada executiva pode
gerenciar um conjunto de coordenadas de um caminho geradas
por um planejador deliberativo, e tomar decises com respeito
aos tipos de comportamentos reativos a serem evocados.
A arquitetura SSS se baseia no mecanismo de
subsuno para realizar o seqenciamento. A
arquitetura 3T inicialmente utilizava um sistema de
seqenciamento chamado REX/GAPPS desenvolvido
por Kaelbling (1987, 1988) e posteriormente passou
a utilizar um sistema chamado RAP (Reactive Action
Packages) desenvolvido por Firby (1989). J a
arquitetura Atlantis utilizava RAP para fazer o
sequenciamento, e ento partiu para um novo
sistema ou linguagem chamado ESL (GAT, 1997).
 ATLANTIS E 3T
Os componentes responsveis por cada camada da
arquitetura so chamadas de Controladores, Sequenciadores
e Deliberadores.
O Controlador formado por um
conjunto de habilidades ou
comportamentos primitivos.
Estes comportamentos so
controladores de malha fechada que
associam sensores a atuadores de
forma intima por meio de uma
funo de transferncia. Pode-se
citar como exemplo de
comportamento: seguir uma parede,
mover para uma posio de destino
enquanto se evita colises, e mover
 ATLANTIS E 3T
Os componentes responsveis por cada camada da
arquitetura so chamadas de Controladores, Sequenciadores
e Deliberadores.
O Sequenciador seleciona o
comportamento primitivo que deve
ser usado no Controlador
em um dado momento, e fornece
parmetros para a execuo desse
comportamento. O rob conduzido
a realizar tarefas complexas quando
se alterna de um comportamento ao
outro em momentos estratgicos.
Portanto, o Sequenciador deve ser
capaz de responder de forma
condicional situao atual do rob,
qualquer que seja ela. Para isso
 ATLANTIS E 3T
Os componentes responsveis por cada camada da
arquitetura so chamadas de Controladores, Sequenciadores
e Deliberadores. O Deliberador responsvel pelo
planejamento e pelo modelo do
mundo. Ele se comunica com o
restante do sistema respondendo a
pedidos especcos provenientes do
Sequenciador.
Em termos de restrio temporal, os
algoritmos usados no Deliberador
so os que levam maior tempo
dentro do sistema para serem
executados. Vrias transies entre
comportamentos primitivos podem
ocorrer entre o instante de tempo
 ATLANTIS 3T

Atlantis utiliza ESL A arquitetura 3T utiliza

A camada do uma representao
sequenciador diferente na camada
responsvel por grande de seqenciamento.
parte do controle, e A 3T utiliza RAP.
esta camada que A iniciativa parte do
controla a operao do deliberador que
planejador (camada produz planos
deliberativa). geralmente completos
Pede por trechos de que so executados
planejamento conforme pelo sequenciador
necessrio. (BONASSO et al.,
1997).
 SSS
Cada camada utiliza tecnologias diferentes para lidar com parte
do problema.

A camada de nvel mais baixo da

arquitetura formada por
controladores servo convencionais de
malha fechada e processadores de
sinais. Este nvel composto
principalmente por
dois controladores de velocidade, um
para translao e outro para rotao,
que operam a 256Hz. Todos os clculos
para controle PID e gerao de pers
de acelerao so feitos nesta camada.
 SSS
Cada camada utiliza tecnologias diferentes para lidar com parte
do problema.

No nvel intermedirio esto

comportamentos, ou controladores, reativos
multi-agentes. Esta camada se baseia na
arquitetura de subsuno e juntamente com
o nvel de controle servo responsvel pelo
controle ttico do rob. Os comportamentos
reativos agem no nvel de
controle servo ajustando a referncia para as
malhas de realimentao, por exemplo,
denindo a velocidade das rodas. A interface
sensorial entre o nvel servo e a camada de
comportamentos ocorre por meio de ltros
que reconhecem situaes relevantes em que
o rob se encontra a partir da leitura de
 SSS
Cada camada utiliza tecnologias diferentes para lidar com parte
do problema. O sistema simblico utiliza uma tabela de
contingncia que possui alguns planos de aes
pr-compilados para responder a determinados
eventos. Nesta camada tambm podem ser usados
mapas geomtricos com pouca preciso que
armazenam a direo e distncia entre interseces
relevantes no ambiente. Um plano de navegao
determinado a partir desta representao, e os
comportamentos no nvel de subsuno (camada
intermediria) so congurados para cada
segmento da rota de navegao. Dessa forma, a
interface de comando entre o nvel simblico e o
nvel de subsuno feita pela habilitao e
denio dos parmetros para cada
comportamento. A interface sensorial entre a
camada de comportamento e a camada simblica
acontece por meio de um mecanismo que verica
eventos. Um evento acontece quando vrias
situaes se tornam vlidas. Por exemplo, quando o
ARQUITETURA GENRICA DO LAAS-CNRS
Esta arquitetura hbrida genrica possui trs camadas
principais: nvel funcional, nvel de execuo e nvel de
deciso.
Nvel
Deciso
O nvel funcional composto por uma
coleo de mdulos responsveis pelas
funes de
Nvel percepo e ao do rob. Estes mdulos
Execuo funcionais podem trocar informaes
entre si e so
independentes do hardware do rob.
Dentre os mdulos da camada funcional
Nvel pode-se citar
Funcion planejadores baseados em mapa,
al mdulos para desvio de obstculo,
mdulos de mapeamento e
localizao, etc.
ARQUITETURA GENRICA DO LAAS-CNRS
Esta arquitetura hbrida genrica possui trs camadas
principais: nvel funcional, nvel de execuo e nvel de
deciso.
Nvel
Deciso
O nvel funcional composto por uma
coleo de mdulos responsveis pelas
O nvel intermedirio da arquitetura
funes de
controla e coordena a execuo das
Nvel percepo e ao do rob. Estes mdulos
funes distribudas
Execuo funcionais podem trocar informaes
nos mdulos de acordo com os requisitos
entre si e so
da tarefa. Este controle e coordenao
independentes do hardware do rob.
feito ativando
Dentre os mdulos da camada funcional
ou desativando os mdulos do nvel
Nvel pode-se citar
Funcion funcional.
planejadores baseados em mapa,
al mdulos para desvio de obstculo,
mdulos de mapeamento e
localizao, etc.
ARQUITETURA GENRICA DO LAAS-CNRS
Esta arquitetura hbrida genrica possui trs camadas
principais: nvel funcional, nvel de execuo e nvel de
deciso.
Nvel
Deciso O nvel de deciso o mais simblico, e
responsvel
O nvelpor produzirum
funcional plano de por
composto tarefa e
uma
supervisionar
coleo sua execuo ao
de mdulos mesmo tempo
responsveis que
pelas
respondeO nvel intermedirio da arquitetura
a eventos
funes de gerados pelo nvel
controla
intermedirio. Oe coordena
nvel a execuo
de deciso das
pode ter vrias
Nvel percepo
camadas de acordo
e ao do rob. Estes mdulos
com a aplicao do rob. A
funes distribudas
Execuo funcionais
estrutura podem trocar informaes
nosbsica de
mdulos cada uma
de acordo destas
comcamadas um
os requisitos
entre si e so
par planejador/supervisor que permite integrar
da tarefa. Este controle e coordenao
independentes do hardware do
deliberao e reao. Dependendo da aplicao,rob.
feito ativando
Dentre os
cada camada do mdulos da camada
nvel de deciso funcional
pode utilizar uma
ou
abstrao desativando
diferente os mdulos do nvel
Nvel pode-se citar de representao, algoritmos
Funcion funcional.
diferentes, e ter requisitos de tempo diferentes. Por
planejadores baseados em mapa,
al exemplo, um nvel
mdulos paradedesvio
decisodepode ser decomposto
obstculo,
em duas camadas. Uma camada responsvel por
mdulos de mapeamento e
planejar e supervisionar a misso dividindo-a em
localizao, etc.
tarefas, e outra camada responsvel por planejar