Sistema de controle com

compensao em retroao
O projeto do controlador um pouco mais
trabalhoso;
Pode produzir respostas mais rpidas;
Pode no necessitar de amplificaes adicionais
uma vez que o prprio controlador pode
funcionar como transdutor e deixar o sinal de
sada no mesmo nvel do sinal de entrada
Ex. Tacmetro que atravs de uma medida de
velocidade gera uma tenso de sada (funcionando
como um derivador)
Sistema de controle genrico com
compensao em retroao

Aps determinar a forma dinmica de Hc determina-se o valor dos ganhos K,

K1 e Kf de modo a posicionar os plos de malha fechada nos locais desejados
para atender as condies de projeto.
 Sistema de controle com
compensao em retroao
Permite Duas abordagens de Projeto:
1) Adio de plos e zeros para mudar o lugar
das razes atravs de H(s);
2) Projetar um desempenho desejado para a
malha secundria (interna) e posteriormente
projetar o desempenho para a malha
principal.
Diagrama de blocos equivalente

Continuamos a poder mudar o lugar das razes com a compensao

por realimentao a diferena que agora os zeros acrescentados
pelo controlador no sero os zeros de malha fechada e o efeito de
cancelamento no ir ocorrer.

F .T .M . A K1G1 s KG2 s K f H c s
 a. Funo de transferncia de um tacmetro;
b. compensao em retroao com tacmetro
Suponha G2 s 1 e H c s s (Sensor de Velocidade )
 Exemplo:
Suponha G2 s 1 e H c s s (Sensor de Velocidade )

K Kfs Kf
K
A Realimentao fica dada por : s
K K Kf

K
Ou seja, temos na realimentao um zero em
Kf
que modifica o lugar das razes
KK1G1 s
Mas veja que a F.T.M.F. vale :
1 K1 K f G1 s s KK1G1 s
K
que NO tem zero em
Kf
Exemplo: Para o sistema abaixo projete um controlador de
Velocidade para que o Tempo de Estabilizao seja do
sistema original e tenha um %UP=20%
PARMETROS DE RESPOSTA AO
DEGRAU


1 2
%UP e
x100%
ln %UP / 100

2 ln 2 %UP / 100

Tp 4
n 1 2 Ts
n
 Lugar das razes
para o sistema
no-compensado
Resposta ao degrau para o sistema no-compensado do
Exemplo
 Exemplo
Figura c simplificao da Fig. b
Retirando-se a realimentao
Unitria mostrando a posio do
Zero introduzido pela realimentao
H(S). A figura d mostra um sistema
Cuja F.T.M.F. igual a do sistema
da Fig. c com realimentao
Unitria evidenciando que no
Existe o zero em: 1

Kk
 Exemplo

zc 5,42
 Lugar das razes
para o sistema
compensado do
Exemplo

Ganho Total 256,7

1
K f 0,185
zc
K1 K f 256,7
K1 1.388
Caractersticas previstas de sistemas no-
compensado e compensado do Exemplo
Resposta ao degrau para o sistema
compensado do Exemplo
Exemplo: Para o sistema da figura a projete um controlador de
velocidade como mostrado na figura b para que a relao de
amortecimento da malha secundria seja de 0,8 e da malha
principal seja de 0,6
Lugar das razes para
a malha secundria
do Exemplo
Lugar das razes
para o sistema a
malha fechada do
Exemplo
Caractersticas previstas de sistemas no-compensado e
compensado do Exemplo
Simulao da resposta ao degrau para o Exemplo
Exerccios Sugeridos Captulo 9
Exemplos: 9.1, 9.2, 9.3, 9.4, 9.5, 9.6, 9.7 e
9.8;
Exerccios de Avaliao: 9.1, 9.2, 9.3 e
9.4;
Problemas: 1, 2, 3, 4, 5, 8, 10, 11, 13, 14,
15, 16, 18, 21, 25 e 26.