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Cinemática

• Ramo da dinâmica que trata os aspectos de movimento sem considerar massa e força.

• Ligações (links): partes individuais físicas (material) que formam coletivamente o


corpo de um robô

• Juntas: estabelecem restrições entre as ligações (graus de liberdade).


Links e Juntas
Juntas podem ser:

• Revolutas: executam rotações em torno de um eixo;

• Prismáticas: executam deslizamentos num eixo;

• Cadeia cinemática: uma montagem de ligações conectadas por juntas.


Mecanismos Abertos e Fechados
• Mecanismo: quando um link é fixo (sistema global) e os outros se movem
relativamente ao link fixo;

• Cadeia fechada: uma cadeia cinemática com todos os links conectados através de
juntas a pelo menos dois links adjacentes;

• Cadeia aberta: um link pode estar conectado a apenas uma junta (end-effector).
Relações Espaciais
Matriz de Rotação
Rotação no Matlab
Criando um Robô no Matlab
Criando um Robô no Matlab
Criando um Robô no Matlab
Criando um Robô no Matlab
Criando um Robô no Matlab
Criando um Robô no Matlab
Criando um Robô no Matlab
Criando um Robô no Matlab
Descrição de Orientação
Juntando Posição e Orientação
Definição de um Referencial
Descrição de Referencial

• Entidade composta por


4 vetores que fornecem
informação sobre a
orientação e posição de
um ponto num espaço
tridimensional
Vários Referenciais
Transformações e Mapeamentos

• Mapeamentos são usados para mudar a origem de um referencial para outro;

• Transformação pode ser entendida como uma função (mapeamento) que leva um
objeto (ou corpo) de uma posição a outra num espaço (n-dimensional);

• Podem ser lineares (obedecendo a certas regras) ou não lineares (geralmente não é
possível de determinar uma regra).
Referenciais Transladados (2D)
Referenciais Transladados (3D)

AP = BP +APBorg
Exemplo
A figura mostra um sistema de referencia {B} que é rotacionando 30 graus em relação ao
sistema de referencia {A} em torno de Z. Escrevendo os vetores unitários de {B} em
termos de {A} apresente a matriz rotacional e a orientação espacial de P.
Resolução:
Exemplo
A figura mostra um sistema de referencia {B} que é rotacionando 30 graus em relação ao
sistema de referencia {A} em torno de Z, transladado 10 unidades em Xa e transçadado 5
unidades em Ya. Encontre Pa, send Pb = [3,0 7,0 0,0]T.
Resolução:
A definição do sistema de referência {B} é:
Resolução:
A definição do sistema de referência {B} é:
Resolução:
Coordenadas Homogêneas
Referencial genérico
Juntar rotação e translação
Transformação Homogênea
Operadores
• Mesmas formas podem ser usadas para levar um ponto de uma posição a outra no
espaço considerado, ou rodar um vetor de um certo ângulo ou ainda combinar
ambos
Translação
Operador de translação
Operador de translação
Translação Pura
Operador Rotacional
Operador rotacional
Operador de Rotação
Operador de Transformação
Resumo (cont.)
Transformações Compostas
Transformações compostas
Equação de Transformações
Representação de orientações