MECÂNICA VETORIAL PARA ENGENHEIROS

ESTÁTICA – CAP. 9

NOTAS DE AULAS
DO
LIVRO MÊCANICA VETORIAL PARA ENGENHEIROS

FERDINAND P. BEER
E. RUSSEL JOHNSTON, JR

Prof. Paulo Henrique M. Montenegro

Universidade Federal da Paraíba - CT/DEM
2-1
 Introdução
• As forças distribuídas já consideradas anteriormente eram proporcionais às
áreas ou volumes associados a elas.
- A resultante dessas forças poderia ser obtida pela soma das áreas ou
volumes correspondentes.
- O momento da resultante em relação a um dado eixo poderia ser
determinado pelo cálculo dos momentos de primeira ordem das
superfícies ou sólidos em relação a esse eixo.
• Agora serão consideradas forças cujas intensidades dependem não só dos
elementos de área ou de volume sobre os quais atuam, mas também variam
linearmente com a distância entre esses elementos e algum eixo dado.
- Será mostrado que a intensidade da resultante depende do momento de
primeira ordem da superfície sobre a qual atua a força em relação ao
eixo considerado.
- O ponto de aplicação da resultante depende do momento de segunda
ordem, ou momento de inércia da mesma superfície em relação ao eixo.
• Este capítulo apresentará métodos para calcular os momentos e produtos de
inércia para superfícies e sólidos.
9- 2
Momento de Inércia de uma Superfície

• Consideraremos forças distribuídas F cujas intensidades
são proporcionais aos elementos de área A sobre os
quais essas forças atuam e que, ao mesmo tempo, variam
linearmente com a distância entre A e um dado eixo.
• Exemplo: Consideremos uma viga sujeita a flexão pura.
As forças internas variam linearmente com a distância do
eixo neutro que passa pelo centroide da seção.

F  kyA
R  k  y dA  0  y dA  Q  momento de primeira ordem
x

M  k  y 2 dA  y dA  momento de inércia
2

• Exemplo: Consideremos a força hidrostática em uma

comporta circular vertical submersa de um reservatório.
F  pA  yA
R    y dA
M x    y 2 dA 9- 3
Momentos de Inércia de uma Superfície por Integração
• Os Momentos de Segunda Ordem ou
Momentos de Inércia de Superfícies em
relação aos eixos x e y são:
I x   y 2 dA I y   x 2 dA

• O cálculo das integrais é simplificado

escolhendo-se dcomo sendo uma faixa
estreita paralela a um dos eixos coordenados.

• Para uma superfície retangular,

h
I x   y dA   y 2bdy  13 bh 3
2

• A fórmula para superfícies retangulares

também pode ser aplicada para faixas
paralelas aos eixos x e y.

dI x  13 y 3 dx dI y  x 2 dA  x 2 y dx
9- 4
Momento de Inércia Polar
• O momento de inércia polar é um parâmetro
importante em problemas que tratam da torção
de eixos cilíndricos e da rotação de placas.
J 0   r 2 dA

• O momento de inércia polar pode ser calculado a

partir dos momentos de inércia retangulares,
 
J 0   r 2 dA   x 2  y 2 dA   x 2 dA   y 2 dA
 I y  Ix

9- 5
Raio de Giração de uma Superfície
• Considere-se uma superfície A com momento
de inércia Ix. Imaginemos que a superfície está
concentrada em uma faixa estreira paralela ao
eixo x com Ix equivalente.
Ix
Ix  k x2 A kx 
A
kx = raio de giração em relação ao
eixo x.

• De forma similar,

Iy
Iy  k y2 A ky 
A
JO
J O  kO2 A kO 
A

kO2  k x2  k y2
9- 6
 Problema Resolvido 9.1
SOLUÇÃO:
• Escolhemos um faixa diferencial paralela ao eixo x
com área dA.
dI x  y 2 dA dA  l dy

• Usando triângulos semelhantes temos,

l h y h y h y
 l b dA  b dy
b h h h
Determine o momento de
inércia de um triângulo em
• Integrando dIx de y = 0 até y = h, obtemos
relação à sua base.

 
h
2 2 h y bh 2
I x   y dA   y b dy   hy  y 3 dy
0 h h0
h
b  y3 y 4  bh3
 h   I x
h 3 4 12
0

9- 7
 Problema Resolvido 9.2
SOLUÇÃO:
• Escolhemos um elemento diferencial anelar de
superfície com área dA,
dJ O  u 2dA dA  2 u du
r r
J O   dJ O   u  2 u du   2  u 3du
2

0 0
 4
JO  r
2

a) Determine o momento de inércia • Devido à simetria da superfície, temos, Ix = Iy,

polar centroidal de uma superfície
circular por integração direta.  4
JO  I x  I y  2I x r  2I x
2
b) Usando o resultado da parte a,
determine o momento de inércia  4
de uma superfície circular em I diâmetro  I x  r
4
relação a um diâmetro.
9- 8
Teorema dos Eixos Paralelos
• Considere o momento de inércia I de uma
superfície A em relação a um eixo AA’
I   y 2 dA

• O eixo BB’ passa pelo centroide da superfície

e é denominado eixo centroidal.

I   y 2 dA    y   d  2 dA
  y  2 dA  2d  y dA  d 2  dA

I  I  Ad 2 teorma dos eixos paralelos

9- 9
Teorema dos Eixos Paralelos
• Momento de inércia IT de uma superfície
circular em relação a uma linha tangente ao
círculo:
 
I T  I  Ad 2  14  r 4   r 2 r 2

 54  r 4

• Momento de inércia de um triângulo em relação

a um eixo centroidal:
I AA  I BB  Ad 2

I BB  I AA  Ad 2 1 bh 3
 12 1  
1
 2 bh 3 h
2

1 bh 3
 36

9 - 10
 Momentos de Inércia de Superfícies Compostas
• O momento de inércia de uma superfície composta A em relação a um
dado eixo pode ser obtido pela adição dos momentos de inércia das
superfícies componentes A1, A2, A3, ... , em relação ao mesmo eixo.

9 - 11
Momentos de Inércia de Superfícies Compostas

9 - 12
 Problema Resolvido
SOLUÇÃO:
9.4
A resistência de uma viga em perfil I
360 x 44 é aumentada ao se anexar
uma placa à sua aba superior.
Determine o momento de inércia e o
raio de giração da seção composta em
relação a um eixo paralelo à placa
passando pelo centroide da seção.
• Determinamos a localização do
centroide da seção composta em relação
a um sistema de coordenadas com
origem no centroide C da seção.
• Aplicamos o teorema dos eixos
paralelos para determinar os momentos
de inércia do perfil I e da placa em
relação ao eixo centroidal da seção
composta.
• Calculamos o raio de giração a partir do
momento de inércia da seção composta
9 - 13
Problema Resolvido
SOLUÇÃO:
9.4
• Determinamos a localização do centroide da seção
composta em relação a um sistema de coordenadas com
origem no centroide C da seção.
Seção A, mm 2 y , mm yA, mm 3
Placa 4.218,75 185,38 782.072
Perfil I 5.730 0 0
 A  9.948,75  yA  782,072

Y  A   yA Y 
 yA  782.072 mm 3
 78,61 cm
 A 9.948,75 mm 2

9 - 14
Problema Resolvido 9.4
• Aplicamos o teorema dos eixos paralelos para determinar os
momentos de inércia do perfil I e da placa em relação ao
eixo centroidal da seção composta.

I x, perfil I  I x  AY 2  122 106   5.730 78,61

2

 157,41106 mm 4
I x,placa  I x  Ad 2  121  22518,75   4.218,75185,38  78,61
3 2

 48,11 106 mm 4

I x  I x, perfil I  I x,placa  157,41106  48,11  106

I x  205,52  106 mm 4

• Calculamos o raio de giração a partir do momento de

inércia da seção composta
I x 205,52 106 mm 4 k x  143,73 mm
k x  
A 9.948,75 mm 2
9 - 15
 Problema Resolvido 9.5
SOLUÇÃO:
• Calculamos os momentos de inércia do
retângulo (120 mm x 240 mm) e do
semicírculo em relação ao eixo x.
• O momento de inércia da superfície
sombreada é obtido subtraindo-se o
momento de inércia do semicírculo do
momento de inércia do retângulo.
Determine o momento de inércia
da superfície sombreada em
relação ao eixo x.

9 - 16
 Problema Resolvido
SOLUÇÃO:
9.5
• Calculamos os momentos de inércia do retângulo e
do semicírculo em relação ao eixo x.
Retângulo:
I x  13 bh3  13  240120  138,2  106 mm 4

Semicírculo:
momento de inércia em relação a AA’,
I AA  18 r 4  18   90  25,76 106 mm 4
4

momento de inércia em relação a x’,

4r  4  90  I x  I AA  Aa 2   25,76 106 12,72 103 
a   38,2 mm
3 3  7,20 106 mm 4
b  120 - a  81,8 mm
momento de inércia em relação a x,
A  12 r 2  12   90 
2

I x  I x  Ab 2  7,20 106  12,72 103  81,8

2

 12,72 103 mm 2
 92,3  106 mm 4
9 - 17
 Problema Resolvido 9.5
• O momento de inércia da superfície sombreada é obtido
subtraindo-se o momento de inércia do semicírculo do
momento de inércia do retângulo.

Ix  138,2  106 mm 4  92,3  106 mm 4

I x  45,9 106 mm 4

9 - 18
Produto de Inércia
• Produto de Inércia:
I xy   xy dA

• Quando o eixo x, o eixo y, ou ambos são

eixos de simetria, o produto de inércia é
zero.

• Teorema dos eixos paralelos para produtos de

inércia:
I  I  x yA
xy xy

9 - 19
 Eixos Principais e Momentos de Inércia Principais
• Com a rotação dos eixos tem-se
Ix  Iy Ix  I y
I x   cos 2  I xy sen 2
2 2
Ix  I y Ix  I y
I y   cos 2  I xy sen 2
2 2
Ix  I y
I xy  sen 2  I xy cos 2
2
• As equações para Ix’ e Ix’y’ são as
2
Dados I x   y dA 2
I y   x dA equações paramétricas para um círculo,
I xy   xy dA  I x  I méd  2  I x2y  R 2
desejamos determinar os momentos Ix  Iy  Ix  Iy  2
e o produto de inércia em relaçãos I méd  R     I xy
aos novos eixos x’ e y’. 2  2 
Observação: x  x cos   y sen
• As equações para Iy’ e Ix’y’ descrevem o mesmo
y  y cos   x sen círculo.
9 - 20
 Eixos Principais e Momentos de Inércia Principais
• Nos pontos A e B, Ix’y’ = 0 é Ix’ é
máximo e mínimo, respectivamente.
I máx ,mín  I méd  R
2 I xy
tan 2 m  
Ix  I y

• A equação para m define dois ângulos

apartados de 90o que correspondem aos
eixos principais da superfície em
relação a O.
 I x  I méd  2  I x2y  R 2 • Imáx e Imín são os momentos principais
de inércia da superfície em relação a
Ix  Iy  Ix  Iy  2 O.
I méd  R     I xy
2  2 

9 - 21
 Problema Resolvido 9.6
SOLUÇÃO:
• Determinamos o produto de inércia por
integração direta utilizando o teorema dos
eixos paralelos para uma faixa retangular
diferencial vertical da superfície.
• Aplicamos o teorema dos eixos paralelos
para determinar o produto de inércia em
relação aos eixos centroidais.

Determine o produto de inércia do

triângulo retângulo (a) em relação
aos eixos x e y e (b) em relação
aos eixos centroidais paralelos aos
eixos x e y.

9 - 22
Problema Resolvido
SOLUÇÃO:
9.6
• Determinamos o produto de inércia por integração
direta utilizando o teorema dos eixos paralelos para uma
faixa retangular diferencial vertical da superfície.
 x  x
y  h1   dA  y dx  h1  dx
 b  b
 x
xel  x yel  12 y  12 h1  
 b

Integrando dIx de x = 0 até x = b, obtemos

b 2
I xy   dI xy   xel yel dA   x 
1
2
2 x
h 1   dx
0  b
b 2 b
2 x x x 2 3 x 2 x3 x 4 
h    dx h    2 
 2 b 2b 2 
0   4 3b 8b  0

1 b 2h 2
I xy  24
9 - 23
Problema• Aplicamos
Resolvido 9.6
o teorema dos eixos paralelos para
determinar o produto de inércia em relação aos eixos
centroidais.
x  13 b y  13 h

Com os resultados da parte a,tem-se:

I xy  I xy   x yA
I xy   1 b2h2
24
  13 b 13 h  12 bh 
1 b2h2
I xy   72

9 - 24
 Problema Resolvido 9.7
SOLUÇÃO:
• Calculamos o produto de inércia em
relação aos eixos x e y dividindo a seção
em três retângulos e aplicando o teorema
dos eixos paralelos a cada um.
• Determinamos a orientação dos eixos
principais e dos momentos de inércia
principais utilizando as fórmulas
deduzidas anteriormente.
Para a seção mostrada, os momentos de
inércia em relação aos eixos x e y são
Ix = 4,05 x 106 mm4 e Iy = 2,72 x 106 mm4.
Determine (a) a orientação dos eixos
principais da seção em relação a O e (b) os
valores dos momentos de inércia
principais em relação a O.
9 - 25
Problema Resolvido 9.7
SOLUÇÃO:
• Calculamos o produto de inércia em relação aos eixos x e
y dividindo a seção em três retângulos.
Aplicamos o teorema dos eixos paralelos a cada
retângulo,

I xy   I xy  x yA 
Deve-se observar que o produto de inércia em relação
aos eixos centroidais paralelos aos eixos x e y é zero
para cada retângulo.

I xy   x yA  2,56 106 mm 4
9 - 26
 Problema Resolvido 9.7
• Determinamos a orientação dos eixos principais e dos
momentos de inércia principais utilizando as fórmulas
deduzidas anteriormente.

2 I xy 2  2,56 106 
tan 2 m     3.85
Ix  Iy 4,05 10  2,72 10
6 6

2 m  75,4 e 255,4

 m  37,7 e  m  127,7
2
Ix  I y  Ix  Iy 
I x  4,05 10 mm
6 4
I max,min      I xy2
2  2 
I y  2,72 10 mm
6 4

 4,05  2,72 106   4,05  2,72 106 

2

    2,56 10 
6 2
I xy  2,56  106 mm 4   
2  2 

I a  I máx  6,03 10 6 mm 4

I b  I mín  0,74 106 mm 4
9 - 27
Círculo de Mohr para Momentos e
Produtos de Inércia
• Os momentos e o produto de inércia para uma
superfície são plotados como mostrado e são
utilizados para construir o círculo de Mohr,
Ix  Iy  Ix  Iy  2
I méd  R     I xy
2  2 

• O círculo de Mohr pode ser usado para determinar

graficamente ou analiticamente os momentos e o
produto de inércia para quaisquer eixos
retangulares incluindo os eixos principais e os
momentos e produto de inércia principais.

9 - 28
 Problema Resolvido 9.8
Para a seção mostrada, sabe-se que os
momentos e o produto de inércia em
relação aos eixos x e y são Ix = 7,20 x 106
mm4, Iy = 2,59 x 106 mm4 e Ixy = -2,54 x 106
mm4.
Usando o círculo de Mohr, determine (a)
os eixos principais em relação a O, (b) os
valores dos momentos principais em
relação a O e (c) os momentos e o produto
de inércia em relação aos eixos x’ e y’.
SOLUÇÃO:
• Plotamos os pontos (Ix , Ixy) e (Iy ,-Ixy) e
construímos o círculo de Mohr sabendo
que o diâmetro do círculo equivale à
distância entre os pontos.
• A partir do círculo, determinamos a
orientação dos eixos principais e os
momentos de inércia principais.
• Também a partir do círculo,
determinamos os momentos e o produto
de inércia em relação aos eixos x’ e y’.
9 - 29
 Problema Resolvido 9.8
SOLUÇÃO:
• Plotamos os pontos (Ix , Ixy) e (Iy ,-Ixy) e construímos o
círculo de Mohr sabendo que o diâmetro do círculo
equivale à distância entre os pontos.
OC  I méd  1
2
 I  I   4,825 10 mm
x y
6 4

CD  1
2
 I  I   2,305 10 mm
x y
6 4

R  CD  2   DX  2  3,437 106 mm 4
I x  7,20 106 mm 4
I y  2,61 106 mm 4
I xy  2,54 106 mm 4

I máx  OA  I méd  R I max  8,33 106 mm 4

I mín  OB  I méd  R I min  1,47 106 mm 4

9 - 30
 Problema Resolvido 9.8
• Também a partir do círculo, determinamos os momentos
e o produto de inércia em relação aos eixos x’ e y’.
Os pontos X’ e Y’ correspondentes aos eixos x’ e y’ são
obtidos pela rotação de CX e CY no sentido anti-horário
de um ângulo 22(60o) = 120o. O ângulo entre CX’ e o
eixo horizontal é = 120o – 47,8o = 72,2o.

I x '  OF  OC  CX  cos   I méd  R cos 72,2o

I x  5,94  10 6 mm 4

I y '  OG  OC  CY  cos   I´méd  R cos 72,2o

I y  3,85 106 mm 4

I xy '  FX   CY  sen   R sen72,2o

I xy  3,27 106 mm 4

OC  I méd  4,895  10 mm
6 4

R  3,430 106 mm 4
9 - 31
Momentos de Inércia de Corpos
• A aceleração angular ,em relação ao eixo AA’, de
um pequeno corpo de massa m devida a aplicação
de um binário é proporcional a r2m.
r2m = momento de inércia de um
corpo de massa m em
relação ao eixo AA’

• Para um corpo de massa m, uma medida de sua

resistência à rotação em torno do eixo AA’ é

I  r12 m  r22 m  r32 m  

  r 2 dm  momento de inércia do corpo de massa Δm

• O raio de giração para uma massa

concentrada com momento de inércia
equivalente
2
é I
I k m k
m
9 - 32
Momentos de Inércia de um Corpo
• O momento de inércia em relação ao eixo y é:


I y   r 2 dm   z 2  x 2 dm 
• De forma similar, os momentos de inércia em
relação aos eixos x e z são:

I x   y 2  z 2 dm
I z    x 2  y 2 dm
• Em unidades do SI,

I   r 2 dm  kg  m 2 
Em unidades usuais nos E.U.A.,


I  slug  ft 2
  lb  s 2 2 

 ft

ft   lb  ft  s 2


  9- 33
Teorema dos Eixos Paralelos
• Para um sistema de coordenadas retangulares com origem
em O e eixos paralelos aos eixos centroidais,


I x  I x  m y 2  z 2 
I y  I y  m z 2  x 2 
I z  I z  m x 2  y 2 

• Generalizando, para qualquer eixo AA’ e um eixo

centroidal paralelo tem-se,
I  I  md 2

9 - 34
Momentos de inércia de Placas Delgadas
• Para uma placa delgada de espessura uniforme t e feita de um
material homogêneo de massa específica , o momento de
inércia da placa em relação ao eixo AA’ contido no plano do
placa é

I AA   r 2 dm  t  r 2 dA
  t I AA,área

• De forma similar, para um eixo BB’ perpendicular a AA’

que também está contido no plano da placa, tem-se
I BB   t I BB,área

• Para o eixo CC’ que é perpendicular ao plano da placa,

I CC    t J C , área   t  I AA, área  I BB, área 
 I AA  I BB
9 - 35
Momentos de inércia de Placas Delgadas
• Em relação aos eixos que passam pelo centro de
gravidade da placa retangular tem-se,
I AA   t I AA,área   t  121 a 3b   121 ma 2

I BB   t I BB,área   t  1
12

ab3  121 mb 2


I CC   I AA,massa  I BB,massa  121 m a 2  b 2 

• Em relação aos eixos centroidais em uma placa

circular tem-se,

I AA  I BB   t I AA,área   t 14  r 4  14 mr 2
I CC   I AA  I BB  12 mr 2

9 - 36
Momentos de inércia de um Corpo Tridimensional por Integração
• O momento de inércia de um corpo
homogêneo é obtido pelo cálculo de
integrais duplas ou triplas dependendo do
formato do corpo.
I    r 2 dV
• Para corpos com dois planos de simetria, o
momento de inércia pode ser obtido por
integração simples, escolhendo como elemento
de massa dm uma fatia delgada perpendicular
aos planos de simetria.

• para um corpo composto, o momento de

inércia em relação a um eixo pode ser obtido
pela soma dos momentos de inércia dos
componentes do corpo em relação ao mesmo
eixo.

9 - 37
Momentos de Inércia de Massa de Formatos Geométricos Usuais

9 - 38
 Problema Resolvido 9.12
SOLUÇÃO:
• Após dividir a peça em um prisma e dois
cilindros, calculamos a massa e os
momentos de inércia de cada componente
em relação aos eixos x,y e z utilizando o
teorema dos eixos paralelos
• Somamos os momentos de inércia dos
componentes para determinar os momentos
de inércia totais para a peça.

Determine os momentos de inércia

da peça de aço em relação aos
eixos de coordenadas x, y e z
sabendo que o peso específico do
aço é 0,077 N/cm³.
9 - 39
SOLUÇÃO:
Problema Resolvido
cilindros 
9.12 a  2,5 cm , L  7,5 cm, x  6,25 cm, y  5 cm  :
• calculamos a massa e os momentos
de inércia de cada componente em
I x  12 ma 2  my 2
relação aos eixos x,y e z:
 1
2
1,156 2,5 2  1,156 5 2
 32,513 kg  cm 2

 
I y  121 m 3a 2  L2  mx 2
 2 2

 121 1,156 3 2,5   7,5  1,156 6,25
2

 52,381 kg  cm 2

cada cilindro :
V
Iz  1
12
 
m 3a 2  L2  m x 2  y 2  
m
g  1,156 3 2,5 2   7,5 2 
1
12

 0,077 N/cm   2,5  7,5 cm  1,156  6,25   5 

2 2
3 2 3
m 
9,81m s 
2
 81,281 kg  cm 2
m  1,156 kg 9 - 40
 Problema Resolvido 9.12
prisma (a = 5 cm, b = 15 cm, c = 5 cm):

  
I x  I z  121 m b 2  c 2  121  2,943 15   5
2 2

 61,313 kg  cm 2

  
I y  121 m c 2  a 2  121  2,943  5   5
2 2

 12,263 kg  cm 2
• Somamos os momentos de inércia dos
componentes para determinar os momentos de
inércia totais para a peça:

prisma : I x  61,313  2 32,513 I x  126,339 kg  cm 2

V  0,077 N/cm3  5  5  15 cm3

m 
g 9,81m s 2  I y  12,263  2 52,381 I y  117 ,025 kg  cm 2
m  2,943 kg

I z  61,313  2 81,281 I z  223,875 kg  cm 2

9 - 41
Momento de Inércia em Relação a um Eixo
Arbitrário
• IOL = momento de inércia em relação ao eixo OL.
2  2
I OL   p dm     r dm
 
• Expressando  e r em termos dos componentes
retangulares e expandindo o produto vetorial temos,

I OL  I x 2x  I y 2y  I z 2z

 2 I xy  x  y  2 I yz  y  z  2 I zx  z  x

• A definição dos produtos de inércia de um corpo é

uma extensão da definição do produto de inércia de
uma superfície
I xy   xy dm  I xy  mx y
I yz   yz dm  I yz  myz
I zx   zx dm  I zx  mz x
9 - 42
Elipsóide de Inércia. Eixos Principais de Inércia
• Vamos assumir que o momento de inércia de um corpo foi
determinado em relação a um grande número de eixos OL
e que um ponto Q foi plotado sobre cada eixo a uma
distância OQ  1 I OL de O.
• O lugar geométrico dos pontos Q forma uma superfície
conhecida como elipsoide de inércia que define o
momento de inércia do corpo em relação a qualquer eixo
que passe por O.
• Os eixos x’, y’ e z’ são os eixos principais de inércia, para
os quais os produtos de inércia são zero e os momentos de
inércia são os momentos principais de inércia.

9 - 43