Slides Das Aulas - 1 A 7

Engenharia Mecnica Automao e Controle 8 Perodo
Engenharia Mecnica
Automao e Controle
Marcelo Furtado de Mendona
Engenharia Mecnica
+ Automao e Controle
Contedo Programtico
UNIDADE I - Introduo Automao Industrial
Conceitos Bsicos de Eltrica Conceitos Bsicos de Automao e Controle Conceito de Sinais Eltricos Digitais Conceitos Bsicos de Eletrnica digital Nmeros Complexos lgebra Booleana Introduo ao CLP Introduo ao IHM Integrao de CLP com IHM
Engenharia Mecnica
Contedo Programtico
UNIDADE II - Aplicao na Indstria
Modelagem no domnio da frequncia Modelagem no domnio do tempo Resposta de sistemas no domnio do tempo Reduo de sistemas mltiplos Controle PID Sensores e Atuadores Controladores lgicos programveis Redes de Petri
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+ Automao e Controle +
Aula 1
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Conceitos Bsicos de Eltrica
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Aula 1
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UNIDADE I - Introduo Automao Industrial
Conceitos Bsicos de Eltrica Conceitos Bsicos de Automao e Controle Conceito de Sinais Eltricos Digitais Conceitos Bsicos de Eletrnica digital Nmeros Complexos lgebra Booleana Introduo ao CLP Introduo ao IHM Integrao de CLP com IHM
UNIDADE II - Aplicao na Indstria

Modelagem no domnio da frequncia Modelagem no domnio do tempo Resposta de sistemas no domnio do tempo Reduo de sistemas mltiplos Controle PID Sensores e Atuadores Controladores lgicos programveis Redes de Petri
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ndice
Conceitos Bsicos de Eltrica

1. Gerao de Corrente Alternada 2. Frequncia e Perodo 3. Valores Caractersticos de Tenso e Corrente 4. Defasagem Angular 5. Circuitos Resistivos 6. Circuitos Indutivos 7. Circuitos Capacitivos Conceitos Apresentados Exerccios
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1. Gerao de Corrente Alternada
Onda Senoidal
Ondas Alternadas
Onda Senoidal
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Induo Eletromagntica
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Gerador de Corrente Alternada
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Gerador de Corrente Alternada
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2. Frequncia e Perodo
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2. Frequncia e Perodo
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3. Valores Caractersticos de Tenso e Corrente
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4. Defasagem Angular
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5. Circuitos Resistivos
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6. Circuitos Indutivos
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7. Circuitos Capacitivos
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Conceitos Apresentados
Gerao de Corrente Alternada

Frequncia
Valores Caractersticos
Resistncia em CA
Indutncia em CA
Capacitncia em CA
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Exerccios
1. Pesquise sobre as cinco maiores fontes geradoras de energia eltrica e a participao (%) de cada uma no cenrio mundial.
2. Compare a participao da gerao de energia hidroeltrica no mundo com a gerao no Brasil. Na sua opinio, por que ocorre esta diferena ? 3. As quedas dgua encontradas no leito de rios podem ser usadas como fontes de energia. Cite exemplos de uso desta energia ao longo da histria.
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Exerccios
4. Uma tenso senoidal CA aplicada a uma resistncia de carga de 10 . Mostre a onda senoidal resultante para a corrente alternada.
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Exerccios
5. Um ferro eltrico de 20 e uma lmpada de 100 esto ligados em paralelo atravs de uma linha de alimentao CA de 120 V e 60 Hz. Calcule a resistncia total, a corrente total e a potncia total consumida pelo circuito.
6. Uma corrente CA varia ao longo do ciclo completo em 1/100 s. Qual o perodo e a frequncia ? Se a corrente tiver um valor mximo de 5 A, mostre a forma de onda para a corrente em graus e em milisegundos.
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Referncias
Gussow, Milton Eletricidade Bsica Editora Makron Books 2 Edio
Mussoi, Fernando L. R. Sinais Senoidais : Tenso e Corrente Alternadas Apostila CEFET-SC 3 Edio
aneel.gov.br
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Conceitos Bsicos de Automao e Controle
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1. Introduo
Engenharia Mecnica
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1. Introduo
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1. Introduo
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1. Introduo
As invenes feitas no passado marcam o nosso futuro.
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2. Conceito
Automao um sistema de equipamentos eletrnicos e ou mecnicos que controlam seu prprio funcionamento, quase sem a interveno do homem. Automao diferente de mecanizao. A mecanizao consiste simplesmente no uso de mquinas para realizar um trabalho, substituindo assim o esforo fsico do homem. J a automao possibilita fazer um trabalho por meio de mquinas controladas automaticamente, capazes de se regularem sozinhas.
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2. Conceito
Motivao para a Automao

competitividade do mercado mundial qualidade, produo, produtividade
solues tecnolgicas
melhorar processos
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2. Conceito
Argumentos a favor da Automao

substituio do ser humano em tarefas de alto risco e sujeitas a intoxicaes, radiaes etc
substituio do ser humano em tarefas repetitivas e cansativas por longos perodos que levam fadiga fsica e psicolgica garantia da qualidade, principalmente em operaes complexas e de alta preciso fcil modificao das sequncias de operaes atravs da utilizao de programas
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2. Conceito
Consequncias da Automao
aumento do nvel de desemprego
experincia se torna obsoleta rapidamente
empregos extintos
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3. Histria
Pr-histria : roda Moinho movido a vento e animais Rodas dgua Tudo para poupar esforo humano Automao comea a ter destaque na Inglaterra a partir de 1750 Sistemas inteiramente automticos : sc XX
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3. Histria
1788 James Watt regulagem do fluxo de vapor
1870 energia eltrica passa a ser utilizada
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3. Histria
O Computador automatizar clculos > bacos > 2000 a 3000 aC rgua de clculo mquina aritmtica > soma e subtrao > engrenagens lgebra booleana > princpios binrios 1880 > Hollerith > cartes perfurados resultados do censo americano apurado em 6 semanas antes demoravam 10 anos 1946 > 1 computador de grande porte > ENIAC 180 m, 30 ton, 150 kW, 5000 clculos/s
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3. Histria
O Computador 1952 > transistor > 100 vezes menor que uma vlula Circuitos Integrados > milhares de transistores > 1 cm
1975 > VLSI > chips > PC : computador pessoal

100 milhes de clculos/s > 20 mil vezes mais rpido que o ENIAC SX-9 > 839 trilhes de clculos/s Nosso crebro (estimativa) > 10 quatrilhes
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3. Histria
Comando Numrico 1948 > John Parsons > cartes perfurados > controlar movimentos de uma mquina-ferramenta MIT > fresadora com servomecanismos de posio MIT > linguagem de programao para entrada de comandos > APT Robs > programvel em 1954 > George Devol Pouco depois > GM > robs para soldagem carrocerias
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3. Histria
Computao Grfica Entrada de dados por meio de smbolos grficos com respostas em tempo real GM comeou a explorar em 1959 CAD > Computer Aided Design > Projeto Auxiliado por Computador > incio dos anos 60 Dcada de 80 CAD/CAM > Projeto e Manufatura Auxiliados por Comp. CAE > Engenharia > modelo geomtrico tridimensional
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4. Componentes da Automao
Acionamento : prov energia motores, pistes hidrulicos Sensoriamento : mede o desempenho do sistema termopares, encoders
Controle : regula acionamento pelos dados dos sensores

Comparador : compara valores medidos com estabelecidos e decide > programas Programa : controla as interaes entre os componentes
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4. Componentes da Automao
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5. Elementos de Comando
Malha Aberta
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Malha Fechada
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6. Exemplos de Sistema de Controle
Controle de Velocidade
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Controle de Robs
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Controle de Temperatura
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Controle de Temperatura de um Carro
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Exerccios
1. Enumere as principais vantagens e desvantagens dos sistemas de controle a malha aberta. 2. Na figura abaixo temos o diagrama esquemtico e o diagrama de blocos de um sistema de controle de nvel. Esboar um diagrama de blocos para um sistema controlado por um operador humano.
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Referncias
Katsuhiko Ogata Engenharia de Controle Moderno 3 Edio Editora LTC
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Sinais Eltricos Digitais e lgebra Booleana
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1. Sinais Eltricos Digitais
1.1. Conceito de Sinal Sinal pode ser denido como a representao de informaes em forma de um valor ou uma curva de valores de uma grandeza fsica. So variveis fsicas observveis, cujo estado ou parmetros associados com o tempo portam informao. Exemplos :
corrente eltrica presso de um uido

luminosidade
sinal eltrico sinais pneumticos ou hidrulicos sinal ptico
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1.1. Conceito de Sinal

flutuaes de presso no ar transportam mensagens que podem ser captadas pelos ouvidos
a tenso eltrica fornecida por um sensor de presso, cuja amplitude porta a informao acerca da presso que est ocorrendo no sistema medido a posio de um ponteiro de um velocmetro transmite a informao relativa velocidade do veculo
conhecendo-se o deslocamento aplicado a uma mola pode-se saber a quantidade de energia armazenada nesta
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1.2. Sinal Contnuo : contnuo no tempo.
Analgicos
contnuo com amplitude contnua
Quantizados
contnuo com amplitude discreta
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1.3. Sinal Discreto : no assume valores durante todo o tempo. Amostrado

discreto com amplitude contnua
Numricos
discreto com amplitude discreta
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1.4. Sinal Eltrico Digital
Dgito > latim digitu > dedo

Binrio
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2. lgebra Booleana
2.1. Sistemas Numricos
Decimal : base 10
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2. lgebra Booleana
Binrio : base 2
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2. lgebra Booleana
Hexadecimal : base 16
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2. lgebra Booleana
2.2. Lgica : tirar concluses ou tomar decises a partir de fatos conhecidos.
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2. lgebra Booleana
2.3. lgebra Booleana tcnica matemtica usada quando consideramos problemas de natureza lgica George Boole (1948) : leis bsicas aplicadas em problemas de lgica dedutiva Claude Shammon (1938) : no Bell Labs utilizou em anlise de redes de multicontatos dois estados lgicos : 0 e 1 (no so valores) 0 pode representar contato aberto e 1 pode representar contato fechado, por exemplo
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2. lgebra Booleana
2.4. Funes Lgicas
Funo Igual
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2. lgebra Booleana
2.4. Funes Lgicas
Funo No
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2. lgebra Booleana
2.4. Funes Lgicas
Funo E
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2. lgebra Booleana
2.4. Funes Lgicas
Funo Ou
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Referncias
Eletrnica Bsica : Teoria e Prtica Editora Rideel Joo Michel Andrey
1 FSICA DOS SEMICONDUTORES 1.1. A ESTRUTURA DO TOMO MATERIAIS CONDUTORES DE ELETRICIDADE MATERIAIS ISOLANTES MATERIAL SEMICONDUTOR 1.2. ESTUDO DOS SEMICONDUTORES
Figura 1-1
Figura 1-2
IMPUREZAS
IMPUREZA DOADORA
Figura 1-3 IMPUREZA ACEITADORA
Figura 1-4
SEMICONDUTOR TIPO N SEMICONDUTOR TIPO P
2 DIODO
Figura 1-5
Figura 1-6
2.1. POLARIZAO DO DIODO POLARIZAO DIRETA
Figura 1-7
Figura 1-8
POLARIZAO REVERSA DO DIODO
Figura 1-9 Figura 1-10
GRFICO COMPLETO.
Figura 1-11 ESPECIFICAES DE POTNCIA DE UM DIODO P=UxI Ex.: 1N914 - PMAX = 250mW 1N4001 - IMAX = 1A
2.3. RESISTOR LIMITADOR DE CORRENTE RETA DE CARGA
Se, por exemplo, no circuito da Figura 1-12 o US =2V e RS = 100, ento:
A Eq. 1-4 indica uma relao linear entre a corrente e a tenso ( y = ax + b). Sobrepondo esta curva com a curva do diodo tem-se:
Figura 1-13 (I=0A,U=2V) - Ponto de corte !Corrente mnima do circuito (I=20mA,U=0V) - Ponto de saturao !Corrente mxima do circuito (I=12mA,U=0,78V) - Ponto de operao ou quiescente!Representa a corrente atravs do diodo e do resistor. Sobre o diodo existe uma tenso de 0,78V.
2.4 DIODO EMISSOR DE LUZ E FOTODIODO
Para a maioria dos LEDs disponveis no mercado, a queda de tenso tpica de 1,5 a 2,5V para correntes entre 10 e 50mA. FOTODIODO
3 TRANSFORMADOR
Figura 1-20
No transformador ideal:
Onde: U1 tenso no primrio U2 tenso no secundrio N1 nmero de espiras no enrolamento primrio N2 nmero de espiras no enrolamento secundrio A corrente eltrica no transformador ideal :
Exemplo 1-2 Se a tenso de entrada for 115 VRMS, a corrente de sada de 1,5ARMS e a relao de espiras 9:1. Qual a tenso no secundrio em valores de pico a pico? E a corrente eltrica no primrio?
obs.: a potncia eltrica de entrada e de sada num transformador ideal so iguais. P=U*I=115*0,167=12,8*1,5=19,2W
4 RETIFICADORES 4.1. RETIFICADOR DE MEIA ONDA
Figura 1-21
Figura 1-22 VALOR CC OU VALOR MDIO
4.2. RETIFICADOR DE ONDA COMPLETA
FREQNCIA DE SADA
Figura 1-24
5 TRANSISTOR 5.1 FUNCIONAMENTO DE TRANSISTORES BIPOLARES
Figura 2-1 TRANSISTOR NO POLARIZADO
Figura 2-2 5.2. POLARIZAO DO TRANSISTOR NPN As junes do transistor podem ser polarizadas diretamente ou reversamente. JUNES COM POLARIZAO DIRETA
JUNES COM POLARIZAO REVERSA
JUNES COM POLARIZAO DIRETA - REVERSA
5.3. TRANSISTOR PNP
5.4. O TRANSISTOR COMO CHAVE CORRENTE DE BASE Exemplo 3-2 A Figura 3-4 mostra um circuito de chaveamento com transistor acionado por uma tenso em degrau. Qual a tenso de sada? SOL.: Quando a tenso de entrada for zero, o transistor est em corte. Neste caso, ele se comporta como uma chave aberta. Sem corrente pelo resistor de coletor, a tenso de sada iguala-se a +5V.
Figura 3-4 Quando a tenso de entrada for de +5V, a corrente de base ser:
Supondo o transistor com um curto entre coletor e o emissor (totalmente saturado). A tenso de sada vai a zero e a corrente de saturao ser:
Isto aproximadamente 10 vezes o valor da corrente de base, ou seja, certamente h uma saturao forte no circuito. No circuito analisado, uma tenso de entrada de 0V produz uma sada de 5V e uma tenso de entrada de 5V, uma sada de 0V. Em circuitos digitais este circuito chamado de porta inversora e tem a representao abaixo:
Exemplo 3-3 Recalcule os resistores RB e RC no circuito da Figura 3-4 para um IC=10mA. SOL.: Clculo de IB Se IC =10mA !IB (sat) = IC /CC(SAT) = 10m /10 = 1,0mA Clculo de RC ao considerar o transistor saturado, o VCE de saturao prximo de zero. RC = VCC / IC = 5 /10mA = 500 Clculo de RB RB = VE - VBE / IB = 5 - 0.7 / 1mA = 4k3
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Automao e Controle
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Introduo ao CLP
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1. Controlador Lgico Programvel
CLP ou PLC Antes era Controle Sequencial Surgiu em 1969 Antes o controle era feito por rels, com as seguintes desvantagens : mau contato desgaste dos contatos inmeros rels quantidade de fios > contatos e bobinas complexidade para alterar sequncia dificuldade de manuteno
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Circuitos Integrados Microprocessadores
Capacidade de Processamento
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PLC
Principais vantagens sobre os rels

sem contato software em lugar de fios adequao a capacidade do sistema
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1 Gerao
Programao ligada ao hardware Linguagem Assembly Cada PLC tinha sua linguagem Programa gravado em EPROM durante fabricao
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2 Gerao
Linguagens de Programao Compilador Memrias EPROM com os programas eram inseridas nos terminais de programao
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3 Gerao
Teclado para alterar, gravar, apagar o programa Bastidores ou racks 4 Gerao

Entrada para comunicao serial Programao feita em PCs Vantagens : vrias linguagens, simulaes, testes, treinamento, armazenamento de vrios programas no micro
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5 Gerao
PLCs de diversos fabricantes conversam Padronizao de protocolos de comunicao Fundao Mundial para normas e protocolos de comunicao
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Diferenas entre o PLC e o Computador
Entradas e sadas PLC suporta rudos, altas temperaturas, partculas suspensas PLC tem que ser mais robusto PLC tem programao mais simples, exigindo pouco treinamento Programao utiliza cdigos e linguagens que simbolizam os componentes do sistema
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Arquitetura do PLC
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Princpio Bsico de Funcionamento
Inicializao Verificao Estado Entradas Transferncia para a Memria Comparao com o Programa Atualizao das Sadas
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Estrutura Interna Fonte de alimentao e bateria CPU Memria programa dados de usurio dados de entrada e sada Interfaces de Entrada Interfaces de Sada
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Entradas Digitais Dois estados possveis : ligado ou desligado Botoeiras Chaves fim de curso Sensores de proximidade Chaves comutadoras Termostatos Pressostatos Controle de nvel
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Entradas Digitais
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Entradas Analgicas Permitem manipulao de grandezas analgicas Sensores de presso manomtrica Sensores de presso mecnica Transmissores de temperatura Transmissores de umidade relativa Taco-geradores para medio de rotao de eixos
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Entradas Analgicas
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Sadas Digitais Dois estados : ligado ou desligado Rels Contatores Vlvulas Solenides Inversores de Frequncia
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Sadas Digitais
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Sadas Analgicas Converte valores numricos em sinais de sada Vlvulas Motores Posicionadores
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Sadas Analgicas
AULA 6 EXERCCIOS DE LGICA
2.17 Uma prova de Acionamentos Industriais composta por trs questes: A, B e C, com os seguintes pesos: 30,40 e 30 %. A frequncia do aluno em sala de aula tambm necessria para sua aprovao. Construa um Diagrama de Contatos que indique se o aluno foi aprovado ou no. Para aprovao, necessrio que ele obtenha 75% de frequncia nas aulas e 60% no referido teste.
2.23 2.23) Os nibus partem do terminal de hora em hora, a menos que o nmero de passageiros seja inferior a 10, ou o motorista chegue atrasado. Quando h menos de 10 passageiros, o nibus espera 10 minutos ou at que o nmero de passageiros atinja 10. Se o nibus partir na hora certa, pode trafegar a 80 km/h. Caso tenha de partir atrasado ou se chover, s pode deslocar-se a 40 km/h. Em que condies o nibus poder trafegar a 80 km/h? Monte o Diagrama de Contatos.
AUTOMAO E CONTROLE DISCRETO
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Automao e Controle
Engenharia Mecnica
Integrao de CLP com IHM
Introduo a Sensores
Engenharia Mecnica
1. IHM
a rede de comunicao de dados que possui a tarefa principal de levar a informao do nvel de planejamento para o nvel de controle, tornando possvel tal integrao do nvel de superviso e controle, de forma a estabelecer uma rede local, dentro das mais diversas topologias e protocolos existentes. Dotadas de tela grfica colorida, teclado e mouse, conferem ao sistema melhores condies para o controle e superviso do extenso nmero de variveis existente num processo produtivo.
Engenharia Mecnica
1. IHM
Disponveis em duas opes :
Hardware especfico do fabricante do PLC

Totalmente integrado ao PLC Elevado ndice de adaptao ao ambiente industrial Utilizado apenas com equipamentos dos fabricantes
Software supervisrio executado em computador

Comunica-se com diversos modelos e marcas Pode exigir o uso de computadores industriais
Engenharia Mecnica
1. IHM
Interface Grfica de Usurio

Visualizao grfica em cores e com alta definio do status do processo
Substitui antigos painis com lmpadas Visualizao, efetiva, do que acontece na planta (abrir e fechar de vlvulas, ligamento de motores
Pode representar:
Fluxo de produo Layout dos equipamentos da planta Controle sequencial
Engenharia Mecnica
1. IHM
Engenharia Mecnica
1. IHM
Armazenamento de Receitas
Armazenamento de set points (gravados em arquivo)
Set points : definem as diversas parametrizaes do sistema ao serem enviados ao controlador, permitindo, por exemplo, alterar rapidamente a produo de uma pea para outro tipo de pea.
Engenharia Mecnica
1. IHM
Alarmes e Eventos
Pela constante monitorao das tags (variveis do processo)
A IHM pode sugerir ao operador o que deve ser feito ou apenas alert-lo sobre o que est acontecendo Efetua registro histrico dos eventos e alarmes
Engenharia Mecnica
1. IHM
Comunicao
A IHM pode estar localizada em um ponto distante do processo
Conexo com a rede corporativa Efetua registro histrico dos eventos e alarmes
Engenharia Mecnica
1. IHM

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Marcelo Furtado de Mendona

UNIDADE I - Introduo Automao Industrial

UNIDADE II - Aplicao na Indstria

Conceitos Bsicos de Eltrica

UNIDADE II - Aplicao na Indstria

Conceitos Bsicos de Eltrica

1. Gerao de Corrente Alternada

1. Gerao de Corrente Alternada

1. Gerao de Corrente Alternada

Gerador de Corrente Alternada

1. Gerao de Corrente Alternada

Gerador de Corrente Alternada

3. Valores Caractersticos de Tenso e Corrente

Gerao de Corrente Alternada

Gussow, Milton Eletricidade Bsica Editora Makron Books 2 Edio

Conceitos Bsicos de Automao e Controle

As invenes feitas no passado marcam o nosso futuro.

Motivao para a Automao

Argumentos a favor da Automao

1788 James Watt regulagem do fluxo de vapor

1870 energia eltrica passa a ser utilizada

1975 > VLSI > chips > PC : computador pessoal

Controle : regula acionamento pelos dados dos sensores

6. Exemplos de Sistema de Controle

6. Exemplos de Sistema de Controle

6. Exemplos de Sistema de Controle

6. Exemplos de Sistema de Controle

Controle de Temperatura de um Carro

Katsuhiko Ogata Engenharia de Controle Moderno 3 Edio Editora LTC

Sinais Eltricos Digitais e lgebra Booleana

1. Sinais Eltricos Digitais

corrente eltrica presso de um uido

sinal eltrico sinais pneumticos ou hidrulicos sinal ptico

1. Sinais Eltricos Digitais

1.1. Conceito de Sinal

1. Sinais Eltricos Digitais

1.2. Sinal Contnuo : contnuo no tempo.

1. Sinais Eltricos Digitais

1.3. Sinal Discreto : no assume valores durante todo o tempo. Amostrado

1. Sinais Eltricos Digitais

1.4. Sinal Eltrico Digital

Dgito > latim digitu > dedo

2.1. Sistemas Numricos

2.1. Sistemas Numricos

2.1. Sistemas Numricos

2.2. Lgica : tirar concluses ou tomar decises a partir de fatos conhecidos.

2.4. Funes Lgicas

2.4. Funes Lgicas

2.4. Funes Lgicas

2.4. Funes Lgicas

Eletrnica Bsica : Teoria e Prtica Editora Rideel Joo Michel Andrey

Figura 1-3 IMPUREZA ACEITADORA

SEMICONDUTOR TIPO N SEMICONDUTOR TIPO P

2.1. POLARIZAO DO DIODO POLARIZAO DIRETA

POLARIZAO REVERSA DO DIODO

Figura 1-9 Figura 1-10

2.3. RESISTOR LIMITADOR DE CORRENTE RETA DE CARGA

Se, por exemplo, no circuito da Figura 1-12 o US =2V e RS = 100, ento:

2.4 DIODO EMISSOR DE LUZ E FOTODIODO

4 RETIFICADORES 4.1. RETIFICADOR DE MEIA ONDA

Figura 1-22 VALOR CC OU VALOR MDIO

4.2. RETIFICADOR DE ONDA COMPLETA