Controle de Processos Baseado em Esquemas de Reconfiguração

CONTROLE DE PROCESSOS
BASEADO EM ESQUEMAS DE RECONFIGURAO

Julio Cesar Sampaio Dutra

Tese de Doutorado apresentada ao Programa de
Ps-graduao em Engenharia Qumica, COPPE,
da Universidade Federal do Rio de Janeiro, como
parte dos requisitos necessrios obteno do
ttulo de Doutor em Engenharia Qumica.
Orientadores: Enrique Luis Lima
Jos Carlos Costa da Silva Pinto

Rio de Janeiro
Agosto de 2012



TESE SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DO INSTITUTO ALBERTO LUIZ
COIMBRA DE PS-GRADUAO E PESQUISA DE ENGENHARIA (COPPE) DA
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS
REQUISITOS NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE DOUTOR EM
CINCIAS EM ENGENHARIA QUMICA.

Examinada por:

_____________________________________________
Prof. Enrique Luis Lima, D.Sc.

_____________________________________________
Prof. Jos Carlos Costa da Silva Pinto, D.Sc.

_____________________________________________
Prof. Argimiro Resende Secchi, D.Sc.

_____________________________________________
Prof. Maurcio Bezerra de Souza Jr., D.Sc.

_____________________________________________
Prof. Mrcia Peixoto Vega Domiciano, D.Sc.

_____________________________________________
Dr. Euclides Almeida Neto, D.Sc.

RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL
AGOSTO DE 2012
iii

Dutra, Julio Cesar Sampaio
Controle de Processos Baseado em Esquemas de
Reconfigurao/ Julio Cesar Sampaio Dutra. Rio de
Janeiro: UFRJ/COPPE, 2012.
XVI, 177 p.: il.; 29,7 cm.
Tese (doutorado) UFRJ/ COPPE/ Programa de
Engenharia Qumica, 2012.
Referencias Bibliogrficas: p. 145-161.
1. Controle de processos. 2. Reconfigurao de
controle. 3. Manuteno de operabilidade. I. Lima,
Enrique Luis et al. II. Universidade Federal do Rio de
Janeiro, COPPE, Programa de Engenharia Qumica. III.
Ttulo.

iv

Aos meus pais, Gina e Jos,
minha irm, Juliana,
ao meu cunhado Vanderson,
e ao meu sobrinho Arthur,
pelo apoio incondicional, carinho e amor!

v
AGRADECIMENTOS
Je t'ai attendu 100 ans dans les rues en noir et blanc
blouie par la nuit, Zaz.

Finalmente, a longa jornada de trabalho desta tese est finalizada. Nesta trilha, encontrei
muitas pedras que me fizeram sentir estagnado, sem foras e ideias para prosseguir.
Como na passagem acima, por diversas vezes, as dificuldades tornaram meus sonhos
em preto e branco. Felizmente, a misericrdia de Deus me mostrou que esses momentos
eram passageiros e colocou pessoas importantes em minha vida para afastar a solido e
encontrar muitas oportunidades a partir das adversidades. Como isso foi fundamental
para chegar at aqui, gostaria de registrar minha gratido queles que foram furaces,
ou mesmo brisas, e agitaram s minhas ideias e me deram nimo nesses anos de estudo.

O maior de todos os agradecimentos cabe unicamente a Deus, pois Ele confiou a mim
flego de vida desde o princpio e restaurou minhas foras e a cor dos meus sonhos.

minha famlia, por entender minha ausncia em tantos momentos importantes, fazer
valer a pena cada instante e acreditar em mim at quando eu mesmo duvidava.

Aos meus queridos orientadores, sem os quais este trabalho no seria possvel.
Agradeo por terem me acolhido, entendido minhas limitaes e incentivado a
perseverar durante todo o grande desafio que representou o doutoramento direto.
Enrique um amigo e conselheiro paciente, me resgatou de momentos bastante
difceis e me fez compreender que os frutos do trabalho so tambm aqueles
colhidos a partir de nosso crescimento pessoal.
Z Carlos representa o modelo de um grande pesquisador a ser seguido, em
toda sua paixo e entusiasmo pelo trabalho, e foi o catalisador incondicional de
discusses muito importantes para o andamento desta tese.

Ao professor Sigurd Skogestad, pela colaborao de alto nvel em Trondheim, por
mostrar que a Noruega tambm pode ser calorosa mesmo em pleno inverno de -30 C e
pelo incentivo contnuo, mesmo estando to distante.
vi
Aos meus professores da UFRuralRJ, em especial a Maurcio Mancini e Mrcia Vega,
que despertaram a paixo pela Engenharia Qumica e pela rea de controle de processos.

Aos brilhantes professores da UFRJ, Argimiro Secchi, Evaristo Biscaia Jr, Geraldo
Lippel, Jos Herskovits, Lidia Dieguez, Mrcia Dezotti, Maurcio Bezerra, Paulo Lage,
Pramo Melo Jr e Vtor Teixeira, pelos conselhos e aulas brilhantes.

Aos meus amigos da UFRuralRJ, Allan, Frederico, Kelly, Rodrigo e Thiago do Quinto,
pelos inmeros momentos de diverso; ao Thiago Feital, pelas discusses filosficas e
aventuras gastronmicas; e, sobretudo, ao Diogo e Willian, companheiros de moradia,
pelas conversas importantes e por ajudarem a me tornar uma pessoa melhor.

Aos companheiros trogloditas do LMSCP e da UFRJ, em especial ao Andr, Carol,
Cau, Bruno Oechsler, Bruno Nogueira, Dirceu, Eduardo Lemos, Fabrcio, caro, Isaas,
Joo Batista, Kese, Marina, Schwaab e Rodrigo Brackmann, pelas discusses
interessantes, pelas paradas para os cafs e porque, at aqui, deu pra convergir.

Aos meus grandes amigos de Angra dos Reis, Almira Frana, Joo Ciriaco e Rodrigo de
Lima, e aos que me foram dados de presente pelo Rio de Janeiro, Jorge Marques,
Edimir Andrade, Julio Suta, Daniela Neves, Mariza de Castilho e Pedro Lopes.

queles que me acolheram em Trondheim, Matteo Cicciotti, Xiaoguang Ma, Lisbeth
Roel, Per Albert Vold, Esmaeil Jahanshahi, Deeptanshu Dwivedi, Magnus Jacobsen,
Chriss Grimholt, Mehdi Panahi, Ramprasad Yelchuru e Naresh Jayavelu.

Ao Arthur, Luciana, Paula e Vera, pela ateno constante na secretria do PEQ.

banca, pela pacincia e disposio para ler e avaliar este trabalho.

Ao CNPq, pelo importante apoio financeiro.

At aqui nos ajudou o Senhor. I Samuel 7:12.
vii
Resumo da Tese apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessrios
para a obteno do grau de Doutor em Cincias (D. Sc.)



Agosto/2012


Programa: Engenharia Qumica

A determinao de estratgias de controle eficientes de fundamental importncia
para o atendimento da qualidade de produtos e manuteno da operabilidade em
processos qumicos. Assim, necessrio que sejam projetadas estruturas de controle
capazes de lidar com as complexidades de plantas modernas. Entretanto, as
metodologias presentes na literatura normalmente selecionam apenas uma configurao
de controle, o que pode comprometer o desempenho global do processo. Diante disto, o
presente trabalho considera o problema de reconfigurao da estrutura de controle para
alcanar desempenho aceitvel na presena de perturbaes nas variveis do processo.
So propostas diretrizes, distribudas ao longo de quatro etapas, baseadas na extenso
das tarefas do projeto de estrutura de controle com a incluso de esquemas de
reconfigurao. O procedimento aplicado a dois exemplos tpicos da Engenharia
Qumica para a determinao de polticas operacionais adequadas e validao dos
esquemas de controle por meio de simulao dinmica. Os resultados obtidos justificam
a modificao em linha da configurao de controle, na medida em que possvel
manter o ponto timo econmico do processo, atender as especificaes de qualidade e
recuperar operabilidade em face de uma diversidade de condies operacionais.
viii
Abstract of Thesis presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Doctor of Science (D. Sc.)

PROCESS CONTROL STRATEGY
BASED ON RECONFIGURATION SCHEMES


August/2012

Advisors: Enrique Luis Lima

Department: Chemical Engineering

Determining efficient control strategies is important to meet product quality and
maintaining the operability of chemical processes. Thus, engineers must design control
structures capable of dealing with the complexities of modern plants. However,
traditional methodologies usually select only one control configuration, such way that
the process overall performance may be compromised. In this regard, the present work
considers the problem of control structure reconfiguration, so as to achieve acceptable
performance despite disturbances in process variables. Throughout four steps, some
guidelines are proposed to embody reconfiguration schemes into the design tasks of
control structures. The procedure is applied to two simulated examples, a binary
distillation column and a polymerization reactor, to find suitable operational policies
and validate the control schemes through dynamic simulation. The obtained results
justify the online control reconfiguration, since it is possible to maintain the process
optimum point, meet the quality specifications and recover operability in the face of a
variety of operating conditions.
ix
SUMRIO

1. INTRODUO ...................................................................................................... 1
1.1. Apresentao ......................................................................................................... 1
1.2. Motivao .............................................................................................................. 2
1.3. Desafios na operabilidade ...................................................................................... 4
1.4. Objetivos ................................................................................................................ 6
1.5. Organizao ........................................................................................................... 8
2. PROJETO DE ESTRUTURAS DE CONTROLE .............................................. 9
2.1. Introduo .............................................................................................................. 9
2.2. Projeto de estruturas de controle ......................................................................... 11
2.2.1. Questes estruturais ..................................................................................... 14
2.2.2. Projeto de controle baseado em heursticas................................................. 18
2.2.3. Projeto de controle baseado em teoria......................................................... 19
2.3. Comentrios finais ............................................................................................... 25
3. ESQUEMAS DE RECONFIGURAO DE CONTROLE ............................. 27
3.1. Introduo ............................................................................................................ 27
3.2. Reconfigurao de controle ................................................................................. 31
3.3. Esquemas da literatura ......................................................................................... 33
3.3.1. Decomposio em regimes operacionais ..................................................... 34
3.3.2. Controle preditivo - MPC ............................................................................. 42
3.3.3. Controle tolerante a falhas ........................................................................... 49
3.3.4. Produo celular .......................................................................................... 56
4. DIRETRIZES PROPOSTAS .............................................................................. 59
4.1. Introduo ............................................................................................................ 59
4.2. Diretrizes propostas ............................................................................................. 60
4.3. Adaptaes para casos especficos ...................................................................... 62
4.4. Topologia do sistema de controle ........................................................................ 63
4.5. Requerimentos ..................................................................................................... 64
x
5. CONTROLE DE UMA COLUNA DE DESTILAO .................................... 67
5.1. Introduo ............................................................................................................ 67
5.2. Metodologia de projeto de controle ..................................................................... 69
5.3. Coluna de destilao ............................................................................................ 70
5.4. Aplicao da Metodologia ................................................................................... 72
5.4.1. Anlise e definio das regies operacionais .............................................. 72
5.4.2. Estratgia de controle proposta MPC/TC ................................................. 78
5.5. Estratgia de controle alternativa - PID ............................................................... 85
5.6. Simulao dinmica ............................................................................................. 86
5.7. Resultados e discusso......................................................................................... 87
6. CONTROLE DE UM REATOR DE POLIMERIZAO .............................. 97
6.1. Introduo ............................................................................................................ 97
6.2. O processo de polimerizao ............................................................................. 100
6.3. Modelagem matemtica ..................................................................................... 103
6.3.1. Taxas de reao por componente ............................................................... 103
6.3.2. Tcnica dos Momentos ............................................................................... 105
6.3.3. Balanos de massa ..................................................................................... 107
6.3.4. Balanos de energia ................................................................................... 109
6.3.5. Propriedades finais .................................................................................... 111
6.4. Configurao de controle................................................................................... 114
6.5. Testes preliminares ............................................................................................ 117
6.6. Esquema de controle proposto ........................................................................... 122
6.6.1. Estratgia A ................................................................................................ 123
6.6.2. Estratgia B ................................................................................................ 123
6.7. Testes de troca de catalisadores ......................................................................... 126
6.7.1. Cat
1
Cat
3
................................................................................................. 127
6.7.2. Cat
3
Cat
2
................................................................................................. 131
6.7.3. Cat
3
Cat
2
Cat
1
..................................................................................... 132
6.7.4. Aumento da taxa de produo em + 25% .................................................. 135
6.8. Comentrios finais ............................................................................................. 138
7. CONCLUSES E SUGESTES ...................................................................... 141
xi
7.1. Concluses e contribuies ............................................................................... 141
7.2. Pesquisas futuras ............................................................................................... 143
8. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ............................................................. 145
9. APNDICES ....................................................................................................... 163
9.1. Apndice A - Modelo da coluna de destilao .................................................. 163
9.2. Apndice B - Formulao de MPC baseado em espao de estados .................. 167
9.3. Apndice C - Algoritmo de reclculo de set-points e priorizao de restries 174
xii
NDICE DE FIGURAS

Figura 1.1 Organizao dos principais captulos da tese. .............................................. 8
Figura 2.1 Representao da decomposio hierrquica da estrutura de controle de
uma planta qumica baseada em escala do tempo (adaptado de SKOGESTAD, 2000). 12
Figura 2.2 Vertentes de metodologias de projeto de estruturas de controle. ............... 16
Figura 3.1 - Decomposio do espao operacional em regies locais (adaptado de
RODRIGUEZ et al., 2003). ............................................................................................ 35
Figura 3.2 Sistema de controle baseado em chaveamento. ......................................... 39
Figura 3.3 Exemplo de controle em arranjo split range. ............................................. 40
Figura 3.4 Hierarquia envolvida no esquema de controle tolerante a falhas, adaptado
de STEFEEN (2005). ...................................................................................................... 53
Figura 3.5 Representao da soluo de reconfigurao para falha em um atuador. .. 56
Figura 4.1 Representao esquemtica do conjunto de tarefas envolvidas nas diretrizes
propostas para o projeto de controle com etapa de reconfigurao. ............................... 60
Figura 5.1 Coluna de destilao tpica com configurao de controle LV.................. 70
Figura 5.2 Resultados da otimizao estacionria, quando F um grau de liberdade. 74
Figura 5.3 - Comparao das respostas dinmicas para perturbao em F. ................... 81
Figura 5.4 - Comparao das respostas dinmicas para perturbao em L
T
. .................. 81
Figura 5.5 - Comparao das respostas dinmicas para perturbao em V
B
. ................. 81
Figura 5.6 - Resposta das composies x
B
e x
D
para perturbao de +20% na taxa de
alimentao. .................................................................................................................... 87
Figura 5.7 - Variveis manipuladas para perturbao de +20% na taxa de alimentao.
........................................................................................................................................ 88
Figura 5.8 - Resposta das dinmicas para perturbao de +30% na taxa de alimentao.
........................................................................................................................................ 89
Figura 5.9 Vazes de produto de fundo e topo para perturbao de +30% na taxa de
alimentao. .................................................................................................................... 90
xiii
Figura 5.10 - Resposta das composies para a perturbao no medida z
F
= 0,50. ..... 91
Figura 5.11 - Resposta das composies e manipulaes para a perturbao medida
z
F
= 0,50. ......................................................................................................................... 92
Figura 5.12 - Resposta das composies e manipulaes para a perturbao medida
z
F
= 0,75. ......................................................................................................................... 93
Figura 5.13 - Perturbao de +30 % na taxa de alimentao implementada na forma de
uma funo sigmoide. ..................................................................................................... 93
Figura 5.14 - Comparao do desempenho entre as alternativas de controle para as
variveis controladas. ..................................................................................................... 94
Figura 5.15 - Comparao do desempenho entre as alternativas de controle para as
variveis manipuladas..................................................................................................... 95
Figura 6.1 - Diagrama simplificado do reator de polimerizao. ................................. 101
Figura 6.2 - Representao da estrutura da controle para a operao os catalisadores
Ziegler-Natta. ................................................................................................................ 115
Figura 6.3 - Representao da estrutura da controle para a operao com o catalisador
metalocnico. ................................................................................................................ 116
Figura 6.4 Manuteno da produtividade operacional e a ao de controle sobre a
alimentao dos os catalisadores. ................................................................................. 118
Figura 6.5 Comportamento dinmico do ndice de fluidez frente s especificaes. 118
Figura 6.6 Manipulao da alimentao de hidrognio durante a operao com
catalisadores ZN e da temperatura do reator quando Cat
3
usado. ............................. 119
Figura 6.7 Comportamento dinmico de XS frente s especificaes, com a
observao de desvio estacionrios com Cat
1
e Cat
2
. ................................................... 120
Figura 6.8 Manipulao da razo
TEA
m /
PEEB
m para o controle de XS. ..................... 120
Figura 6.9 Exemplo de uma produo fora de especificao durante a troca de
catalisador, devido a quantidade de hidrognio no reator. ........................................... 124
Figura 6.10 - Representao simplificada do esquema de troca de catalisador. .......... 125
Figura 6.11 - Diagrama do esquema de troca de catalisador em linha. ........................ 127
xiv
Figura 6.12 Resposta dinmica da troca de catalisadores no teste Cat
1
-Cat
3
:
manipulao da alimentao dos catalisadores e manuteno da produtividade. ........ 128
Figura 6.13 - Desempenho da estratgia de controle para mudana de grade de XS com
a manipulao de
TEA
m /
PEEB
m , durante a troca Cat
1
-Cat
3
. ........................................... 129
Figura 6.14 Resposta dinmica do ndice de fluidez, durante a troca Cat
1
-Cat
3
. ....... 129
Figura 6.15 Manipulao da alimentao de hidrognio e da temperatura do reator. 130
Figura 6.16 Desempenho de controle quando desejado reduzir MI e a manipulao
da temperatura do reator, durante a troca Cat
1
-Cat
3
. .................................................... 130
Figura 6.17 Manuteno da produtividade durante a troca Cat
3
-Cat
2
e a respectiva
manipulao da alimentao de catalisadores. ............................................................. 131
Figura 6.18 Resposta dinmica do ndice de fluidez para mudana de grade e a
manipulao da alimentao de hidrognio no teste Cat
3
-Cat
2
. ................................... 132
Figura 6.19 Desempenho do esquema de controle na manuteno de XS constante,
durante a troca Cat
3
-Cat
2
e a manipulao dos cocatalisadores. .................................. 132
Figura 6.20 Srie de troca de catalisadores para a manuteno da produtividade
constante quando o teste Cat
3
Cat
2
- Cat
1
realizado.................................................. 134
Figura 6.21 Controle de MI e XS durante o teste Cat
3
Cat
2
- Cat
1.
.......................... 134
Figura 6.22 Manipulao das taxas de alimentao de hidrognio e cocatalisadores
durante a troca Cat
3
Cat
2
- Cat
1
. .................................................................................. 135
Figura 6.23 Restaurao do controle do ndice de fluidez devido a restrio
operacional na taxa de alimentao de hidrognio por meio da troca Cat
1
-Cat
2
. ......... 136
Figura 6.24 - Manipulaes sobre a alimentao de hidrognio e catalisadores quando a
taxa de produo aumentada. ..................................................................................... 137
Figura 6.25 Controle de XS quando a taxa de produo aumentada e o catalisador
Cat
1
trocado por Cat
2
. ................................................................................................ 137

xv
NDICE DE TABELAS

Tabela 2.1: Questes estruturais relacionadas projeto de estruturas de controle. .......... 14
Tabela 3.1 - Estratgias de controle para manuteno da operabilidade. ....................... 29
Tabela 3.2 - Metodologia de reconfigurao de clulas de produo de SAAD (2003). 57
Tabela 5.1 - Metodologia de controle com etapa de reconfigurao. ............................. 69
Tabela 5.2 - Condies operacionais nominais e parmetros. ........................................ 71
Tabela 5.3 - Ponto operacional no timo econmico para cada perturbao. ................ 73
Tabela 5.4 - Diviso das regies operacionais em funo da taxa de alimentao. ....... 75
Tabela 5.5 - Perdas econmicas ($ min
-1
) para as alternativas de variveis controladas
em seus valores nominais timos. .................................................................................. 77
Tabela 5.6 - Restries nominais do processo. ............................................................... 84
Tabela 5.7 - Pesos empregados no MPC. ....................................................................... 85
Tabela 5.8 - Parmetros de sintonia dos controladores PID em configurao LV
ajustados a partir de SKOGESTAD et. al. (1989). ......................................................... 86
Tabela 6.1 - Catalisadores empregados na polimerizao. ........................................... 102
Tabela 6.2 - Resumo do modelo cintico proposto para a polimerizao do propeno. 102
Tabela 6.3 - Constantes cinticas das reaes de polimerizao do propeno............... 112
Tabela 6.4 - Parmetros do processo usados na simulao. ......................................... 113
Tabela 6.5 - Parmetros adicionais para o clculo de XS. ........................................... 113
Tabela 6.6 - Restries operacionais para simulao. .................................................. 113
Tabela 6.7 - Parmetros dos controladores PI. ............................................................. 116
Tabela 6.8 - Especificaes nominais do polmero para cada catalisador. ................... 117
Tabela 6.9 Resumo das propriedades dos catalisadores. ........................................... 121
Tabela 6.10 Exemplo de uma lista de produo. ....................................................... 126

xvi
LISTA DE SIGLAS

FTC Controle tolerante a falhas (Fault Tolerant Control)
GL Grau de liberdade
IDCOM-M Pacote comercial de MPC (Identification and Command - Multivariable)
MATLAB Software interativo para clculo numrico (Matrix Laboratory)
MC Catalisador metolocnico
MI ndice de fluidez (Melting Index)
MINLP Programao no linear inteira mista (Mixed-integer Nonlinear Programming)
MPC Controle preditivo (Model Predictive Control)
PI Controlador proporcional e integral
PID Controlador proporcional, integral e derivativo
RTO Otimizao em tempo real (Real Time Optmization)
SDCD Sistema digital de controle distribudo
TC Reclculo de set-points (Target Calculation)
XS Frao de extraveis em xileno (Xylene Extractables)
ZN Catalisador Ziegler-Natta

1

1. Introduo

Neste captulo, uma breve introduo sobre o trabalho proposto
apresentada, incluindo a motivao e os objetivos principais, de modo a
perfazer um panorama desta tese. Por fim, segue uma descrio da
estrutura de organizao do texto.

1.1. Apresentao
Frequentemente, os engenheiros de processos so chamados a realizar as
tarefas de projetar e colocar em prtica estruturas de controle que sejam capazes de lidar
com as complexidades de plantas modernas e que representem alternativas tecnolgicas
eficientes para manuteno do desempenho. Com estas estruturas, possvel garantir o
atendimento da qualidade dos produtos e da segurana da produo, bem como
assegurar a reduo de perdas materiais e impactos ambientais. Consequentemente, os
produtos passam a ter maior valor agregado, o que pode garantir posio estratgica no
mercado e aumento da lucratividade. Neste sentido, o foco deste trabalho de tese o
estudo de esquemas de controle que permitam tratar alguns desafios inerentes da
operao de um processo qumico, com vistas ao melhoramento do desempenho global.
A rea de Controle de Processos bastante vasta em aplicaes e remonta
Antiguidade, pois, por exemplo, os gregos j demonstravam preocupao de determinar
precisamente o tempo em relgios dgua. No entanto, foi com o advento da Revoluo
Industrial, na Europa durante o sculo XVIII, que o Controle passou a receber maior
ateno devido necessidade de regular adequadamente o funcionamento de mquinas
industriais, como moinhos, refervedores e mquinas a vapor. Ao longo do tempo, isso
foi impulsionado com o desenvolvimento da Matemtica, que fez com que o Controle
deixasse de ser uma arte para se tornar uma cincia. O estgio atual do Controle de
2
Processos deve-se bastante evoluo dos computadores, a partir da segunda metade do
sculo XX, j que os mesmos permitem o tratamento de uma grande quantidade de
dados e a soluo de diversos algoritmos em linha. Em todas estas fases, sempre se
buscou a determinao de polticas operacionais adequadas para manter os resultados de
um processo em um nvel satisfatrio.
Atualmente, a manuteno da operabilidade dos processos qumicos (isto , o
funcionamento dentro de requisitos operacionais pr-estabelecidos), em face dos
diversos cenrios de qualidade de produto, da possibilidade de falhas e de manuteno
do timo, um dos fatores que tm motivado pesquisas nesta rea. Diversas alternativas
de projeto de estruturas de controle so desenvolvidas para lidar com este problema e a
configurao de controle selecionada geralmente dependente da condio nominal
considerada. Isto pode comprometer o desempenho global do processo, quando a
configurao no adequada para operao com mltiplos cenrios. A natureza
desafiadora deste problema tem chamado ateno e investimento por parte do meio
acadmico.
Neste captulo, so apresentadas a motivao da pesquisa e a definio do
objetivo desta tese, destacando como o trabalho contribui para a cincia.
Posteriormente, comenta-se a organizao deste material escrito.

1.2. Motivao
A competitividade do mercado, a necessidade de reduo de custos operacionais
e restries ambientais mais fortes so fatores que aumentam a demanda por polticas
operacionais eficientes. Neste sentido, preciso buscar uma melhor utilizao das
matrias-primas e da energia disponvel no processo. Nos processos modernos, isto
geralmente alcanado por meio de recursos de integrao, que podem implicar em
comportamento dinmico mais complexo. Dessa forma, h a necessidade de que o
projeto de controle do processo seja feito de modo holstico, tendo em vista melhorar o
desempenho global da operao.
Na literatura, existem diferentes metodologias de projeto de estruturas de
controle, que, de forma geral, consideram uma decomposio do problema em diversas
camadas. Normalmente, projeta-se o controle das malhas mais rpidas (como o controle
de inventrio) ligadas estabilizao do processo e, posteriormente, o das malhas mais
3
lentas (como o controle de qualidade), que se vinculam a aspectos econmicos. A partir
da representao hierrquica, desenvolvem-se estratgias de controle que interconectem
as diferentes camadas. Em uma camada especfica, interessa o projeto do controlador e
sua sintonia, ao passo em que o projeto de estruturas envolve decises estruturais entre
as camadas. O projeto do sistema de controle apresenta trs tarefas principais: (1)
projeto da estrutura de controle; (2) projeto do controlador; (3) e implementao na
planta.
Durante o projeto da estrutura de controle, tem-se o objetivo de encontrar a
combinao sistemtica de variveis medidas, controladas e manipuladas. Para tanto, as
diversas metodologias de projeto de controle global, cuja origem remonta aos anos 60,
combinam heursticas de processos com tcnicas tericas de modelagem e otimizao.
Essas metodologias permitem a explorao de uma srie de diversas estruturas de
controle. No entanto, apenas uma selecionada para implementao, em funo de um
determinado objetivo ou critrio. Normalmente, isto justificado pela reduo da
complexidade do esquema de controle. Contudo, um problema importante pode surgir
para operao dinmica do processo em face dos diversos cenrios operacionais, j que
a estrutura selecionada, tomada como fixa, pode ser dependente da condio de projeto.
Dessa forma, com uma estrutura permanente (isto , a configurao do sistema
de controle), o desempenho de controle pode se deteriorar ao longo das condies
operacionais, quando se avalia a operao do ponto de vista holstico. Isto significa que,
caso seja necessrio levar a operao a outras condies diferentes da nominal, uma
configurao fixa do sistema de controle pode limitar a realizao do processo e levar a
um comportamento dinmico inadequado. Essa considerao pode comprometer
seriamente a manuteno da operabilidade do processo, de tal modo que a operao
possa ficar fora das especificaes ou, em um caso extremo, ser levada a uma condio
de inviabilidade.
possvel que um sistema de controle multivarivel, como o controle preditivo
no linear, seja capaz de lidar com o problema da operabilidade. Mas, tambm se sabe
que, no domnio de controle global, existem restries importantes ao uso dessa
tecnologia, devido dimenso dos processos e ao custo de manter um modelo acurado e
da soluo computacional em linha. Alm disso, boa parte dos processos qumicos j
instalados faz uso de controladores do tipo PI, de modo que interessante buscar
solues para este tipo de sistema de controle.
4
Contudo, mesmo em face do forte impacto que se pode ter sobre a
operabilidade, pouca informao est disponvel quando se pretende considerar o
emprego de um sistema com esquemas de reconfigurao da estrutura de controle. Na
verdade, as referncias encontradas na literatura da Engenharia Qumica ainda no
tratam deste problema de modo mais especfico. Uma ideia geral a determinao de
um banco de configuraes de controle a serem empregadas de acordo com os
requerimentos da operao. Por exemplo, pode-se ter uma estrutura para um nvel de
converso baixa e outra para um nvel de converso alta de reatores. No geral, as
metodologias de projeto correntes permitem obter tais estruturas em cada condio
operacional, mas os trabalhos, que incluem esta tarefa, normalmente optam pela
alternativa mais simples e robusta.

1.3. Desafios na operabilidade
As indstrias qumicas modernas so muito complexas e grandes em escala, de
tal modo que esto sujeitas a variaes significantes no ambiente em que se encontram
inseridas. Segundo SRINIVASAN e QIAN (2006), devido alta competitividade do
mercado, estas plantas so obrigadas a operar em uma diversidade de estados
estacionrios (modos de operao) e frequentemente transitam entre os mesmos. Neste
contexto, destaca-se a operabilidade do processo, que consiste na manuteno de seu
funcionamento dentro dos limites operacionais pr-estabelecidos, a despeito de
mudanas em seu ambiente.
Para TRAN et al. (2007), essas mudanas surgem de fatores, que em geral
podem ser resumidos em variaes nos parmetros e nos objetivos da produo, para
acomodar diversos eventos como:
a. mudanas nas especificaes de produtos para aumentar sua disponibilidade,
flexibilidade e confiabilidade;
b. variaes na matria-prima;
c. produo de diferentes produtos (grades);
d. mudanas na taxa de produo;
e. falhas de sensores ou atuadores;
5
f. mudanas de parmetros caractersticos do processo, como a atividade de um
catalisador.
As transies nos processos qumicos tambm so observadas durante o incio
(startup) e a parada (shutdown) de suas atividades. Um fato interessante que uma ou
mais variveis, denominadas como variveis chave por SRINIVASAN et al. (2005),
mudam consideravelmente seus valores durante as transies e podem ser usadas para
caracterizar a condio do processo. Embora as transies sejam essenciais, implicam
em elevados custos de produo, j que possivelmente so obtidas grandes quantidades
de produtos fora de especificao.
Para reduzir este efeito, uma das ideias bsicas a minimizao do tempo de
durao das transies. Normalmente, os erros humanos so mais frequentes nessas
ocasies, uma vez que o envolvimento do operador no controle da produo maior. Os
operadores devem, ento, executar procedimentos operacionais predefinidos para iniciar
ou parar atividades do processo. Se no seguirem as operaes padro, os erros
incorridos podem levar o processo a situaes anormais e/ou provocar acidentes
(SUNDARRAMAN e SRINAVASAN, 2003).
Quanto produo de diferentes grades, a produo industrial de polmeros se
apresenta como um exemplo interessante de multiplicidade de estados estacionrios.
Neste caso, um ambiente no qual a produo de diversos produtos com qualidades
diferentes muito frequente (EMBIRUU et al., 1996). Este tipo de indstria obtm
desde produtos cujas especificaes so muito restritas - uma vez que so muito
valorizados no mercado - at uma lista de produtos diversos, que representam
commodities (isto , possuem cotao e negociabilidade globais com impacto
significativo na economia). Desta forma, uma planta de produo de polmeros precisa
apresentar uma operao estvel e bastante flexvel entre os diferentes estados,
buscando diminuir a produo fora de especificao e o tempo gasto para a transio.
Outro problema operacional se apresenta quando se deseja aumentar a taxa de
produo de um processo e ocorre a saturao do elemento final que garante seu
controle. O aumento da produo da planta corresponde procura por uma operao
tima que, em muitos casos, exige vazes mximas (restries ativas) atravs dos
gargalos do processo (ASKE et al., 2007). Dependendo da localizao da varivel
manipulada para a taxa de produo (PRICE e GEORGAKIS, 1993), o sistema perde
6
um grau de liberdade e uma estrutura de controle fixa se torna inadequada para que se
alcance a produo desejada. Em relao a isto, ARAJO (2007) destacou que as
restries ativas formam um conjunto de variveis controladas, de modo que uma
mudana no conjunto de restries ativas requer uma mudana do conjunto de variveis
controladas. Deste modo, se destaca uma avaliao mais rigorosa das condies
operacionais quando do projeto de controle do processo.
Somam-se a esses fatores as falhas em instrumentos e equipamentos causadas
por mau funcionamento, por razes fsicas/qumicas e por fatores externos ao processo.
Visto que um sistema controlado totalmente interconectado, uma falha em uma de
suas partes afeta todas as outras partes por meio das malhas de controle. De um modo
geral, o desempenho da produo normalmente diminui quando ocorrem no processo os
problemas citados, uma vez que as condies operacionais se tornam muito diferentes
daquela consideradas nas etapas de projeto do processo e de seu controle
(BENOSMAN, 2010).

1.4. Objetivos
Em face do cenrio dinmico em que os processos qumicos esto inseridos, os
mesmos devem ser controlados e monitorados globalmente para responderem mais
rapidamente e se tornarem mais competitivos. Para evitar que o desempenho da
produo seja diminudo, as estratgias de controle precisam considerar alternativas que
garantam a operabilidade tambm quando ocorrerem mudanas nas condies de
operao. Neste caso, os sistemas de controle que podem ter a configurao modificada
para permitir a operao do processo em uma gama maior de condies, de modo a
atender a diferentes especificaes ou responder a eventos anormais, tornam-se cada vez
mais necessrios. No entanto, h uma carncia de estudos em relao determinao de
estratgias necessrias para a realizao da reconfigurao da estrutura de controle, bem
como do tratamento de problemas prticos que podem estar envolvidos.
Assumindo o problema de manuteno da operabilidade de processos qumicos
como relevante, o objetivo especfico desta tese em particular o estudo de esquemas
de reconfigurao para o sistema de controle, utilizando-se das metodologias da
literatura para o projeto de controle e propondo estratgias para a mudana da
configurao de controle. Para tanto, so usados dois exemplo tpicos da Engenharia
7
Qumica, implementados em MATLAB verso 7.10.0 (MATHWORKS, 2010) e com
motivaes distintas para a reconfigurao de controle. Dessa forma, esta tese pretende
contribuir especificamente com aspectos prticos de controle de processos, nos quais o
desempenho de uma configurao de controle possa ser comprometido ao se considerar
mudanas operacionais importantes.
Alm desses pontos, os objetivos secundrios desta tese so apresentar uma
breve reviso das reas de controle global de processos e de reconfigurao de controle
e oferecer ideias e referncias para pesquisas futuras, que so necessrias para
compreenso do estgio atual deste trabalho.
Este trabalho foi realizado principalmente no Laboratrio de Modelagem,
Simulao e Controle de Processos (LMSCP) do Programa de Engenharia Qumica da
COPPE/UFRJ e est inserido nas linhas atuais de pesquisa do mesmo, juntamente com
outros trabalhos que tratam do monitoramento, gerenciamento de falhas e otimizao de
processos qumicos (GOMES, 2007; FREITAS, 2009; PAGANO, 2009; PRATA, 2009;
QUINTO, 2010; FEITAL, 2011). Adicionalmente, por meio do doutorado sanduche,
foi possvel um estgio, entre os anos de 2010 e 2011, com o professor Sigurd
Skogestad no grupo de Controle de Processos do Departamento de Engenharia Qumica
da Universidade Norueguesa de Cincia e Tecnologia (NTNU) na cidade de Trondheim.
Maiores informaes podem ser obtidas nas pginas da internet peq.coppe.ufrj.br e
ntnu.no/kjempros/prosess-systems.
As diversas contribuies de conhecimento terico e aplicaes prticas desses
grupos foram importantes no suporte desta pesquisa, principalmente aquelas
relacionadas determinao de polticas operacionais (ARAJO, 2007; ANDRADE,
2008; HOVD, 2007; JACOBSEN, 2011; MAGALHES, 2010; PANAHI, 2011;
RANGEL, 2010; SOUZA, 2010; YELCHURU, 2012). Alm disso, os professores
oferecem vasta experincia na modelagem e simulao de sistemas reais da Engenharia
Qumica, a avaliao de processos qumicos em uma multiplicidade de condies, a
otimizao em tempo real para fins de controle, o uso de estimadores de estados e a
estimao de parmetros.

8
1.5. Organizao
Para alcanar os objetivos, um cenrio de investigaes terico-computacionais
foi explorado, cuja estrutura principal pode ser apreendida da Figura 1.1. O Captulo I
apresenta a introduo da tese. Os Captulos II e III apresentam revises bibliogrficas
importantes para seu desenvolvimento, incluindo respectivamente as principais
vertentes de metodologias de projeto de controle global, seguidas de uma sinopse dos
esquemas de reconfigurao de controle. O Captulo IV traz as diretrizes propostas
nesta tese, que incluem os esquemas de reconfigurao como uma extenso das tarefas
de controle. Os Captulos V e VI so dedicados ao projeto de controle de dois exemplos
de aplicao da Engenharia Qumica, o primeiro trata de uma coluna de destilao
binria como exemplo de aplicao do procedimento proposto e o outro de um reator
contnuo de polimerizao do propeno, desde sua modelagem matemtica at o
problema de controle. O Captulo VII resume os resultados alcanados, discute
vantagens e limitaes da proposta, conclui o trabalho de tese e aponta tendncias para
pesquisas futuras. Finalmente, o Captulo VIII traz as referncias bibliogrficas.

Figura 1.1 Organizao dos principais captulos da tese.

Capitulo III
Reconfigurao de controle
Capitulo II
Projeto de controle
Capitulo I
Introduo
Capitulo IV
Diretrizes Propostas
Capitulo VI
Polimerizao
Capitulo V
Coluna de destilao
9

2. Projeto de
Estruturas de Controle

Este captulo apresenta uma rea importante da Engenharia de Processos
conhecida como controle global, por meio de uma breve reviso das
principais vertentes da literatura para o projeto de estruturas de controle,
seguida de alguns comentrios finais.

2.1. Introduo
Nos processos qumicos modernos, bastante comum o emprego de fatores de
integrao, como correntes de reciclo de material e integrao energtica, para obter
principalmente reduo de custos. No entanto, esses fatores podem afetar a
controlabilidade e a operabilidade do processo. Isto modifica seu comportamento
global, de tal modo que difcil prediz-lo, a partir do comportamento das unidades
individuais. Diante deste fato, tornou-se necessria uma mudana do modo tradicional
de projeto e anlise de um processo para uma abordagem mais holstica (DUNNL e EL-
HALWAGI, 2003). preciso considerar a planta como um organismo complexo,
formado a partir da interao de diferentes operaes unitrias e equipamentos, que no
explicam individualmente o comportamento global.
Em virtude dos problemas que podem ocorrer nesses processos, o
desenvolvimento de tcnicas para a anlise de controlabilidade e para o projeto de
controle adequado representa uma tarefa importante. A rea de pesquisa da Engenharia
de Processos que considera uma avaliao de toda a planta denominada controle
global ou controle de plantas completas (plantwide control, em ingls), envolvendo
anlises e estratgias sistemticas necessrias para o controle. Essas estratgias incluem
diversas metodologias, cujo principal objetivo o melhoramento do desempenho global
da planta.
10
Neste contexto, o termo controle global no se refere apenas sintonia e
anlise do comportamento das malhas em um processo qumico, mas diz respeito
filosofia de controle de todo o processo (LARSSON e SKOGESTAD, 2000). Esta
filosofia enfatiza as decises estruturais, que incluem a seleo das variveis
manipuladas e medidas, o pareamento entre elas e a sintonia das malhas obtidas, assim
como a decomposio de todo o problema em subproblemas menores. Deste modo, o
objetivo do controle global fornecer uma estrutura para o controle coordenado de
variveis importantes de um processo, incluindo toda a produo e o controle da
qualidade do produto.
Outra definio para esta filosofia, vista em LUYBEN et al. (1998), coloca que
o controle global uma atividade que envolve a determinao da lgica, da
instrumentao e das estratgias necessrias para a operao segura, de modo a alcanar
os objetivos de projeto de uma planta integrada e complexa.
STEPHANOPOULOS e NG (2000) indicaram que o controle global apresenta
caractersticas prprias, que no so encontradas no projeto de processos formados por
unidades simples. Nos casos de processos integrados:
a. as variveis a serem controladas por um sistema de controle global no so to
claras ou facilmente definidas, como feito para unidades simples;
b. uma deciso local de controle, feita dentro do contexto de unidades simples,
pode ter efeitos diversos em toda a planta devido presena de interconexes;
c. o tamanho do problema de controle global significativamente maior que
aquele de unidades simples, tornando sua soluo mais complexa.
Alm disso, conforme observado por LARSSON e SKOGESTAD (2000):
Por que controlar inmeras temperaturas, presses ou composies de uma planta,
quando no h especificaes para a maioria dessas variveis? H alguma razo
especial para isso ou simplesmente porque essas variveis podem ser medidas?.
O interesse no projeto de estruturas de controle global de plantas remonta ao
trabalho pioneiro de BUCKLEY (1964), que introduziu o conceito de controle dinmico
de processos. Nessa ocasio, esse autor demonstrou objetivamente que a atividade de
controle de processos consiste na arte de combinar variveis e como faz-las trabalhar
em conjunto de modo a atingir objetivos especficos. Contudo, historicamente, o projeto
de controle sempre foi executado utilizando algumas regras heursticas baseadas na
11
experincia com o processo, adquirida ao longo dos anos. Isto ocorreu devido ao fato de
no terem sido desenvolvidas ferramentas tericas para este fim e dificuldade que
representa a modelagem da planta, que cada vez mais projetada com recursos de
integrao energtica e mssica (ANDRADE, 2008).
Esta carncia j havia sido percebida por FOSS (1973), que afirmou, entre
outras coisas, que o principal problema a ser resolvido era o desenvolvimento de teorias
para determinao de estruturas de sistemas de controle. Apesar de algumas reas da
teoria de controle de processos terem apresentado avanos importantes at a dcada
de 70 (como o caso da otimizao em tempo real, do controle preditivo e de
ferramentas de anlise de controlabilidade), somente a partir de 1980 comearam a ser
publicados trabalhos com desenvolvimentos tericos sobre controle global, que
culminaram em um maior interesse, tanto da parte do meio acadmico como do
industrial, no assunto nos anos 90. Dessa poca em diante, diversas linhas de pesquisa
passaram a considerar o projeto de estruturas de controle, devido s caractersticas
desafiadoras do problema (LARSSON e SKOGESTAD, 2000).

2.2. Projeto de estruturas de controle
Uma estrutura de controle consiste na combinao sistemtica de variveis
medidas (y) com variveis manipuladas (u), de forma a manter em linha as variveis
controladas (c) em suas especificaes (c
s
). O projeto de uma determinada estrutura de
controle depende fortemente do grau de avano da teoria de controle de processos, de
certo grau de criatividade e arte, bem como do grau de conhecimento do
comportamento do processo. A implementao prtica do esquema de controle depende
da disponibilidade de sensores e atuadores confiveis e operadores treinados
(STEPHANOPOULOS e NG, 2000).
De acordo com MORARI et al. (1980), a manuteno de algumas variveis em
torno de valores desejados visa ao atendimento dos objetivos da produo, que podem
ser divididos em duas categorias:
1. Objetivos operacionais: so os objetivos que esto associados viabilidade
operacional e envolvem as variveis de processo, tendo em vista a qualidade de
produto, a segurana, a satisfao de exigncias operacionais e a preservao
do meio ambiente.
12
2. Objetivos econmicos: so os objetivos que esto associados aos aspectos
econmicos do processo (por exemplo, lucratividade ou custo de operao, J )
e so apenas satisfeitos quando j foram atendidos os objetivos anteriores e
ainda existirem graus de liberdade disponveis.
No desenvolvimento de um sistema de controle, como j colocado, costuma-se
decompor o problema em diversas camadas com base nas diferentes escalas de tempo
de atuao dos controladores das malhas (SKOGESTAD, 2000). No entanto, a escala de
tempo dos nveis da hierarquia de controle apenas ilustrativa e tem uma alta
dependncia das dimenses do processo e do grau de reciclo utilizado, uma vez que este
pode implicar em sistemas muito lentos. Em todo caso, esta representao (Figura 2.1)
inclui camadas cujo tempo para implementao da ao de controle varia de segundos a
semanas. As mais importantes, em termos operacionais, so aquelas relacionadas mais
diretamente dinmica da planta, j que o tempo para a tomada de deciso menor.

Figura 2.1 Representao da decomposio hierrquica da estrutura de controle de
uma planta qumica baseada em escala do tempo (adaptado de SKOGESTAD, 2000).
A camada de controle regulatrio se relaciona ao controle do inventrio do
processo, como os balanos de massa, de energia e de quantidade de movimento,
envolvendo vazes das correntes, presso de gases, nveis de lquidos e temperaturas
das unidades. Dessa forma, lida com o controle do processo frente a perturbaes de
alta frequncia para manter a planta estvel. Por outro lado, a camada de controle
supervisrio se refere ao controle da taxa de produo e da qualidade de produto. Na
camada de otimizao operacional, determinam-se os valores desejados para a camada
13
de controle supervisrio, representando um ajuste fino ao processo. Acima dessas
camadas, encontra-se a otimizao do processo, na qual se consideram os objetivos
globais de controle, aspectos operacionais do processo e informaes do mercado.
Os objetivos econmicos so alcanados ao serem repassados do planejamento
da produo para as camadas de controle. Todas as camadas so interconectas por meio
de decises estruturais (estrutura de controle), sendo que as camadas superiores indicam
normalmente os set-points e restries a serem seguidos pelas variveis controladas das
camadas inferiores, ou usam diretamente alguns elementos finais de controle (como
vlvulas de controle, bombas e dampers, por exemplo) se houver graus de liberdade
excedentes. A interao entre a camada de otimizao e a camada de controle feita por
meio da atualizao dos alvos ou pontos operacionais desejveis, geralmente, uma vez a
cada hora, enquanto que a camada de controle opera continuamente. No entanto, quando
se considera apenas uma determinada camada, interessa o projeto do controlador e o
problema de sua sintonia. Dessa forma, enquanto o projeto de estruturas de controle
envolve decises estruturais, o projeto do controlador lida com decises paramtricas
(SKOGESTAD, 2004).
Boa parte das propostas de metodologias de projeto de controle so aplicadas a
problemas de referncia (benchmarks) na rea para comprovar seu desempenho. O mais
popular destes problemas a bem conhecida planta Tenneesse Eastman, sugerido por
DOWS e VOGEL (1993), cujas solues propostas variam desde estruturas de PID
descentralizado (MCAVOY e YE, 1994; MCAVOY, 1999; RICKER, 1996) at
controle preditivo (MPC, do ingls Model Predictive Control) (RICKER e LEE, 1995).
Por exemplo, destes trabalhos, viu-se que, quando o desempenho de uma estrutura
descentralizada de PID comparvel a do MPC, d-se preferncia a estruturas de PID.
As razes desta escolha so a simplicidade da estrutura de controle e o fato de que a
mesma de fcil compreenso pelos operadores (ROBINSON et al., 2001).
Alm deste exemplo, podem-se destacar outros, como as plantas HDA
(MCKETTA, 1977), Shell (PRETT e MORARI, 1986), AMOCO (MCFARLANE et
al., 1993) e Johnson Wax (CHYLLA e HAASE, 1993).

14
2.2.1. Questes estruturais
O desenvolvimento que ocorreu na rea de controle global, nas dcadas de 80 e
90, deveu-se em grande parte s crticas feitas por FOSS (1973), quanto ao
distanciamento da academia das reais necessidades da indstria, bem como elucidao
de questes importantes para o projeto de controle. Estas questes esto diretamente
ligadas s decises estruturais que precisam ser definidas pelo engenheiro de processo
na etapa de projeto de controle: Quais variveis devem ser controladas, quais variveis
devem ser medidas, quais entradas devem ser manipuladas e quais conexes devem ser
feitas entre as mesmas?
De certa forma, as metodologias propostas na literatura foram norteadas por
estas questes (Tabela 2.1), alm de considerar aspectos particulares de cada processo,
como a poltica geral de gerenciamento da produo e as condies econmicas
presentes e futuras (STEPHANOPOULOS e NG, 2000).
Tabela 2.1: Questes estruturais relacionadas projeto de estruturas de controle.
Questes de FOSS (1973) Observaes
1. Quais variveis devem ser
controladas?
Seleo das variveis que apresentam valores desejados, isto
c = c
s
.
2. Quais variveis devem ser
medidas?
Seleo das varveis medidas y para propostas de controle e
estabilizao do processo.
3. Quais entradas devem ser
manipuladas?
Seleo dos graus de liberdade u necessrios para permitir
um controle adequado.
4. Quais pareamentos devem
ser feitos entre as variveis
do processo?
Seleo da configurao de controle, isto , a estrutura do
controlador que interconecta suas entradas (variveis medidas
e controladas) com as variveis manipuladas.
Seleo do tipo, ordem e estrutura de controlador necessrio
para se alcanar o desempenho desejado.

As respostas obtidas em cada uma das questes estruturais representam as
etapas do projeto da estrutura de controle e permitem determinar as possveis
alternativas de controle para uma determinada planta. Inicialmente, as decises se
relacionam com objetivos de controle do processo. Posteriormente, deve-se selecionar a
configurao de controle, que define a forma de conexo e a hierarquia entre as
variveis controladas e manipuladas, atendendo a determinadas caractersticas
15
dinmicas, como rejeio a perturbaes, baixa interao e robustez. Por fim,
dependendo de aspectos como os objetivos de controle e restries de implementao,
feita a escolha da lei de controle (VAN DER WAL e JAGER, 2001).
VAN DER WAL e JAGER (2001) apresentaram uma reviso de diversos
mtodos de seleo de pares de entrada/sada, usando propriedades desejveis do
sistema de controle, controlabilidade e desempenho alcanvel como critrio. No
entanto, os critrios apresentados no consideram objetivos mais globais, como o
resultado econmico ou custo operacional envolvido.
De modo geral, a primeira classe de objetivos de controle (objetivos
operacionais) determina as variveis que precisam ser medidas. A forma de se alcanar
a segunda classe de objetivos pode ser obtida ao se considerar, por exemplo, uma
estratgia de controle feedback. Em relao ao conjunto de variveis manipuladas, esta
seleo influencia a capacidade do sistema em rejeitar perturbaes externas e em
manter os objetivos de controle no nvel desejado. Um nmero grande de variveis
manipuladas (graus de liberdade) melhor para fins de controle. Contudo, a
determinao destas variveis deve ser orientada por aspectos estruturais, considerando
os limites de saturao e a relao de ganho com as variveis controladas
(SKOGESTAD, 2000).
Geralmente, um bom entendimento do processo permite determinar o que deve
ser controlado. Contudo, como j havia sido destacado por MORARI et al., (1980), os
vrios conjuntos de variveis controladas, medidas e manipuladas, e suas estruturas de
interconexo, no podem ser escolhidos de forma independente, mas de forma
simultnea. Deste modo, a considerao de aspectos econmicos, de segurana, das
restries operacionais e da confiabilidade de sensores tambm deve ser levada em
conta nesta seleo da estrutura e controle.
Na literatura, as diferentes sistemticas para obter a decises estruturais
definem as propostas de projeto de estruturas, que, a princpio, mostram-se comportar,
pelo menos em algum aspecto, melhor que as outras. Tradicionalmente, as estruturas de
controle so obtidas para determinadas condies operacionais e tecnolgicas
(instrumentos e equipamentos) e arranjo das unidades (isto , o projeto de controle a
ltima etapa) (DOWNS e SKOGESTAD, 2011). Realiza-se uma busca intensa por
apenas uma configurao de controle e a alternativa selecionada deve permitir o
16
atendimento dos requerimentos de controlabilidade e de desempenho dinmico. Apesar
de diferenas fundamentais, as metodologias buscam satisfazer os objetivos do processo
e podem ser normalmente divididas em dois grandes grupos, em funo dos
procedimentos aplicados (ANTELO et al., 2007):
a. Tcnicas baseadas no bom senso e no conhecimento do processo. O uso destas
tcnicas visa decomposio hierrquica do problema de controle global em
problemas de dimenso menor por meio de heursticas.
b. Tcnicas baseadas na modelagem e na teoria de controle. Especificamente, as
bases destas tcnicas se encontram no desenvolvimento terico de modelagem
matemtica, de tcnicas de controle robusto e de otimizao. Tratam da
soluo de um problema de programao matemtica no linear de grande
escala, que deve ser capaz de determinar simultaneamente a dimenso das
subunidades, suas interconexes e a estrutura de controle tima.
As alternativas, que utilizam ferramentas desenvolvidas por esses dois grupos,
so, portanto, classificadas aqui como tcnicas hbridas (Figura 2.2).

Heursticas e
Decomposio do Processo
+
Modelagem
Matemtica e Otimizao
=
Metodologias
Hbridas

Figura 2.2 Vertentes de metodologias de projeto de estruturas de controle.
Tanto LARSSON e SKOGESTAD (2000) como STEPHANOPOULOS e NG
(2000) apresentaram boas revises da literatura sobre projeto de estruturas de controle
global. Estes trabalhos revisaram os desafios encontrados e as caractersticas peculiares
do problema de controle global, registraram os avanos nas pesquisas publicadas por
outros grupos e apontaram desenvolvimentos futuros necessrios para a rea.
Recentemente, DOWNS e SKOGESTAD (2011) apresentam um artigo de
reviso contemplando simultaneamente as vises acadmica e industrial sobre o
controle global. Estes autores destacaram a necessidade de uma abordagem formalizada
que possa considerar os diversos desafios que surgem no projeto de controle de plantas
modernas. A preocupao central a operao no timo econmico do processo. No
entanto, isso dificultado pela segregao das tarefas de projeto do processo e do
17
controle. Isso ainda bastante comum devido principalmente dificuldade de mudana
de uma abordagem histrica, em que o sistema de controle projetado aps o processo.
Embora existam diversas metodologias de projeto de estruturas de controle na
literatura, normalmente se consideram duas abordagens gerais para o problema de
controle global, chamadas de descendente e ascendente, que podem ser combinadas
iterativamente (STRM e WITTENMARK, 1997):
a. Abordagem descendente (top-down): este tipo de anlise se inicia com a
definio do problema de controle global, envolvendo a seleo dos objetivos
de controle e das variveis controladas, variveis medidas e variveis
manipuladas. O problema dividido sistematicamente em subproblemas de
dimenso menor, considerando um refinamento sucessivo. Em torno destes
subproblemas, so agrupadas variveis controladas e manipuladas, sendo
desejvel que apresentem acoplamento fraco e reposta dinmica comportada. O
procedimento termina quando os subsistemas correspondam a problemas bem
conhecidos.
a. Abordagem ascendente (bottom-up): este procedimento se inicia dos
subproblemas para uma anlise mais geral, envolvendo as questes estruturais
primeiramente. Para as especificaes desejadas, so encontrados diferentes
controladores (baseados em arranjos feedback, predio/estimao, otimizao
ou adaptao), de modo que se obtenham os subsistemas em malha fechada.
Posteriormente, os subsistemas so combinados sucessivamente, at que se
alcancem os objetivos do problema de controle global.
De modo geral, necessrio avaliar com cuidado a metodologia que se
pretende utilizar para o projeto da estrutura de controle. As inmeras propostas que se
encontram na literatura, algumas das quais so brevemente comentadas aqui, resultam
em estruturas razoveis para uma determinada condio de operao. No entanto, na
medida em que se busca um domnio maior de aplicao, cresce o grau de dificuldade
conceitual, a necessidade por ferramentas tericas mais complexas e,
consequentemente, diminuem as possibilidades de uma implementao prtica
facilitada.
Vale a pena ressaltar que o projeto de um sistema de controle apenas uma
parte de um sistema geral e mais complexo, que supervisiona a operao. Neste caso,
18
por exemplo, questes adicionais relacionadas segurana da produo, ao
monitoramento do processo e deteco de falhas podem ser consideradas durante o
projeto de estruturas de controle.

2.2.2. Projeto de controle baseado em heursticas
As propostas baseadas no conhecimento do processo visam decomposio do
problema de controle em problemas de dimenso menor por meio de heursticas. Por
exemplo, uma regra simples a recomendao de se localizar a varivel manipulada
para o controle da taxa de produo em uma posio prxima ao centro da trajetria
principal do processo e a partir deste ponto se projetam os demais controladores (PRICE
e GEORGAKIS, 1993).
Diversas ideias foram exploradas para o desenvolvimento de procedimentos
hierrquicos para aplicao sistemtica ao projeto de estruturas de controle. Entre elas,
podem-se destacar:
a. Decomposio do processo em unidades de operao individuais, para as quais
se projetam diferentes controles que, posteriormente, devem ser coordenados
(UMEDA et al., 1978);
b. Separao dos objetivos de controle, como o controle de inventrio de material,
do balano de energia, da taxa de produo e da qualidade do produto
(BUCKLEY, 1964; PRICE et al., 1994);
c. Projeto de controle baseando-se na dinmica das malhas (isto , nas suas
escalas de tempo de atuao), iniciando pelas mais rpidas (vazes) e indo s
mais lentas (qualidade de produto) (MCAVOY e YE, 1994).
d. A diviso do problema em camadas de controles regulador e supervisrio
(SKOGESTAD e POSTLETHWAITE, 2005);
e. O agrupamento de partes do processo em funo do horizonte de tempo (NG e
STEPHNOPOULOS, 1998);
f. O estabelecimento de reas de controle, como gerenciamento de energia, taxa
de produo, sistemas de reciclo e balanos de materiais (LUYBEN et al.,
1998).
19
A decomposio baseada nas unidades de operao individuais tem sido
historicamente usada nas indstrias. Entre as estruturas resultantes, normalmente
ocorrem conflitos, que so resolvidos por ajustes mtuos. Contudo, com o aumento de
linhas de reciclo, integrao energtica e a necessidade de reduo de inventrios, esta
abordagem pode resultar em muitos conflitos e se tornar impraticvel.

2.2.3. Projeto de controle baseado em teoria
As propostas mais tericas na literatura consideram a soluo de problemas de
controle robusto ou de programao matemtica complexa, como a programao no
linear inteira mista (MINLP), que devem ser capazes de determinar todas as
interconexes da estrutura (NARRAWAY e PERKINS, 1993, 1994; ZHENG et al.,
1999; KOOKOS e PERKINS, 2002). No entanto, como estes problemas so de natureza
combinatorial, consomem muito tempo computacional e, geralmente, o timo global
no pode ser garantido. A soluo ideal, conforme recomendao de ASTEASUAIN et
al. (2006), que sejam feitos simultaneamente os projetos do processo e da estrutura de
controle. No entanto, a maior parte dos trabalhos trata do projeto de controle de
processos j em funcionamento, por exemplo, para atender a mudanas de rotas de
produo ou implementar melhorias econmicas (NARRAWAY e PERKINS, 1994).
Especificamente, em contraste minimizao do erro de rastreamento na teoria
de controle clssico, o projeto de controle timo considera a soluo de um problema de
otimizao mais abrangente. Assim, busca-se o melhor conjunto de variveis a partir da
minimizao de uma funo custo, frequentemente dada em termos econmicos, ou da
seleo do conjunto de variveis que atendam a certos critrios de controlabilidade,
como a maximizao do menor valor singular (SKOGESTAD e POSTLETHWAITE,
2005). No caso de considerar a economia do processo, alm da estrutura de controle
tima, a camada de otimizao operacional define os valores desejados timos para o
controle supervisrio.
A seleo das variveis controladas importante no projeto de controle para
operar o processo no timo. A camada de otimizao operacional uma tarefa local que
pode ser feita por otimizao em tempo real (RTO) (FORBES e MARLIN, 1996;
DARBY et al., 2011), por um controlador otimizante (KASSIDAS et al., 2000;
ENGELL, 2007), ou ento pelo rastreamento de condies necessrias de otimalidade
20
(SRINIVASAN et al., 2003; KADAM et al., 2007). Quando uma perturbao (d) afeta
o processo, a camada de controle busca manter as variveis em seus set-points. A
perturbao deve ser estimada pela otimizao local a partir das medidas do processo e
ento devem se definidos os novos valores timos para controle, tomando como base o
modelo do processo. O rastreamento dos set-points normalmente feito por malhas
feedback.
Podem ser encontrados dois focos principais para abordar a definio dos set-
points timos, o primeiro lida com o problema de como resolver um algoritmo de
otimizao e o outro de como implementar a soluo tima (NARASIMHAN e
SKOGESTAD, 2007). Normalmente, os trabalhos de controle se interessam pelo
segundo foco e a soluo ideal a otimizao em linha, em que as medidas so usadas
para atualizar o modelo e a condio do processo. Com a chegada de novas medidas, o
problema resolvido para as entradas, a cada instante de amostragem. A considerao
de RTO para calcular entradas timas do processo a soluo mais completa. Mas, no
contexto de controle global, isso pode ser invivel devido ao custo elevado de
manuteno de um modelo acurado de toda a planta e ao esforo computacional
demasiado para soluo do problema (FORBES e MARLIN, 1996).
Na verdade, entre os prticos da rea de controle, parece haver uma preferncia
por sistemas de controle que sejam de compreenso pouco complexa, de sintonia
facilitada, de baixa suscetibilidade a falhas e insensveis a erros de modelagem. De
modo geral, as propostas de controle devem ser mantidas em um nvel mais simples
possvel e fazer uso de diferentes camadas hierrquicas. No lugar de depender de um
nico controlador multivarivel, isto faz com que haja a decomposio dos objetivos de
controle, facilitando a etapa de projeto. Com este intuito, podem ser encontradas na
literatura duas abordagens: (1) o projeto de controle auto-otimizante (SKOGESTAD,
2000) e (2) o desenvolvimento de estratgias baseadas na qumica do processo (WARD
et al., 2004). Ambas as abordagens baseiam-se na implementao de sistemas de
controle simples, robustos e confiveis, que buscam prover a manuteno da operao
tima, fazendo uso apenas da natureza das variveis do processo. Neste caso, o uso de
um otimizador faz apenas pequenos ajustes no processo, que j est prximo ao timo
(DOWNS e SKOGESTAD, 2011).
Especificamente, SKOGESTAD (2000) retomou as ideias de MORARI et al.
(1980). A sugesto era encontrar funes de variveis do processo, que, ao serem
21
mantidas constantes, levassem automaticamente as variveis manipuladas s condies
timas de operao. A partir deste conceito, foi proposta uma metodologia para o
projeto de estruturas de controle, cujo sucesso se deve simplicidade e a sistemtica de
projeto. A abordagem de controle auto-otimizante, consiste em fixar algumas variveis
em set-points constantes, de modo que se possa operar indiretamente em condies
prximas ao ponto timo: Controle auto-otimizante quando se pode alcanar uma
perda aceitvel, considerando uma poltica de set-points constantes para as variveis
controladas sem a necessidade de otimiz-los novamente quando ocorrem
perturbaes....
No procedimento concludo em SKOGESTAD (2004), inicialmente preciso
controlar as chamadas variveis primrias de controle, que esto diretamente
relacionadas com a garantia de uma operao economicamente tima. Deste modo, as
restries ativas e as variveis auto-otimizantes, que, com set-points constantes, mantm
o processo perto de seu estado timo, mesmo sob perturbaes e/ou erros de
implementao, devem ser controladas. Em segundo lugar preciso controlar as
variveis que proporcionam um controle regulatrio satisfatrio, que so as chamadas
variveis de controle secundrias. Isso significa:
1. Controlar nveis de lquidos instveis.
2. Estabilizar outros modos instveis.
3. Controlar variveis que so sensveis a grandes perturbaes.
Para a determinao de variveis auto-otimizantes, deve-se resolver o problema
de busca do ponto operacional timo econmico formulado como uma otimizao no
linear em estado estacionrio, conforme a Equao 2.1.
min ( , , )
s
J
u
x u d
sujeito a
1
( , , ) 0 g = x u d
2
( , , ) 0 g s x u d
2.1
Nesta representao, J uma funo custo escalar a ser maximizada (por
exemplo, lucro ou rendimento) ou minimizada (no caso de representar custos de
produo),
x
n
e9 x ,
u
s
n
s
e9 u e
d
n
e9 d so respectivamente as variveis de estados, os
22
graus de liberdade (GL) em estado estacionrio e as perturbaes. Os GL em estado
estacionrio so diferentes dos GL disponveis no processo, j que alguns destes esto
associados a variveis que no tm efeito sobre a operao estacionria, como o nvel
nos tanques. A restrio de igualdade
1
g representa o modelo estacionrio do processo,
que expressa a relao de x com as variveis independentes ( , )
s
u d . A restrio de
desigualdade
2
g indica os limites que devem ser satisfeitos durante a operao, tais
como limites de qualidade de produto, de segurana e de saturao de atuadores, bem
como a capacidade de equipamentos.
Quando o modelo estacionrio resolvido para expressar ( , )
s
f = x u d e as
restries ativas da Equao 2.1 so consideradas, isto resulta em um problema de
otimizao de espao reduzido, segundo a Equao 2.2.
min ( , ) J
u
u d
2.2
Neste caso, u so os GL no restritos. Para manter a operao no timo, o
novo problema de otimizao deve ser resolvido, de modo a obter ( )
opt
= u u d para
qualquer perturbao, cujo custo timo ( ( ), )
opt opt
J J = u d d . No entanto, em vez de se
atualizar a entrada u em tempo real, estas variveis devem ser usadas para o controle
das variveis auto-otimizantes. Neste caso, a seleo destas variveis deve buscar um
conjunto individual ou uma combinao das medidas ( = c Hy ) que levem a uma perda
econmica aceitvel. Esta perda, dada pela Equao 2.3, a diferena entre o valor da
funo objetivo com as variveis auto-otimizantes e o valor quando o processo
reotimizado para a mesma perturbao. A matriz H representa a seleo individual ou a
combinao de variveis medidas.
( , ) ( ( ), )
opt
L J J = u d u d d
2.3
A seleo deste conjunto pode ser feita por uma busca exaustiva ao se
determinar diferentes alternativas de controle, calcular o valor das perdas diretamente
para diversas perturbaes (tratadas como aleatrias) e selecionar a alternativa que
fornece o menor valor de perda para o pior caso ou a menor perda mdia. Como essa
abordagem pode ser muito custosa computacionalmente, outros mtodos foram
propostos na literatura, como (1) o controle do gradiente analtico do problema de
otimizao em torno de zero (CAO, 2003), e (2) os mtodos locais, que so baseados na
23
anlise local com modelo estacionrio linearizado em um ponto operacional
(HALVORSEN et al., 2003).
Os mtodos locais podem ser usados para selecionar as variveis controladas
como um subconjunto ou combinaes lineares das medidas disponveis, sendo que este
ltimo leva a perdas menores (ALSTAD et al., 2009; HU et al., 2012). Neste caso,
podem-se empregar alguns critrios, como a regra do valor singular mnimo
(SKOGESTAD e POSTLETHWAITE, 2005), a minimizao da perda no pior caso
(HALVORSEN et al., 2003), da perda mdia (KARIWALA et al., 2008) e o mtodo do
espao nulo (ALSTAD e SKOGESTAD, 2007).
O trabalho de HALVORSEN et al. (2003) apresentou o mtodo exato local,
que fornece a perda para o pior caso, para cada conjunto de variveis controladas. Este
nome devido ao fato de se usar normas para o clculo das perdas econmicas. O
conjunto que apresentar a perda mnima deve ser selecionado para a estrutura de
controle, compondo juntamente com as restries ativas o conjunto das variveis
controladas encontradas anteriormente. Segundo este mtodo, a perda para o pior caso
dada pelas Equaes 2.4.
2
1
( )
2
worst
L o = M
2.4 1/2 1
( ) ( [ ])
y
uu d n
= M J HG H FW W
1 y y
uu ud d
= F G J J G
Nesta representao, o o valor singular mximo da matriz M induzido pela
norma-2; H a matriz de seleo das variveis controladas a partir das variveis
medidas, tal que = c Hy ;
d
W e
n
W so matrizes diagonais contendo respectivamente a
magnitude esperada de perturbao e a magnitude do rudo de cada medida;
y
G
matriz de ganho das medidas selecionadas com as entradas, J
ud
a hessiana da funo
objetivo com respeito aos graus de liberdade no restritos e s perturbaes. F a
matriz de sensibilidade tima das medidas em relao s perturbaes e dependente
das matrizes do modelo (
y
G e
y
d
G , que a matriz de ganho das perturbaes para as
variveis medidas) e das hessianas da funo objetivo (J
uu
e J
ud
).
24
Segundo PANAHI (2011), para evitar problemas numricos na obteno da
matriz de sensibilidade tima, recomendado encontrar a mesma por meio da
reotimizao do processo na presena de diferentes perturbaes, conforme a
Equao 2.5. Alm disso, importante selecionar, segundo o senso da engenharia do
processo, magnitudes suficientemente pequenas para as perturbaes, de modo que
opt
Ay / Ad seja independente de Ad . Dessa forma, um dado elemento de F representa a
inclinao da sensibilidade tima de uma medida em relao a uma determinada
perturbao.
opt
A | |
=
|
A
\ .
y
F
d
2.5
Alternativamente, como o pior caso tem probabilidade baixa de ocorrncia,
KARIWALA et al. (2008) propuseram empregar a perda mdia,
avg
L . Isto feito ao se
substituir o valor singular ( ) o M pela mtrica de Frobenius (Equaes 2.6). Para evitar
o nmero excessivo de clculos, CAO e KARIWALA (2008) e KARIWALA e CAO
(2009, 2010) apresentaram algoritmos de otimizao Branch and Bound bidirecional
para encontrar as diversas solues timas de H, cujas rotinas em MATLAB esto
disponveis gratuitamente na internet (ntu.edu.sg/home/vinay).
2 1
2
avg
F
L = M
2.6
2
i, j
F i, j
M =

M
Alm da seleo numrica sistemtica, SKOGESTAD (2000) tambm
apresentou alguns requerimentos qualitativos para variveis controladas otimizantes,
que podem ser vistos sob o senso de mtodos locais. Esses requerimentos precisam ser
atendidos para garantir uma boa seleo de varivel controlada otimizante, alm de
reduzirem o espao de busca da otimizao.
Requerimento 1- O valor timo da varivel controlada (no a prpria varivel) deve ser
insensvel a perturbaes (
opt
c A pequeno), o que implica em elementos pequenos em F.
Requerimento 2 - A varivel controlada tem que ser de medida fcil e controle acurado,
o que significa que o erro de implementao
n
W pequeno.
25
Requerimento 3 - A varivel controlada tem que ser sensvel a variaes nas variveis
manipuladas. O valor do ganho da entrada para a varivel controlada grande, de modo
que leva a um valor pequeno na inverso de
y
G .
Requerimento 4 - Para os casos com duas ou mais variveis controladas, as variveis
selecionadas no podem ser correlacionadas, para que a matriz
y
G no esteja prxima
da singularidade.
Vale ressaltar que o controle auto-otimizante no deve ser visto com uma
alternativa para a RTO ou outras metodologias de controle timo, mas como um
complemento. Ao se selecionar variveis controladas mais apropriadas, pode-se reduzir
ou eliminar a necessidade de reotimizao ou de atualizao dos set-points. Alm disso,
como o valor timo das variveis auto-otimizantes pouco sensvel a perturbaes,
tambm se reduz a necessidade de estimao em linha dessas perturbaes (ARAJO et
al., 2007).

2.3. Comentrios finais
At recentemente, a preocupao dos engenheiros era a manuteno de toda a
planta em torno de um ponto operacional. No entanto, o aumento da demanda por
produtos de propriedades cada vez mais especficas, a necessidade de reduo de custos
operacionais e o atendimento s legislaes ambientais tornaram a operao cada vez
mais integrada. Foram propostas diversas contribuies nesta rea, com diferentes
nveis de contedo terico e heurstico, mostrando que o projeto da estrutura de controle
global de uma planta representa um problema tecnolgico atual e de grande relevncia
para o seu bom desempenho.
Apesar de terem surgido inmeras alternativas de projeto de controle, no se
pode afirmar que tenham alcanado grande repercusso no meio industrial, em termos
de implementao real. Na prtica, o projeto de controle tem sido realizado de forma
quase independente para cada unidade, sendo que pouca ateno foi dada ao controle
global (DOWNS e SKOGESTAD, 2011; ZHENG et al., 1999). possvel que este
resultado seja consequncia no s da grande dificuldade que a dimenso e a
complexidade das plantas qumicas reais introduzem ao problema, mas tambm da falta
de uma metodologia sistemtica que seja, ao mesmo tempo, eficiente e de fcil
entendimento e de implementao vivel.
26
Alm disso, este trabalho destaca a falta de tratamento do problema da
manuteno da operao em uma diversidade de condies operacionais. De uma
maneira geral, na ocorrncia de mudanas nas condies do processo, os requerimentos
de controle e de desempenho podem ser diferentes, de modo que uma configurao fixa
para a estrutura de controle pode limitar sua operao. Naturalmente, para atender ao
requerimento bsico de polticas operacionais eficientes, deve haver anlise mais
profunda do problema, por exemplo, de modo a obter uma coleo de possveis
cenrios, que, por sua vez, permitiriam o projeto de estruturas de controle mais
adequadas (KORDON et al., 1999).
Uma soluo seria incorporar o desenvolvimento de esquemas de
reconfigurao de controle s tarefas de projeto de controle, para aplicar em linha cada
uma das estratgias selecionadas. As caractersticas de reconfigurao podem conferir
uma alternativa para acomodar as mudanas durante a operao. Desse modo, o escopo
do projeto de controle no contexto de controle global passaria a considerar tambm o
estudo da manuteno e/ou da mudana da configurao de uma estrutura de controle
para atender determinados requerimentos, por meio da tica da reconfigurao de
controle.
27

3. Esquemas de
Reconfigurao de Controle

Este captulo tem por objetivo apresentar alguns dos esquemas de controle
encontrados na literatura de controle de processos, que consideram algum
conceito de reconfigurao em sua metodologia, como o uso de mltiplos
controladores, o reclculo de set-points para o controle preditivo e o
controle tolerante a falhas.

3.1. Introduo
Normalmente, as plantas industriais de grande porte operam continuamente por
longos perodos de tempo em torno de uma condio operacional. Neste sentido, os
estudos dos diferentes ramos de processos assistidos por computador tendem a
considerar a manuteno da operao em regies prximas a um determinado estado
estacionrio como motivao principal (LONG et al., 2000).
Dessa forma, o controle do processo, o gerenciamento de alarmes, o
diagnstico de falhas e outros sistemas de automao so usualmente configurados
admitindo-se apenas a ocorrncia de um estado de operao. Quando h a mudana de
estado, estas aplicaes podem gerar instabilidade nas aes de controle ou sinalizar
alarmes indesajados, mesmo quando ocorre uma mudana desejada. Neste ponto, o
desenvolvimento de trabalhos para o monitoramento de transies bem como a
operabilidade em diversos cenrios operacionais se destacam significativamente
(SUNDARRAMAN e SRINAVASAN, 2003).
Os processos qumicos so inerentemente no lineares em sua natureza e a
teoria de controle linear convencional nem sempre permite controle satisfatrio quando
grandes mudanas de set-points ou perturbaes ocorrem. Nestas situaes, o sistema
28
tende a apresentar desempenho pobre, quando se tem o intuito de manter uma margem
de estabilidade adequada (OGUNNAIKE, 1996; SEBORG et al., 2011).
Historicamente, os sistemas de controle distribudo no incluem o projeto de
uma habilidade interna para o controle de uma planta durante a ocorrncia de transies
e as aplicaes de nveis avanados no apresentam desempenho efetivo durante as
transies. Segundo SRINIVASAN et al. (2005), todos os estados de uma planta,
incluindo as transies, devem ser avaliados com o mesmo grau de rigor e cuidado, com
o intuito de tornar possvel a operabilidade do processo em todos os modos. Separando
estados em modos e transio, tem-se que os primeiros representam uma operao
quase contnua da unidade em uma configurao fixa em estado quase estacionrio; e o
segundo se refere a uma operao com a ocorrncia de descontinuidades (por exemplo,
mudanas de set-points, de configurao de equipamentos ou abertura de vlvulas).
A adequao da operao do processo a frequentes alteraes de seu entorno,
para manter sua operabilidade, despertou inmeras pesquisas no campo de controle de
processos. As diversas alternativas desenvolvidas incluem ferramentas para
monitoramento do processo, projeto de estruturas de controle descentralizado, controle
adaptativo, controle preditivo, controle robusto, deteco de falhas, reconfigurao do
sistema, modelagem do problema como autmatos hbridos, implementaes de
algoritmos de otimizao global e anlise de estabilidade de sistemas (LUYBEN et al.,
1998; KONSTANTOPOULOS e ANTSAKLIS, 1999; ZHENG et al., 1999;
LAKSHMINARAYANAN et al., 2001; TAN et al., 2004; TRAN et al., 2007;
BENOSMAN, 2010).
A Tabela 3.1 apresenta brevemente algumas destas estratgias encontradas na
literatura, sendo que o que se refere ao controle preditivo, supervisrio (decomposio
da operao) e tolerante a falhas comentado em uma seo especfica neste captulo.
De modo geral, embora se diferenciem em suas ideias motivadoras, essas diversas
abordagens seguem uma premissa fundamental que dotar o sistema de controle com
alguma estrutura de inteligncia, permitindo que o controlador opere de modo
autnomo (KOUMBOULIS et al., 2007).
Entre essas abordagens, a tcnica de ganhos ajustveis (gain scheduling), no
controle adaptativo, a metodologia mais simples e intuitiva deste tipo de controle. Este
mtodo emprega uma famlia de controladores lineares, cada um dos quais prov um
29
controle satisfatrio para um diferente ponto de operao do sistema. Uma ou mais
variveis, chamadas de variveis de planejamento (scheduling variables), so usadas
para determinar a regio operacional que est ativa e permitir o uso do controlador mais
apropriado. Desse modo, o sistema de controle torna-se mais robusto, ao compensar
variaes no lineares nos parmetros do controlador como funo das condies
operacionais (LAGERBERG e BREITHOLTZ, 1997; OLIVEIRA et al., 1997;
GARDUNO-RAMIREZ e LEE, 2007).
Tabela 3.1 - Estratgias de controle para manuteno da operabilidade.
Estratgia Descrio
Controle adaptativo
A estrutura de controle tomada como fixa. Contudo, os
parmetros dos controladores so adaptados continuamente a
cada ciclo de controle do processo (STRM e
WITTENMARK, 1997).
Controle preditivo
A estrutura de controle multivarivel e sua configurao pode
ser atualizada por meio do modelo do processo e das restries
operacionais (RAWLINGS e MAYNE, 2009).
Controle robusto
A estrutura de controle e os parmetros so fixos e empregados
para diferentes situaes, com as quais o desempenho global est
associado (MORARI e ZAFIRIOU, 1989).
Controle supervisrio
Envolve a manuteno do processo por meio da abordagem de
modos de operao (decomposio), para os quais so projetadas
solues de controle (RODRIGUEZ et al., 2003).
Controle tolerante a
falhas
feito explicitamente diagnstico de falhas com o uso de
sensores virtuais como filtro de Kalman e observadores
dedicados (ZHANG e JIANG, 2008).

Em outro extremo, tem-se o controle preditivo, que capaz de lidar
explicitamente com as diversas alteraes que afetam o processo, uma vez que
incorpora seu modelo matemtico, suas interconexes e restries fsicas e econmicas.
Obviamente, no caso da operao em diferentes pontos, o modelo do processo deve ser
capaz de lidar com as diferentes regies de operao. As aplicaes industriais em
tempo real se apresentam em nmero crescente e exibem resultados muito satisfatrios.
Apesar de o esforo computacional para a busca da soluo ser uma questo dominada,
a implementao desse tipo de controle demanda uma modelagem extensiva do
30
processo, o que reduz seu potencial para aplicaes em larga escala (FORBES e
MARLIN, 1996).
Dentre as possveis abordagens manuteno da operabilidade, mesmo quando
ocorrem os desafios apresentados anteriormente, destacam-se tambm as estratgias que
representam uma alternativa para a adaptao de um sistema para uma configurao
mais adequada em dadas circunstncias. Essa adaptao envolve aspectos de
cooperao, de coordenao e, de modo geral, mudanas estruturais internas do sistema,
como a comunicao de seus sinais, seu comportamento dinmico e sua resposta
esperada (BENTEZ-PREZ et al., 2007). Dessa forma, diversas linhas de pesquisa da
engenharia de controle tm se dedicado pesquisa de tcnicas com esquemas de
reconfigurao, que compreendem normalmente as tarefas de:
a. deteco de mudanas internas ou externas ao sistema;
b. tomada de decises em relao ao evento ocorrido; e
c. adaptao s novas condies.
De modo geral, a questo chave, e talvez o que representa o maior desafio para
este tipo de abordagem, decidir qual deve ser a nova configurao de controle. De
qualquer modo, a reconfigurao de controle pode envolver mudanas estruturais e/ou
paramtricas do sistema, como a comunicao de seus sinais e a sintonia dos
controladores, para permitir a transio entre as regies do espao operacional.
Na literatura de controle global, h uma grande quantidade de trabalhos sobre
projetos de controle. No entanto, consideram que a estrutura de controle tomada como
imutvel e independente das condies operacionais do processo. Isto faz com que esta
atividade reduza-se simplesmente ao projeto do controlador. Esta considerao no
permite a soluo dos problemas inerentes da operao de processo em uma variedade
de cenrios, o que pode reduzir o desempenho do sistema de controle. Assumindo que
este problema possa ser contornado em parte pela reconfigurao das estruturas de
controle, este captulo apresenta algumas vertentes da literatura que so a base
necessria para o entendimento do problema de reconfigurao.

31
3.2. Reconfigurao de controle
Esta tarefa de controle tem bases fortes na robtica e na aeronutica. Para o
controle de voo de avies, realiza-se o projeto de controladores adequados para cada
momento: a preparao para a decolagem, a decolagem em si, a estabilizao do voo, a
aterrissagem e a finalizao para o desembarque (SIGURD, 2003). No entanto, esta
abordagem pode ser considerada tambm em processos da Engenharia Qumica, j que,
por exemplo, a operao dinmica em mltiplas regies pode apresentar desafios
importantes. Na verdade, alm do gerenciamento da condio do processo (FEITAL,
2011), as motivaes para reconfigurao na operao de processos qumicos podem
incluir a compensao da mudana da dinmica do processo, a manuteno da
viabilidade operacional e a manuteno do processo nas proximidades do timo
econmico (ASKE et al., 2009).
O desenvolvimento desta rea remonta os anos 80, devido necessidade de
conferir aspectos de autorreparao a sistemas de controle de voo para restaurar sua
funcionalidade quando da ocorrncia de falhas (ETERNO et al., 1985). Desde ento,
este tipo de abordagem representa uma alternativa para a manuteno da operabilidade
em outras reas da engenharia, uma vez que o controle pode ser adaptado para uma
configurao mais adequada (ZHANG e JIANG, 2008). Normalmente, a execuo da
reconfigurao de controle emprega algoritmos lgicos, que podem ser divididos em
(BENTEZ-PREZ et al., 2007):
a. Reconfigurao baseada no modelo do processo, onde se utiliza um ndice de
desempenho, como uma funo dos erros de predio, para se definir o modelo
mais adequado e os novos parmetros do controlador.
b. Reconfigurao baseada na busca de um conjunto de controladores, que so
testados individualmente para determinadas condies operacionais do
processo e, em funo de um ndice de desempenho ou da regio do espao
operacional, os mesmos podem ser alternados para aplicao em linha.
Ambas as classes consideram que no h a possibilidade de adaptaes no
projeto do processo e tampouco substituies de suas partes. Na verdade, apenas
adaptaes estruturais e/ou paramtricas relativas ao controle podem estar envolvidas.
Segundo STEFFEN (2005), o sistema de controle reconfigurado pode fazer uso de um
atuador diferente, que foi desconsiderado pela estrutura nominal, ou depender da leitura
32
de outros sensores ainda no empregados. CORRADINI e ORLANDO (2002)
consideraram que este tipo de controle emergente e que o maior fator limitante do
emprego de reconfigurao/chaveamento eram os longos perodos de transio, que
podem implicar em perdas importantes ou em instabilidade das malhas.
Para melhor compreenso do termo reconfigurao de controle, SIGURD
(2003) mostrou uma inspirao interessante na qumica orgnica. Neste caso, na
qumica molecular, o termo configurao utilizado para distinguir substncias que
apresentam frmulas moleculares idnticas isomeria. Por exemplo, essas substncias
podem se diferenciar somente na posio relativa de alguns tomos (isomeria espacial).
No contexto de controle, tambm se podem apontar as configuraes de um sistema de
controle em relao ao arranjo das malhas (estrutura de controle) ou aos parmetros. Do
mesmo modo que a diversidade de disposies geomtricas confere, em nvel
macroscpico, diferentes propriedades substncia, a reconfigurao do sistema de
controle pode fornecer caractersticas desejadas para a operao do processo.
Uma definio mais geral para a reconfigurao de controle considera o
problema de encontrar uma nova configurao e novos parmetros do sistema de
controle para mudanas programadas na operao do processo ou devidas ocorrncia
de eventos anormais. Neste caso, entende-se como configurao uma estrutura qualquer
que seja adequada para um dado objetivo e que possa ser implementada no sistema; o
termo reconfigurao visto como a adaptao ou a troca entre quaisquer destas
estruturas. Dessa forma, a reconfigurao de controle implica no desenvolvimento de
um esquema dotado de diferentes estratgias para manuteno do sistema de controle,
que pode ter sua configurao alterada, quando os requerimentos da operao do
processo no forem atendidos ou a operao estiver comprometida (SRINIVASAN et
al., 2005; TRAN et al., 2007).
Tal como a operao do processo, os objetivos de reconfigurao de controle
so diversos e so determinados pelos requerimentos operacionais e econmicos de
controle. Dessa maneira, difcil definir apenas um objetivo para descrever
suficientemente todos os problemas de reconfigurao. No entanto, sabendo que a
configurao nominal do sistema satisfaz a requisitos de estabilidade e controlabilidade,
o sistema reconfigurado tambm deve atender de certo modo a esses aspectos, como a
restaurao da estabilidade das malhas de controle (STEFFEN, 2005). Esses objetivos
podem ser alcanados ao longo de trs tarefas holsticas interdependentes, como (1) o
33
controle dinmico do sistema, (2) a superviso do desempenho do sistema e (3) a
realizao da reconfigurao da estrutura de controle (BENTEZ-PREZ et al., 2007).
Para conferir confiabilidade, estas tarefas exigem que o programa (software),
que controla e supervisiona o processo, considere algoritmos simples para uma
reconfigurao fcil e de custo adequado. Adicionalmente, as solues de
instrumentao (hardware) a serem empregadas devem ser consideradas quando do
projeto do sistema de controle com a funcionalidade de reconfigurao (LONG et al.,
2000). Quanto a isso, em um processo qumico existem diversos sistemas mecatrnicos
na forma de controladores e computadores industriais. Deste modo, o processo pode ser
analisado a partir de dois pontos de vista: de um lado, tm-se o processo e os elementos
fsicos; e de outro, os componentes e as aplicaes de controle (BRENNAN et al.,
2008). Com isto, ambas as anlises tm que prover condies tecnolgicas suficientes
para que a reconfigurao seja de realizao prtica possvel. Este trabalho considera
em seu escopo apenas a anlise do processo qumico e o desenvolvimento de aplicaes
de controle.

3.3. Esquemas da literatura
Quando da considerao da tarefa de reconfigurao de controle, o primeiro
passo no desenvolvimento de qualquer esquema a determinao das limitaes de uma
estrutura de controle. Deste modo, a tarefa ento iniciada a partir do projeto de um
controlador de configurao adequada para garantir estabilidade e desempenho
satisfatrio, pelo menos na condio em que o processo tem maior probabilidade de ser
operado (EICK, 2003). Posteriormente, dadas as limitaes do controle proposto, as
estratgias para reconfigurao so desenvolvidas, sendo solues ad hoc em sua maior
parte, isto , especficas para cada caso.
As propostas encontradas na literatura consideram que, durante a
reconfigurao de controle, os controladores podem ser reestruturados, envolver a busca
por novos parmetros em resposta a uma deficincia de controle, bem como
modificados por meio do projeto de uma nova lei de controle. Por exemplo, no caso de
falhas em instrumentos, o sistema de controle reconfigurado deve propiciar uma
condio em que o comportamento dinmico do processo seja equivalente operao
34
nominal (STEFFEN, 2005). Alm disso, o sistema reconfigurado em malha fechada
deve ser estvel.
As prximas sees tm o objetivo de apresentar um breve panorama da
diversidade de solues de controle, que, em algum aspecto de seu desenvolvimento,
empregam esquemas de reconfigurao. O principal foco das aplicaes tem envolvido
tpicos importantes como (1) o gerenciamento de transies, que demanda uma
abordagem de reconfigurao dinmica para permitir mudanas em linha, sem a
necessidade de paradas do processo; (2) a obteno de esquemas de controle
autoadaptativos, que implicam em uma abordagem de reconfigurao inteligente e
automtica, usando a filosofia de controle adaptativo ou preditivo; (3) a recuperao da
operabilidade do processo aps a ocorrncia de eventos anormais, em que so desejadas
solues de controle tolerantes a falhas para propiciar controle satisfatrio; e (4) a
manuteno constante da operao prxima ao timo econmico em todo espao
operacional.

3.3.1. Decomposio em regimes operacionais
Este tipo de abordagem assume que qualquer modelo ou controlador pode
exibir desempenho satisfatrio apenas em uma regio reduzida do espao operacional.
Por exemplo, algumas solues de controle podem deixar de garantir a estabilidade do
processo devido inviabilidade de medio de algumas perturbaes e/ou mudanas
de set-points que fazem com que o ponto operacional seja diferente. Na verdade, nos
processos qumicos, os fatores que determinam essa limitao so diversos e, entre eles,
esto o limite de validade da linearizao do modelo e as hipteses de modelagem
(RODRIGUEZ et al., 2003). Outro problema pode surgir ao se desejar implementar as
solues timas encontradas fora de linha, j que o conjunto de variveis do processo
disponvel para otimizao pode no ser constante (JACOBSEN e SKOGESTAD,
2011). Deste modo, no intuito de obter um modelo/controlador global, pode ser
interessante particionar a operao do processo em regies (ou regimes) operacionais,
dentro das quais um nico controlador local seja aplicado (SUNDARRAMAN e
SRINAVASAN, 2003).
Conforme o exemplo da Figura 3.1, o espao operacional, formado pelas
variveis x
1
e x
2
de um processo, particionado em quatro regies distintas, que
35
poderiam representar, por exemplo, a operao em termos do instante de start-up, dos
nveis baixo, mdio ou alto de converso e da parada da produo (RODRIGUEZ et al.,
2003). Do mesmo modo, as regies podem ser representativas da saturao de algumas
variveis manipuladas (LERSBAMRUNGSUK et al., 2008) ou da mudana do
conjunto de variveis controladas devida ativao de diferentes restries operacionais
(JAGTAP et al., 2011). Neste caso, as variveis x
1
e x
2
seriam dadas por parmetros ou
perturbaes importantes.

Figura 3.1 - Decomposio do espao operacional em regies locais
(adaptado de RODRIGUEZ et al., 2003).
De modo geral, nos processos qumicos, possvel identificar um conjunto de
fenmenos relevantes, que podem ser usados para caracterizar as regies operacionais,
de modo a simplificar o problema anlise de efeitos locais. A ideia central que o
desenvolvimento de modelos locais, alm de ser mais simples, pode ser suficiente,
mesmo quando o processo apresenta no linearidades importantes globalmente. O
resultado direto a determinao de como o processo pode ser particionado em
mltiplas regies e a sistematizao da anlise e projeto do sistema de controle para
cada regio (FOSS et al., 1995; SRINIVASAN et al. 2005).
Embora o problema tenha sido tratado puramente fora de linha (offline),
LAKSHMINARAYANAN et al. (2001) estudaram a reconfigurao de uma malha de
controle de presso de gs combustvel por motivos econmicos. A presso era
inicialmente controlada por meio da corrente de butano. Contudo, para reduzir os custos
de produo, j que o butano era adquirido de uma fonte externa, foi necessrio
Regio 1
Regio 2
Regio 4 Regio 3
x
1

x
2

36
modificar o controle para a corrente de etano. Para tanto, apresentaram uma abordagem
sistemtica para a identificao de modelos, a partir de dados experimentais das malhas
fechadas, e obtiveram um modelo emprico com o qual se projetou o controlador.
SRINIVASAN et al. (2005) apresentaram uma metodologia, que permite a
utilizao do sistema de controle e monitoramento em diferentes modos de operao do
processo. Nesta proposta, cada um dos estados de operao (modo ou transio)
identificado e caracterizado, a partir dos dados histricos do processo. Essa
caracterizao se baseia nos intervalos de variao das variveis e as transies, em
funo de variveis significantes e suas tendncias. Este conhecimento usado por uma
hierarquia supervisria para identificar o estado do processo em tempo real. A
informao gerada na etapa anterior utilizada para reconfigurar o controle
automaticamente, quando a planta submetida a uma mudana de estado.
BENTEZ-PREZ et al. (2007) apresentaram um estratgia de reconfigurao
de controle baseada no conhecimento do atraso de sensores de um sistema de esteiras
industriais. Para tanto, considerando um sistema de controle distribudo, onde os efeitos
das falhas so locais, a metodologia consolida tcnicas de controle, que garantem a
estabilidade global, e tcnicas de planejamento de estratgias, que so empregadas em
funo de uma determinada falha e da durao dos atrasos relacionados. Esses autores
tambm mostraram que a reconfigurao de controle vivel, desde que se faa uso de
uma tcnica de chaveamento que predetermine quando uma estratgia de controle
mais adequada que outra em uma dada circunstncia.
GARDUNO-RAMIREZ e LEE (2007) desenvolveram uma estratgia de
controle de uma planta de gerao de energia ao longo de suas regies operacionais. A
partio das regies foi realizada a partir da anlise dos valores caractersticos da matriz
de ganhos estticos da planta, em cada ponto operacional de interesse. Neste caso, a
varivel cujo valor caracterstico apresenta maior variao em relao ao nominal
usada para determinar a partio e indicar o chaveamento para controle mais
apropriado. Cada controlador local est associado a uma partio da regio operacional
por meio de uma regra de inferncia de sistemas Fuzzy (TAKAGI e SUGENO, 1985),
fazendo com que o conjunto de controladores da planta se reduza a um controlador de
ganho planejado multimodal. Contudo, uma desvantagem a necessidade de um
modelo da planta vlido para todas as regies operacionais para o clculo de
compensadores, o que nem sempre vivel para as plantas industriais.
37
KOUMBOULIS et al. (2007) apresentaram uma tcnica para controle de
sistemas SISO, considerando chaveamento lgico entre controladores. Considera-se que
esses sistemas so descritos por modelos lineares identificados a partir de um conjunto
de dados, de modo que a validade restrita a regies prximas aos pontos operacionais.
Dada uma mudana, o chaveamento realizado apenas no momento em que o sistema
alcana um ponto operacional, que deve pertencer a uma regio de tolerncia adjacente
anterior. Esta tcnica foi aplicada a um CSTR isotrmico simples com uma reao de
1 ordem. Os resultados obtidos foram satisfatrios e melhores que aqueles provindos da
abordagem de ganhos ajustveis e do chaveamento em malha aberta. Contudo, os
requerimentos impostos na seleo dos controladores e na estratgia de chaveamento
so muito restritivos.
PANAHI (2011) estudou o problema de controle de uma planta de recuperao
de 90% do CO
2
, usando o processo MEA. Quando se aumentou a carga de
processamento em +25%, a manuteno da temperatura (varivel otimizante) da seo
de stripper no foi possvel, devido saturao da carga do referverdor (varivel
manipulada). Para evitar instabilidade, o controle da quantidade recuperada de CO
2
foi
descontinuado para possibilitar o uso da vazo de reciclo de amina no controle da
temperatura. Embora a composio de CO
2
no tenha sido controlada diretamente, a
reconfigurao fora de linha permitiu o atendimento do requerimento de recuperao
mnima de 80% e o aumento da carga processada em cerca de +40 %.
Quanto partio do espao operacional, um mtodo de busca de regies
operacionais de restries ativas, em funo das perturbaes, foi recentemente
publicado por JACOBSEN e SKOGESTAD (2011). Neste caso, tm-se os conceitos de
curva de restrio e regio para uma determinada restrio, que se referem
respectivamente linha que separa a regio, onde timo manter a restrio em estudo
como ativa, das outras regies; e a uma parte especfica do espao de perturbaes,
limitada pelas curvas de restries e descrita pelas restries que esto ativas. Quando
h N restries, as quais podem estar ou ativas ou inativas, o nmero de conjuntos de
restries ativas, isto , de regies, da ordem de 2
N
. No entanto, em aplicaes
prticas, este nmero menor j que algumas combinaes de restries so fisicamente
inviveis.
Dessa forma, antes de se iniciar a determinao das regies, algum
conhecimento do processo pode ser considerado, juntamente com o procedimento de
38
otimizao. Isto feito com o intuito de evitar a avaliao de um grande nmero de
pontos dentro do espao de perturbaes. Neste caso, pode-se:
a. verificar se algumas das restries so continuamente ativas (ou inativas) para
todos os valores das perturbaes, j que isso reduz o nmero de regies
possveis por um fator de 2 para cada restrio nesta condio.
b. predizer se algumas das fronteiras das regies (parte das curvas de restrio)
independem de perturbaes. No caso de um espao de perturbaes
bidimensional, estas fronteiras so linhas verticais ou horizontais.
c. localizar as fronteiras das regies que so apenas verticais ou horizontais,
considerando o valor da perturbao no qual a restrio muda entre ativa e
inativa.
O problema deve ser refinado at o ponto em que a descrio das regies seja
suficientemente representativa, no havendo necessidade de considerar mais pontos.
Contudo, para uma descrio mais acurada das regies, o procedimento de JACOBSEN
e SKOGESTAD (2011) busca mais pontos por meio de um algoritmo de interpolao.
A ideia encontrar o valor da perturbao (d
ativo
) para o qual a restrio muda de
natureza. Para qualquer restrio c
i
, faz-se uso do fato de que o prprio valor da
restrio e/ou do respectivo multiplicador de Lagrange
i
nulo e que a soma dos dois
termos montona, pelo menos em uma regio prxima de d
ativo
. Neste ponto, tem-se
que c
i
+
i
= 0. Desse modo, pode-se resolver iterativamente a Equao 3.1 para
encontrar d
ativo
para cada restrio. Para este fim, define-se um intervalo de busca
inicial, no qual o sinal de c
i
+
i
deve ser diferente.
( ) ( ) ( )
i i i
res d c d d = + 3.1
De acordo com esses trabalhos citados, a decomposio do espao operacional
permite chegar ento a um conjunto de controladores denominados locais, que
apresentam desempenho satisfatrio apenas em cada regio especifica. Quando estes
controladores so coordenados, segundo um esquema de reconfigurao (chamado de
chaveamento, ou de switching, em alguns trabalhos), permitem obter um controlador
global teoricamente capaz de manter o desempenho em todas as regies (Figura 3.2).
Para realizar esta tarefa preciso determinar um esquema para a combinao das
solues locais, de modo a formar um sistema global (RODRIGUEZ et al., 2003). Neste
39
caso, uma camada de coordenao deve ser capaz de encontrar dinamicamente, a cada
instante de amostragem, um controlador K
i
, onde i = 1... n, que seja mais adequado na
manuteno da varivel de sada y em torno do valor de referncia r, reduzindo a
magnitude do erro de controle e.

Figura 3.2 Sistema de controle baseado em chaveamento.
Para este fim existem diversas abordagens, que, por exemplo, podem ser
baseadas em hipteses determinsticas ou estocsticas ou apresentar parties rgidas ou
flexveis. Nos casos mais simples para lidar com mudanas nas restries ativas na
entrada, empregam-se controladores PI em arranjo de split range. Este arranjo permite
que a atuao sobre o processo seja conduzida por meio de duas ou mais variveis
manipuladas, coordenadas por um nico controlador (normalmente, chamado de
seletor), para o controle de apenas uma varivel medida. A varivel manipulada usada
para manuteno do processo em suas condies operacionais nominais denominada
primria, enquanto que as demais so as secundrias. Contudo, a escolha final do
arranjo pode ser baseada em outras consideraes, o que revela certa flexibilidade a ser
explorada no projeto da estrutura de controle (SEBORG et al., 2011).
Por exemplo, ao aumentar a vazo de alimentao (F) de uma coluna de
destilao, com vistas ao aumento da taxa de produo, em algum instante, a vazo de
vapor do refervedor (V
B
) pode atingir seu limite de saturao (quando F F*). Se o
controle da composio de fundo (x
B
) feito usando V
B
como varivel primria, ento a
estabilidade desta malha comprometida. A soluo de controle split range permite
utilizar uma segunda varivel manipulada, como a vazo de refluxo (L
T
) para a situao
em que V
B
no est mais disponvel (Figura 3.3). Neste caso, esperado que o
desempenho do controle de x
B
seja reestabelecido por meio da capacidade de
reconfigurao conferida malha de controle.
40

Figura 3.3 Exemplo de controle em arranjo split range.
No contexto de controle timo, a proposta fundamental do emprego do
chaveamento entre as configuraes de controle possibilitar a implementao de uma
poltica de operao tima, observando as mudanas no conjunto de restries ativas.
possvel operar nas diferentes regies quando se monitoram as mudanas nas restries
ativas. Quando uma nova regio determinada, a poltica tima correspondente nova
regio que deve ser implementada (NARASIMHAN e SKOGESTAD, 2007).
Neste cenrio, LERSBAMRUNGSUK et al. (2008) estudaram o controle de
redes de trocadores de calor quanto implementao do ponto timo econmico
encontrado fora de linha. O problema foi formulado como uma programao linear
inteira mista (MILP, do ingls mixed-integer linear programming), que resultou em um
conjunto de solues timas normalmente encontradas em uma restrio (vrtice). No
caso das entradas, isto implica na ocorrncia de saturao. Dessa forma, depois de os
graus de liberdade no restritos serem usados para controle das restries de igualdade,
timo manter algumas variveis manipuladas em suas restries. Para uma dada janela
de operao, o vrtice timo pode mudar segundo as condies operacionais. A soluo
ideal seria empregar RTO, no entanto, para atender a requisitos de simplicidade, foi
proposto alternativamente o emprego de chaveamento de controle para lidar com as
restries ativas. Como resultado, o problema MILP possibilitou obter uma estrutura
tima para os controladores em arranjo split range ao longo de cinco regies
operacionais.
Por outro lado, as solues mais avanadas consideram que a tarefa de
reconfigurao de controle local realizada por meio de um supervisor para manter as
sadas do processo em valores de referncia. Esta metodologia difere da soluo de
* F F >
* F F <
Controle
de x
B

V
B

L
T

41
controle split range, por exemplo, pelo fato de a seleo do controlador apropriado ser
feita em linha. Para tanto, em adio tarefa de decomposio do espao operacional do
processo em regies operacionais, o desenvolvimento de um sistema de controle hbrido
dentro desta tica pode apresentar as seguintes etapas: (1) seleo do
modelo/controlador local em cada regio e (2) parametrizao de cada regio por meio
de variveis do processo (RODRIGUEZ et al., 2003).
No caso de se basear no modelo do processo, a reconfigurao realizada por
meio de um mecanismo de observao dos erros de estimao da sada atual do
processo, gerados por um conjunto de modelos candidatos a representar a regio
operacional atual. Alternativamente, observa-se o valor de funes de desempenho de
controle, que podem ser dadas em termos econmicos ou de controlabilidade. Dentro
desta tica, considera-se que o modelo que atenda aos critrios de seleo seja
representativo do comportamento atual do processo e permita a implementao em linha
do controlador associado (KULKARNI e RAMADGE, 1996). Dessa maneira, pode-se
considerar que a reconfigurao do par modelo/controlador representa intrinsecamente
uma extenso dos sistemas de controle adaptativo em vrios sentidos, como o fato de
oferecer uma alternativa para a sintonia dos parmetros.
Contudo, a reconfigurao tambm pode trazer efeitos indesejveis para o
sistema de controle, como a ocorrncia de descontinuidade de sinal e/ou a presena de
transientes, frequentemente chamados de bumps (LIBERZON e MORSE, 1999). Isto
ocorre sempre que a sada de um controlador em linha difere da sada do novo
controlador a ser implementado no instante de chaveamento (CHEONG e SAFONOV,
2008). Por exemplo, no caso de chaveamento do controlador K
i
para K
j
no tempo t
s
, a
sada do controlador global definida como mostrado na Equao 3.2. Quando a ao
do controlador y
Ki
substituda por y
Kj
, a sada do controlador u pode produzir efeitos
indesejados.
para
para
i
j
K s
K s
y t t
u
y t t
<
=

>
3.2
Para atenuar este efeito, foram propostos mtodos de transferncia baseados no
conhecimento explcito do estado verdadeiro do processo ou na dinmica interna de
cada controlador (ZACCARIAN e TEEL, 2004). Neste ltimo caso, por exemplo, pode-
se requerer que as sadas do par de controladores envolvidos no chaveamento sejam
42
equivalentes no instante do chaveamento. Segundo RODRIGUEZ et al. (2003), feito
um mapeamento da sada atual sobre os controladores latentes, de modo que os mesmos
estejam conectados em paralelo e possam ser guiados tambm pelo sinal de controle
final (o que permite a informao contnua da ltima ao de controle).
A literatura de controle que considera o uso de mltiplos modelos ou
controladores bastante vasta. De certo modo, a origem das propostas tem base no
conceito de controle adaptativo (STRM e WITTENMARK, 1997), uma vez que
apenas o modelo do processo empregado para a busca do controlador de acordo com
os fenmenos observados (e a estrutura de controle permanece inalterada). No caso da
operao tima, uma questo que ainda est em aberto como modificar a estrutura de
controle para levar em conta no apenas variaes no conjunto de restries ativas, mas
tambm quando as solues de variveis auto-otimizantes podem ser diferentes em cada
regio operacional.

3.3.2. Controle preditivo - MPC
O controle preditivo uma das alternativas de controle avanado mais
estudadas e com maior aplicao na indstria, visto que capaz de considerar todas as
restries do processo. A principal proposta encontrar uma sequncia de aes de
controle baseadas em um modelo explcito a partir de um problema de otimizao,
levando em conta o rastreamento dos set-points, os esforos de controle e as restries
operacionais. Para tanto, so empregados normalmente modelos lineares multivariveis
e parmetros de sintonia (matrizes de penalizao do esforo e do erro de controle e os
horizontes de controle e predio), cujas definies podem tomar um tempo
considervel. Na literatura, h artigos de reviso bastante extensos sobre a histria do
MPC, seus desenvolvimentos, que foram inspirados principalmente em questes
prticas da indstria, como RAWLINGS (2000), MACIEJOWSKI (2002), QIN e
BADGWELL (2003) e RAWLINGS e MAYNE (2009).
O problema linear se refere minimizao de uma funo objetivo quadrtica,
sujeita ao modelo e s restries (Equaes 3.3).
1 1
2 2
2
1 0 0
min ( )
P M M
set set
k i k i k i k i k i
u
i i i
J k

+ + + + +
A
= = =
= + A +

R
Q S
y y u u u 3.3a
43
sujeito a
( 1) ( ) ( ) k k k + = + x x u
( ) ( ) k k = y C x
( )
min max
k s s y y y
( )
min max
k s s u u u
3.2b
Nesta representao, a Equao 3.3a corresponde funo objetivo do
problema a ser minimizada a cada iterao e a Equaes 3.2b so o modelo do processo
e o conjunto de restries. x o vetor de estados; u o vetor de variveis de entrada;
y o vetor de variveis de sada, , e C so matrizes de dimenso adequada do
modelo linear;
set
y e
set
u so respectivamente os set-points para as variveis de sada e
de entrada; k o instante de amostragem; P o horizonte de predio; M horizonte de
controle no qual se buscam as aes de controle u; Q matriz de ponderao de
rastreamento das variveis controladas; R e S so respectivamente as matrizes de
penalizao da variao e de rastreamento do alvo das variveis manipuladas.
Este tipo de controle empregado normalmente manuteno de variveis
relacionadas definio do ponto timo de operao (como a taxa de produo e da
qualidade de produto na camada de controle supervisrio). Contudo, ao se desejar
operar com custo mnimo, quando for desejvel variar a quantidade de produto ou para
atenuar perturbaes, podem surgir problemas importantes. Por exemplo, (1) a garantia
do desempenho do controle dinmico pode ser prejudicada devido a mudanas no
conjunto de restries ativas (SKOGESTAD, 2004); (2) as restries operacionais
consideradas tornam-se inviveis, de modo que no exista soluo de controle possvel
(ROSSITER, 2004); ou (3) a estabilidade das malhas pode ser afetada quando a
dinmica das perturbaes comparvel dinmica do processo (TATJEWSKI et al.,
2006).
Nos casos em que as restries ativas ao longo da campanha podem ser
diferentes, possivelmente deve haver mudanas tambm no conjunto das variveis
controladas, o que pode demandar reconfigurao de malhas da camada de controle
regulatrio. Este tipo de alterao indesejvel, uma vez que a estabilidade do processo
pode ser comprometida. Na verdade, a camada regulatria deve ser independente dos
44
objetivos econmicos (ASKE et al., 2009). De qualquer modo, o controle supervisrio
deve incluir estratgias para realizar a reconfigurao de controle. Para tanto, a
otimizao realizada em linha, juntamente com o MPC, pode incorporar fatores bastante
importantes para permitir a considerao de (1) mudana de objetivos de controle, (2)
mudana de dinmica do processo, (3) entrada de perturbaes ou (4) ocorrncia de
condio de falha. por isso que o MPC talvez seja reconhecido como a nica tcnica
de controle que considera intrinsecamente as mudanas ocorridas na operao e seja
capaz de reconfigurar o controle do processo, a cada instante de amostragem
(RAWLINGS e MAYNE, 2009).
Na prtica, isso possvel devido natureza multivarivel do MPC,
atualizao do modelo do processo e definio dos set-points timos para as variveis
controladas e dos valores de referncia para as variveis manipuladas. Geralmente, estes
novos valores de controle so definidos por RTO, que realizada com um modelo no
linear estacionrio e uma funo objetivo baseada em dados econmicos (DARBY et
al., 2011). No entanto, a reconfigurao automtica do MPC, de modo a refletir a
verdadeira condio do processo, pode torn-lo mal condicionado e trazer problemas
controlabilidade (ASKE et al., 2009). De qualquer forma, o esquema de controle com
MPC prefervel quando as restries ativas mudam, de modo a evitar lgicas de
reconfigurao complicadas (SKOGESTAD, 2004).
No entanto, o custo computacional implicado pela RTO pode inibir sua
aplicao em alguns processos, principalmente quando vistos no contexto de controle
global. Para evitar a necessidade da soluo a cada ciclo, foi proposto na literatura o
MPC explcito, em que as entradas so calculadas usando um controlador feedback
explcito, a partir dos valores medidos ou estimados do estado atual (PISTIKOPOULOS
et al., 2000; GRANCHAROVA et al., 2004). A ideia dividir o espao de estado em
regies, de modo a formular uma lei de controle baseada nos estados para cada regio.
Cada partio do espao operacional corresponde a um conjunto de restries ativas. Do
mesmo modo, MANUM et al. (2008) propuseram o uso de solues timas pr-
computadas baseadas em otimizao fora de linha, em que as medidas so usadas para
indiretamente atualizar as entradas por meio de esquema de controle feedback.
Contudo, estes esquemas podem se tornar de realizao prtica complicada
devido ao aumento do nmero de regies com as dimenses do processo. Alm disso,
algumas das restries do processo podem ser apenas futuras restries ativas, portanto,
45
no existindo relao direta com a restrio ativa atual, mas apenas com as medidas (ou
estimativas) dos estados atuais do processo e do controlador (NARASIMHAN e
SKOGESTAD, 2008).
Nos problemas em que a estabilidade das malhas prejudicada pela dinmica
das perturbaes, apenas a aplicao da RTO pode no ser eficiente. A principal razo
para isso que as perturbaes podem mudar a posio do timo estacionrio mais
frequentemente que a RTO realizada. Como o ponto timo diferente, o uso do MPC
com set-points desatualizados pode levar a perdas econmicas significantes ou tornar a
operao invivel (TATJEWSKI et al., 2006). Um esquema comum de reconfigurao,
que surgiu a partir de aplicaes industriais, a introduo de uma camada de
otimizao chamada de reclculo de set-points (target calculation TC), localizada
entre a RTO e o MPC para implementao contnua do timo vivel (DARBY e
NIKOLAOU, 2012).
A principal ideia do TC realizar uma atualizao dos valores timos a cada
instante de amostragem, antes de o algoritmo do MPC ser ativado. Neste sentido, o TC
a traduo dos objetivos operacionais supridos pelas camadas de otimizao
superiores em objetivos de controle que sejam viveis em face das perturbaes. Em
outras palavras, representa o tratamento de set-points desatualizados ou enganosos que
poderiam ser fornecidos ao MPC. Esses novos pontos operacionais devem ser viveis e
estarem localizados prximos o possvel dos valores timos informados pela RTO
(HOVD, 2007). Como algumas aplicaes comerciais j usam com sucesso este
conceito em seus produtos, o TC representa uma boa maneira de evitar condies que
levam a operao do processo inviabilidade.
As metodologias atuais de TC podem ser divididas em trs grupos principais,
cujas diferenas mais significativas esto relacionadas com a natureza do modelo do
processo e a considerao da presena de incertezas: TC linear (YING e JOSEPH,
1999); TC robusto (KASSMANN et al., 2000); e TC no linear (TATJEWSKI et al.,
2006). Entre estes grupos, a abordagem linear a mais considerada, visto que pode ser
implementada facilmente a partir do modelo linear aplicado no MPC. De qualquer
modo, a formulao desses mtodos baseada na otimizao de uma funo objetivo
que pode ser expressa em termos econmicos ou considerando desvio quadrtico em
torno do timo informado pela RTO. Alm disso, a otimizao est sempre sujeita s
46
restries do processo e ao modelo estacionrio, que pode ser obtido a partir da
linearizao de um modelo no linear a cada ciclo de controle.
No caso linear, o modelo estacionrio pode ser visto apenas como uma matriz
de ganhos estacionrios, G = -C(I-)
-1
, obtida a partir do modelo linear usado no
MPC. Uma possvel representao do problema de TC pode ser dada por meio da
programao linear (LP, do ingls linear programming) descrita pelas Equaes 3.4,
onde
y
c e
u
c so vetores de penalidade e
*
y e
*
u so os set-points retificados pelo TC,
a partir dos valores dados RTO.
( ) ( )
* *
* *
min
T set T set
k y u
J = +
y ,u
c y y c u u
3.4a
sujeito a
* *
= y G u
*
min max
s s y y y
*
min max
s s u u u
3.4b
Uma formulao similar para uma programao quadrtica (QP, do ingls
quadratic programming), sujeita ao mesmo conjunto de restries do problema LP,
pode ser expressa pela Equao 3.5, onde C
y
e C
u
so matrizes de ponderao para
penalizar o desvio em relao ao timo da RTO.
( ) ( ) ( ) ( )
* *
* * * *
min
T T
set set set set
k y u
J = +
y ,u
y y C y y u u C u u
3.5
Em se determinando os set-points retificados, se alguma varivel deve ser
ajustada estritamente em sua especificao, ento a mesma implementada como uma
restrio ativa e, nos demais casos, a implementao dos valores de referncia pode ser
realizada de duas formas no MPC: (1) os valores so passados diretamente como set-
points constantes sobre todo o horizonte de controle; ou (2) so considerados apenas
como os valores finais, de modo a formar uma trajetria desejada a partir da
implementao atual conforme filtros tpicos como os descritos pelas Equaes 3.6 e
3.7 (ROSSITER, 2004).
( )
( )
1 * *
|
1
T
i
k i k k k k k
u

+
= +

r r r y u
3.6
47
( )
* *
|
T
k i k k k k k
|
+
= +

r r r y u
3.7
Nestas representaes, r a trajetria a ser considerada no ciclo do MPC a
partir dos valores retificados no instante de amostragem k e os parmetros de sintonia (
e ) dos filtros so selecionados entre 0 e 1, sendo que se tomam valores de mais
prximos a unidade e valores pequenos de para implementao mais suave.
Em alguns casos, a busca por uma soluo tima pode se tonar invivel,
quando o nmero de graus de liberdade for insuficiente para garantir todas as
especificaes (QIN e BADGWELL, 2003). Uma possvel razo para isso que o
conjunto de restries normalmente tomado como rgido (ou seja, no pode ser
violado). Isto feito para se considerar limites fsicos, termodinmicos ou de
especificaes de controle. Esta considerao leva o sistema de controle a um problema
de inviabilidade, visto que as restries no podem ser atendidas (STRAND e SAGLI,
2003). Apesar de o MPC poder operar em um ambiente com restries excessivamente
rigorosas, torna-se necessrio relaxar algumas especificaes de controle, com o intuito
de manter a viabilidade na busca do timo.
Como o modelo do processo e as restries das variveis de entrada
representam limitaes fenomenolgicas e fsicas do problema, no podem ser
relaxadas. Por outro lado, normalmente as restries das variveis de sada so escritas
para satisfazer requerimentos operacionais em vez de limitaes fsicas, de modo que a
violao de algumas pode ser possvel. Uma abordagem comum para relaxar algumas
destas restries incluir um vetor de variveis de folga ao conjunto das variveis de
deciso do problema de otimizao (RAWLINGS, 2000). Nesse caso, cada varivel de
folga se refere magnitude da violao da restrio da respectiva varivel de sada.
Por exemplo, o problema QP com variveis de folga pode ser expresso pelas
Equaes 3.8. O vetor c
de penalidades positivas sobre a violao e os elementos da

matriz positiva definida C
devem ser grandes o suficiente para garantir convergncia

do mtodo (GONZLEZ e ODLOAK, 2009). Uma vantagem dessa formulao que,
em vez de apenas penalizar a violao da restrio, a soma total das violaes tambm
considerada devido combinao dos termos lineares e quadrticos para as restries
que podem ser relaxadas. Outro ponto importante que as violaes so distribudas
entre todas essas restries.
48
( ) ( )
* *,
* *
min
T set T set T T
k y u
J
o o
= + + +
y ,u
c y y c u u c C
3.8a
sujeito a
* * = y G u
*
min max
s s u u u
*
*
min
max
| |
s
|
\ .
y y
y y

0 >
3.8b
No entanto, o uso desse tipo de restrio para todas as variveis controladas
pode levar a um problema de sintonia complicado ou impossvel de realizar. Para
contornar esse problema, STRAND e SAGLI (2003) usaram um mecanismo explcito
de priorizao, de modo que a violao das restries ocorre apenas onde estritamente
necessria. Por exemplo, consideraram que as restries sobre a taxa de variao e
magnitude das variveis manipuladas podem ser sempre respeitadas; contudo, se
existirem conflitos, as mesmas devem ser relaxadas, segundo uma ordem de
priorizao.
Na verdade, a tecnologia IDCOM-M foi a primeira implementao a
considerar que as restries podem ser ordenadas (ou classificadas), de modo a seguir
uma lista de prioridade (QIN e BADGWELL, 2003). possvel impor uma prioridade
entre as restries que podem ser relaxadas, tal que uma dada restrio violada
somente se a soluo do problema de otimizao no for vivel, mesmo quando h
violaes arbitrariamente grandes nas restries menos importantes. Como as variveis
esto ordenadas, o controle de uma determinada varivel no se sacrifica para melhorar
o desempenho de controle de outra varivel de menor prioridade. Desta maneira, a
priorizao das restries um modo intuitivo e estrutural de impor o conhecimento do
processo e os objetivos de controle (VADA, 2000). Aplicaes prticas da lista de
prioridade podem ser encontradas na literatura e em produtos comerciais (GONZLEZ
e ODLOAK, 2009).
Com a atualizao do modelo empregado no MPC, com a RTO e/ou o TC para
atualizar os set-points das variveis controladas e as referncias para as variveis
manipuladas, com a violao de algumas restries operacionais, seguindo uma lista de
prioridade, pode-se aumentar a capacidade de reconfigurao de controle para o MPC.
49
Dessa forma, de acordo com a mudana ocorrida (mudana de especificao, entrada de
perturbaes e eventos de falhas), este algoritmo de controle possui esquemas de
reconfigurao que permitem alterao intrnseca do arranjo de controle.

3.3.3. Controle tolerante a falhas
Diante de um mercado altamente competitivo, os processos industriais so
frequentemente forados a operar em condies bastante desafiadoras para atender aos
requerimentos de taxa de produo e qualidade de produto. Como apresentam uma
complexidade de equipamentos, instrumentos e malhas de controle, o desempenho de
controle do processo pode ser severamente prejudicado se houver o funcionamento
defeituoso de uma dessas partes (WANG et al., 2008). Nestas condies, pode haver a
perda funcional de alguns instrumentos, como atuadores e sensores, ou ento
modificaes intrnsecas que afetam as propriedades internas do processo, como
desativao cataltica e aumento de incrustao em trocadores de calor (FEITAL, 2011).
Desse modo, h uma rea de pesquisa interessante para o desenvolvimento de mtodos
de superviso e monitoramento contnuo da condio do processo para garantia da
segurana e da confiabilidade em toda sua vida til (BOUSSAID et al., 2011).
Neste sentido, diversas pesquisas tm sido motivadas pela busca por
alternativas de controle tolerante a falhas, cujos objetivos principais so a manuteno
da estabilidade do processo e acomodao das falhas automaticamente (ZHANG e
JIANG, 2008). Originalmente, foi a partir dos problemas normalmente encontrados em
sistemas de aeronaves que a reconfigurao de controle passou a receber maior ateno.
Neste caso, o objetivo fornecer capacidade de autorreparao para permitir que o
piloto possa pousar com segurana em caso de uma falha grave (EICK, 2003;
GONALVES, 2009).
Em todo caso, existe uma quantidade considervel de trabalhos com aplicaes
em plantas qumicas (FEITAL, 2011). Durante esta tese, encontrou-se que o trabalho de
JENSEN (1997) foi um dos pioneiros a discutir a necessidade de reconfigurao de
controle em funo dos modos de operao de forma mais sistemtica, no contexto de
gerenciamento de alarmes. Embora, KOBI et al. (1994), no estudo de diagnstico de
falhas, j tivessem estudado o problema de reconfigurao de um sistema, empregando
50
uma estrutura de controle fixa, cujos parmetros podiam ser modificados. No entanto,
este trabalho pode ser visto apenas como a adaptao dos parmetros dos controladores.
TRAN et al. (2007) propuseram um mtodo para o projeto de estratgias de
configurao, que emprega uma tcnica de controle supervisrio para encontrar,
eficientemente, controladores para todas as possveis falhas em atuadores e mudanas
definidas, a priori, na especificao de produto. Aps a deteco de tais eventos, um
novo controlador ativado por meio do chaveamento entre controladores projetados em
uma etapa anterior. Neste mtodo, um autmato hbrido com dinmica contnua, linear e
com incertezas usado para modelar a planta sob o efeito de controlador discreto. Para
esta classe de sistemas, o clculo dos conjuntos de estados alcanveis, que uma etapa
chave no cmputo de aes de controle viveis, se mostrou eficiente e de aplicao
possvel para processos industriais relevantes. No entanto, a formulao do mtodo
bastante complexa.
De modo geral, este tipo de controle se baseia em uma etapa de deteco e
diagnstico de falhas (isto , determinao das falhas presentes, indicando a natureza e a
intensidade), seguida do projeto do controlador. Quanto realizao destas tarefas,
podem ser encontradas duas abordagens (BLANKE et al., 2006):
a. a primeira chamada de passiva e considera apenas o emprego de um
controlador robusto de configurao fixa para um conjunto de falhas esperadas;
b. e a segunda, classificada como ativa, utiliza as informaes da condio do
processo para reconfigurar em linha a estrutura de controle.
Essas abordagens so aplicadas quando falhas severas, como perda de
atuadores ou sensores, podem comprometer as malhas de controle. Alm disso, os
parmetros dos controladores podem ser ajustados para acomodar a dinmica
modificada do processo. No entanto, o controlador tomado como robusto para um
conjunto fixo de falhas na abordagem passiva. Por exemplo, pode haver o emprego de
tcnicas de estimao (ou reconciliao) do estados verdadeiros do processo, de modo
que um controlador nominal seja suficiente. Neste caso, diz-se que o processo foi
reconfigurado, no lugar do sistema de controle (STEFFEN, 2005). Na abordagem ativa,
a reconfigurao de controle inserida como um bloco no sistema global com o
objetivo de aumentar a fidelidade do processo com controle feedback, por meio da
reestruturao das malhas para evitar a pane de todo sistema (PATTON, 1997).
51
A abordagem passiva mais limitada, j que considera apenas as falhas
conhecidas e no modifica o controlador empregado. As falhas esperadas podem ser
modeladas como incertezas em torno do modelo nominal do processo. Desse modo, as
falhas, que atendem ao raio de estabilidade dado pelo controlador robusto, no
apresentam efeito significativo sobre a estabilidade do processo. Por outro lado, a
abordagem ativa busca compensar os efeitos das falhas por meio da seleo de leis de
controle pr-computadas ou da sntese de um novo controlador realizada por um bloco
de reconfigurao de controle em linha (EICK, 2003). Neste caso, o principal
requerimento que o novo controlador mantenha a estabilidade e o desempenho em um
nvel satisfatrio.
Para o leitor interessado em exemplos prticos dessas abordagens, a reviso
apresentada por ZHANG e JIANG (2008) traz diversas referncias que podem ser
consultadas. Alm disso, em relao determinao da condio de um processo,
diversos mtodos tm sido desenvolvidos para sistemas dinmicos. Um material de
reviso bibliogrfica bastante indicado para leitura sobre deteco e diagnstico das
falhas a srie de trabalhos publicados por VENKATASUBRAMANIAN et al. (2003a,
b, c). Esses mtodos so responsveis pelo monitoramento de todo o processo,
indicando o incio, a localizao e a gravidade das falhas que ocorrem, informando a
condio atual para uma camada de superviso de todo o sistema.
Esta camada a fase ativa do controle tolerante a falhas e essencialmente
responsvel pelo tratamento das informaes obtidas, a partir do diagnstico de falhas.
Para tanto, verifica se o efeito da falha sobre o controle prejudicial o suficiente para
justificar as mudanas do controlador, com o intuito de reestabelecer a estabilidade e o
desempenho. Caso seja preciso, a superviso realiza as tarefas de reconfigurao
(sintonia ou adaptao dos controladores em linha), de modo a acomodar os efeitos das
falhas diagnosticadas (EICK, 2003). Neste sentido, a reconfigurao de controle
representa um conjunto de aes a serem tomadas para a manuteno do processo, no
apenas quando todos os componentes esto disponveis, mas tambm quando sensores
ou atuadores apresentam funcionamento defeituoso.
Para demonstrao simples deste problema, considere um processo descrito por
meio de um modelo linear, dado em espao de estados (Equao 3.9) para a operao
em condio nominal, e que se dispe de um controlador proporcional ao erro de
rastreamento do set-point (Equao 3.10).
52
( ) ( ) ( )
d
d
t t t
dt
= + +
x
A x B u B d
( )
z
t = z C x
( ) t = y C x
3.9
( ) ( )
set
t t =

u K y y
3.10
Em aplicaes em tempo real, a implementao do projeto de controle tolerante
a falhas exige que o modelo do sistema, aps a ocorrncia da falha, seja determinado em
linha, de modo que as variveis de estado estejam disponveis para controle (ZHANG et
al., 2005). Dessa forma, na ocorrncia de falhas, supe-se que existam mecanismos
disponveis para realizar a identificao da mesma e que se disponha de um modelo do
processo nesta condio, como pode ser visto na Equao 3.11. As matrizes
f
A ,
f
B e
f
C podem ser diferentes das correspondentes do modelo nominal devido ocorrncia
da falha. Por exemplo, determinados parmetros internos do processo podem ser
alterados ou pode haver a perda de instrumentos. Neste ltimo caso, ocorrendo a perda
de atuadores, as respectivas colunas da matriz
f
B devem ser nulas, ou, se for a perda de
sensores, ento as respectivas linhas da matriz
f
C devem ser nulas.
( ) ( ) ( )
f
f f f f d
d
t t t
dt
= + +
x
A x B u B d
( )
f z f
t = z C x
( )
f f
t = y C x
3.11
Nas Equaes 3.9 e 3.11,
n
e9 x o vetor de estados da planta;
m
e9 u , o
vetor de variveis de entrada;
p
e9 d , o vetor de perturbaes;
r
e9 z , o vetor de
variveis no empregadas para fins de controle;
r
e9 y , o vetor de variveis medidas;
A, B,
z
C e C so matrizes de dimenso apropriada; e o subscritos d e f se referem
respectivamente s perturbaes e ao modelo em condio de falha. Na Equao 3.10,
K representa o ganho do controlador e
set r
e9 y o vetor de valores desejados para as
variveis de sada.
53
Assumindo que a processo em condio de falha pode ser estabilizado com as
variveis de entrada
f
u e seja observvel por meio das variveis de sada
f
y , alguns
autores utilizam a ideia do bloco de reconfigurao conforme a Figura 3.4 (STEFFEN,
2005; LUNZE, 2007; RICHTER et al., 2007). Este bloco capaz de tornar disponveis
as informaes necessrias para controle a partir do processo e, assim, restaurar a malha
de controle e ajustar os parmetros do controlador. Para tanto, contm todas as funes
e conexes que podem ser adicionadas ao sistema de controle, bem como o algoritmo
para implementao das mudanas durante a reconfigurao. Neste caso, somente
possvel modificar alguns aspectos do controlador, j que pode ser invivel fazer
adaptaes no projeto do processo.

Figura 3.4 Hierarquia envolvida no esquema de controle
tolerante a falhas, adaptado de STEFEEN (2005).
O bloco de reconfigurao inserido entre o processo e o controlador nominal,
de modo que o sistema pode ser visto de duas formas: o processo reconfigurado ou o
controlador reconfigurado. O primeiro ponto de vista vem da considerao conjunta do
processo em falha com o bloco de reconfigurao, cujo comportamento deve ser
mantido apenas pelo controlador nominal com as informaes modificadas
C
u e
C
y .
No segundo ponto, o bloco visto como uma extenso do controlador nominal, que
deve prover diretamente o controle do processo em falha. Embora seja prefervel a
abordagem de processo reconfigurado, o bloco de reconfigurao deve permitir o uso de
qualquer tipo de controlador em ambas as interpretaes. No entanto, de modo a se ter
mudanas mnimas, o controlador nominal deve ser empregado sempre que possvel.
Processo em
condio de falha
Bloco de
reconfigurao
Controlador
nominal
processo

controlador
d
f
z
f
u
C
u
f
y
C
y
set
y
54
Como foi exposto, o problema de reconfigurao dividido em duas partes
conectadas pelo bloco de reconfigurao. A partir desta diviso, o problema pode ento
ser definido em termos de objetivos especficos (STEFFEN, 2005), que indicam as
diretrizes para a recuperao da funcionalidade do processo em falha e para a
modificao do controle, de modo que o comportamento global se aproxime ao do
processo nominal.
Do ponto de vista do processo, os objetivos se referem s tarefas de:
a. estabilizao da malha reconfigurada,
, 0
lim ( ) max ( )
f f i
t i t
t t
>
= x x ;
b. restaurao do comportamento estacionrio, lim ( ) ( ) 0
f
t
t t
= z z ;
c. restaurao do comportamento dinmico, ( ) ( )
f
t t = z z t
+
e9 ;
d. e restaurao da trajetria dos estados do processo, ( ) ( )
f
t t = x x t
+
e9 .
Por outro lado, a partir do controlador, o objetivo o mascaramento da falha,
de modo que a entrada do controlador, informada pelo bloco de reconfigurao, seja
equivalente sada nominal do processo, ( ) ( )
C
t t = y y t
+
e9 . Se este objetivo
alcanado, ento a soluo de reconfigurao independente do controlador, uma vez
que o processo reconfigurado ter o mesmo comportamento entrada/sada que o
processo nominal. Este objetivo justificado para fins prticos de controle, j que
restaurar o valor da sada do processo nominal (isto , a varivel controlada) um
aspecto importante.
Para realizar as tarefas de reconfigurao, dependendo da localizao das
falhas existem alguns algoritmos na literatura, que, de modo geral, obedecem premissa
bsica de que devem permitir aplicao em linha para operaes em tempo real, sem
interveno manual, aps a falha ter sido identificada. As solues tpicas incluem
abordagens estticas, como o ajuste de ganhos, e blocos de reconfigurao dinmica,
como controle com mltiplos modelos, controle adaptativo, controle preditivo, controle
com estrutura varivel e por modos deslizantes, entre outros (ZHANG e JIANG, 2008).
Neste grupo de reconfigurao dinmica tambm so encontrados os sensores
ou atuadores virtuais, que podem ser usados para traduzir as informaes do processo
em condio de falha para valores adequados para o controlador (STEFFEN, 2005). De
modo geral, o controlador reconfigurado uma alterao do controlador nominal do
55
processo por meio de mudanas estruturais e/ou paramtricas. Por exemplo, pode-se
usar um atuador diferente, que foi desconsiderado pela estrutura nominal, ou passar a
depender da leitura de outros sensores ainda no empregados. Por isso, importante no
limitar o problema apenas s partes em falha para aumentar a redundncia do sistema e
prover caminhos alternativos de controle.
Para concluir, uma soluo simples para o exemplo apresentado no incio desta
seo encontrada em STEFFEN (2005). Considerando o caso de falha ou perda de um
atuador, pode-se empregar um bloco de reconfigurao baseado em acoplamento
esttico. Este bloco dado pela matriz S , que soluo do problema
f
= B S B, sob a
condio de haver redundncia, rank
f
B = rank
f

B B . Caso
f
B =B , a matriz de
acoplamento igual a uma matriz identidade. Dada uma realizao do processo, a
camada de superviso atualiza o modelo do processo e consequentemente a matriz S .
Por fim, as novas variveis de entrada do processo em falha so geradas a partir desta
matriz, de modo que
f C
= u S u .
A Figura 3.5 representa esta alternativa de reconfigurao, onde a soluo dada
pela matriz de acoplamento implica que os esforos de controle so compartilhados
entre as variveis redundantes j remanescentes, com exceo do atuador i que est em
condio de falha. A regio compreendida pela rea destacada corresponde ao processo
reconfigurado (isto , processo em falha mais o bloco de reconfigurao), que mantido
apenas pelo controlador nominal.
Por outro lado, se se tratar de falha em um sensor, S obtida a partir de
f
= S C C, com a condio de que rank
f
C = rank
T
T T
f

C C , e empregada para
calcular as variveis de entrada do controlador
C f
= y S y . As duas abordagens podem
ser teis em alguns casos especiais, porm exigem que o processo tenha mais atuadores
ou sensores que o necessrio para restaurar o comportamento nominal. Isto muito
custoso e quase improvvel de se encontrar na prtica, a no ser que a redundncia
tenha sido um dos objetivos do projeto do processo.
56

Figura 3.5 Representao da soluo de reconfigurao para falha em um atuador.
No caso de perda de um atuador, como podem existir diversas solues para S ,
uma ideia selecionar aquela que conduz ao valor mnimo de um ndice como
( )
T
f f f
I = u u Q u , onde Q uma matriz de ponderao. Este ndice muito til, j que
cada uma das entradas redundantes tem limites diferentes. Alm disso, a matriz Q pode
ser escolhida a priori, uma vez que os limites so independentes das falhas.

3.3.4. Produo celular
Embora a reconfigurao do projeto do processo no seja objetivo deste
trabalho de tese, pode-se encontrar na Engenharia de Produo o termo produo
celular. Esta metodologia utiliza a filosofia de tecnologia de grupos, para representar a
produo como uma diviso fsica dos equipamentos e operaes de um processo em
clulas. Cada uma dessas clulas projetada para produzir uma famlia de produtos, que
so obtidos a partir de uma matria-prima e que requerem equipamentos similares,
operados manual ou automaticamente (KAMRANI et al., 1993).
Considerando esse conceito, SAAD (2003) apresentou uma metodologia de
reconfigurao das clulas (Tabela 3.2) para o rearranjo dos equipamentos,
representando uma alterao no projeto do processo. O objetivo dessa reconfigurao
melhorar o desempenho do processo, para satisfazer a demanda e a programao da
produo, por meio de um melhor emprego dos recursos. Segundo esse autor, a natureza
das decises de reconfigurao muito complexa e, de uma maneira geral, encerra duas
questes bsicas: Quando se deve reconfigurar? e Como se deve reconfigurar?. No
entanto, este tipo de considerao mais adequado para organizaes que tm um grau
de padronizao dos produtos, uma taxa de produo baixa e que apresentam uma perda
C
u
set
y
C f
= y y
f
u , j i =
Processo em
condio de falha
Controlador
nominal
S
Processo reconfigurado
57
de desempenho, quando da mudana das condies operacionais em relao s
nominais.
As tcnicas para o projeto de produes celulares podem ser baseadas em
programao matemtica ou mtodos heursticos (SUNDARAM, 1990). Estas tcnicas
tm como principais funes:
a. Buscar vantagens econmicas e operacionais, explorando a semelhana de um
grupo similar de produtos.
b. Procurar reduzir a complexidade do fluxo produtivo para diminuir as perdas de
produo, aumentar a velocidade de processamento e a acurcia dos resultados
planejados e facilitar o controle da produo.
c. Reduo do tempo de preparao dos equipamentos para iniciar as campanhas.
d. Otimizar o fluxo e o consumo dos materiais dentro do processo de produo.

Tabela 3.2 - Metodologia de reconfigurao de clulas de produo de SAAD (2003).
Etapas
da metodologia
Observaes
Monitoramento
Se os indicadores de desempenho da atual configurao do sistema
so satisfatrios para o prximo cenrio operacional, ento a mesma
deve ser mantida. Por outro lado, se esses indicadores so
insatisfatrios, ento a reconfigurao (criao de novas clulas)
deve ser considerada.
Reconfigurao
A ao de reconfigurao realizada por uma otimizao
multiobjetivo sempre que houver a necessidade de buscar alternativas
de arranjo adequadas para o sistema, de modo a atender as
especificaes de produo. A configurao que atender ao nvel de
desempenho desejado deve ser selecionada e implementada no
sistema.

Como exposto neste captulo, possvel encontrar na literatura exemplos com a
aplicao de algum conceito intrnseco de reconfigurao de controle. Contudo, ainda
h um caminho a percorrer entre os resultados obtidos em laboratrios e a necessidade
das plantas reais. H uma grande resistncia do meio industrial na aplicao dessas
58
novas tecnologias. Conforme posto por BRENNAN et al. (2008), estes usurios finais
querem empregar tecnologias j experimentadas; entretanto, no querem ser os
primeiros a faz-lo.
Especificamente, uma questo ainda permanece em aberto no que se refere a
que variveis devem ser controladas, em cada regio operacional, quando da
reconfigurao. No contexto de controle auto-otimizante, alm do conjunto de restries
ativas ser diferente em cada regio, as variveis que devem ser controladas em set-
points constantes, que indiretamente permitem operao prxima do timo, tambm
podem no ser as mesmas. Ao se manter fixa a configurao de uma estrutura de
controle auto-otimizante, o comportamento dinmico do processo pode torna-se
instvel. Isto acontece porque, em geral, as variveis controladas auto-otimizantes so
vlidas enquanto uma nova restrio ativa no tenha surgido. Neste caso, a ideia central
da reconfigurao seria a modificao das malhas de controle auto-otimizante quando o
processo levado a uma nova regio de restrio ativa. No entanto, os trabalhos da
literatura consultada tentam sempre obter a estrutura de controle mais simples com a
qual uma perda econmica razovel aceita.
Com a saturao de uma varivel manipulada, a soluo ideal repetir o
procedimento de controle auto-otimizante e encontrar a nova melhor varivel controlada
(se houver graus de liberdade excedente). No entanto, os trabalhos dessa rea
consideram o controle contnuo da mesma varivel auto-otimizante em todos os
cenrios, tendo em vista evitar a abordagem de reconfigurao. Na verdade, pode-se
limitar o problema apenas s variveis que tm mais efeito sobre a economia do
processo, de modo a reduzir sua dimenso. Em todo caso, a camada de superviso do
processo precisa levar em conta o controle rgido apenas das variveis que levem
condio de timo. Consequentemente, pode-se evitar a estimao em linha de algumas
perturbaes ou reduzir a dependncia de RTO ou TC para as variveis auto-
otimizantes, j que se controlam apenas as variveis, cujos valores timos so pouco
sensveis a estas perturbaes.

59

4. Diretrizes Propostas

Este captulo apresenta a contribuio central deste trabalho, cuja proposta
baseia-se na extenso das tarefas do projeto de estrutura de controle com a
incluso de esquemas de reconfigurao, com vistas manuteno da
operabilidade, em face de uma diversidade de condies operacionais.

4.1. Introduo
Em face dos desafios encontrados nos processos qumicos, diversas
metodologias de projeto de controle foram desenvolvidas. As estruturas de controle so
obtidas para determinadas condies de projeto do processo e requerimentos
operacionais, sendo que se realiza a busca por uma configurao de controle por meio
de regras heursticas e/ou ferramentas tericas. A alternativa selecionada busca
satisfazer os critrios de controlabilidade e permitir que o processo apresente
desempenho dinmico satisfatrio (DOWNS e SKOGESTAD, 2011).
No entanto, na ocorrncia de mudanas nas condies nominais, uma
configurao fixa de controle pode limitar a operao e/ou levar a um comportamento
dinmico inadequado. Deste modo, pode ser interessante buscar os possveis cenrios de
operao (abordagem de decomposio), aos quais a planta poderia ser levada. Esta
tarefa, por sua vez, pode permitir o projeto de estruturas de controle mais adequadas.
Assim, forma-se uma coleo de configuraes de controle para aplicao individual
em momentos adequados na campanha do processo (KORDON et al., 1999).
As ideias embrionrias desta tese foram inspiradas em ARAJO (2007), que
estudou o projeto de controle de processos de grande escala e suas implicaes
dinmicas do ponto de vista de engenharia. Nesse trabalho, tornou-se clara a
importncia do tratamento eficaz de regies operacionais definidas por restries ativas,
60
que requer mudana do conjunto de variveis controladas para manter operao tima.
Por exemplo, se as restries ativas no so controladas, perdas econmicas podem ser
contabilizadas (ASKE et al., 2009). Do mesmo modo, da experincia de trabalho do
LMSCP, sabe-se que outros eventos mais gerais dos processos qumicos podem tambm
destacar a necessidade de reconfigurao de controle, como o atendimento de diferentes
especificaes na produo de polmeros ou o gerenciamento de falhas, no intuito de se
manter a operabilidade.
Sendo assim, a contribuio central deste trabalho de tese envolve a realizao
da reconfigurao do sistema de controle, considerando as estruturas de controle
projetadas para possibilitar a obteno de uma operao satisfatria ao longo dos
cenrios. Sob esta tica, espera-se garantir a manuteno da operabilidade da operao,
em uma variedade de cenrios, dentro das restries de qualidade de produto, das
restries ambientais e de segurana da produo. Especificamente, a contribuio
refere-se busca sistemtica de diferentes configuraes de controle e apresentao de
tcnicas ou heursticas para aplicaes prticas.

4.2. Diretrizes propostas
Existem diversas metodologias para o projeto de controle de um processo.
Contudo, esta tese no objetivou apenas a anlise e projeto de uma estrutura especfica,
mas a compreenso da viabilidade da reconfigurao das malhas de controle. Isto feito
no intuito de se buscar estratgias para a manuteno do desempenho de controle ao
longo de cenrios operacionais esperados Para tanto, proposto o uso de projeto de
estruturas de controle em cada cenrio operacional e o desenvolvimento de esquemas de
reconfigurao para modificao das estruturas de controle, de modo a se obter um
sistema de controle baseado em reconfigurao (Figura 4.1).

Projeto de
estruturas de controle
+
Esquemas de
reconfigurao de controle
=
Controle baseado
em reconfigurao

Figura 4.1 Representao esquemtica do conjunto de tarefas envolvidas nas
diretrizes propostas para o projeto de controle com etapa de reconfigurao.

61
Especificamente, as diretrizes propostas consistem de quatro passos dedicados
s etapas de:
1. Definio dos objetivos de operao e de controle. Nesta fase inicial,
importante determinar um modelo do processo, enumerar as restries
operacionais e identificar uma funo de desempenho da operao. No caso de
operar o processo em condio tima econmica, esta funo escrita em
funo dos custos e do lucro devido produo. Em outros casos, podem-se
buscar definies de seletividade ou rendimento.
2. Identificao das regies operacionais. A partir do conhecimento dos objetivos
do processo e do elenco das possveis mudanas futuras (como especificaes
de produtos, variaes em parmetros e/ou condio de falha), possvel
particionar o processo em regies operacionais, que podem demandar alguma
atualizao em linha da configurao de controle empregada (isto ,
reconfigurao estrutural das malhas de controle nominais ou paramtrica dos
controladores). A observao da limitao de controle pode ser vista sempre
que for necessrio levar o processo a condies de operao diferentes das
nominais. A identificao das regies pode ser feita em funo das regies de
restries ativas no caso timo, da parada/perda de instrumentos, de mudanas
de comportamento dinmico do processo, no sentido de que o mesmo no
responde da mesma forma s variveis manipuladas, entre outros.
3. Projeto de estruturas de controle. Neste ponto, considerado o projeto da
estrutura de controle para todas as regies, iniciando-se pela condio de
operao nominal. A partir deste caso, deve-se levar em conta o elenco das
possveis mudanas futuras e observar as possveis limitaes de controle da
estrutura nominal. Deste modo, esta anlise permite o projeto de controle para
as outras condies de operao. Para o desenvolvimento das diferentes
estratgias de controle incentivado o uso de metodologias de controle global,
cuja lei de controle pode ser baseada em controladores PI ou MPC.
4. Monitoramento para reconfigurao. Esta etapa representa uma extenso das
metodologias tradicionais de projeto de estrutura de controle ao inserir a
preocupao de manuteno continua da operabilidade, por meio da
modificao da proposta de controle. Para tanto, encontradas as configuraes
62
na etapa de projeto de estruturas de controle, devem ser formulados esquemas
de reconfigurao para o sistema de controle simples para conferir
confiabilidade e aplicao em linha. Especificamente, pode-se observar/estimar
o comportamento do processo para determinar sua condio e verificar se a
configurao de controle atende aos requerimentos locais. Caso seja
necessrio, o sistema de controle deve fazer uso dos esquemas de
reconfigurao para atualizar a estrutura de controle aplicada no processo.
Dentro da proposta apresentada, esta a nica etapa que realizada em linha,
as demais so feitas durante o projeto do sistema de controle fora de linha.

4.3. Adaptaes para casos especficos
A apresentao das ideias acima feita de modo mais genrico
propositalmente, j que as razes para justificar e as estratgias para realizar a
reconfigurao podem ser diferentes. Entre estas razes, figuram as mudanas de
qualidade de produto, o aumento da taxa de produo, mudanas intrnsecas da
dinmica, a ocorrncia de falhas e manuteno do timo. Dessa forma, para a
considerao das diretrizes em casos especficos, devem-se enumerar os objetivos de
controle, os desafios encontrados em um determinado processo, bem como as
tecnologias disponveis para o tratamento do problema.
Por exemplo, quando se tratar do caso de gerenciamento de falhas, o projeto do
sistema de controle passa obrigatoriamente tambm pelo monitoramento da condio do
processo - tcnicas de diagnsticos de falhas (FEITAL, 2011) - e pelas estratgias de
controle tolerantes a falhas (ZHANG e JIANG, 2008). No caso de controle timo, o
projeto de controle iniciado pela busca do ponto de operao nominal timo, por meio
da minimizao de uma funo custo do processo. Ao se considerar as mudanas
esperadas para as perturbaes ou para os parmetros, por exemplo, podem-se definir
regies operacionais em termos dos conjuntos de restries ativas (JACOBSEN e
SKOGESTAD, 2011) ou dos diferentes conjuntos de variveis auto-otimizantes.
Posteriormente, uma poltica de gerenciamento do controle dos diferentes conjuntos de
variveis controladas deve ser estabelecida para implementao com vista
reconfigurao.
63
Assim, o atendimento das diversas motivaes para a reconfigurao de
controle pode ser feito caso a caso, supondo que a necessidade de tcnicas para o
tratamento de um problema especfico no impe questes adicionais. Na verdade,
independente do problema estudado, a tarefa central de controle, baseado em esquemas
de reconfigurao, a implementao em linha de uma nova configurao de controle.

4.4. Topologia do sistema de controle
De modo geral, considera-se que o sistema de controle dotado de duas
camadas de controle com objetivos bem distintos: (1) a estabilizao do processo,
evitando o desvio de algumas variveis como nveis de tanques (variveis integradoras),
cujos set-points podem ser definidos independentemente da economia; (2) e a
manuteno do timo econmico, que baseada no controle de variveis que afetam
diretamente os resultados econmicos (como o controle de variveis auto-otimizantes).
Assim, em termos de controle, a camada econmica (representada comumente pela
camada supervisria implementada como MPC) manipula os set-points das variveis da
camada regulatria.
Esta proposta de arranjo em duas camadas facilita a compreenso do problema
do atendimento dos objetivos de controle. Contudo, poder-se-ia pensar em outros
arranjos para o sistema de controle como:
a. o uso de apenas uma camada de controle integrando os dois objetivos, que
simplifica a questo de implementao e de coordenao e que, no entanto, tem
o desempenho comprometido quando o valor timo das variveis que afetam a
economia muda frequentemente com as perturbaes;
b. ou o tratamento misto dos objetivos de controle, que permite incluir algumas
variveis de sada em restrio ativa, para todas as perturbaes, na camada
regulatria. Entretanto, se uma varivel manipulada uma restrio ativa
continuamente, ento no deve ser usada nesta camada para fins de
estabilizao.
Independentemente da topologia de controle empregada, as aes de
reconfigurao devem ser tomadas sobre a camada supervisria. As tarefas de
monitoramento para reconfigurao so realizadas na mesma escala de tempo,
indicando se a configurao corrente de controle corresponde mais adequada para o
64
momento da campanha do processo. De qualquer forma, no caso de manuteno de
resultado timo, altamente recomendvel que as modificaes da estrutura de controle
sejam efetuadas apenas na camada supervisria (isto , reconfigurao de controle
parcial), seno se teriam efeitos indesejveis sobre a estabilidade do processo. Esta
limitao pode ser inevitvel no caso de falhas em instrumentos. Porm, nesta classe de
problemas, normalmente se dispe de redundncia dos instrumentos que tm o papel de
assegurar a estabilidade do processo.

4.5. Requerimentos
A reconfigurao em processos qumicos pode impor desafios importantes por
causa de restries severas no uso dos recursos do processo, do tempo de cmputo dos
algoritmos e dos sinais de comunicao. Neste sentido, alguns requerimentos para as
solues de reconfigurao precisam ser estabelecidos.
Inicialmente, vale ressaltar que as tecnologias que permitem que as aplicaes
de software de controle sejam modificadas em tempo real e em linha so fundamentais
para o desenvolvimento e implantao da reconfigurao de controle. Na verdade, isto
est em contraste com o estado atual da arte dos sistemas de controle comumente
empregados, j que no permitem que o software incorporado seja modificado (o que
reflete a falta de flexibilidade destes sistemas). No entanto, assumido aqui que
possvel empregar o controle baseado em reconfigurao por meio da modificao dos
algoritmos de controle programados nos computadores dedicados do sistema digital de
controle distribudo (SDCD), usando linguagens interpretadas como Java ou interface
de comando. Por outro lado, a comunicao dos sinais do processo pode ser realizada
com as redes de dados convencionais.
Considerando a questo de reconfigurao parcial, interessante modificar o
controle apenas das variveis que realmente afetam os ndices de desempenho do
processo, como a economia ou a estabilidade. Na identificao de uma estrutura de
controle, um problema que pode surgir o gerenciamento da transio, em que um grau
de liberdade no restrito perdido ao se tornar restrio ativa. De modo geral, algum
esquema de reconfigurao das malhas pode ser suficiente para manter os ndices em
nveis aceitveis. No entanto, usando conhecimento prvio sobre qual restrio se torna
ativa, pode-se projetar uma estrutura de controle que no requeira reconfigurao para
65
as variveis com pouco efeito sobre o desempenho. Neste caso, admite-se que possvel
operar prximo ao timo em todo o espao operacional vivel com perda aceitvel.
Consequentemente, este requerimento implica em uma ideia mais geral que a
de modificao mnima da estrutura de controle durante a reconfigurao. Isto , as
mudanas estruturais ou paramtricas so feitas apenas nos locais em que sejam
necessrias, de tal modo que a complexidade da soluo reconfigurao mantida em
um nvel mais baixo o possvel. Por exemplo, a definio das estratgias de
reconfigurao pode ser limitada camada de controle supervisria, que est ligada
apenas manuteno da qualidade. Mudanas na camada regulatria, que assegura a
estabilidade do processo, podem levar a resultados indesejveis. Este requerimento
tambm faz com que a reconfigurao seja de compreenso e implementao facilitada
e a realizao em linha esteja menos suscetvel a erros. Associada a este fato, tambm
est a determinao de esquemas com algoritmos rpidos e autnomos, no intuito de
lidar com as restries de tempo de tomada de ao e de reduzir a interao com os
operadores respectivamente.
Deste modo, com vista implementao prtica em linha, necessrio ser
possvel que os algoritmos de controle possam ser reprogramados nos computadores
dedicados e que as solues de reconfigurao de controle sejam simples, de resposta
rpida aos eventos monitorados pela superviso e com caractersticas de inteligncia
para conferir confiabilidade e autonomia para a estratgia de controle.

Foi apresentado um conjunto de diretrizes simples, mas sistemtico para o
projeto de controle baseado na busca dos limites de viabilidade de operao com apenas
uma configurao de controle. Ao se atingir esta circunstncia, podem ser propostas
solues alternativas de controle que devem ser conectadas configurao de controle
nominal por meio de esquemas de reconfigurao. Estes esquemas devem prever
mudanas mnimas na estrutura de controle e se limitar apenas s variveis necessrias.
Nos prximos captulos, so apresentados dois exemplos simulados da
Engenharia Qumica, o primeiro trata de uma coluna de destilao binria e o outro de
um reator contnuo de polimerizao do propeno. Espera-se que sejam elucidados mais
detalhes das diretrizes propostas diante destas aplicaes prticas.
67

5. Controle de uma
Coluna de Destilao

Este captulo apresenta um exemplo de aplicao do conjunto de diretrizes
proposto com o intuito de ilustrar as ideias de cada um dos quatro passos.
Este exemplo constitui-se de uma coluna de destilao binria, cujo
desempenho medido por meio de uma funo dos custos de operao.
Ao longo do captulo projetado o controle para este processo,
considerando os objetivos e as restries operacionais. Quando a operao
torna-se invivel, devido ao aumento da taxa de produo, se faz
necessrio o uso de algum esquema de reconfigurao para restaurar a
operabilidade. Neste exemplo, foi suficiente o uso de controle preditivo
com a estratgia de reclculo dos set-points para garantir a manuteno da
estabilidade do processo e a operao em torno do timo econmico.

5.1. Introduo
O controle de colunas de destilao dos assuntos mais explorados na
Engenharia Qumica. Frequentemente, os engenheiros so chamados a buscar
alternativas de controle que permitam reduzir custos operacionais de uma planta e
manter continuamente o timo econmico. Em sua maior parte, esses custos so
representados pelo consumo de energia total, da qual, em geral, cerca de 30 a 50 % so
devidos s unidades de destilao. Ao se projetar um sistema de controle adequado, esse
consumo pode ser reduzido at 15 %, melhorando a economia do processo (RIGGS,
2000).
Diante desse fato, percebe-se que o estudo de alternativas de controle, que
permitam manter continuamente o timo econmico muito importante. Uma estratgia
usual empregar controladores do tipo PI. Entretanto, este tipo de controle pode
68
conduzir a resultados insatisfatrios, j que h a presena de forte interao entre as
variveis e normalmente se opera em regies prximas s restries (por exemplo,
colunas de pureza elevada). Nesse sentido, as propostas que consideram tcnicas de
controle avanado, como o controle preditivo, recebem destaque na literatura. O MPC,
em especial, um dos mais estudados e com maior aplicao na indstria, visto que
possvel considerar sistematicamente todas as restries. (DARBY e NIKOLAOU,
2012).
Para implementao prtica, deve-se realizar antes o projeto da estrutura de
controle do processo, isto , encontrar a combinao sistemtica de variveis medidas,
controladas e manipuladas. Conforme visto nos captulos anteriores, diversas estruturas
de controle so exploradas e apenas uma selecionada, segundo algum critrio de
desempenho. Isto feito para se reduzir a complexidade do sistema de controle. No
entanto, ao se considerar a operao do ponto de vista holstico, o desempenho de
controle pode se deteriorar ao longo das condies operacionais. Desse modo, a
manuteno da operabilidade do processo, em face dos diversos cenrios de operao,
passa a ter maior destaque nas pesquisas da rea de controle.
Este presente exemplo insere-se neste contexto e visa ao estudo de uma
alternativa para reconfigurao da estrutura de controle. O objetivo manter a operao
do processo prxima do timo econmico, a despeito da entrada de perturbaes.
Especificamente, as atividades desenvolvidas se relacionam com as etapas de
identificao das regies operacionais, por meio de otimizao econmica, e com o
projeto da estrutura de controle com a tcnica otimizante. Posteriormente, as etapas de
monitoramento, controle e reconfigurao, com o reclculo de set-points (TC), so
realizadas em linha no processo.
Vale destacar que se desejou aplicar inicialmente as diretrizes de controle
baseado em reconfigurao a um exemplo em que houvesse mudana explcita do
conjunto de variveis controladas, segundo o senso de controle auto-otimizante. Na
literatura, podem ser vistos casos em que h este tipo de mudana estrutural, como em
JACOBSEN (2011). Este autor encontrou diversas regies operacionais em funo das
variveis controladas para um processo de duas colunas de destilao em srie.
Contudo, at o momento em que esta tese foi apresentada, no foi possvel contemplar
este caso com mudanas estruturais de forma autnoma. De qualquer forma, para o
exemplo com uma coluna deste captulo, os resultados mostram que o sistema proposto
69
capaz de lidar com o aumento da taxa de produo, atendendo ao requerimento sobre a
composio de topo e retificando o referente composio de fundo. Em suma, pode-se
dizer que o problema foi limitado definio das regies operacionais e proposta de
um mecanismo de reconfigurao paramtrica do sistema de controle.

5.2. Metodologia de projeto de controle
A proposta no captulo anterior consiste na extenso das tarefas do projeto de
controle, de modo a incluir alternativas de reconfigurao. Desse modo, uma
metodologia pode ser vislumbrada a partir do resumo das etapas na Tabela 5.1.
Tabela 5.1 - Metodologia de controle com etapa de reconfigurao.
Etapas Observaes
1. Anlise do processo
Definio das condies de operao, dos objetivos de
controle e do modelo no linear com vistas otimizao.
2. Regies operacionais
Definio das regies operacionais para possveis mudanas
futuras em funo dos limites de controle ou viabilidade.
3. Projeto de controle
Desenvolvimento de estratgias de controle adequadas para as
diferentes condies operacionais, utilizando metodologias de
controle global baseadas em controladores PI ou em
controladores preditivos.
4. Reconfigurao
Observao/estimao do comportamento do processo para
determinar a regio operacional e implementao dos
esquemas de reconfigurao de controle para as diferentes
variveis controladas.

A etapa de anlise do processo dedicada ao tratamento preliminar do
problema de controle, elucidando os objetivos globais da operao. Ao se considerar a
entrada de perturbaes futuras, como especificaes e distrbios (ou at mesmo,
possveis falhas), tm-se informaes importantes para determinar a ocorrncia de
diferentes regies operacionais. Durante o projeto de controle, podem ser aplicadas
quaisquer metodologias de projeto da literatura. Neste exemplo, considera-se a tcnica
otimizante (SKOGESTAD, 2004), que iniciada pela determinao do ponto timo
nominal em estado estacionrio. Posteriormente, a etapa de reconfigurao refere-se ao
70
monitoramento da condio do processo e modificao do sistema de controle em
linha.
Note que, no entanto, a tcnica otimizante no considera a implementao da
diversidade de solues de conjuntos de variveis controladas que podem surgir, o que
pode tornar a operao invivel em alguns momentos. Neste caso, interessante
considerar que alguns dos set-points podem ser diferentes para um determinado cenrio,
de modo a reconfigurar o sistema de controle e forar apenas o controle das variveis
que sejam otimizantes em todo espao operacional. Sendo assim, espera-se que a etapa
de reconfigurao seja capaz de estender as tarefas de projeto de controle otimizante,
garantindo a estabilidade e a manuteno contnua da operao em torno do timo
econmico.

5.3. Coluna de destilao
Como exemplo, considerada uma coluna de destilao binria convencional
(Figura 5.1) encontrada em SKOGESTAD e MORARI (1987) e SKOGESTAD (1997).
A modelagem matemtica pode ser vista no Apndice A e as condies nominais e
parmetros encontram-se na Tabela 5.2.

Figura 5.1 Coluna de destilao tpica com configurao de controle LV.
71
Este exemplo, chamado de coluna D pelos autores, representa a separao de
uma mistura de propileno e propano. A operao se constitui da alimentao da coluna
com um lquido saturado, sendo que o propileno (componente leve) retirado como
produto de topo, com uma composio de no mnimo 99,5 mol%, e o propano
(componente pesado) reciclado para um reator. Considera-se tambm que a coluna
tem limite de processamento representado pela restrio sobre a corrente de vapor
(V
B
Vmax, onde Vmax = 20 kmol min
-1
).

Tabela 5.2 - Condies operacionais nominais e parmetros.
Vazes (kmol min
-1
)
F alimentao 1,000
B fundo 0,386
D destilado 0,614
L
T
refluxo 11,862
V
B
vapor 12,476
Composies (em mol/mol do componente leve)
z
F
alimentao 0,650
x
B
produto de fundo 0,1011
x
D
produto de destilado 0,9951
Acmulo de lquido (kmol)
M
B
refervedor 10,0
M
D
condensador 30,0
Parmetros
volatilidade relativa 1,12
q
F
frao liquida na alimentao 1,0
l
t constante de tempo hidrulica (min) 0,065
M
0
acmulo nominal dos pratos (kmol) 1,0
N
T
nmero total de estgios 111
N
F
localizao do estgio de alimentao 39

Para fins de otimizao, a funo objetivo Pr dada pela Equao 5.1, que o
valor do produto menos o custo da alimentao e de operao, pode ser maximizada
para encontrar a melhor poltica a ser implementada. Nesta funo, os preos 20
D
p = ,
10 20
B B
p x = , 10
F
p = e 0,1
V
p = so expressos em $ kmol
-1
.
D B F V B
Pr p D p B p F p V = + 5.1
72
Apesar de a composio x
B
no ter especificao de controle, o preo do
produto de fundo reduzido quando a quantidade do componente leve aumentada
nesta corrente. Isto representa um aumento nos custos operacionais, uma vez que o
excesso desse componente na corrente de produto necessita de reprocessamento para
reduzir perdas. Neste exemplo, busca-se garantir continuamente que a operao esteja
prxima ao timo econmico.

5.4. Aplicao da Metodologia
5.4.1. Anlise e definio das regies operacionais
Para uma dada taxa de alimentao F e uma presso especificada p, a anlise
preliminar do processo revela que a coluna D apresenta cinco graus de liberdade (GL)
em estado estacionrio (isto , cada uma das cinco vlvulas um GL). Entretanto, a
vazo de carga trmica no topo empregada no controle da presso da coluna e as
vazes D e B so usadas no controle dos acmulos de lquido no condensador e
refervedor (M
D
e M
B
respectivamente). Essas variveis manipuladas, embora tenham
efeitos dinmicos de um ponto de vista de controle, devem ser descartadas como GL, j
que o valor das variveis controladas no apresenta efeito estacionrio sobre a
economia. Em outros casos, alguns nveis de lquidos podem ter efeitos estacionrios,
tais como o nvel em um reator de fase lquida distante do equilbrio e nveis associados
a reas ajustveis para transferncia de calor (RANGAIAH e KARIWALA, 2012).
Deste modo, restam somente dois GL, que podem ser selecionados para otimizar
economicamente a operao. Neste caso, as vazes de vapor (V
B
) e de refluxo (L
T
)
podem ser usadas para encontrar o timo.
Considerando a metodologia de controle otimizante, a seleo das variveis
controladas baseada na minimizao da funo custo, J = -Pr, sujeita ao modelo no
linear estacionrio e s restries operacionais. Alm disso, neste momento, so
consideradas tambm as seguintes perturbaes:
a. aumento na taxa de alimentao de 1 para 1,3 kmol min
-1
(essa faixa
suficiente para se observar a necessidade de reconfigurao);
b. reduo da composio de entrada (z
F
) de 0,65 para 0,50;
c. aumento em z
F
de 0,65 para 0,75;
73
d. aumento relativo de 0,10 % na pureza do produto destilado (x
D
) de 0,9950 para
0,9960 (margem de segurana para erro de implementao do set-point).
Em suma, essas perturbaes referem-se a distrbios esperados na vazo e na
composio de alimentao da coluna, cujos efeitos mais significativos incidem sobre a
composio do produto. Deste modo, para atender s especificaes do problema, so
consideradas como candidatas a variveis controladas as composies x
D
e x
B
e as
razes de vazes molares D/F, L
T
/F. V
B
/F e L
T
/D. Note que essa representao
adequada para a definio de uma configurao de controle do tipo razo
(STICHLMAIR, 1995; RIGGS e KARIM, 2007). Por exemplo, quando L
T
/D usada
como varivel controlada, juntamente com o controle de acmulo, compensa
automaticamente perturbaes na vazo de alimentao. Nesse conjunto, a razo D/F
apenas includa para fins de comparao, pois a vazo de destilado j empregada no
controle do acmulo do condensador.
Este problema de otimizao foi resolvido em MATLAB com a funo
fmincon e o algoritmo SQP. As perturbaes foram consideradas uma de cada vez e os
resultados timos para as variveis candidatas a controle podem ser vistos na Tabela
5.3. Os valores encontrados concordam com aqueles de SKOGESTAD (2000), que se
limitou, no entanto, aplicao da metodologia de controle auto-otimizante. Nesta tese,
alm da seleo da estrutura de controle, realizou-se um estudo mais avanado das
condies operacionais, para definio das regies, e a proposta de um sistema de
controle baseado em reconfigurao.
Tabela 5.3 - Ponto operacional no timo econmico para cada perturbao.
Condio x
D
x
B
D/F L
T
/F V
B
/F L
T
/D Pr/F
Nominal 0,9950 0,0401 0,6387 15,0497 15,6884 23,5633 4,5281
F = 1,3 0,9950 0,0429 0,6376 14,7470 15,3846 23,1276 4,5269
z
F
= 0,50 0,9950 0,0319 0,4860 15,0528 15,5388 30,9711 2,9783
z
F
= 0,75 0,9950 0,0445 0,7423 15,0493 15,7916 20,2752 5,6141
x
D
= 0,9960 0,9960 0,0423 0,6372 15,5851 16,2224 24,4584 4,4431
Desvio padro 0,00 0,005 0,092 0,303 0,318 3,952 -

Pode-se ver que, para a perturbao de 30% na alimentao, a vazo V
B
alcana
seu valor mximo. Isto significa que a coluna atingiu a capacidade mxima de
74
processamento. Considerando as composies, a soluo tima para x
D
restrita no
valor mnimo e x
B
varia em torno da mdia 0,0403. Como a restrio de x
D
sempre
ativa, esta varivel deve ser controlada. Por outro lado, a razo L
T
/D muito sensvel s
perturbaes, e no pode ser considerada como uma boa varivel controlada. Um modo
de verificar isto ao se comparar o desvio padro das solues timas. Note que o
desvio de todas as candidatas a varivel controlada foi bem menor que a unidade, exceto
aquele referente s solues de L
T
/D, que foi de 3,952. Isto revela que L
T
/D timo varia
muito com as perturbaes consideradas. A determinao da segunda varivel
controlada deve ser feita de modo mais sistemtico no conjunto remanescente de
variveis candidatas {x
B
, D/F, L
T
, L
T
/F, V
B
/F}, de modo a projetar apropriadamente a
estrutura de controle para a coluna.
Outras informaes interessantes a respeito da operao tima podem ser
encontradas quando se considera a taxa de alimentao como um GL. Deste modo,
necessrio adicionar a restrio F Fmax ao problema de otimizao. O limite Fmax
um parmetro variante no tempo e pode ser visto como a taxa de alimentao disponvel
a montante. Dessa maneira, a operao estacionria pode ser otimizada, de modo a
processar uma maior quantidade de alimentao, enquanto se considera a limitao de
vapor da coluna. Nesta situao, pode-se ver que este limite alcanado quando
Fmax 1,275 kmol min
-1
(Figura 5.2). Note tambm que a coluna no capaz de
processar uma taxa de alimentao maior que 1,585 kmol min
-1
, indicando que a
destilao alcana uma condio de gargalo operacional.
1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
1.6
F
max
[Kmol h
-1
]
F

[
K
m
o
l

h
-
1
]

1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
15
16
17
18
19
20
21
F
max
[Kmol h
-1
]
V
B

[
K
m
o
l

h
-
1
]

F = 1.585
F = F
max
V
B
=V
max
V
B
<V
max

Figura 5.2 Resultados da otimizao estacionria, quando F um grau de liberdade.
75
Considerando 1 Fmax 2, valores baixos de taxa de alimentao disponvel
(isto , Fmax < 1,275) implicam que timo aumentar linearmente a taxa de
alimentao, enquanto Fmax aumentado tambm. Nesta condio, o problema
tambm restrito em F = Fmax e as composies timas so as mesmas do caso
nominal. Contudo, aumentar continuamente a taxa de alimentao significa que, em
algum momento, a coluna atinge sua capacidade mxima de processamento, o que
traduzido pela ativao da restrio da vazo de vapor. Assim, em valores
intermedirios de taxa de alimentao (isto , 1,275 Fmax 1,585), enquanto o timo
ainda processar o mximo da alimentao disponvel (F = Fmax), a vazo de vapor
est restrita em Vmax. Como a capacidade mxima de processamento foi alcanada, a
quantidade de componente leve x
B
aumentada.
Quando se processa ainda mais da taxa de alimentao disponvel, a soluo
tima colocar uma frao maior de componente leve na corrente de fundo e seu valor
timo aumenta at 0,0950. Quando F = 1,585 kmol min
-1
, a coluna se torna um gargalo
(no caso de a mesma ser parte de uma processo maior), uma vez que no capaz de
processar uma taxa de alimentao maior. Neste caso, a otimizao limita a quantidade
a ser processada, de modo a manter a viabilidade da operao (ou seja, manter custo
mnimo atendendo s restries).
Uma boa maneira de resumir esses resultados, quando F um GL, dividir a
operao em regies operacionais estacionrias em funo de Fmax, como mostrado na
Tabela 5.4.
Tabela 5.4 - Diviso das regies operacionais em funo da taxa de alimentao.
Fmax 1,0
regio 1
1,275
regio 2
1,585
regio 3
2,0
baixo intermedirio alto
x
D
0,9950 0,9950 0,9950

x
B
0,0401 varivel 0,0950

F Fmax Fmax 1,585

V
B
varivel Vmax Vmax

OBS: as vazes so dadas em kmol min
-1
.

Na regio 1 (Fmax baixo), a nica restrio ativa, em adio restrio de x
D
,
a taxa de alimentao (F = Fmax), enquanto a vazo de vapor permitida variar. Na
76
regio 2 (Fmax intermedirio), a coluna atinge sua capacidade mxima de
processamento (V
B
= Vmax) e a frao de componente leve aumenta na corrente de
produto de fundo. Quando a operao realizada na regio 3 (Fmax alto), a coluna se
torna um gargalo. Note que a soluo tima para x
D
permanece constante, ao passo que
a soluo para x
B
aumenta de 0,0401 para 0,0950.
Retomando a busca da segunda varivel controlada, a tcnica de controle auto-
otimizante diz que esta tarefa deve ser realizada por meio da comparao das perdas
econmicas. Para esta proposta, pode-se requerer que a perda seja menor que
0,04 $ min
-1
para cada perturbao. Esse valor corresponde a uma perda total de
aproximadamente 2110
3
$ por ano. Para calcular os diversos valores para as perdas, o
problema de otimizao pode ser considerado novamente para os casos em que as
variveis candidatas so consideradas constantes em seus valores timos nominais (set-
points). Neste ponto, alm das perturbaes j apresentadas, erros de implementao de
+20 % sobre os set-points foram considerados durante esta fase da seleo.
Este mtodo de busca do conjunto de variveis otimizantes pode ser custoso
para processos de dimenso maior, j que o problema pode ser combinatorial. No
entanto, alguns mtodos exatos locais, juntamente com um algoritmo de otimizao do
tipo Branch and Bound, esto disponveis na literatura (Kariwala e Cao, 2009). Neste
caso, busca-se determinar uma matriz H, tal que as variveis otimizantes c sejam
mapeadas a partir das variveis medidas y, isto , c = Hy. Assim, podem-se controlar
medidas individuais ou ento suas combinaes lineares.
As perdas econmicas obtidas para cada alternativa so mostradas na Tabela
5.5, lembrando que os valores em negrito so maiores que a perda mxima definida e
que o rtulo invivel implica que a operao no possvel em estado estacionrio.
Apesar de ser uma varivel manipulada, note que foi includa a vazo de refluxo (L
T
)
como uma das variveis candidatas, pois foi a nica que apresentou operao vivel em
todas as condies avaliadas.
Obviamente, as perdas no caso nominal so iguais a zero, visto que os set-
points constantes correspondem a esta condio. Do mesmo modo, para os resultados
para o erro de implementao em x
D
, as alternativas apresentam perdas tolerveis
quando a margem de segurana requerida. As menores perdas podem ser vistas
quando a composio x
B
considerada uma varivel controlada. Entretanto, quando a
77
taxa de alimentao aumentada para 1,3 kmol min
-1
, a operao se torna invivel com
um set-point constante em 0,0401, uma vez que a soluo tima para esta condio
aumentar x
B
para 0,0429 em face desta perturbao.
Tabela 5.5 - Perdas econmicas ($ min
-1
) para as alternativas de variveis controladas em
seus valores nominais timos.
Condio x
B
D/F L
T
L
T
/F V
B
/F L
T
/D
Nominal
a
0 0 0 0 0 0
F = 1,274 0,0001 0,0001 0,4199 0,0001 0,0001 0,0001
F = 1,3 invivel
b
invivel 0,5184 invivel invivel invivel
z
F
= 0,50 0,0239 invivel 0 0 invivel 1,1025
z
F
= 0,75 0,0132 2,5277 0 0 invivel 0,1220
x
D
= 0,996 0,0012 0,0041 0,0060 0,0060 0,0059 0,0083
Erro = +20 %
c
0,0121 invivel 0,1181 0,1181 0,1258 invivel
a
Valores nominais: x
D
= 0,995, z
F
= 0,65, q
F
= 1,0.
b
a operao da coluna no vivel em estado estacionrio.
c
x
B
= 0,0481, D/F = 0,7664, L
T
= 18,0596, L
T
/F = 18,0596, V
B
/F = 18,8261, L
T
/D = 28,2756.

Manter as razes D/F, V
B
/F ou L
T
/D constantes faz com que a operao seja
invivel ou tenha perdas econmicas inaceitveis, principalmente quando a composio
de alimentao muda. Isto acontece porque estas alternativas no conseguem lidar com
o requerimento de controle da composio de topo. Por exemplo, se este controle puder
ser relaxado quando z
F
= 0,75 (isto , a restrio x
D
= 0,9950 retirada do problema), a
soluo que se obtm que a operao seria capaz de recuperar a viabilidade
estacionria com a razo V
B
/F constante. Em se implementando essas condies, a
resposta para a composio de topo que poderia ser alcanada de 0,9930. Apesar da
super purificao de topo, isto teria um efeito negativo na economia, visto que a
composio de fundo aumentaria para 0,3144.
A partir dos resultados para F = 1,3 kmol min
-1
, a vazo de refluxo a nica
que permite operao vivel ao preo de se ter uma perda significante. Como esta
perturbao esta acima do valor que ativa a restrio em V
B
, uma simples verificao em
F = 1,274 kmol min
-1
mostra que a operao vivel para todas as alternativas. Mesmo
78
a perda causada pelo controle de L
T
pode ser reduzida para 0,0011 se for permitido
aumentar seu valor nominal em 25%. Quando F = 1,3 kmol min
-1
, se o mesmo aumento
for aplicado, a perda torna-se 0,0047. No entanto, esta estratgia no tima. A
viabilidade da operao pode ser verificada para esta perturbao ao se mudar o valor
do set-point da composio de fundo para seu valor timo (Tabela 5.4). Nesse caso, a
operao se torna vivel e a perda significativamente reduzida para zero como
esperado.
Considerando a operao na primeira regio, parece que uma boa estratgia
para implementao pode ser a simples manipulao de L
T
para controlar qualquer uma
das candidatas remanescentes, especialmente x
D
. Contudo, pode-se desejar implementar
a soluo tima das outras regies e esta estratgia certamente no capaz de manter a
viabilidade da operao. Neste ponto, conclui-se que o controle com set-points
constantes no praticvel quando a magnitude da perturbao na taxa de alimentao
maior que 27,5%, visto que as variveis candidatas a controle ou levam a perdas
econmicas significativas ou no permitem um operao vivel em estado estacionrio.
Apesar dos problemas com controle dual, a composio da corrente de fundo
pode ser escolhida como a segunda varivel controlada para ser mantida em seu valor
timo, uma vez que apresenta as menores perdas na Tabela 5.5 para todas as
perturbaes. Dessa forma, se o set-point para esta composio for apropriadamente
implementado, ento a operao pode ser vivel mesmo quando a magnitude das
perturbaes for maior que 27,5%. Assim, a estrutura de controle capaz de manter
operao vivel por meio de uma estratgia que garanta a reconfigurao do set-point da
composio de fundo de acordo com a taxa de alimentao. Ao mesmo tempo, o
controle da composio de topo pode ser realizado com a poltica auto-otimizante, j
que esta varivel est em sua restrio ativa em todas as condies avaliadas.

5.4.2. Estratgia de controle proposta MPC/TC
Na seo anterior, a estrutura de controle proposta baseada no controle dual,
considerando como variveis manipuladas as vazes de refluxo e a de vapor como na
configurao LV (Figura 5.1). Como a economia da operao dependente da
magnitude das perturbaes, a estratgia de controle a ser implementada deve ser capaz
de prevenir operao invivel. Esta condio principalmente determinada pela
79
ativao da restrio da vazo de vapor e por uma poltica de set-point constante para a
composio de fundo. Dessa forma, uma boa estratgia para minimizar as perdas
econmicas tem que ser capaz de manter a restrio ativa V
B
= Vmax e atualizar o set-
point de x
B
, quando for necessrio, ao mesmo tempo em que mantm o controle de x
D

em 0,9950.
Especificamente, empregada a estratgia de controle preditivo (MPC), como
uma alternativa na camada de controle de supervisrio, e de retificao de set-points
(TC) encontrados na etapa de projeto, no intuito de atribuir capacidade de
reconfigurao. Esta implementao capaz de retificar os valores desejados para
manter a viabilidade da operao. Dessa forma, no desenvolvimento deste exemplo,
considera-se que a soluo de MPC/TC uma alternativa promissora para estender a
soluo de controle otimizante para mais de um cenrio operacional, j que, ao menos, a
condio de set-points constantes pode ser verificada. Isto feito com o objetivo de
atender ao requerimento de manuteno da operao prxima ao timo econmico,
modificando a configurao (paramtrica) de controle supervisrio quando houver
necessidade.
A implementao da estratgia iniciada com a linearizao do modelo no
linear em torno da condio de operao tima. O modelo no linear empregado
posteriormente para representar a coluna D na simulao do sistema de controle. A
linearizao foi feita por meio de perturbao numrica dos estados e das entradas com
uma magnitude de 1,010
-6
em torno do ponto nominal timo. O modelo obtido
representado pela Equao 5.2, em termos de varivel desvio.
= +
d
dt
x
Ax Bu
y = Cx
5.2
De modo a verificar a estabilidade do processo, os 2 N
T
polos podem ser
computados a partir da matriz A, resultando que 0, 0 e -2.510
-3
so os maiores valores.
Os dois primeiros so devidos presena de dois acmulos integradores (M
B
e M
D
) e o
ltimo corresponde a uma constante de tempo dominante de 400 minutos para a
resposta da composio. A coluna estritamente instvel em malha aberta. Por
exemplo, na falta de uma malha feedback, uma pequena perturbao causa um grande
80
transiente nas composies e leva a operao invivel, porque os acmulos de lquido
crescem indefinidamente.
De acordo com MUSKE e RAWLINGS (1993), um modelo instvel pode ser
empregado no MPC, mas isto certamente eleva a complexidade da estratgia de controle
a ser implementada. Deste modo, considerou-se que o modelo no linear da coluna foi
estabilizado anteriormente linearizao conforme a configurao LV. Note que o
nmero de variveis manipuladas no reduzido, uma vez que os set-points dos
acmulos podem ser usados pelo MPC tambm. Ao leitor interessado em outros tipos
de configurao de controle para colunas de destilao, indica-se o trabalho de
SKOGESTAD (2007) para leitura posterior.
Para verificar a acurcia do modelo linear foram aplicadas perturbaes de
+ 0,01 kmol min
-1
nas taxas de alimentao, de refluxo e de vapor. A resposta dinmica
da coluna para ambos os modelos so apresentadas pela Figura 5.3 a Figura 5.5.
observado que o controle dos acmulos de lquido capaz de mant-los fixos em seus
set-points com dinmica muito rpida e sem desvio estacionrio. Respostas similares
destas variveis so obtidas para as outras duas perturbaes. Por outro lado, as
composies tem uma dinmica muito lenta e h uma discrepncia entre os modelos
conforme o tempo aumenta, principalmente na resposta da composio de topo, devido
natureza no linear da coluna de destilao e operao de alta pureza. Contudo, para
um horizonte de predio curto, o modelo linear apresenta uma boa aproximao da
operao da coluna.
De acordo com ZHU e LIU (2005), essa diferena entre os modelos deve ser
reduzida, j que pode limitar a aplicao de alguns esquemas de controle baseados na
predio com modelos lineares. Na realidade, o reclculo de set-points pode ser
negativamente afetado, uma vez que faz uso da verso estacionria do modelo linear.
Contudo, como o controle da composio de topo deve ser rgido, uma maneira de
contrapor esse efeito considerar a restrio de igualdade x
D
= 0,9950 no reclculo de
set-points e fazer uma correo do modelo com um termo bias dado pela diferena entre
o valor predito para o instante k e o valor medido nesse mesmo instante.

81
0 500 1000 1500 2000 2500
0.04
0.045
0.05
0.055
C
o
m
p
o
s
i
o

x
B

Modelo no linear
Modelo linear
0 500 1000 1500 2000 2500
0.995
0.9955
0.996
0.9965
0.997
0.9975
C
o
m
p
o
s
i
o

x
D
0 500 1000 1500 2000 2500
0
5
10
15
20
A
c
m
u
l
o

M
B

[
K
m
o
l
]
Tempo [h]
0 500 1000 1500 2000 2500
20
25
30
35
40
A
c
m
u
l
o

M
D

[
K
m
o
l
]
Tempo [h]

Figura 5.3 - Comparao das respostas dinmicas para perturbao em F.
0 500 1000 1500 2000 2500
0.04
0.045
0.05
0.055
0.06
0.065
C
o
m
p
o
s
i
o

x
B

Modelo no linear
Modelo linear
0 500 1000 1500 2000 2500
0.9945
0.9955
0.9965
0.9975
0.9985
0.9995
C
o
m
p
o
s
i
o

x
D

Figura 5.4 - Comparao das respostas dinmicas para perturbao em L
T
.
0 500 1000 1500 2000 2500
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
0.045
C
o
m
p
o
s
i
o

x
B
Tempo [h]

Modelo no linear
Modelo linear
0 500 1000 1500 2000 2500
0.988
0.989
0.99
0.991
0.992
0.993
0.994
0.995
0.996
C
o
m
p
o
s
i
o

x
D
Tempo [h]
Figura 5.5 - Comparao das respostas dinmicas para perturbao em V
B
.
82
A considerao desse termo, representado por y, no modelo linear tambm
representa uma forma de considerar perturbaes no medidas sobre as variveis de
sada, enquanto outras perturbaes podem ser levadas em conta pelo controle preditivo
(QIN e BAGDWELL, 2003). Por exemplo, o modelo empregado no reclculo de set-
points pode ser dado pela Equao 5.3.
= +A
s s
y G u y
5.3

Formulao do sistema - TC/MPC
Uma vez determinado o modelo linear, o sistema de controle baseado nos
algoritmos de MPC e reclculo de set-points pode ser implementado, conforme as
formulaes apresentadas nos Apndices B e C respectivamente. Inicialmente, deve-se
considerar uma camada de controle regulatrio relacionada manuteno dos acmulos
no tambor de refluxo e no fundo da coluna, com tempo de amostragem de 0,1 minutos.
O perodo de amostragem para a composio deveria ser tomado como 1/10 da
constante de tempo dominante como normalmente feito. Contudo, como a camada
supervisria tem que manter o controle simultneo das composies e da vazo de
vapor, o tempo de amostragem escolhido de 5 minutos. Este valor est de acordo com
o tempo necessrio para obter as medidas de composio em uma planta qumica real ,
caso contrrio, modelos de inferncias podem ser empregados na prtica. Com esses
tempos de amostragem, importante destacar que o TC e o MPC so repetidos a cada
50 vezes que a camada regulatria implementa suas aes de controle.
Na avaliao em estado estacionrio, o algoritmo de priorizao das restries
deve ser capaz de identificar quando a operao invivel. Nesse caso, considera-se que
sempre se deseja operar na condio nominal tima (isto , operao na regio 1). Caso
no seja possvel manter o processo nessa condio, esse algoritmo calcula a violao
da restrio de x
B
que garante a viabilidade. Posteriormente, a etapa TC minimiza, por
meio de uma norma quadrtica, a distncia entre o ponto nominal timo e aquele vivel
a ser implementado no MPC. Esse ciclo de verificao de viabilidade realizado a cada
instante de amostragem e espera-se que a operao estacionria esteja sempre prxima
ao timo econmico para todas as perturbaes.
83
A funo objetivo considerada no MPC dada pela Equao 5.4, onde
y s
e = y y representa o erro das variveis controladas ao longo do horizonte de
predio P em relao ao set-point
s
y , Au a variao das variveis manipuladas ,
u s
e = u u o desvio em relao ao alvo requerido
s
u para as variveis manipuladas
no horizonte de controle M , e as matrizes Q, R e S so as respectivas penalidades.
A
= +A A +
T T T
u y y u u
J e Qe u R u e Se 5.4
Como no TC desejado apenas o cmputo do valor desejado de x
B
, sua funo
objetivo contempla apenas um termo quadrtico para essa varivel, sendo dado pelo
desvio em relao ao valor nominal timo (x
B
-0,0401). Nesse problema, a composio
de topo inserida como uma restrio continuamente ativa (x
D
= 0,995), ao passo que a
violao da restrio de x
B
sempre verificada. Adicionalmente, permite-se que as
variveis L
T
, V
B
e os set-points para os acmulos variem de acordo com a perturbao
na taxa de alimentao. Essa considerao implementada ao se fazer os respectivos
elementos de penalidade na funo objetivo do TC iguais a zero.

Horizontes de controle e predio
Seguindo as orientaes de LEE et al. (2003), a escolha para os horizonte de
predio e de controle, P e M , respectivamente, no foi crtica. Com o intuito de
melhorar a robustez do sistema em malha fechada ao erro de modelagem, o horizonte de
predio deve ser mantido como o mais alto possvel e o nmero de movimentos de
controle pode ser reduzido. Na verdade, isto representa uma ponderao entre o esforo
computacional para encontrar o movimento de controle timo e a agressividade
permitida para o comportamento em malha fechada. Os resultados reportados aqui
empregam P = 50 e M = 5. Note que o horizonte de predio equivalente a
250 minutos de operao. Embora este tempo seja menor que a constante de tempo
dominante, os resultados mostram um bom desempenho para todos os casos.

Restries operacionais
A definio das restries operacionais outro passo importante. A Tabela 5.6
apresenta as restries nominais para as variveis controladas e manipuladas. Neste
84
momento, no so consideradas as taxas de variao das vazes de destilado e de
produto de fundo, pois essas correntes so usadas no controle PI da camada regulatria.
A restrio mais crtica o limite superior na vazo de vapor, uma vez que traduz a
capacidade mxima de processamento da coluna.
Tabela 5.6 - Restries nominais do processo.
Variveis manipuladas
min max max
L
T
0,001 30,0 5
V
B
0,001 20,0 5
M
B,set
0,001 10,0 1
M
D,set
0,001 35,0 1
Variveis controladas
x
B, TC
0 0,0401 -
x
B, MPC
0 1,0 -
x
D, TC
0,9950 0,9950 -
x
D, MPC
0,9950 1,0 -
OBS: M
B,set
e M
D,set
so os set-points manipulados para os
acmulos do fundo da coluna e do tambor de refluxo,
respectivamente.

Considerando as variveis controladas, note que h dois tipos de restries. Por
exemplo, x
B, TC
e x
B, MPC
indicam respectivamente as restries usadas no reclculo de
set-points e no MPC para a composio de fundo. Alm disso, as restries nominais na
varivel x
B
no TC se referem primeira regio operacional. Quando seu valor superior
(isto , x
B
0,0401) tornar a operao invivel, o mesmo deve ser relaxado. Esta
restrio a nica que tratada como restrio relaxvel, enquanto que a restrio de x
D

implementada como uma restrio de igualdade, visto que vivel em estado
estacionrio para o conjunto de perturbaes considerado. Por outro lado, durante a
predio no MPC, as restries das variveis controladas refletem seus limites fsicos e
a quantidade mnima requerida para o produto de topo.

Penalidades
De modo a completar a estratgia de controle, fundamental definir
apropriadamente os pesos na funo objetivo do MPC para penalizar os desvios das
variveis manipuladas e controladas em relao s referencias implementadas. Se o
problema est escalonado, possivelmente esta tarefa se torna mais fcil de realizar. Caso
85
contrrio, os pesos so fortemente influenciados pela escala das variveis. Alm disso,
uma possvel abordagem mais sistemtica, para definio dos pesos e das matrizes para
escalonamento do sistema dada pela metodologia de controle robusto RPN
(TRIERWEILER e FARINA, 2001).
Em todo caso, o modelo linear e as restries no foram escalonados aqui, o
que fez com que a seleo dos pesos fosse orientada pelos seguintes requerimentos de
controle:
1. o controle da composio de topo deve ser rgido;
2. permite-se que os acmulos do condensador e do refervedor variem para
representarem assim graus de liberdade extras;
3. permite-se que as taxas de variao das vazes de refluxo e de vapor tambm
variem, de modo que as aes de controle sejam tomadas facilmente em face
de perturbaes;
4. como o limite superior na taxa de vapor pode ser alcanado, esta varivel deve
ser mantida em seu valor dado calculado pelo TC.

Os valores dos pesos, que propiciaram os resultados deste trabalho, so
apresentados na Tabela 5.7.
Tabela 5.7 - Pesos empregados no MPC.
Matriz de
ponderao
Variveis controladas e manipuladas
x
B
x
D
L
T
V
B
M
B,set
M
D,set

Q 1 20 - - - -
R - - 0,01 0,01 1 1
S - - 1 10 0 0

5.5. Estratgia de controle alternativa - PID
Para fins de comparao de desempenho, um sistema de controle baseado na
configurao LV pode ser considerado. Neste caso, as malhas de controle dos acmulos
e das composies so implementadas apenas com controladores PID em sua forma de
algoritmo de velocidade. Como o controle da composio deve ser feito continuamente,
86
pode-se manipular a vazo de refluxo, visto que a mesma no atinge suas restries na
otimizao estacionria para as perturbaes consideradas. A vazo de vapor usada
aqui para manter a composio de fundo e, quando a taxa de alimentao aumentar para
valores intermedirios ou altos, saturada em sua restrio ativa, de modo a
implementar a soluo tima.
Os parmetros dos controladores PID para o controle das composies foram
encontrados em SKOGESTAD et. al. (1989) e, aps ajuste fino em simulao dinmica,
podem ser vistos na Tabela 5.8, onde o par CV-MV indica que CV controlado por meio
da manipulao de MV.
Tabela 5.8 - Parmetros de sintonia dos controladores PID em configurao LV
ajustados a partir de SKOGESTAD et. al. (1989).
Malhas de controle K
P

I

D

M
B
-B -10 75 -
M
D
-D -10 75 -
x
B
-V
B
-10 10 0,1
x
D
-L
T
800 15,1 0,1

5.6. Simulao dinmica
A operao da coluna foi simulada com o modelo no linear, considerando
como condio inicial o ponto timo nominal. O sistema de equaes diferenciais foi
resolvido em MATLAB por meio do mtodo de Runge-Kutta de quarta ordem e
instantes de amostragem de 0,01 segundos. Para a ao de controle feedback no MPC,
assume-se que todos os estados do processo esto disponveis (isto , so medidos).
Embora esta considerao no seja verdadeira em muitos processos, a mesma no limita
o principal objetivo desta etapa do trabalho, que a reconfigurao do sistema de
controle para implementao da soluo tima. Neste exemplo, esta reconfigurao
feita quando a operao se torna invivel. Futuras implementaes podem considerar
ferramentas para estimao das variveis no medidas, como o filtro de Kalman ou a
reconciliao de dados (PRATA et al., 2009).
Na tentativa de avaliar as estratgias de controle, perturbaes na taxa de
alimentao (at + 30 %) e na composio de entrada ( 20 %), em torno dos valores
nominais, so consideradas. Em todos os casos, a simulao realizada at que a coluna
87
atinja seu novo estado estacionrio. Nos resultados, tambm feita uma comparao
entre a estratgia proposta (TC/MPC) e a soluo de MPC tradicional apenas com os
mesmo parmetros (P, M e pesos da funo objetivo). A diferena entre a soluo
proposta e o MPC tradicional reside no fato de este ltimo no considerar o termo de
T
u u
e Se , que se refere manuteno das variveis manipuladas em torno de u
s
, e
tampouco o mecanismo de atualizao de especificao. Desse modo, espera-se que o
MPC tenha desempenho comparvel proposta apenas quando a operao realizada
prximo ao ponto nominal.

5.7. Resultados e discusso
O desempenho do sistema de controle foi testado na manuteno da operao
da coluna em torno de sua condio nominal tima quando de um teste regulador dado
pela perturbao de + 20 % na taxa de alimentao, a partir do instante de 10 min. Na
Figura 5.6, so apresentadas as respostas dinmicas das composies para esta
perturbao.
0 1 2 3
0.035
0.04
0.045
0.05
C
o
m
p
o
s
i
o

x
B
Tempo [h]

Valor medido
Set-point
0 1 2 3
0.99
0.9925
0.995
0.9975
1
C
o
m
p
o
s
i
o

x
D
Tempo [h]

Figura 5.6 - Resposta das composies x
B
e x
D
para perturbao
de +20% na taxa de alimentao.
Como esperado, a taxa de alimentao admitida no levou a coluna sua
capacidade mxima e o valor desejado para a composio de produto de fundo
x
B
= 0,0401 foi mantido constante pela etapa de TC, uma vez que a operao vivel
(regio 1) nesta condio. Adicionalmente, o controle preditivo foi capaz de manter a
composio de topo x
D
em sua especificao e acima de sua restrio operacional
quando do transiente. Em ambos os casos, a perturbao na taxa de alimentao apenas
88
representou um teste regulador e as variveis retornaram aos seus valores especificados
em aproximadamente 1,5 h aps a aplicao da perturbao. Possivelmente, esse valor
devido elevada dimenso da coluna, que conta com 111 estgios.
Assim que a perturbao na taxa de alimentao ocorre, o algoritmo de
controle implementa as aes de controle timas para L
T
e V
B
(Figura 5.7) para manter o
controle das composies, seguindo a referncia dada pelo TC. Como uma mudana
nessas vazes implica em uma alterao nos acmulos do condensador e do refervedor,
o controle regulatrio manipula as vazes de sada desses estgios. Como efeito,
nenhum desvio observado nos acmulos, j que esta camada trabalha em uma
frequncia maior que o controle das composies. Considerando as razes timas,
quando F dado, repare que todas as variveis convergiram para seus valores timos,
mostrando que a proposta de controle capaz de manter a operao nominal.
0 1 2 3
15
16
17
18
19
20
21
R
e
f
l
u
x
o

L
T

[
K
m
o
l
/
m
i
n
]

Valor medido
Set-point
0 1 2 3
15
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V
a
p
o
r

V
B

[
K
m
o
l
/
m
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n
]
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0.3
0.4
0.5
0.6
P
r
o
d
u
t
o

d
e

f
u
n
d
o

[
K
m
o
l
/
m
i
n
]
Tempo [h]
0 1 2 3
0.6
0.7
0.8
0.9
D
e
s
t
i
l
a
d
o

[
K
m
o
l
/
m
i
n
]
Tempo [h]

Figura 5.7 - Variveis manipuladas para perturbao de +20% na taxa de alimentao.

Na sequncia, a segunda simulao considerou uma perturbao de + 30 % na
taxa de alimentao a partir de seu valor nominal. Como o valor final maior que
89
1,275 kmolmin
-1
(limite entre as regies 1 e 2), o algoritmo de priorizao da violao
das restries testado quanto a sua capacidade em identificar quando a operao se
tornar invivel em estado estacionrio e, juntamente com o reclculo de set-points, em
atualizar a especificao para a composio de fundo para operao na regio 2.
As repostas dinmicas da operao da coluna e as manipulaes de L
T
, V
B
e
dos produtos de fundo e topo para esta perturbao podem ser observadas na Figura 5.8
e Figura 5.9.
0 1 2 3
0.035
0.04
0.045
0.05
C
o
m
p
o
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i
o

x
B

Valor medido
Set-point
0 1 2 3
0.99
0.9925
0.995
0.9975
1
C
o
m
p
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o

x
D
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Tempo [h]
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21
V
a
p
o
r

V
B

[
K
m
o
l
/
m
i
n
]
Tempo [h]

Figura 5.8 - Resposta das dinmicas para perturbao de +30% na taxa de alimentao.
A soluo de controle proposta foi capaz de manter as composies prximas a
suas especificaes, havendo a presena de um desvio estacionrio de apenas 0,01 % no
controle de x
D
. Apesar de ser baixo, algum desvio j era esperado, pois, alm de o
sistema estar tendo uma maior quantidade de carga, sua operao est localizada em
uma regio de elevada pureza, a qual o modelo linear no capaz de representar
adequadamente durante a predio. Durante o controle de x
B
, quando necessrio, a
restrio nominal x
B
0,0401 foi violada, de modo que a etapa TC definiu suas novas
especificaes.
90
0 1 2 3
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
P
r
o
d
u
t
o

d
e

f
u
n
d
o

[
k
m
o
l
/
m
i
n
]
Tempo [h]
0 1 2 3
0.7
0.8
0.9
1
D
e
s
t
i
l
a
d
o

[
k
m
o
l
/
m
i
n
]
Tempo [h]

Figura 5.9 Vazes de produto de fundo e topo para perturbao de +30% na taxa de
alimentao.
Aps uma transio suave, a operao atingiu o estado estacionrio aps 2 h,
sendo que o valor final da composio de fundo foi 0,0437, que corresponde a um
desvio de aproximadamente 2 % em relao ao timo esperado de 0,0429. Isso se deve
escolha de uma funo objetivo quadrtica para o algoritmo de TC, que minimiza a
distncia em relao ao timo nominal da regio 1. Em aplicaes futuras, pode-se
esperar que a aplicao de funo objetivo linear, com dados econmicos, leve ao timo
esperado. De qualquer forma, o desvio observado no comprometeu o resultado
econmico da operao, que, nesse caso, foi de 5,8747 $/min.
Repare que o set-point implementado para x
B
iniciado em seu valor nominal
e, aps a entrada da perturbao, constantemente modificado. Neste ponto, o uso do
termo bias desempenha um papel importante, uma vez que corrige a distncia entre o
modelo estacionrio linear empregado no TC e o estado atual do processo. A trajetria
final converge quando esse termo se aproxima de zero, correspondendo ao desvio
mnimo em relao ao valor nominal timo para x
B
frente perturbao considerada.
Um inconveniente dessa abordagem que sempre se assume que o termo bias calculado
a cada amostragem seja igual ao esperado no estado estacionrio. Em outros exemplos
de aplicao, isso pode fazer com que o set-point encontrado pelo TC seja muito
diferente entre as amostragens, j que o modelo linear pode no ser uma boa
representao do processo.
Do mesmo modo, tambm foram determinadas as referncias para as vazes de
refluxo e de vapor a cada instante de amostragem. Como esperado, a coluna alcana sua
capacidade mxima de processamento para a taxa de alimentao considerada. Desse
91
modo, o valor desejado para a vazo de vapor ajustado para 20 kmolmin
-1
pelo TC e
implementado no processo por meio do MPC.
Os testes de perturbao considerados na composio de alimentao z
F
foram
sua reduo para 0,50 e o aumento para 0,75, a partir do seu valor nominal no instante
10 min. As respostas das composies para o primeiro caso, assumindo que z
F
no
uma varivel medida, podem ser vistas na Figura 5.10.
0 1 2 3
0.02
0.025
0.03
0.035
0.04
C
o
m
p
o
s
i
o

x
B
Tempo [h]

Valor medido
Set-point
0 1 2 3
0.99
0.9925
0.995
0.9975
1
C
o
m
p
o
s
i
o

x
D
Tempo [h]

Figura 5.10 - Resposta das composies para a perturbao no medida z
F
= 0,50.
Enquanto o controle de x
D
foi realizado com um pequeno desvio, a resposta de
x
B
para esse teste contradiz o que foi verificado quando da busca das variveis
controladas, onde o controle desta composio com set-point constante vivel. Na
verdade, isto revela outra limitao importante da abordagem empregada no sistema
TC/MPC, j que depende explicitamente da medio das perturbaes para que as
especificaes sejam atualizadas, incluindo as referncias das variveis manipuladas.
Apenas o uso do termo bias no suficiente para compensar o modelo linear,
principalmente no controle preditivo, de modo que alguma alternativa para estimao da
composio de alimentao seria necessria.
Por exemplo, ao se considerar que z
F
uma perturbao medida, a composio
x
B
pode ser controlada prxima a sua especificao nominal com um desvio estacionrio
mximo de aproximadamente 8 %, conforme pode ser visto na Figura 5.11. Note
tambm que as referncias para as variveis manipuladas foram determinadas
apropriadamente e, como esperado, o set-point de x
B
inicialmente reduzido, pois a
etapa TC verifica que h menos componente leve na alimentao. Contudo, o efeito da
correo do modelo com o termo bias faz com essa especificao retorne a 0,0401, uma
92
vez que vivel; ao passo em que as variveis manipuladas convergem para seus
valores finais. Adicionalmente, o controle de x
D
perfeito aps 3 h de operao.
0 1 2 3 4 5
0.035
0.04
0.045
0.05
C
o
m
p
o
s
i
o

x
B

Valor medido
Set-point
0 1 2 3 4 5
0.99
0.9925
0.995
0.9975
1
C
o
m
p
o
s
i
o

x
D
0 1 2 3 4 5
13.5
14
14.5
15
15.5
R
e
f
l
u
x
o

L
T

[
K
m
o
l
/
m
i
n
]
Tempo [h]
0 1 2 3 4 5
14
14.5
15
15.5
16
V
a
p
o
r

V
B

[
K
m
o
l
/
m
i
n
]
Tempo [h]

Figura 5.11 - Resposta das composies e manipulaes para a
perturbao medida z
F
= 0,50.
Uma resposta similar pode ser obtida para o segundo caso (Figura 5.12),
quando se aplica uma perturbao de z
F
= 0.75. Novamente, foi possvel o controle de
ambas as composies prximas aos seus valores especificados, considerando que a
variao em z
F
pode ser medida. Repare que, uma vez que alimentada uma frao
maior de componente mais leve, o controle da composio de fundo faz com que o
excesso seja extrado pelo topo da coluna. Desse modo, h um aumento dessa
composio na corrente de destilado, que o controle de topo deve ser capaz de
contornar. Como o controle de x
D
responde de modo mais lento, o perfil dessa
composio apresenta um desvio de cerca de 0,05 % para o tempo simulado.
Novamente, note que, nesses testes de perturbao em z
F
, a aplicao de uma funo
objetivo linear, com dados econmicos, na etapa de TC poderia ter levado o set-point de
x
B
para os valores dados na Tabela 5.3.

93
0 1 2 3 4 5
0.035
0.04
0.045
0.05
C
o
m
p
o
s
i
o

x
B
Tempo [h]

Valor medido
Set-point
0 1 2 3 4 5
0.99
0.9925
0.995
0.9975
1
C
o
m
p
o
s
i
o

x
D
Tempo [h]

Figura 5.12 - Resposta das composies e manipulaes para a
perturbao medida z
F
= 0,75.

Uma comparao do desempenho da estratgia proposta com o MPC
tradicional e com a estrutura de controladores PID em arranjo LV foi feita para uma
perturbao de +30 % na taxa de alimentao. Esse teste foi considerado na forma de
uma funo sigmoide, como apresentado na Figura 5.13, com o intuito de simular uma
perturbao de dinmica rpida que permitisse resposta estvel com a estrutura em
arranjo LV.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
1
1.05
1.1
1.15
1.2
1.25
1.3
1.35
T
a
x
a

d
e

a
l
i
m
e
n
t
a
o

[
K
m
o
l
/
m
i
n
]
Tempo [h]
F(t) = 1 + 0.30/[1+e
-0.15(t-50)
]

Figura 5.13 - Perturbao de +30 % na taxa de alimentao implementada
na forma de uma funo sigmoide.
As respostas obtidas para cada alternativa de controle podem ser vistas nas
Figura 5.14 e Figura 5.15. A soluo de controle proposta (MPC/TC) apresenta um
94
melhor desempenho transiente entre as alternativas avaliadas. Isso se deve atualizao
da especificao de x
B
, que somente alterada aps o instante em que a taxa de
alimentao igual a 1,2714 kmolmin
-1
. Alm disso, j que no dispem de algum
mecanismo de reconfigurao, as outras duas alternativas (PID e MPC tradicional)
assumem que a operao deve ser sempre mantida prxima ao ponto nominal, o que
provoca a ocorrncia de sobre-elevao no controle de x
B
. Em relao Figura 5.8, a
diferena da resposta do sistema MPC/TC que a mudana do set-point de x
B
foi mais
suave quando a dinmica da perturbao na taxa de alimentao foi admitida como uma
sigmoide.
0 2 4 6 8 10
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.08
C
o
m
p
o
s
i
o

x
B
Tempo [h]

PID
MPC
MPC/TC
Set-point
0 2 4 6 8 10
0.99
0.9925
0.995
0.9975
1
C
o
m
p
o
s
i
o

x
D
Tempo [h]

Figura 5.14 - Comparao do desempenho entre as alternativas de controle
para as variveis controladas.
No entanto, em todos os casos, as respostas finais para x
B
so equivalentes,
uma vez que o valor observado se refere a uma soluo estacionria da coluna quando a
vazo de vapor se torna restrita. Na verdade, as respostas das alternativas MPC e PID,
que utilizam a especificao de x
B
fixada em 0,0401, apresentam um desvio estacionrio
em relao a esse valor. Isso indica que essas alternativas no conseguem alcanar o seu
objetivo de controle desta varivel, j que o grau de liberdade, que exerce maior efeito,
perdido quando a vazo de vapor est em seu valor mximo.
Adicionalmente, as alternativas de controle se diferenciam bastante quanto s
manipulaes das variveis. Surpreendentemente, o controle PID se mostra mais suave
para esta perturbao, com manipulaes mais suaves que o MPC. No entanto, como a
operao nesses dois casos demora a alcanar a restrio da vazo de vapor, h a
produo de uma grande quantidade de produto de fundo fora de especificao.
95
Ademais, a operao com o MPC fora da regio de sua especificao sacrifica as
correntes de fundo e de destilado para manter o controle dos acmulos. Sendo assim, a
proposta MPC/TC a melhor alternativa entre as avaliadas.

0 2 4 6 8 10
15
16
17
18
19
20
R
e
f
l
u
x
o

L
T

[
K
m
o
l
/
m
i
n
]

0 2 4 6 8 10
15
17
19
21
V
a
p
o
r

V
B

[
K
m
o
l
/
m
i
n
]
0 2 4 6 8 10
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
P
r
o
d
u
t
o

d
e

f
u
n
d
o

[
K
m
o
l
/
m
i
n
]
Tempo [h]
0 2 4 6 8 10
0.6
0.7
0.8
0.9
1
D
e
s
t
i
l
a
d
o

[
K
m
o
l
/
m
i
n
]
Tempo [h]
PID
MPC
MPC/TC

Figura 5.15 - Comparao do desempenho entre as alternativas de controle
para as variveis manipuladas.

Normalmente, o controle de processos industriais representado por sistemas
de grande escala no qual o nmero de sensores e atuadores pode ser elevado. Nesse
caso, a metodologia de controle auto-otimizante muito promissora, uma vez que
permite o projeto da estrutura de controle que deve ser imposta ao sistema,
principalmente quando, se deseja operao prxima ao timo econmico. Neste
captulo, mostrou-se como essa metodologia pode guiar sistematicamente a seleo do
conjunto de variveis controladas, de modo a manter mnima a perda econmica e evitar
o uso de algoritmos complexos para otimizao em tempo real. Ademais, quando a
poltica de set-points constantes no vivel, a extenso do projeto de controle com a
96
soluo de reclculo representa uma alternativa intuitiva para atualizao desses
valores.
O exemplo da coluna de destilao avaliado representa um caso tpico de
controle dual, onde as variveis apresentam uma forte interao, o que intensificado
por se operar em uma regio de elevada pureza. A proposta de controle foi capaz de
garantir o requisito mnimo de controle, que a manuteno da estabilidade do
processo, e a operao em torno de seu timo econmico. O sucesso desse resultado
devido ao emprego de malhas feedback e atualizao do set-point da composio de
fundo e das referncias para as variveis manipuladas para o controle preditivo. Valer
registrar que os desvios observados nos set-points de x
B
, em relao ao esperado, podem
ser devido ao emprego de uma funo objetivo quadrtica no lugar de uma funo de
dados econmicos. De qualquer forma, os resultados mostram o porqu da popularidade
deste tipo de controle avanado em processos industriais, uma vez que capaz de
manejar restries, no s nas variveis de entrada como tambm nas de sada. A
implementao do sistema MPC/TC representa uma ferramenta de trabalho que pode
ser aplicada facilmente a outros exemplos, exigindo apenas que o modelo dos mesmos
seja dado em espao de estados.

97

6. Controle de um
Reator de Polimerizao

Este captulo apresenta inicialmente um modelo matemtico para
descrever o comportamento dinmico da polimerizao de propeno em um
reator contnuo, assumindo que trs catalisadores podem ser usados. O
modelo leva em conta balanos de massa, energia e de momentos do
polmero, a partir dos quais algumas propriedades, como ndice de fluidez
(MI), podem ser obtidas. Uma vez que os catalisadores diferem quanto
sensibilidade a hidrognio, a proposta do esquema de controladores PI
considera que a malha de controle de MI pode ser reconfigurada, quando
os catalisadores so trocados. Seguindo uma lista de produo, os
resultados da simulao indicam que a estabilidade do reator pode ser
mantida, mesmo durante os perodos de troca, e que as propriedades finais
so alcanadas satisfatoriamente. mostrado que a reconfigurao de
controle representa uma alternativa para superar limites operacionais e
recuperar a operabilidade do processo. Dessa forma, o modelo
apresentado e o tratamento dado com a reconfigurao so as
contribuies secundrias desta tese, j que no constam na literatura
aberta abordagens semelhantes.

6.1. Introduo
Polipropileno (PP), polietileno (PE) e Policloreto de vinila (PVC) representam
uma classe de materiais muito importantes desenvolvidos pela indstria qumica. Estes
polmeros tm grande destaque devido variabilidade de aplicaes na manufatura de
uma faixa larga de bens durveis e de consumo. Isto significa que existe um forte
interesse econmico, fazendo com que o mercado tenha margem e volumes elevados de
98
produo. Por exemplo, j em 1996, a produo mundial total foi aproximadamente de
US$ 50 bilhes; e, especificamente, a capacidade de produo de PP e PE foi de
140 milhes de toneladas (MOORE JR e LARSON, 1996; CHUM e SWOGGER,
2008). Uma projeo do Instituto Central de Plsticos de Engenharia e Tecnologia
(CIPET), na ndia, indica que o consumo de plsticos e polmeros deve atingir a marca
de 227 milhes de toneladas em 2015 (NAYAK, 2009). Neste cenrio, a China o
maior consumidor de PP, com uma taxa anual de crescimento de consumo em torno de
10% (ZHANG et al., 2010), indicando que este mercado pode crescer ainda mais.
Por estas razes, muitas pesquisas acadmicas e industriais na Engenharia
Qumica tm se dedicado ao entendimento das reaes envolvidas e do comportamento
dos reatores de polimerizao. No caso da produo de PP, que uma atividade
estratgica resultante do refino de petrleo, existem diferentes tipos de processos de
polimerizao, incluindo tanques e reatores de fluxos empistonado operados
principalmente em lama a baixa presso, em massa a elevada presso e em fase gasosa
(MATTOS NETO e PINTO, 2001). Adicionalmente, para promover a reao, diferentes
tipos de catalisadores podem ser usados para propsitos especficos, j que as
propriedades do polmero dependem dos mecanismos cinticos (CHO et al., 2000;
KIPARISSIDES, 1996). Entretanto, alm do projeto do processo, as pesquisas tambm
tm que buscar a determinao de polticas adequadas para alcanar e controlar a
qualidade da produo, de modo a assegurar capacidade econmica competitiva.
Considerando esta importante tarefa, comum encontrar processos projetados
para operarem em mltiplos modos para produzir resinas com diferentes propriedades
finais e atender a demanda. Esta flexibilidade na operao pode ser alcanada por
diversas maneiras como, por exemplo, (1) usar uma srie de reatores, que podem estar
em diferentes condies como temperatura, presso e concentrao de hidrognio; ou
(2) fazer uso de diferentes catalisadores (CHO et al., 2000). Os custos envolvidos na
primeira opo podem ser altos, uma vez que os reatores podem requerer frequente
manuteno e exigir a disponibilidade de grande espao fsico. Em relao segunda
maneira, ainda h um espao aberto para o estudo dos problemas de controle causados
pelo uso de misturas de catalisadores ou pela troca dos mesmos na planta, j que poucos
trabalhos na literatura podem ser encontrados.
Diversos tipos de catalisadores foram propostos para produzir resinas de PP,
sendo que o sistema de catalisadores Ziegler-Natta (ZN) o mais conhecido. Por
99
exemplo, em 2001, aproximadamente 15 % da produo mundial empregavam este tipo
de catalisador (MATOS et al., 2001), possivelmente devido ao baixo custo. No entanto,
como obter produtos com propriedades especiais tornou-se importante, uma gerao de
catalisadores metalocnicos (MC) para polimerizao das olefinas foi desenvolvida. Na
prtica, a diferena entre os dos sistemas que os catalisadores ZN so sensveis
presena de hidrognio no meio reacional. Alm disso, os catalisadores MC apresentam
alta atividade e permitem obter propriedades finais que podem ser inviveis via
catalisadores ZN. Por exemplo, um sistema metalocnico pode prover uma distribuio
de peso molecular mais estreita e um ndice de polidisperso prximo de dois, o que
significa que a cadeias do polmero so formadas por stios catalticos idnticos
(MARQUES et al., 2002). As simulaes apresentadas aqui mostram que alguns limites
operacionais podem ser alcanados pelos dois tipos de catalisadores. Neste caso, de
modo a manter a operabilidade do processo, torna-se necessrio determinar uma
estratgia apropriada para realizar a troca do catalisador no reator sempre que possvel.
Entretanto, como a cintica destes catalisadores diferente, muito importante
saber quais variveis afetam o comportamento do processo. De acordo com o
catalisador empregado, a operao pode responder diferentemente s variveis
manipuladas, fazendo com que a configurao de controle no seja nica.
Especificamente, o controle do ndice de fluidez (MI) realizado por meio da vazo de
alimentao de hidrognio (ALI et al., 2006). No entanto, os catalisadores MC no
respondem s variaes da concentrao de hidrognio no reator, forando o uso de
outras variveis para o controle de MI. No exemplo considerado aqui, o nico grau de
liberdade a manipulao da temperatura do reator. Com isso, a malha de controle de
MI dependente do tipo de catalisador, implicando que o esquema de controle deve ter
uma estratgia para realizar a reconfigurao desta malha.
A pesquisa presente neste captulo foi desenvolvida no contexto exposto acima
e buscou explorar o problema de controle da polimerizao em massa do propileno,
usando trs catalisadores distintos com o requerimento de mltiplas qualidades de
produto. Para este fim, proposto um esquema de controle com duas camadas para a
troca dos catalisadores em linha, com o intuito de atender s especificaes, levando em
conta as cinticas envolvidas e restries operacionais. Este esquema considera que se
dispe de uma lista de produo, que notifica as qualidades finais requeridas, o
catalisador adequado para a operao e os instantes de tempo para realizar a mudana da
100
produo. De modo a realizar a lista, o sistema de controle deve fazer as mudanas
necessrias na camada supervisria (atualizar os valores desejados e reconfigurar a
malha de controle de MI para manipular a entrada adequada); ao passo que a camada
regulatria no dever ser modificada. Como os resultados mostram, esta abordagem
permite alcanar as propriedades finais desejadas e principalmente manter a
operabilidade do processo.
Para tanto, este captulo apresenta o processo de polimerizao do propileno
considerado como estudo de caso, para o qual foram propostos um modelo simples com
a considerao simultnea da cintica dos catalisadores e as configuraes de controle.
De modo a desenvolver a estratgia para a troca dos catalisadores, alguns testes
preliminares foram feitos para se verificar as oportunidades e limitao da operao
com cada um dos catalisadores. Em seguida, so considerados quatro cenrios
operacionais para ilustrar o desempenho e a viabilidade da estratgia proposta. Por fim,
so apresentadas algumas concluses a partir dos resultados das simulaes e as
vantagens da proposta.

6.2. O processo de polimerizao
O processo considerado foi inspirado no trabalho de PRATA et al. (2009).
Estes autores apresentaram a descrio de um processo similar por meio de um modelo
bastante simplificado para a reconciliao de dados com dados industriais em tempo
real. A principal diferena que esta tese considera simultaneamente a cintica das
reaes dos trs catalisadores, o uso do balano dos momentos do polmero para
descrever as propriedades finais e o projeto da configurao de controle tambm.
considerado um processo de polimerizao em massa a partir da alimentao
de propeno puro. A produo de PP realizada em um reator de 3 10
4
L com agitao
contnua e operado a alta presso, permitindo que o propeno lquido seja usado como
meio de suspenso para as partculas de polmero tecnologia LIPP (LIquid Pool
Polymerization). Alm disso, como a polimerizao exotrmica, um condensador no
topo do reator usado para remover o calor.
Assume-se que so empregados os aditivos trietil-alumnio (TEA) e para-etoxi-
etil-benzoato (PEEB), hidrognio como agente de transferncia de cadeia e trs tipos de
catalisadores distintos, incluindo dois compostos ZN e outro composto MC. Tambm se
101
considera que o monmero alimentado em fase lquida, uma vez que o processo
operado em uma presso aproximadamente de 30 atm. Os catalisadores e os outros
agentes so introduzidos mediante suas correntes de alimentao tambm em fase
lquida.
A corrente de sada do reator basicamente composta de propeno no reagido
e da resina PP. Na prtica industrial, a lama proveniente do reator separada por uma
reduo significante da presso de operao, a partir da qual o polmero separado dos
componentes volteis (PRATA et al., 2009). Neste caso, o propeno no reagido pode
ser reciclado ou enviado para outro reator se houver uma srie de reatores. No entanto,
por razes especficas desta tese, os catalisadores e os demais aditivos so diludos na
massa de PP, sem necessidade de purificao adicional, e o propeno no reagido
descartado ou enviado para estocagem para processamento posterior.
O fluxograma simplificado para esse processo de polimerizao est
apresentado na Figura 6.1.

j
cat
m
TEA
m H
m
pol
m
s
m
gas
m
w
T
w
m
c
M
m
PEEB
m
M
m
Condensador
Reator
T V

Figura 6.1 - Diagrama simplificado do reator de polimerizao.
A Tabela 6.1 especifica os catalisadores considerados para a simulao e
resume as principais caractersticas nominais dos polmeros que podem ser obtidos.
102
Assumindo que as taxas de reao so de primeira ordem em relao aos reagentes, o
modelo cintico considerado para cada catalisador apresentado na Tabela 6.2. Pode-se
ver que o mecanismo inclui etapas clssicas de iniciao, propagao, transferncia e
terminao. Note que apenas os catalisadores ZN (nomeados de Cat
1
e Cat
2
) tm a
reao de transferncia de cadeia com hidrognio, que importante para o controle do
tamanho da cadeia do polmero. Por outro lado, o catalisador MC (Cat
3
) o nico que
apresenta reao de transferncia de cadeia espontnea, regenerando o catalisador para o
meio.
Tabela 6.1 - Catalisadores empregados na polimerizao.
Catalisador Tipo Propriedades finais do polmero
1 Ziegler-Natta
Alta massa molar e baixa rigidez
2 Ziegler-Natta
Baixa massa molar e baixa rigidez
3 Metaloceno
Alta massa molar e alta rigidez

Tabela 6.2 - Resumo do modelo cintico proposto para a polimerizao do propeno.
Etapa Reao Taxa Cat
1
Cat
2
Cat
3

Iniciao
da cadeia
,
1,
c j
k
j j
C M P +
, , c j c j j
R k MC =

Propagao
da Cadeia
,
, 1,
p j
k
i j i j
P M P
+
+
, , , p j p j i j
R k MP =

Transferncia
de Cadeia
,
, 2 ,
tH j
k
i j i j j
P H D C + +
, , 2 , tH j tH j i j
R k H P =

,
, ,
tM j
k
i j i j j
P M D C + +
, , , tM j tM j i j
R k MP =

,
, ,
ts j
k
i j i j j
P D C +
, , , ts j ts j i j
R k P =

Desativao
do Stio
,
, ,
d j
k
i j i j
P D
, , , d j d j i j
R k P =

Observaes: (1) o smbolo indica a presena de uma determinada etapa na cintica
de reao do catalisador j e a ausncia da mesma, onde j = 1, 2 e 3 (2) as constantes
k
c,j
, k
p,j
, k
tH,j
, k
ts,j
, k
tM,j
e k
d,j
so representadas por expresses em funo da temperatura
do tipo de Arrhenius.

103
Nesta representao, C
j
a concentrao de stios ativos livres do catalisador j;
M, a concentrao de monmero; H
2
, a concentrao de hidrognio; P
i,j
e D
i,j
, as
concentraes de polmero vivo e morto respectivamente, com tamanho de cadeia i a
partir do catalisador j; R e k, a taxa e a constante cintica respectivamente de cada
reao; j = 1, 2 e 3 correspondem respectivamente a Cat
1
, Cat
2
e Cat
3
; e i = 1 a se
refere ao tamanho da cadeia polimrica.

6.3. Modelagem matemtica
A partir dessas informaes, o modelo matemtico para a homopolimerizao
do propeno pode ser escrito, considerando os balanos de massa, dos momentos do
polmero e de energia. Contudo, importante enumerar as hipteses simplificadoras que
foram consideradas no desenvolvimento do modelo:
a. Sistema reacional constitudo de trs fases (gasosa, lquida e slida), as quais
esto em equilbrio termodinmico;
b. Reaes ocorrem na fase slida e no h efeitos difusivos significativos;
c. Mistura perfeita e ideal (calor de mistura nulo);
d. Distribuio do tempo de residncia idntica do CSTR ideal;
e. Dinmica desprezvel nos tubos e conexes;
f. No considerado acmulo de massa na etapa de separao;
g. O trabalho de eixo efetuado pelo sistema de mistura considerado desprezvel;
h. Os termos relativos s energias cintica e potencial so desprezveis;
i. No so considerados efeitos da aerao (borbulhamento);
j. Aditividade de volumes.

6.3.1. Taxas de reao por componente
Baseando-se na taxa individual de cada etapa, so definidas abaixo as
expresses das taxas de reao total de todos os componentes.
104
Monmero (R
M
)
3 3 3
, , , , ,
1 1 1 1 1

= = = = =
| |
= = +
|
\ .
M c j p j c j j p j i j
j j i j i
R R R k MC k M P
6.1

Catalisadores (R
cat
)
( ) ( )
, , , , , 2 , ,
1 1

= =
= + + = + +

j
cat c j tH j ts j c j j tH j ts j i j
i i
R R R R k MC k H k P
6.2

Hidrognio
3 3
, , 2 ,
1 1 1 1

= = = =
= =
H tH j tH j i j
j i j i
R R k H P
6.3

Polmeros vivos (R
P
)
A taxa de variao de todas as espcies o resultado da soma das equaes do
balano de
, i j
P para 1, , i = .
Para 1 i = , vem que:
( )
3
, , , 2 , , 1,
1
1
=
=

= + + +

P c j j p j tH j ts j d j j
i
j
R k MC k M k H k k P
6.4
Para 1 i > , tem-se que:
( )
3
, 1, , , 2 , , ,
1
1
>
=

= + + +

P p j i j p j tH j ts j d j i j
i
j
R k MP k M k H k k P
6.5

Polmeros mortos (R
D
)
( ) ( )
3 3
, , , , 2 , , ,
1 1 1 1

= = = =
= + + = + +
D tH j ts j d j tH j ts j d j i j
j i j i
R R R R k H k k P
6.6

105
6.3.2. Tcnica dos Momentos
Em muitos casos, deseja-se caracterizar o polmero produzido apenas em
termos dos valores mdios, como a massa molar mdia, a polidisperso, o ndice de
fluidez, o teor de solveis em xileno, etc. O uso do mtodo dos momentos permite o
cmputo de algumas dessas propriedades, a partir dos balanos de massa das espcies
presentes no sistema. Por exemplo, multiplicando ambos os lados da Equao 6.5 por
k
i
e aplicando o operador somatrio
i 2
, chega-se a:
( )
3
, 1, , , 2 , , ,
1
2 1 2 2
k
P p j i j p j tH j ts j d j i j
i
i j i i
i R k M P k M k H k k P

>
= = = =

= + + +

6.7
Somando a Equaes 6.4 e 6.7,
1
1
2 1
k k
P P P
i
i i
i i
R i R i R

=
>
= =
+ =

( )
, , 1, ,
3
2 1
1 1
, 2 , , ,
1

k k
c j j p j i j i j
i i k
P
i
i j
k
tH j ts j d j i j
i
k MC k M i P i P
i R
k H k k i P

= =

= =
=

| |
+
|
\ .

=

+ +

6.8
O momento de ordem k de uma distribuio de tamanhos de cadeia de um
polmero vivo, produzido pelo catalisador j, pode ser definido como:
, ,
1
k
k j i j
i
i P

=
=

6.9
Assim, tem-se que
1
k
k
P
i
i
R i R
=
=

( )
3
, , 1, , , 2 , , ,
1 2
k
k
c j j p j i j k j tH j ts j d j k j
j i
R k MC k M i P k H k k
= =

| |
= + + +
|
\ .

6.10
106
Sabendo que
( )
1, ,
2 1
1
k
k
i j i j
i i
i P i P

= =
= +

, as expresses finais das taxas para os
momentos de ordem k , onde k = 0,1 e 2, para o polmero vivo so dadas por:
Momento de polmero vivo de ordem zero
( )
0
3
, , 2 , , 0,
1
c j j tH j ts j d j j
j
R k MC k H k k

=

= + +

6.11

Momento de polmero vivo de ordem um
( )
1
3
, , 0, , 2 , , 1,
1
c j j p j j tH j ts j d j j
j
R k MC k M k H k k

=

= + + +

6.12

Momento de polmero vivo de ordem dois
( ) ( )
2
3
, , 1, 0, , 2 , , 2,
1
2
c j j p j j j tH j ts j d j j
j
R k MC k MV k H k k V

=

= + + + +

6.13
Mantendo o mesmo raciocnio utilizado para a determinao dos momentos do
polmero vivo, podem-se encontrar as taxas para os momentos do polmero morto.
Nesse caso, define-se a seguinte expresso como momento de ordem k de uma
distribuio de tamanhos de cadeia de um polmero morto:
, ,
1
k
k j i j
i
i D u

=
=

6.14
Dessa forma, as taxas so dadas por:
Momento de polmero morto de ordem zero
( )
0
3
, 2 , , 0,
1
tH j ts j d j j
j
R k H k k
u

=
= + +

6.15
Momento de polmero morto de ordem um
( )
1
3
, 2 , , 1,
1
tH j ts j d j j
j
R k H k k
u

=
= + +

6.16
107

Momento de polmero morto de ordem dois
( )
2
3
, 2 , , 2,
1
tH j ts j d j j
j
R k H k k
u

=
= + +

6.17

6.3.3. Balanos de massa
Conforme a Figura 6.1, os balanos de massa dinmicos para cada espcie do
sistema podem ser dados pelas equaes diferenciais abaixo.
Balano de massa global
M H TEA PEEB S
dV
m m m m m
dt
p = + + + 6.18
Na Equao 6.18, V o volume da mistura reacional;
M
m ,
H
m ,
TEA
m ,
PEEB
m e
s
m representam respectivamente as vazes mssicas de alimentao do monmero
fresco, de hidrognio, dos cocatalisadores (TEA e PEEB) e a de sada de lama do reator;
a densidade do meio representada por p .
Balano de massa para os catalisadores
Segundo MELO (2000), o nmero de espcies com atividade cataltica ativa
(ou catalisador total j -
j
Cat ) determinado pela seguinte expresso:
0, j j j
Cat C = + ,
em que
0, j j
C >>> . Dessa forma, os balanos dinmicos do catalisador j so dados
em funo das espcies cataliticamente ativas, e no apenas dos stios ativos livres:
( )
, ,
j
S
Cat j j d j j
d V Cat
m
m Cat Vk Cat
dt p
| |
=
|
\ .
6.19
Nesta representao,
j
Cat a concentrao das espcies catalticas j;
, Cat j
m , a
vazo de alimentao do catalisador j;
, d j
k , a constante cintica de Desativao.
Balano de massa para o monmero
( )
( )
, ,
M M S
p j tM j j
j
M
d V M m w m
VM k k Cat
dt PM

= +
6.20
108
Balano de massa para o hidrognio
( )
2
2 2 ,
S H
tH j j
j
H
d V H m m
H VH k Cat
dt PM p
| |
=
|
\ .

6.21
Nas Equaes 6.20 e 6.21, M e
M
w so respectivamente a concentrao e a
frao mssica de monmero dentro do reator; H
2
, a concentrao de hidrognio;
M
PM
e
H
PM , os pesos molares do monmero e do hidrognio respectivamente;
, p j
k ,
, tM j
k e
, tH j
k , as constantes cinticas de propagao e de transferncia de cadeia por monmero
e por hidrognio respectivamente.
Balano de massa para o polmero
Pol pol
dPol
R m
dt
= 6.22
, Pol M p j j
j
R PM V M k Cat =

6.23
Balano de massa para os cocatalisadores
TEA pol
dTEA TEA
m m
dt Pol
| |
=
|
\ .
6.24
PEEB pol
dPEEB PEEB
m m
dt Pol
| |
=
|
\ .

6.25
Balano de massa nos divisores de corrente
Pol S gas
m m m =
6.26
( ) 1
gas M S
m w m = 6.27
Nas representaes acima, Pol, TEA e PEEB so as massas de polmero e de
cocatalisadores no reator, R
Pol
, a taxa de polimerizao;
TEA
m ,
PEEB
m ,
pol
m e
gas
m , as
vazes de alimentao de TEA e PEEB e de sada de polmero produzido e de
monmero e outros componentes no reagidos respectivamente.
Densidade do meio reacional
M M Pol Pol
w w p p p = + 6.28
109
Na Equao 6.28,
Pol
w , p
Pol
e p
M
so respectivamente a frao mssica de
polmero no reator e densidade de polmero e de monmero.
Balanos de momentos do polmeros vivo e morto
0, j j
d dCat
dt dt
= 6.29
( )
( )
1,
1, , , 2 , , 1,
j
S
j p j j tH j ts j d j j
d V
m
V k MCat k H k k
dt
| |

= + + +
|

\ .
6.30
( )
( ) ( )
2,
2, , 1, , 2 , , 2,
2
j
S
j p j j j tH j ts j d j j
d V
m
V k M Cat k H k k
dt
| |

= + + + +
|

\ .
6.31
( )
( )
,
, , 2 , , ,
k j
S
k j tH j ts j d j k j
d V
m
k H k k V
dt
u
u
p
| |
= + + +
|
\ .
6.32

6.3.4. Balanos de energia
Equao para a temperatura de sada da lama
Na maioria das reaes de polimerizao, a etapa que tem grande contribuio
para o balano de energia a taxa de reao de propagao. Dessa forma, tem-se que
( ) ( )
, 1
, ,
( )

( ) ( )
M p M e e Pol
M p M p Pol
m c T T T H R Q
dT
dt PM c T VM c T Pol
+ A
=
+

6.33
( )
1 ,
( ) ( )
c
M p M c M
Q m c T T T T = +

Nesta representao,
, p M
c e
, p pol
c so respectivamente os calores especficos do
monmero e do polmero;
e
T , a temperatura de alimentao do monmero; T e
c
T , as
temperaturas de sada do reator e do condensador respectivamente; H A , o calor de
reao;
M
, o calor latente de vaporizao do monmero;
c
M
m , a vazo de troca entre o
reator e o condensador;
1
Q , a quantidade de calor total retirada pelo condensador de
topo.
110
Equao para a temperatura do condensador
1 2
,
( )
c
c p M c
dT Q Q
dt M c T

6.34
Equao para a temperatura da camisa
( )
, 2
,
( )
( )
e
w p w we w w
w
cw p w w
m c T T T Q
dT
dt M c T
+
=
6.35
( )
2 c w
Q UA T T = 6.36
Nas Equaes 6.34 a 6.36,
we
T ,
w
T e
c
T so respectivamente as temperaturas de
entrada e sada de gua na camisa de refrigerao e a do interior do condensador;
w
m , a
vazo de alimentao de gua;
c
M e
cw
M , as massas de monmero e de gua
respectivamente no condensador e na camisa, admitidas constantes;
, p w
c , o calor
especfico da gua; UA, o coeficiente global de transferncia de calor;
2
Q , a quantidade
de calor total retirada pela camisa de refrigerao do condensador.
Algumas propriedades fsicas, como densidade, calor especfico e calor latente
de vaporizao, so funes conhecidas da temperatura conforme as Equaes 6.37 a
6.43 (MATTOS NETO e PINTO, 2000; WILKINSON e DOLE, 1962).
( )
5 2 3 2
1, 0878 10 4, 7376 10 6, 0983 10
M
T T T p

= + + 6.37
( )
6 2 4 1
2, 0888 10 9, 5767 10 8, 0950 10
Pol
T T T p

= + + 6.38
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2 2
-3
,
3 4 5
1, 98685 10 0, 646454 0,846918 1, 3177
3, 00842 14, 04220 17, 4783
p M
c T T T T
T T T
o o o
o o o
= + +
+
6.39
( )
,
0, 3669 0, 00242( 273,15)
p pol
c T T = + 6.40
2 4 2
,
7 3 10 4
( ) 3, 6653 2, 77195 10 1,07756 10
1,87210 10 1,24269 10
p w w w
w w
c T T T
T T

= +

6.41
( )
7
0,37261
M
2,6380 10
( )
4,1855 PM
M
T T o
6.42
111
( ) 1
364, 9
T
T o =
6.43

6.3.5. Propriedades finais
Geralmente, utilizam-se algumas propriedades do polmero para caracteriz-lo
como o peso molecular mdio, a polidisperso, a composio, o ndice de fluidez, o teor
de solveis em xileno (XS), entre outros. Por exemplo, XS indica rigidez do material,
uma vez que este teor est relacionado frao de material attico na resina final. O
peso molecular mdio mssico (M
w
), o peso molecular mdio numrico (M
n
) e o ndice
de polidisperso (PD) podem ser obtidos a partir dos balanos de momento do polmero
(MATTOS NETO et al., 2005). Do mesmo modo, uma equao emprica para MI
dada (LATADO et al., 2001) e um outra baseada em estudos dinmicos foi proposta
recentemente para XS (MACHADO e PINTO, 2011). Estas propriedades so calculadas
por meio das Equaes 6.44 a 6.48.
( ) ( )
3 3
2, 2, 1, 1,
1 1
w M j j j j
j j
M PM u u
= =
= + +

6.44
( ) ( )
3 3
1, 1, 0, 0,
1 1
n M j j j j
j j
M PM u u
= =
= + +

6.45
w n
PD M M = 6.46
( ) ( )
1 2
log log
w
MI a M a = + 6.47
1
p R
XS
R
dXS TEA
XS K XS
dt Pol PEEB
| |
= +
|
\ .
6.48

Aps a obteno do modelo dinmico para o processo de polimerizao, o
mesmo foi implementado em MATLAB, uma vez que este ambiente computacional
oferece ferramentas para resoluo numrica das equaes diferenciais e para
visualizao grfica. Especificamente, a rotina de integrao selecionada a ode15s.m,
por ser tratar de um programa adequado para sistemas de equaes rgidas, uma vez que
as mudanas dinmicas associadas s espcies catalticas intermedirias so mais
rpidas que quelas referentes aos outros estados do modelo (SHAMIRI et al., 2010).
112
Para tanto, foram empregadas as constantes cinticas presentes na Tabela 6.3
para a expresso de Arrhenius (Equao 6.49), considerando que os valores da energia
de ativao, em cada uma das etapas das reaes, so iguais para os trs catalisadores.
Tabela 6.3 - Constantes cinticas das reaes de polimerizao do propeno.
Etapa
Energia de ativao
[10
3
calKg
-1
]
Fator pr-
exponencial
Catalisador
Cat
1
Cat
2
Cat
3

Iniciao E
c
5,0 k
c0
[L mol
cat
-1
h
-1
] 110
4
110
4
1,210
4

Propagao E
p
5,0 k
p0
[L mol
cat
-1
h
-1
] 7,510
3
510
3
8,1510
3

Transferncia
E
tH
7,0 k
tH0
[L mol
cat
-1
h
-1
] 510
2
7,510
2
-
E
tM
7,0 k
tM0
[L mol
cat
-1
h
-1
] - 27,5 -
E
ts
7,0 k
ts0
[h
-1
] - - 18,5
Desativao E
d
7,0 k
d0
[h
-1
] - 2,010
-2
5,010
-2

0
1 1
( ) exp
ref
E
k T k
R T T
| |
| |
= |
|
|
\ .

\ .

6.49

Os parmetros adicionais para o modelo do processo e para os catalisadores
utilizados so mostrados na Tabela 6.4 e Tabela 6.5. Note que os parmetros
necessrios para o clculo de XS so diferentes, indicando que cada catalisador capaz
de produzir um polmero com grau de rigidez especifico.
De modo a manter a operao do processo com valores viveis, um conjunto de
restries apresentadas na Tabela 6.6 foi tambm implementado para levar em conta
aes de controle inadequadas e representar limites operacionais.

113

Tabela 6.4 - Parmetros do processo usados na simulao.
Parmetro Descrio Valor
M
c
massa total no condensador 110
3
Kg
M
cw
massa total de lquido refrigerante 110
3
Kg
PM
H
peso molecular do hidrognio 2,0 g mol
-1

PM
M
peso molecular do propeno 42,08 g mol
-1

R constante universal dos gases 1,987 cal mol
-1
K
-1

T
ref
temperatura de referncia 343,15 K
UA coeficiente global de transferncia de calor 5,510
3
Kcal K
-1
h
-1

H calor da reao de propagao -14210
3
cal Kg
-1

Tabela 6.5 - Parmetros adicionais para o clculo de XS.
Parmetro
Catalisador
Cat
1
Cat
2
Cat
3

XS
R
[%p/p] 3,10 4,80 0,30
K
XS
[adimensional] 2,25 3,50 4,25

Tabela 6.6 - Restries operacionais para simulao.
Varivel Limite inferior Limite superior
H
m
0 3,5
w
m 0 4,010
4

c
M
m
0 1,510
6

T 335 360

114

6.4. Configurao de controle
O sistema de controle foi dividido em duas camadas hierrquicas, que esto
separadas pela escala de tempo para aplicao da ao de controle. A camada inferior de
controle (regulatrio) responsvel em assegurar a estabilidade do processo, mantendo
algumas variveis em torno de seus valores nominais. Esta camada tem que ser
realizada mais frequentemente que a camada superior de controle (supervisrio) para
atenuar os efeitos de perturbaes sobre a estabilidade. Para esta proposta, foi
considerado que os tempos de amostragem das camadas regulatria e supervisria so
iguais a 1 e 10 min respectivamente, que concordam com o tempo necessrio para obter
as medidas de qualidade em uma planta real (RICHARDS e CONGALIDIS, 2006).
Deste modo, a camada superior ativada a cada dez vezes que a inferior realizada.
A camada regulatria composta pelas malhas de controle do volume do reator
e das temperaturas do reator e de sada do lquido refrigerante, empregando como
variveis manipuladas respectivamente as vazes de lama do reator, de propeno
condensado e de lquido refrigerante. Alm disso, de modo a manter caractersticas
adequadas para a mistura reacional, a produtividade definida por
Pol
m /
M
m foi tambm
controlada nesta camada por meio da manipulao da vazo de alimentao do
catalisador.
Visto que a camada supervisria est relacionada manuteno da qualidade
final, a mesma prov as aes de controle para alcanar os valores desejados de XS e
MI. Para o controle da primeira qualidade, suficiente considerar a manipulao da
razo
TEA
m /
PEEB
m , uma vez que as massas de TEA e PEEB dentro do reator afetam XS
em estado estacionrio. Em relao a MI, a configurao de controle depende do tipo de
catalisador empregado na operao. A vazo de alimentao de hidrognio tem que ser
usada como varivel manipulada para os catalisadores ZN. Por outro lado, no caso do
catalisador MC, esta varivel deve ser substituda pelo set-point da temperatura do
reator. Na verdade, este o nico grau de liberdade remanescente que tem efeito sobre
MI.
Com esta topologia, a malha de controle de MI, durante a operao com o
catalisador MC, a malha principal em um arranjo de controle em cascada com a
115
manuteno da temperatura do reator. Na prtica industrial, a temperatura do reator
tambm pode ser modificada para controlar o ndice de fluidez. Entretanto, isto
evitado quando se emprega catalisadores ZN, uma vez que a estrutura do catalisador
pode ser afetada.
As estruturas de controle propostas podem ser vistas nas Figura 6.2 e Figura
6.3, que representam respectivamente a configurao de controle para operao com os
catalisadores ZN e MC.

S
m

Cat,j
m
PEEB
m
TEA
m H
m
c
M
m
pol
m
w
T
w
m
T
PEEB
m
M
m
gas
m V
Condensador
Reator
set
T
set
w
T
set
MI
set
Prod
set
XS
set
V

Figura 6.2 - Representao da estrutura da controle para a
operao os catalisadores Ziegler-Natta.
Os parmetros usados nos controladores PI so mostrados na Tabela 6.7. Os
mesmos foram determinados por meio da observao do comportamento das variveis
de estados frente a mudanas nas variveis de entrada. Desta maneira, os sinais e a
magnitude dos ganhos dos controladores foram encontrados e refinados ao longo das
simulaes. Os controladores PI foram implementados de acordo com o algoritmo de
velocidade discreto dado pela Equao 6.50. Vale salientar que problemas de
estabilidade, que possivelmente existam devidos possibilidade de respostas inversas,
por exemplo, no foram investigados.
116
1 1
( )
( ) ( ) ( ) ( )
k
k k C k k s
I
e t
u t u t K e t e t T
t

| |
= + +
|
\ .

6.50

Pol
m
TEA
m
Condensador
Reator
M
m
PEEB
m
H
m
gas
m
PEEB
m
set
MI
set
T
set
Prod
set
XS
Cat,j
m
T
c
M
m
W
m
set
W
T
W
T
set
V
V
s
m

Figura 6.3 - Representao da estrutura da controle para a operao
com o catalisador metalocnico.

Tabela 6.7 - Parmetros dos controladores PI.
Parmetro
Malhas de controle
S
V m
c
M
T m
w w
T m
TEA
PEEB
m
m
XS
,
Prod
Cat j
m
H
MI m
set
MI T
C
K
-10
a)
-510
2 b)
-110
3 b)
0,25
c)
0,015
d)
0,05
e)
2,5
f)

I
t [h] 10 10 2,5 2,0 0,2 1,2 0,5
Observao: (1) a sintaxe yu significa que y controlado pela manipulao de u. (2) a unidade do ganho
C
K para cada malha
a)
Kg L
-1
h
-1
;
b)
Kg L
-1
K
-1
;
c)
adimensional;
d)
mol h
-1
;
e)
10 min Kg h
-1
g
-1
; e
f)

10 min K g
-1
. (3) as duas ltimas colunas apresentam as sintonias para cada malha de controle de MI.

117
6.5. Testes preliminares
Os testes iniciais consideram o rastreamento simultneo das trs especificaes
nominais do polmero (Tabela 6.8) com apenas um catalisador, em vez de se efetuar a
troca do mesmo em linha, com o intuito de verificar as oportunidades e limitaes de
cada um para a produo. De modo a evitar mudanas bruscas nas variveis
manipuladas entre os tempos de amostragem, foi tambm usada uma restrio na taxa
de variao relativa dessas variveis.
Tabela 6.8 - Especificaes nominais do polmero para cada catalisador.
Catalisador
ndice de fluidez
[g (10 min)
-1
]
Extraveis em xileno
[%p/p]
Cat
1
10 3,0
Cat
2
20 5,0
Cat
3
5 0,5
As respostas obtidas podem ser vistas nas Figura 6.4 a Figura 6.8. De modo
geral, a operao estvel com todos os catalisadores, mesmo quando as especificaes
so diferentes de seus valores nominais. A manipulao das variveis de entrada foi
suave e o uso dos mesmos controladores PI mostrou que os parmetros implementados
conferem certo grau de robustez s estruturas de controle.
A operao com os catalisadores ZN verstil no atendimento das
especificaes do produto final. Vale a pena notar que uma menor quantidade de Cat
1

necessria para manter o controle da produtividade (Figura 6.4). Entretanto, este
catalisador requer uma vazo de alimentao de hidrognio maior para o controle de MI
(Figura 6.5 e Figura 6.6). A razo que provavelmente promove este evento que a
relao entre as constantes cinticas de propagao e de transferncia de cadeia por
hidrognio maior para Cat
1
, isto , k
p,1
/k
tH,1
= 15 e k
p,2
/k
tH,2
= 6,67 na temperatura de
reao. Isto implica que quanto maior a probabilidade de propagao da cadeia, maior
a quantidade de hidrognio requerida para controlar o tamanho molecular.
118

Figura 6.4 Manuteno da produtividade operacional e a ao de controle
sobre a alimentao dos os catalisadores.

Figura 6.5 Comportamento dinmico do ndice de fluidez frente s especificaes.

119

Figura 6.6 Manipulao da alimentao de hidrognio durante a operao com
catalisadores ZN e da temperatura do reator quando Cat
3
usado.
Quando se trabalha com Cat
3
, a produtividade afetada superficialmente pela
manipulao da temperatura do reator como pode ser observado na Figura 6.4.
Entretanto, modificar a vazo de alimentao deste catalisador suficiente para
assegurar a manuteno da produtividade. A resposta de MI mostra que quanto maior
seu valor desejado, maior deve ser a temperatura operacional, o que fora o reator a
operar nas proximidades do valor mximo de temperatura. Quando a especificao de
20 g (10 min)
-1
imposta para o polmero, uma importante limitao surge como visto
na Figura 6.5, j que a temperatura do reator atinge seu valor mximo (T
max
s360 K).
Neste ponto, a restrio da temperatura, no s coloca um limite de estabilidade da
mistura reacional, mas tambm um limite operacional para Cat
3
, que permite um valor
mximo para MI de 12,35 g (10 min)
-1
. Como resultado, a impossibilidade de produzir
um polmero com maiores valores de MI representa uma razo para trocar em linha o
catalisador empregado. Neste caso, a reconfigurao da malha de controle de MI deve
ser levada em conta do mesmo modo.
Em relao ao atendimento das especificaes de XS, a Figura 6.7 mostra que
o controle foi adequado quando a especificao coincidiu com o valor nominal do
catalisador empregado, levando a uma razo
TEA
m /
PEEB
m prxima da unidade (Figura
6.8). Entre os catalisadores, a operao com Cat
3
a que exibiu transio mais rpida, o
que implica em uma menor quantidade de produto fora de especificao.
120

Figura 6.7 Comportamento dinmico de XS frente s especificaes, com a
observao de desvio estacionrios com Cat
1
e Cat
2
.

Figura 6.8 Manipulao da razo
TEA
m /
PEEB
m para o controle de XS.

121
A resposta de XS revela outra importante limitao quando desejado obter
um polmero com 0,5 %p/p, visto que h um desvio estacionrio com Cat
1
ou Cat
2
,
cujos valores finais foram 0,85 e 1,30 %p/p respectivamente. De acordo com o balano
estacionrio de XS, em ambos os casos seria necessrio operar com uma razo mssica
TEA/PEEB negativa no reator para alcanar 0,5 %p/p. Neste sentido, como o menor
valor vivel zero, a malha de controle fecha a vazo de alimentao de TEA aps o
tempo de 40 horas. Deve ser notado que esta limitao no provinda da configurao
de controle, mas somente das propriedades do catalisador, uma vez que todas as
especificaes de XS possveis com Cat
3
so obtidas sem desvio estacionrio. No
entanto, o custo a ser pago o uso de uma maior vazo de cocatalisador quando se
exigem todas as especificaes de XS com Cat
3
.
A partir destes resultados preliminares, algumas questes prticas e orientaes
podem ser resumidas (Tabela 6.9).
Tabela 6.9 Resumo das propriedades dos catalisadores.
Catalisador Discusso
Cat
1

Este catalisador com cintica de um Ziegler-Natta indicado para a
produo de um polipropileno com larga faixa de massa molar e rigidez.
Contudo, seu uso requer uma quantidade maior de hidrognio quando
comparado a Cat
2
. Em relao rigidez, recomendado quando esta
propriedade deve ser ajustada em valores baixos a moderados, uma vez
que manter a razo mssica TEA/PEEB em torno da unidade suficiente.
Isto adequado para evitar que a controlabilidade seja afetada no caso de
haver flutuaes na alimentao de PEEB.
Cat
2

Com cintica de Ziegler-Natta, este catalisador tambm torna disponveis
polmeros com larga faixa de massa molar e rigidez. Como exige o
emprego de vazes menores de hidrognio para controlar o ndice de
fluidez, indicado para quando se deseja reduzir o uso deste
componente. Quanto rigidez, preferencialmente produz polmeros com
valores baixos (XS alto) e quando for necessrio aumentar esta
propriedade, um desvio estacionrio importante pode surgir.
Cat
3

Este catalisador tem cintica de um metaloceno e adequado para a
produo de polipropileno com altos valores de massa molar e rigidez
(valores baixos de MI e XS). Na verdade, a necessidade de se manter a
temperatura do reator em nveis maiores, com o objetivo de controlar a
atividade do catalisador, o que limita a capacidade de aumentar o ndice
de fluidez. No que se refere rigidez, qualquer valor especificado pode
ser obtido; entretanto, isto pode ser custoso j que o consumo de
cocatalisador pode aumentar.
122
A principal concluso neste ponto que, se for desejado produzir um polmero
com diferentes propriedades, quaisquer dos catalisadores podem ser empregados. Por
exemplo, quando o objetivo produzir uma resina com valores baixos de XS e MI,
interessante trabalhar com Cat
3
, e no caso de MI alto, Cat
1
e Cat
2
podem ser usados.
Outro exemplo usar Cat
2
no lugar de Cat
1
quando preciso reduzir o consumo de
hidrognio, enquanto se mantm um valor alto de MI. Finalmente, de modo a satisfazer
o requerimento de controle rgido das propriedades finais, necessrio levar em
considerao as limitaes impostas pelo processo e principalmente as propriedades dos
catalisadores. Portanto, quando for preciso operar o reator em um largo espao
operacional, uma estratgia deve ser estabelecida para realizar a troca dos catalisadores
na planta, considerando a estabilidade do processo e a reconfigurao da malha de
controle de MI.

6.6. Esquema de controle proposto
Para a proposta de um esquema de controle, considerado que a operao
realizada com a alimentao de somente um catalisador por vez (ou seja, no possvel
a alimentao de um mistura de catalisadores) e que a troca de catalisador em linha
possvel. Alm da motivao mostrada acima, podem existir diferentes razes para se
realizar a troca como, por exemplo, o decaimento da atividade cataltica e problemas de
sensibilidade a hidrognio (quando se tem que aumentar muito sua concentrao para
obter pouca variao em MI). Entretanto, este estudo considera somente os casos em
que a troca necessria para satisfazer os requerimentos das propriedades finais ou
recuperar operabilidade quando da perda de um grau de liberdade causado por restrio
ativa.
O esquema proposto para a troca dos catalisadores envolve diretamente a
reconfigurao da malha de controle de MI. Visto que as cinticas so diferentes, duas
estratgias so propostas de acordo com o comportamento imposto ao processo e s
mudanas operacionais envolvidas. Vale a pena ressaltar que a temperatura do reator
uma varivel importante para estabilidade do processo. Ento, durante o
desenvolvimento do esquema de reconfigurao, somente as alternativas que no
comprometem seu controle e permitem transio suave foram consideradas. O esquema
de reconfigurao final uma abordagem baseada em atributos lgicos, uma vez que
123
requer que certas condies sejam atendidas, antes que o novo catalisador seja
alimentado e a campanha seja realizada efetivamente.

6.6.1. Estratgia A
Quando desejado empregar o catalisador Cat
3
, poder-se-ia sugerir alimentar
este catalisador apenas no instante em que MI atinge sua nova especificao ainda
usando o catalisador da campanha anterior (Cat
1
ou Cat
2
). Porm, como o controle de
MI tem que ser feito pela manipulao da temperatura do reator, poderia haver
problemas com o balano de energia do processo. Ento, considerado que Cat
3

alimentado assim que a nova campanha requerida. Com o objetivo de realizar esta
tarefa, o controle da produtividade deve manipular a taxa de alimentao de Cat
3
,
enquanto que a corrente de hidrognio e a alimentao do catalisador anterior devem ser
cessadas por meio de um filtro de primeira ordem. Neste ponto, seria possvel reduzir
bruscamente a alimentao de hidrognio, mas isto no considerado para evitar que
MI seja afetado pelas espcies catalticas ativas de Cat
1
ou Cat
2
ainda presentes no
reator durante a transio.
No incio da troca, como a concentrao de hidrognio reduzida e as espcies
catalticas aumentam no reator, espera-se que o MI seja reduzido, o que leva a um
produto fora de especificao. Na verdade, a estratgia ideal seria levar o processo
temperatura de operao da nova campanha com Cat
3
. Entretanto, impossvel definir
antecipadamente qual seria a temperatura correta que garante a qualidade da produo.
De qualquer maneira, espera-se que a manuteno de MI seja tomada pelo controle da
temperatura depois da reconfigurao.

6.6.2. Estratgia B
Para os momentos em que Cat
1
ou Cat
2
devem ser empregados no lugar de
Cat
3
, a definio do caminho de volta no to direta. A primeira ideia levar a
temperatura do reator para o valor nominal de operao dos catalisadores ZN. No
entanto, no h grau de liberdade para realizar isto, e mesmo que existisse, poderia
afetar o controle de MI. Para contornar este problema, outra ideia implementar a troca
do catalisador mantendo as mesmas especificaes da campanha prvia com Cat
3
, e
enviar as especificaes da nova campanha posteriormente. Esta estratgia considera
124
que o novo cenrio pode ser mantido na mesma temperatura do mesmo modo; mas, se
for necessrio, o set-point da temperatura pode ser tambm atualizado para seu valor
nominal.
Assim, o controle de MI em torno do valor desejado pode ser reconfigurado, com a
manipulao da vazo de alimentao de hidrognio. Entretanto, se este componente for
apenas alimentado ao reator quando a reconfigurao ativada, pode haver um
transiente significante no controle de MI. A Figura 6.9 ilustra este fato, para uma janela
de 12 horas de operao. Neste caso, h uma mudana de grade de MI de 7,5 para
15 g (10 min)
-1
no instante de 30 horas.
5 10 15 20 25 30
0
2.5
5
7.5
10
12.5
15
17.5
M
I

[
g

(
1
0
m
i
n
)
-
1
]
Tempo [h]

set-point

Figura 6.9 Exemplo de uma produo fora de especificao durante a troca de
catalisador, devido a quantidade de hidrognio no reator.
Note que ao alimentar hidrognio apenas quando o controle reconfigurado,
um polmero fora de especificao produzir por cerca de 4 horas. Outro fato, que
tambm pode estar envolvido, a presena excessiva de catalisador (Cat
1
ou Cat2
+ Cat
3
) durante a transio, fazendo com que a quantidade de hidrognio seja
insuficiente para atenuar este efeito. Como a troca do catalisador uma tarefa agendada
(isto , os instantes de troca so conhecidos), a soluo proposta assegurar que a
mistura reacional j tenha uma quantidade suficiente de hidrognio quando alimentado
Cat
1
ou Cat2.
125
Por exemplo, pode-se assumir que a reconfigurao da malha de controle
realizada somente quando a concentrao molar de hidrognio de 0,01 mol L
-1
. Neste
sentido, basta aumentar a alimentao de hidrognio continuamente at que seja
observado tal valor de concentrao na sada do reator. Para completar esta estratgia, o
controle da produtividade responsvel pela alimentao do catalisador da nova
campanha, enquanto que a alimentao de Cat
3
tem que ser fechada e o controle de MI
deve corrigir o valor da vazo de alimentao de hidrognio para fornecer o MI
desejado.
A Figura 6.10 mostra uma simples representao das duas estratgias
envolvidas no esquema proposto. Por exemplo, a troca de Cat
3
por Cat
1
, de modo a
prover valores altos de MI, tem que ser realizada por meio da estratgia B.

Figura 6.10 - Representao simplificada do esquema de troca de catalisador.
Ambas as estratgias foram implementadas com o objetivo de realizar
automaticamente a lista de produo. Esta lista deve informar as propriedades finais
desejadas para a resina e os instantes nos quais as mudanas necessrias devem ser
feitas no processo e no sistema de controle. Esta informao constitui uma srie
temporal de especificaes requeridas (SP
n
) para um dado catalisador disponvel ou
apropriado (Cat
j,n
, onde j = 1, 2, 3). A Tabela 6.10 mostra um exemplo de como a lista
de produo pode ser escrita.
Quando uma lista est disponvel, uma etapa de verificao realizada para ver
se o catalisador atual corresponde ao planejado. Se a resposta for positiva, a campanha
continuada at o prximo instante de amostragem do controle supervisrio. Contudo, a
mudana de algumas especificaes operacionais e do polmero pode ser feita. Se o
catalisador no o indicado na lista de produo, ento as orientaes das estratgias A
e B devem ser levadas em conta para implementar o catalisador correto para a nova
1
Cat
2
Cat
3
Cat
A
B
126
campanha, nas condies operacionais esperadas. Como explicado, esta tarefa depende
do tipo de catalisadores envolvidos na troca.
Tabela 6.10 Exemplo de uma lista de produo.
Instante (t
n
) t
0
t
1
t
2
t
n

Catalisador (Cat
j,n
) Cat
1,0
Cat
3,1
Cat
2,2
Cat
1,n

Propriedade finais (SP
n
)
XS [%p/p] 3,4 0,5 5,0 3,1
MI [g (10 min)
-1
] 7,5 7,5 18,0 15,0

A Figura 6.11 mostra um diagrama que permite entender melhor como as
tarefas de verificao da condio atual do processo e de reconfigurao da malha de
controle so realizadas.

6.7. Testes de troca de catalisadores
Nesta segunda seo de testes, quatro cenrios operacionais so considerados
com mudanas de grades e da taxa de produo. A troca do catalisador foi simulada
como indicado por uma lista para obter um polmero de qualidade prxima s
especificaes. Os valores desejados foram enviados para a camada de controle
supervisrio a partir do instante de 10 horas de operao e implementados por meio de
um filtro de primeira ordem dado pela Equao 6.51. Quando um catalisador deve ser
retirado do reator, este filtro tambm pode ser usado para fechar as respectiva corrente
de alimentao.
( )
1
1
set set set
k k new
y y y o o
= +
6.51
Na Equao 6.51,
set
k
y representa a implementao do set-point das variveis
de sada no tempo k e
set
new
y so os novos set-points que devem ser enviados para os
controladores. O parmetro o nico que deve ser ajustado. No entanto, a maior parte
das simulaes empregou um valor de 0,95. Nos casos em que importantes desvios
foram observados nas propriedades finais controladas, optou-se por um valor mais
conservador de 0,99.
127

Figura 6.11 - Diagrama do esquema de troca de catalisador em linha.

6.7.1. Cat
1
Cat
3
A motivao para esta troca a manuteno da produo de polipropileno com
alta massa molar (baixo MI), enquanto se aumenta a rigidez (baixo XS) do material. A
implementao desta troca exige que a estratgia A seja considerada, com a
reconfigurao da malha de controle de MI para manipular o set-point da temperatura
do reator. O valor final desta propriedade deve ser mantido fixo em 7,5 g (10 min)
-1
, ao
passo que XS reduzido de 3,0 para 0,5%p/p.
NO
1 n n = +

n
SP

, j n
Cat

SIM
Lista
de produo
O catalisador atual o dado
pela lista de produo no
instante?
Utilizar a configurao de
controle corrente e atualizar
especificaes necessrias.
Implementar o esquema de
reconfigurao de controle de
MI conforme
, j n
Cat e atualizar
a especificao de produto para
n
SP .
Processo
Controle
128
Pode ser visto na Figura 6.12 que a troca do catalisador foi implementada no
instante de 10 horas de operao e que o tempo envolvido foi de aproximadamente
1 hora. Ao passo em que
1
Cat
m foi reduzido,
3
Cat
m foi aumentado com o filtro de
primeira ordem, cujo parmetro foi igual a 0,95. O controle contnuo da
produtividade, com leve decrscimo durante a transio, foi possvel por meio da
manipulao da alimentao de ambas os catalisadores em cada campanha.

Figura 6.12 Resposta dinmica da troca de catalisadores no teste Cat
1
-Cat
3
:
manipulao da alimentao dos catalisadores e manuteno da produtividade.
Em relao resposta de XS, a Figura 6.13 mostra que a mudana em seu valor
desejado foi realizada satisfatoriamente, alcana a proximidade do valor final em cerca
de 2 horas de operao sem a ocorrncia de desvio estacionrio. Aps a troca, a vazo
de alimentao do cocatalisador TEA permaneceu prxima unidade como esperado.
Ambos os resultados so devidos ao fato de que Cat
3
usado e a malha de controle MI
reconfigurada.
O ndice de fluidez tambm apresenta um comportamento dinmico aceitvel
(Figura 6.14). Na verdade, o controle desta propriedade um problema regulador, visto
que seu valor desejado constante. Pode ser visto que houve desvios significantes
somente em um intervalo menor que 3 horas de operao, sendo que o desvio mximo
da ordem de 25%, como resultado do perodo de transio. Possivelmente, este efeito
foi causado pelo excesso de espcies catalticas no meio.

129

Figura 6.13 - Desempenho da estratgia de controle para mudana de grade de XS com
a manipulao de
TEA
m /
PEEB
m , durante a troca Cat
1
-Cat
3
.

Figura 6.14 Resposta dinmica do ndice de fluidez, durante a troca Cat
1
-Cat
3
.
O controle de MI em cada campanha foi feito pela manipulao da alimentao
de hidrognio e do set-point da temperatura do reator (Figura 6.15). Uma vez que o
sistema de controle notificado, a vazo
H
m foi continuamente reduzida e a
130
temperatura do reator aumentada para cerca de 350 K para que a atividade fornecesse o
ndice de fluidez desejado.

Figura 6.15 Manipulao da alimentao de hidrognio e da temperatura do reator.
De modo a observar a presena de outros efeitos dinmicos, foi tambm
considerado que MI deve ser reduzido para 5,0 g (10 min)
-1
. Neste caso, a resposta
apresentada pela Figura 6.16 foi obtida. Note que o controle de MI foi possvel aps a
troca de catalisador e a temperatura operacional foi reduzida em aproximadamente 2 K.

Figura 6.16 Desempenho de controle quando desejado reduzir MI e a manipulao
da temperatura do reator, durante a troca Cat
1
-Cat
3
.

131
6.7.2. Cat
3
Cat
2
Neste exemplo, requerido aumentar o ndice de fluidez alm do valor vivel
dado por Cat
3
e manter constante a frao de extraveis em xileno, tendo como meta o
baixo consumo de hidrognio. A reconfigurao de controle implementada por meio
da estratgia B, que indica que MI controlado pela alimentao de hidrognio.
Especificamente, a lista de produo requer uma mudana de grade de 7,5 para o valor
de 15 g (10 min)
-1
, ao passo que XS mantida constante em 5,0 %p/p e temperatura do
reator em 348,4 K.
Neste caso, a troca dos catalisadores em linha foi tambm possvel e a
respostada do controle da produtividade apresentou um pequeno desvio durante a
transio (Figura 6.17), que no comprometeu o desempenho final. Observe que a troca
demorou cerca de 10 horas para ser realizada. Este tempo de transio dado pelo
ajuste do parmetro do filtro, que foi igual a 0,99 nesta simulao. No caso de querer
reduzir este tempo, efeitos significativos podem surgir sobre a produtividade e MI.

Figura 6.17 Manuteno da produtividade durante a troca Cat
3
-Cat
2
e a respectiva
manipulao da alimentao de catalisadores.
Em relao a esta propriedade final, a resposta obtida apresenta uma reduo
brusca e curta quando a troca do catalisador iniciada (Figura 6.18). Como dito antes,
possivelmente isto devido ao excesso de espcies catalticas no reator. Entretanto, to
logo a corrente de hidrognio aumentada, o controle capaz de seguir a trajetria
desejada.
132

Figura 6.18 Resposta dinmica do ndice de fluidez para mudana de grade e a
manipulao da alimentao de hidrognio no teste Cat
3
-Cat
2
.
Do mesmo modo, a estratgia de controle permitiu manter constante XS
conforme mostrado na Figura 6.19, ainda que tenha um desvio mximo de 6,7 %p/p
durante o perodo de transio. Aps a troca, a razo
TEA
m /
PEEB
m mantida prxima
unidade, uma vez que XS corresponde condio nominal de Cat
2
.

Figura 6.19 Desempenho do esquema de controle na manuteno de XS constante,
durante a troca Cat
3
-Cat
2
e a manipulao dos cocatalisadores.

6.7.3. Cat
3
Cat
2
Cat
1
Este terceiro exemplo mostra um caso hipottico que poderia ser representativo
do processo de produo de uma resina para a confeco de copos de PP, cujo objetivo
133
principal obter cadeias com tamanho moderado. Isto implica em que o peso molecular
deve ser controlado para assegurar processamento posterior da resina. Na simulao, foi
requerido que MI fosse mantido constante em 7,5 g (10 min)
-1
e que XS fosse
modificada de acordo com a especificao nominal de cada catalisador das trs
campanhas.
Note que a primeira troca de catalisador pode ser justificada pelo fato de se
utilizar um catalisador menos custoso para produzir o mesmo polmero. Na prtica
industrial, isto implicaria em assumir que valores maiores de PD so aceitveis. A
segunda motivada nos casos em que se deseja empregar menor quantidade de
catalisador para melhorar a economia do processo. A mudana de Cat
3
Cat
2
deve ser
realizada conforme a estratgia B para a reconfigurao do controlador. No entanto, a
segunda troca no necessita de nenhuma das estratgias, j que ambos os catalisadores
envolvidos fazem uso da mesma configurao de controle. Na verdade, a taxa de troca
dos catalisadores a varivel mais provvel a afetar a manuteno das especificaes
desejadas.
A troca dos catalisadores ao longo das trs campanhas foi implementada como
visto na Figura 6.20, considerando que a alimentao dos mesmos foi realizada pelo
controle da produtividade. Ambas as propriedades finais foram alcanadas de acordo
com a Figura 6.21. Contudo, a resposta de MI exibe desvios importantes em relao ao
valor desejado durante a transio. O desvio mais significativo ocorre quando a troca
Cat
2
Cat
1
feita, visto que a quantidade de hidrognio no reator no bastante. Neste
sentido, a vazo de alimentao
H
m aumentada com a consequente reduo do desvio
da resposta de MI. Por exemplo, esta propriedade alcana a proximidade de 10% do
valor final aps cerca de 5 horas.
Em relao s variveis manipuladas, pode ser visto que as aes de controle
so suaves (Figura 6.22). Especificamente, o pico inicial observado na vazo
H
m
devido a requerimento da quantidade mnima de hidrognio no reator. Neste exemplo,
foi suficiente impor que esta deveria ser maior que 0,60 Kg antes que o catalisador Cat
2

fosse alimentado. Comparando com a resposta dada na Figura 6.9, note que este
requerimento permitiu que o desvio fosse reduzido. Alm disso, a razo
TEA
m /
PEEB
m foi
manipulada em torno da unidade, o que garantiu um bom desempenho de controle de
XS.
134

Figura 6.20 Srie de troca de catalisadores para a manuteno da produtividade
constante quando o teste Cat
3
Cat
2
- Cat
1
realizado.

Figura 6.21 Controle de MI e XS durante o teste Cat
3
Cat
2
- Cat
1.

135

Figura 6.22 Manipulao das taxas de alimentao de hidrognio e cocatalisadores
durante a troca Cat
3
Cat
2
- Cat
1
.

6.7.4. Aumento da taxa de produo em + 25%
Quando for necessrio aumentar a taxa de produo, o nico grau de liberdade
disponvel a vazo de alimentao de propeno fresco. Neste exemplo, supe-se que
aumentar
M
m em 25% suficiente para atender a demanda do mercado. Caso a
operao seja realizada com o catalisador Cat
1
, no possvel alcanar altos valores de
MI. Por exemplo, se se deseja um valor de 20 g (10 min)
-1
, a restrio operacional sobre
a vazo
H
m se torna ativa, visto que uma maior quantidade de propeno tem que ser
processada. Como no possvel obter a qualidade desejada, a produo fica totalmente
fora de especificao.
Neste caso, note que o reator que no tem graus de liberdade para recuperar sua
operabilidade. Na verdade, a nica alternativa vivel considerar possvel a troca de
catalisador em linha. A escolha direta operar com Cat
2
, desde que este catalisador
necessita de menor quantidade de hidrognio para manter o mesmo valor de MI. Poder-
se-ia pensar em utilizar Cat
3
, mas a valor requerido de MI est alm do valor vivel com
este catalisador. Considerando suficiente a troca Cat
1
Cat
2
, no preciso realizar
reconfigurao de controle, mas somente a troca para lidar com o aumento da taxa de
produo e evitar a restrio ativa sobre a alimentao de hidrognio.
136
Como pode ser visto na Figura 6.23, os resultados para esta troca representam
uma maneira para recuperar a operabilidade e produzir uma resina prxima qualidade
requerida, quando a vazo de alimentao de propeno de 2,5 10
4
Kg h
-1
. Nas
primeiras 10 horas de operao,
H
m uma restrio ativa e, portanto, causa um
importante desvio estacionrio em MI. Contudo, aps a troca do catalisador para Cat
2
, o
requerimento se torna possvel, visto que uma quantidade menor de hidrognio
suficiente para controlar o tamanho das cadeias de polmero. A sobre-elevao inicial na
resposta de MI de cerca de 20% e provavelmente causada pela grande quantidade de
hidrognio que ainda est no reator desde a campanha anterior com Cat
1
.

Figura 6.23 Restaurao do controle do ndice de fluidez devido a restrio
operacional na taxa de alimentao de hidrognio por meio da troca Cat
1
-Cat
2
.
As aes de controle sobre as vazes
H
m e de alimentao de catalisador so
exibidas na Figura 6.24. To logo a troca iniciada,
H
m reduzido de 3,5 para
aproximadamente 1,75 Kg h
-1
. Isto implica que ainda h espao operacional para
aumentar ainda mais a produo de polmero ou o valor de MI. No entanto, como a
alimentao de Cat
2
aumentada at 8,9 mol h
-1
, de modo a manter o controle da
produtividade, a restrio superior sobre esta vazo pode ser alcanada, se a mesma
existir na prtica.
137
Em relao resposta de XS, o desempenho de controle tambm satisfatrio
(Figura 6.25). Porm, como o set-point mantido constante, h a presena de sobre-
elevao em torno de 25% de sua referncia. Isto pode ser devido a dois eventos
simultneos: (1) a reduo inicial da extenso da reao de propagao, como sugerida
pela razo k
p,2
/k
p,1
= 0,7143 a 343.15 K e (2) e o aumento de XS
R
de 3,10 para 4,80, que
so valores inerentes de cada catalisador.

Figura 6.24 - Manipulaes sobre a alimentao de hidrognio e catalisadores quando a
taxa de produo aumentada.

Figura 6.25 Controle de XS quando a taxa de produo aumentada
e o catalisador Cat
1
trocado por Cat
2
.
138
A partir da primeira hiptese, a massa de polmero dentro do reator
levemente reduzida e o balano dinmico de XS afetado, produzindo uma resina
menos rgida no incio da troca. Ao mesmo tempo, como a extenso da reao de
propagao tem que ser aproximadamente a mesma para manter a produtividade, a
vazo de alimentao de catalisador aumentada e XS mantida como mostrado. Com
relao ao segundo evento, pode-se lembrar de que a propriedade XS
R
dos catalisadores
o valor nominal quando a razo mssica TEA/PEEB igual unidade. Quando a troca
realizada, esta razo dentro do reator esta prxima deste valor, o que faz com que XS
tenda ao valor dado por XS
R
de Cat
2
. Neste sentido, o controle desta qualidade reduz a
vazo
TEA
m , com o objetivo de reduzir TEA/PEEB e manter XS constante.

Teoricamente, quaisquer das propriedades poderiam ser alcanadas ao se
modificar as condies operacionais (isto , empregar quantidades diferentes de
catalisador e mudar a temperatura do reator). No entanto, como mostrado aqui,
dependendo de qual catalisador utilizado no processo, algumas das propriedades finais
podem no ser satisfatoriamente alcanadas. Neste caso, a troca em linha do mesmo por
outro mais adequado justificada para realizar uma lista de produo, com larga
variabilidade de especificaes, para atender a demanda do mercado.
A este respeito, esta pesquisa props um esquema de controle baseado na troca
de catalisador em linha. Isto permitiu alcanar satisfatoriamente as diferentes
especificaes de qualidade, evitando a produo fora de especificao. Como os
catalisadores diferem quanto sensibilidade ao hidrognio, o esquema tambm
apresentou duas estratgias para a reconfigurao da malha de controle do ndice de
fluidez. Vale notar a considerao de se manejar a quantidade de hidrognio no reator
para reduzir o desvio no ndice de fluidez, j que pode ser vista como uma ao de start-
up do reator para operar com os catalisadores ZN.
Os testes preliminares indicaram as condies operacionais mais adequadas
para cada um dos catalisadores e tambm revelaram importantes limitaes sobre a
operao do processo. Por exemplo, interessante operar com Cat
1
ou Cat
2
para obter
um polmero com rigidez baixa a moderada e Cat
3
adequado para produzir somente
139
polmeros de alta massa molecular. Isto permite selecionar os catalisadores mais
adequados para compor a lista de produo.
Considerando a troca do catalisador em linha, os resultados mostraram que a
estabilidade do reator pde ser mantida, mesmo durante os perodos de transio. Isto
principalmente devido ao controle contnuo da temperatura do reator e da
produtividade. Especificamente, quando MI deve ser mantido constante, houve desvios
dinmicos significativos em relao ao valor desejado. No entanto, este problema pode
ser reduzido se (1) uma quantidade suficiente de hidrognio est presente no reator
quando um catalisador ZN deve ser usado; (2) Cat
1
substitudo por Cat
2
somente
quando interessante aumentar substancialmente MI; e (3) e, do mesmo modo
considerada a troca de Cat
2
por Cat
1
quando MI tem que ser reduzido.

141

7. Concluses e Sugestes

Este captulo apresenta algumas concluses gerais sobre o tema de
controle de processos com esquemas de reconfigurao, as contribuies
mais relevantes deste trabalho e algumas sugestes para trabalhos futuros.

7.1. Concluses e contribuies
A eficincia dos processos qumicos um assunto de estudo bastante discutido
na Engenharia Qumica. Contudo, isto percebido mais fortemente atualmente quando
se trata do controle, j que o mesmo pode garantir a competitividade no mercado,
reduzir custos operacionais e atender s restries ambientais. Devido s caractersticas
intrnsecas desses processos (como a no linearidade, o elevado grau de acoplamento
das variveis e a dinmica das perturbaes), pode ser necessrio implementar sistemas
de controle complexos para manuteno da operabilidade contnua da planta.
A operabilidade pode ser afetada pela mudana dos cenrios de qualidade de
produto, da possibilidade de falhas e pela busca da manuteno do ponto timo. Para
minimizar os efeitos sobre esse importante fator, na literatura so encontradas diversas
alternativas de controle avanado. Contudo, a configurao de controle selecionada
geralmente dependente da condio nominal considerada. Neste caso, como o
desempenho global do processo pode ser comprometido, a contribuio deste trabalho
foi a considerao de esquemas de reconfigurao do sistema de controle.
A contribuio desta proposta se faz ao considerar conjuntamente as
abordagens projeto de estruturas de controle com a ideia de reconfigurao de controle.
Desse modo, estabeleceu-se uma filosofia de controle pautada na modificao do
sistema de controle ou por meio da adaptao de seus parmetros ou da reestruturao
das malhas de controle. De modo geral, buscou-se determinar diretrizes para facilitao
142
da aplicao prtica, envolvendo alteraes mnimas e limitadas apenas s variveis
cujo controle pode ser prejudicado ao longo das condies operacionais. As diretrizes
apresentadas foram aplicadas a dois sistemas da Engenharia Qumica, cuja validao
dos esquemas de reconfigurao propostos foi realizada por meio de simulaes
dinmicas.
No primeiro exemplo, constitudo por uma coluna de destilao binria, a
seleo das melhores variveis controladas foi feita por meio da tcnica de controle
otimizante e o controle do processo realizado com o sistema MPC/TC, que foi capaz de
realizar as etapas de monitoramento, controle e reconfigurao (com o reclculo de set-
point para a composio de fundo da coluna sempre que esta atinge sua capacidade
mxima de processamento). Comparado a outras solues de controle avaliadas, o
sistema MPC/TC permitiu obter resultados mais satisfatrios. Contudo, a abordagem
atual para este exemplo ainda no atende outros casos mais complexos, uma vez que a
estrutura de controle permanece inalterada, tendo apenas seus set-points reconfigurados.
O segundo caso de estudo considerou um reator de polimerizao com o uso de
trs catalisadores. Para este sistema, foram desenvolvidos a modelagem matemtica
(envolvendo os balanos de massa e energia e a tcnica de momentos) com predies de
propriedades finais e o projeto de sistema de controle baseado em reconfigurao.
Foram apresentadas duas configuraes de controle de acordo com o tipo de catalisador
empregado, j que os mesmos diferem quanto sensibilidade ao hidrognio. Quando
necessrio alargar as especificaes, a troca dos catalisadores em linha justificada e,
consequentemente, a reconfigurao de controle tambm. Os resultados mostraram que
foi possvel alcanar satisfatoriamente as diferentes especificaes de qualidade e que
existem condies operacionais mais adequadas para cada um dos catalisadores. Neste
caso, a troca de catalisadores tambm representa uma alternativa para a manuteno da
estabilidade do reator, uma vez que, ao se aumentar a taxa de produo, o limite
operacional de temperatura pode ser evitado. Alm disso, este exemplo tambm
permitiu obter as contribuies secundrias desta tese, na medida em que no h
disponveis informaes na literatura sobre o tratamento deste tipo de problema.
De modo geral, destacou-se a necessidade de reconfigurao e foram
apresentadas diretrizes que permitem estabelecer as etapas do projeto de controle com
esquema de reconfigurao. De modo a obter uma metodologia, no entanto, so
necessrias novas pesquisas para tratar o problema sistematicamente.
143
7.2. Pesquisas futuras
Ainda que tenha sido despendido um significativo esforo neste trabalho,
existem questes no exploradas. Alm disso, ambos os sistemas estudados permitiram
tambm observar uma importante limitao desta tese. Embora a natureza combinatorial
da busca do conjunto de variveis otimizantes possa ser contornada com metodologias
da literatura (por exemplo, com o mtodo local exato e busca Branch and bound), ainda
resta a questo de como estabelecer a melhor trajetria entre as diferentes configuraes
de controle para realizar a tarefa de reconfigurao do sistema de controle em linha. Na
prtica, fcil identificar quando necessrio reconfigurar para atender o critrio de
manuteno da operabilidade. No entanto, menos bvio quando e como proceder essas
modificaes estruturais e/ou paramtricas.
Um possvel tratamento para este problema seria a considerao de regies
operacionais como um conjunto (cluster) que compartilha as mesmas propriedades
estruturais. Neste caso, em vez de se reconfigurar em funo de uma determinada
condio operacional, pode-se pensar em reconfigurar de acordo com as necessidades
estruturais do problema. A definio do ponto de operao pode ser dada pela camada
de controle supervisrio a partir da programao da produo ou da otimizao em
tempo real ou do reclculo de set-points.
Para esses problemas de otimizao, uma importante limitao da soluo
proposta nesta tese surge quando as perturbaes, que entram no processo, no podem
ser medidas. Isto implica que algumas ferramentas inferenciais devem ser levadas em
conta na etapa de projeto de controle de alguns processos. Uma soluo a ser
considerada empregar tcnicas de estimao como a reconciliao de dados.
Outro ponto de pesquisa refere-se ao reator de polimerizao, j que
interessante estender o problema a outros casos, por exemplo, com o reciclo do gs no
reagido ou com o emprego de uma srie de reatores. Igualmente, para minimizar o
tempo de transio, pode ser feita uma otimizao para determinar qual a melhor lista
de produo a ser enviada para o sistema de controle. Neste caso, possivelmente dentro
de um problema MINLP, a sequncia temporal dos tipos de catalisadores (juntamente
com as trajetrias para a alimentao de hidrognio e dos valores desejados de
temperatura do reator) poderia ser encontrada no intuito de minimizar a produo fora
de especificao.
145

8. Referncias Bibliogrficas

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163

9. Apndices

9.1. Apndice A - Modelo da coluna de destilao
A coluna de destilao binria foi tomada como exemplo a partir de dois
trabalhos da literatura
1,

2
. A coluna considerada na configurao LV, ou seja, as vazo
de refluxo (L
T
) e de vapor (V
B
) so graus de liberdade disponveis para otimizao em
estado estacionrio. As consideraes do modelo so mistura binria, presso constante,
volatilidade relativa constante, fluxos molares constantes, ausncia de acmulo de
vapor, dinmica linear para a fase lquida, equilbrio em todos os estgio e condensador
total.
J que o refervedor tambm um estgio de equilbrio, a coluna apresenta
N
T
= 110 estgios mais o condensador total. O fundo numerado com o estgio 1 e a
alimentao feita no estgio N
F
= 39. Como o modelo dinmico dado abaixo
contempla a descrio dos acmulos e das composies da fase lquida em todos os
estgios, ento a dimenso do modelo 2(N
T
+ 1) estados.
Neste caso, o modelo matemtico considerado leva em conta o balanos de
massa em cada estgio i da coluna (Equaes A. 1 a A. 3), onde i =1 a N
T
+ 1, e
algumas relaes algbricas (Equaes A. 4 a ). Nestas representaes, M
i
o acumulo
de lquido; L
i
, a vazo molar de liquido que deixa o estgio i; V
i
, a vazo molar de vapor
que entra no estgio i; x
i
e y
i
, as composies molares das fases lquida e vapor
respectivamente no estgio i; e , a volatilidade da mistura.

1
SKOGESTAD, S., MORARI, M., 1987, Control configuration selection for distillation columns,
AIChE Journal, n. 33, v. 10, pp. 1620-1635.
2
SKOGESTAD, S., 1997. Dynamics and control of distillation columns: A tutorial introduction.
Chemical Engineering Research and Design, v. 75, n. 6, pp. 539562.
164
Balano de massa total no estgio i
1 1
i
i i i i
dM
L L V V
dt
+
= + A. 1

Balano de massa para o componente leve no estgio i
( )
1 1 1 1
i i
i i i i i i i i
d M x
L x L x V y V y
dt
+ +
= + A. 2
A Equao A. 2 leva seguinte expresso para a derivada da frao molar da
fase lquida em relao ao tempo:
( )
i i i i
i i
d M x dx dM
M x
dt dt dt
= A. 3

Equaes algbricas
A composio do vapor relacionada com a composio da fase lquida do
mesmo estgio por meio da equao de equilbrio lquido-vapor:
( ) 1 1
i
i
i
x
y
x
o
o
=
+

A. 4
A partir da considerao de fluxo molar constante e de ausncia de dinmica de
vapor, aplica-se a seguinte expresso para a vazes de vapor:
1 i i
V V
= A. 5
Contudo, se a corrente de alimentao parcialmente vaporizada, ento a
expresso para a vazo de vapor no estgio de alimentao dada pela Equao A. 6,
em que q
F
a frao liquefeita e F a vazo de alimentao da coluna.
1
(1 )
F F
N N F
V V q F
= +
A. 6
A vazo de lquido depende do acmulo de lquido nos estgios e da vazo de
vapor de acordo com a formulao linearizada apresentada pela Equao A. 7.
165
1 1
( ) ( )
i i l i i i i
L L0 M M0 V V0 t

= + + A. 7
Nesta representao, M0
i
, L0
i
e V0
i
so respectivamente os valores nominais
para o acmulo de lquido e para as vazes molares de liquido e de vapor no estgio i. O
vapor que chega a um estgio pode tambm afetar o acmulo de lquido. O parmetro
pode ser positivo porque mais vapor pode produzir mais bolhas e consequentemente
pode impelir mais lquido para fora do estgio (isto , maiores valores de L
i
). Por outro
lado, se o aumento da queda de presso causada por vazes elevadas de vapor resulta
em um maior acmulo nos estgios (isto , menores valores de L
i
), ento o valor de
pode ser negativo. No entanto, normalmente difcil estimar para colunas com pratos.
Para colunas com recheios, o valor de usualmente tomado como nulo. Finalmente, o
parmetro
l
t representa a constante de tempo para a dinmica da vazo de lquido em
cada estgio.
As representaes acima podem ser aplicadas a todos os estgios da coluna,
com exceo do topo (condensador), do estgio de alimentao e do fundo
(referverdor). Neste caso, a Equaes tambm devem ser includas no modelo
matemtico.

Estgio de alimentao com composio z
F
(i = N
F
, x
NF
= x
F
)
1 1
F
F F F F
N
N N N N
dM
L L V V F
dt
+
= + +
A. 8
( )
1 1 1 1
F F
F F F F F F F F
N N
N N N N N N N N F
d M x
x L x L y V y V z F
dt
+ +
= + +
A. 9

Condensador total (i = N
T
+ 1, M
NT + 1
= M
D
, L
NT + 1
= L
T
, x
NT + 1
= x
D
)
1
T
D
N T
dM
V L D
dt

=
A. 10
( )
1 1
T T
D D
N N D T D
d M x
y V x L x D
dt

=
A. 11
166

Refervedor (i = 1, M
1
= M
B
, V
1
= V
B
, x
1
= x
B
)
2
B
B
dM
L V B
dt
=
A. 12
( )
2 2 1
B B
B B
d M x
x L yV x B
dt
=
A. 13

167
9.2. Apndice B - Formulao de MPC baseado em espao de estados
Na formulao em espao de estados de controle preditivo com restries, uma
funo objetivo quadrtica dada pela Equao B. 1, deve ser minimizada em uma etapa
de otimizao, de modo a atender as restries do processo representada pelas Equaes
B. 2 e B. 3.
2 2
( ) ( )
1 0
1
2
( )
0
( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( )
P M
u s
i i
i i
M
s
i
i
J k k i k i k i
k i k i
A
= =
=
= + + + A +
+ + +

Q R
S
y y u
u u

B. 1
( )
min max
k s s y y y
B. 2
( )
min max
k s s u u u
B. 3
onde P o horizonte de predio do modelo do processo , M horizonte de controle
no qual se buscam as aes de controle Au , Q matriz de ponderao das variveis
controladas , e R matriz de ponderao das variveis manipuladas.
Como pode ser visto na Equao B. 1, a minimizao da funo objetivo feita
em relao variao Au , em vez de se utilizar diretamente u. Isso muito
conveniente, j que o efeito do valor mdio u de removido.
Considere o modelo linear, discreto e invariante no tempo (LTI) representado
em espao de estado dado pela Equao B. 4
( 1) ( ) ( )
( ) ( )
k k k
k k
+ = +
=
x x u
y Cx

B. 4
onde ( ) e9
n
k x o vetor de estados do sistema, ( ) e9
m
k u o vetor de variveis de
entrada , e ( ) e9
p
k y o vetor de variveis de sada.
De modo a introduzir Au na funo objetivo, o modelo em espao de estados
deve ser aumentado pelas variveis de sada, conforme representado pelo vetor de
estados :
168
( )
( )
( )
k
k
k
A
=

x
y

B. 5
onde ( ) ( ) ( 1) k k k A = x x x .
A partir da Equao B. 4, vem que:
( ) ( 1) ( 1) k k k = + x x u
B. 6
Subtraindo a Equao B. 6 da Equao B. 4, obtm-se que:
( 1) ( ) ( ) k k k A + = A + A x x u
B. 7
Do mesmo modo, a predio da sada do processo apenas um passo a frente
dada por:
| |
| |
( 1) ( 1)
( 1) ( )
( ) ( ) ( )
k k
k k
k k k
+ = +
= A + +
= A + A +
y Cx
C x x
C x u y

B. 8
Assim, o modelo do sistema em sua forma aumentada definido como:
| |
( 1) ( )
( )
( 1) ( )
( )
( )
( )
k k
k
k k
k
k
k
A + A
= + A

+

A
=

C
x 0 x
u
y C I y C
x
y 0 I
y

B. 9
Isto ,

( 1) ( ) ( )
( ) ( )
k k k
k k
+ = + A
=
u
y C

B. 10

Assumindo que ( ) 0 k j A + = u para M j P < s (isto , as mudanas nas aes
de controle so definidas como nulas aps o horizonte de controle) e usando o modelo
169
em espao de estado aumentado, a trajetria dos estados pode se estimada a partir da
expresso dada por:
( 1)
( ) ( )
( )
k
k k
k P
+

= = + A

+

F G
B. 11
onde
| |
( ) ( ), , ( 1)
T
k k k M A = A A + U u u .
As matrizes F e G so definidas como:
2
1
P

=

F
B. 12
1 2
1 2

M M
P P P M

=

0 0
0

G
B. 13
Dessa forma, a funo objetivo J a ser minimizada pode ser expandida e
reescrita como:
| |
( ) ( ) ( )
2 ( ) ( ) ( ) ( )
T T T
u
T
T T
J k k k
k k k k
A
= A + A

+ A +

U U
y U
G C QCG R
F C QCG X

B. 14
onde
(1)
( ) P

=

Q
Q
Q
(1)
( ) M

=

R
R
R
170
(1)
( ) P

=

C
C
C ( ) ( 1) , , ( )
T
T T
k k k P = + +

y r r

Por no ter efeito sobre a soluo tima, o termo ( ) k X pode ser retirado da
funo objetivo. Para uma reduo da formulao, considere que
T T
= + A G C QCG R e
que | | ( ) ( )
T
T T
k k

=

y B F C QCG . Ento, buscando-se o gradiente de ( ) J k e o
igualando a zero, encontra-se a soluo tima para o sistema:
1
1
( )
2
T
k

A = U A B
B. 15
Esta lei de controle do MPC dada linear e vlida apenas para os casos em que
no h restries nas variveis. Felizmente, a considerao de restries existentes no
sistema simples e sistemtica. Na verdade, esse o fato que justifica a atrao pelo
uso do MPC. Nesta formulao, as restries so definidas em relao magnitude das
variveis manipuladas, taxa de variao das aes de controle e aos estados do
sistema.
Restries nas variveis de entrada: normalmente, em quase todos os processos, os
atuadores tm um intervalo de variao finito. Portanto, restries nessas variveis
devem ser definidas na magnitude da ao de controle para prevenir saturao do
atuador. As restries desse tipo so definidas como:
( ) ( ) ( )
min max
k k k s s m u m
( ) ( ) ( )
min max
k k k s s m U m M M
( ) k s s U
B. 16
onde
m
m

=

I
I
M ,
M m
e9 M
171
Como a varivel de deciso na busca da soluo tima a taxa de variao das
variveis manipuladas, as restries devem ser tambm definidas em termos de AU.
Isto pode ser feito por meio da expresso:
1
0
( 1) ( 1) ( )
i
j
k i k k j
=
+ = + A +
u u u
B. 17
que em notao matricial dada por ( ) ( ) ( 1) k k k = A + U U u I , onde a matriz
m
m m
m m m m

=

I 0 0
I I 0
I I I I

Assim, a restries nas variveis de entrada podem ser expressas facilmente em
termos de AU.

Restries na taxa de variao das variveis manipuladas: do mesmo modo, em um
processo real, as variveis manipuladas tambm tm limite em suas taxas de variao
temporal, conforme:
( ) ( ) ( )
min max
k k k s A s l u l
( ) ( ) ( )
min max
k k k s A s l U l M M
( ) k s A s U
B. 18
Restries nas variveis de estado/sada: na maior parte dos processos, este tipo de
restrio o mais importante, pois, por exemplo, representam a qualidade de produto,
os limites de segurana e o atendimento legislao ambiental. Nesta formulao de
MPC, as restries nas varveis de estados so definidas como
( ) ( ) ( )
min max
k k k s s n n
( ) ( ) ( )
min max
k k k s s m m N N
( ) k s s
B. 19
172
onde
n p
n p
+
+

=

I
I
N ,
( ) ( ) P n p n p + +
e9 N
Da mesma maneira que as restries das variveis manipuladas, restries nas
varveis de estados devem ser expressas em termos de AU. Essa mudana pode ser
feita por meio do mapeamento dessas restries sobre as restries em AU por meio da
Equao B. 11.
Portanto, a formulao do MPC com restries pode ser dada pelas
Equaes B. 20 e B. 21.
min
T
A A + A U U U A B
B. 20
sujeito s restries lineares de desigualdade
A s U D
B. 21
onde

=

-
I
-I
D
G
G

( 1)
( 1)
( )
( )
k
k
k
k

=

+

u
u
-

I
I
F
F

Deste modo, a soluo tima para o problema de controle formulado
encontrada por meio de programao quadrtica (QP). Apenas o primeiro termo da
sequncia de aes de controle calculada implementado no processo. Posteriormente,
o controle timo computado novamente no prximo tempo de amostragem e a ao de
controle deve ser aplicada continuamente de modo rescendente.
A escolha pelo MPC justificada pela facilidade com que as restries podem
ser incorporadas, e, do mesmo modo, o algoritmo de programao quadrtica permite
obter solues timas para variveis manipuladas. A sintonia do algoritmo, por meio
das matrizes de ponderao Q e R, ao longo dos horizontes, tambm permite que se
alcance o comportamento desejado em malha fechada. Considerando que as variveis
de entrada e de sada estejam apropriadamente escaladas, suficiente empregar
173
ponderaes maiores nas variveis manipuladas que aquelas utilizadas para as variveis
controladas, de modo a penalizar as variaes e obter aes de controle suaves.
Contudo, o desempenho do algoritmo pode ser severamente prejudicado (isto , ser
capaz de fazer aes correctivas mais agressivas) se o sistema se aproxima de suas as
restries.
174
9.3. Apndice C - Algoritmo de reclculo de set-points e priorizao de restries
Considere o modelo linear em estado estacionrio dado pela Equao C. 1,
onde as matrizes de ganho so dadas por G = C(I-)
-1
u
, G
d
= C(I-)
-1
d
e = [
d
u
]
e y A o bias atual.
s s d s
y = + +A y G u G d
C. 1
O problema de reclculo de set-points pode ser expresso pelas Equaes C. 2 a
C. 4, onde os set-points
set
y e
set
u correspondem aos valores timos econmicos
estacionrios para as variveis de sada e de entrada respectivamente.
1 2
2 2
,
min
s s
set s set s
W W
+
y u
y y u u
C. 2
sujeito
s s d s
= + y G u G d
C. 3

s
s

s

u
H b
y

C. 4
A soluo para ( ) ,
s s
y u representa a nova especificao que deve ser
implementada no MPC, de modo a atualizar os valores das variveis para a perturbao
s
d . Deste modo, esse algoritmo considera a medida atual (ou o valor esperado) das
perturbaes e calcula os set-points das variveis de sada e entrada para que a operao
seja vivel e mantido prximo ao seu timo. Esse clculo realizado a cada instante de
amostragem, sempre antes do MPC ser ativado
3
.
De modo a violar apenas as restries necessrias, pode-se forar uma
prioridade estrita entre as restries que podem ser relaxadas. Assim, uma dada
restrio violada apenas se a violao arbitrria de outras restries de prioridade
inferior no garantir a viabilidade do problema. A implementao desta ideia feita

3
DARBY, M. L., NIKOLAOU, M., JONES, J., NICHOLSON, D., 2011, RTO: An overview and
assessment of current practice. Journal of Process Control, v. 21, pp. 874884.
175
com o uso de variveis de folga , inserindo mais termos de penalizao na funo
objetivo (isto ,
T T
+ z Z) e as restries

s + H v b L e 0 > , onde z e Z so
respectivamente o vetor e a matriz de penalizao das variveis de folga e
| |
T
s s
= v u y .
Os elementos da matriz
L , que podem ser 0 ou 1, indicam as restries que

podem ser violadas e so escritos de acordo com a lista de priorizao. Se uma linha
contm um elemento igual a 1, ento a restrio correspondente pode ser relaxada.
Entretanto, em vez de se assumir a priori uma matriz
L , antes de se iniciar o
reclculo de set-points, pode se realizar uma srie de programas lineares (LP) de modo a
encontrar as restries que devem ser violadas a cada instante e os valores de cada
varivel de folga. Pare este fim, o seguinte algoritmo pode ser aplicado
4
:
Passo 1
Defina:
i.
r
H igual s linhas de
H correspondentes s restries que no

podem ser relaxveis ,
ii.
r
b igual aos elementos correspondentes em
b ,
iii. e 1 1
T
r u y
=

c 0 0 , onde os zeros devem ser
interpretados com vetores de zeros com dimenso das entradas e
sadas consideradas neste passo.

Resolva o problema LP:
, ,
min
s s
s
T
r s

y u
u
c y
,

4
HOVD, M., 2007, Improved target calculation for model predictive control. Modeling, Identification
and Control, v. 28, n. 2, pp. 81-86
176
sujeito ao modelo do processo,

u y
s
r n n s r
-
+

s

y
H I u b
e > 0.
Ajustar
r
c dessa maneira uma maneira de forar que a magnitude das
variveis de folga tenda a zero durante a minimizao. Se o ponto timo
para o problema LP maior que zero, ento o conjunto de variveis
consideradas em
r
H tornam o problema invivel.
Proceda para o prximo passo apenas se o problema for vivel.

Passo 2
Adicione:
As restries relaxveis mais importantes podem ser consideradas
sistematicamente nesse passo, seguindo a lista de priorizao a
partir da restrio mais importante para menos importante. Assim,
considere
i
h e
i
b , correspondentes linha de
H e ao elemento de
b , em
r
H e
r
b respectivamente. Desse modo,
1
n
r
i
| |
| |
=
|
|
|

\ .
\ .
0
H
H
h
,
onde
n
H a matriz de restries no relaxveis e das com violao
j conhecida.
Observe que o nmero de linhas em
r
H aumento de acordo com
o nmero de restries relaxveis.

Encontre:
A violao mnima das restries que tornam o problema vivel
tambm encontrada por meio do mesmo problema LP. Para isto,
ajuste
r
c para | |
1
T
0 0 . Os zeros em
r
c so ainda vetores zeros
de dimenso apropriada, enquanto o nmero 1 um escalar.
177

Passo 3
A contribuio da violao das restries o valor correspondente
varivel de folga e tem que ser considerada em
r
b . Isto , deve-se
modificar
r
b para
| |
0 0 1
T
r
+ b . Se houver mais restries
relaxveis, volte para o Passo 2.

Passo 4
Quando todas as restries forem sido consideradas e uma soluo vivel
existir, ento o problema QP inicialmente definido para o reclculo de
set-points, com o conjunto de restries modificadas, pode ser resolvido.

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de penalidades positivas sobre a violao e os elementos da

devem ser grandes o suficiente para garantir convergncia

L , que podem ser 0 ou 1, indicam as restries que

H correspondentes s restries que no

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