Aula de 11/09/2007

1- Sintonia de controladores PID

Se dispomos do modelo do processo a ser controlado, no difcil de fazer a sintonia dos ganhos do controlador de
forma a obtermos a resposta desejada, mas, quando no dispomos do modelo do processo, precisamos de algumas
tcnicas, baseadas na resposta do sistema a ser controlado.
A sintonia de controladores um campo interessante de estudos, e que possui muita aplicao prtica. Existem,
atualmente, algumas regras empricas e matemticas que nos permitem buscar um bom desempenho de um dado
processo, sem que a sua segurana fique comprometida. O ganho do controlador est relacionado com a
agressividade com que responde s excitaes do processo, portanto, para cada processo h um conjunto de
ganhos do controlador, seja ele, P, PI ou PID que atender de forma satisfatria as necessidades do processo. Os
mtodos que sero abordados nos do uma sintonia grossa, necessitando, posteriormente, de uma sintonia fina,
para chegarmos o processo no ponto adequado de funcionamento. O entendimento mais ou menos o seguinte: os
mtodos fazem com que acertamos o alvo, agora, para atingirmos a mosca, ns damos um jeito.
1.1. Alguns mtodos de sintonia
Em malha aberta para sistemas
o Auto-ajustveis
Ziegler-Nichols (1 mtodo);
Cohen-Coon.
o No-auto-ajustveis
Ziegler-Nichols (1 mtodo);
Em malha fechada
o Ziegler-Nichols (2 mtodo).
1.1.1. Mtodos que utilizam malha aberta para obteno dos ganhos do controlador do sistema a ser
controlado.
Nestes mtodos, utilizamos o sistema que desejamos controlar, em malha aberta, aplicando em sua entrada um
degrau de excitao, e observamos a sua resposta. Baseados no grfico de resposta retiram-se alguns valores que
iro aproximar a resposta de um sistema do primeiro grau com um retardo de tempo.
Em malha aberta existem dois tipos de sistemas: os auto-ajustveis e os no-auto-ajustveis. Os primeiros
referem-se aos sistemas em malha aberta que tendem a um determinado valor quando excitados por um degrau em
sua entrada, por exemplo, velocidade no eixo de um motor CC quando aplicada uma tenso Vcc, os ltimos referem-
se aos sistemas em malha aberta que tendem a aumentar de amplitude quando excitados por um degrau em sua
entrada, por exemplo, posio de um motor CC quando aplicada uma tenso Vcc. Como a velocidade constante, a
posio no definida, sendo que, cada volta do eixo, equivale a uma posio de 2 radianos e, portanto, tende a
aumentar. Os grficos de resposta correspondentes a cada caso so os seguintes:
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
Resposta de velocidade
Tempo (sec)
V
e
l
o
c
i
d
a
d
e
GRFICO I
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Resposta de posiao
Tempo (sec)
P
o
s
i

a
o
GRFICO II
Para os sistemas do tipo auto-ajustveis (grfico I) e no-auto-ajustveis (grfico II), as funes de transferncia de
primeira ordem com retardo de tempo que aproximam das dinmicas desses sistemas so:
T.s
K.e
s 1

+
( I ) e
T.s
K.e
s

( II )
Auto-ajustvel No-auto-ajustvel
Sendo,
K um determinado ganho;
T O retardo de tempo;

- A constante de tempo do processo.

Os parmetros das expresses ( I ) e ( II ) so estimados a partir da resposta do processo (grficos I e II) a uma
excitao em degrau na entrada, de magnitude M.
1.1.2. Mtodo de Ziegler-Nichols em malha aberta para sistemas auto-ajustveis
Utilizando os dados do servomotor CC j considerado, e supondo que no conhecemos a sua planta de velocidade,
apenas a sua resposta (M) a um degrau de valor M, (no caso, vamos considerar M=5V) obtemos a curva a seguir.
O mtodo consiste em traar uma reta tangente, exatamente no ponto de inflexo da curva, ou seja, quando a curva
muda de derivada positiva (curva crescente), para derivada negativa (curva decrescente).
Sendo:
T O retardo de tempo, obtido pelo prolongamento da tangente at cortar o eixo dos tempos;
T1 Tempo necessrio para a resposta atingir 63,2% do valor final.
M Valor final obtido pela resposta do sistema.
A constante de tempo ser dada por T1 T . Para isso, considera-se a resposta como sendo do primeiro grau e,
portando, dada por:
t
(t) M' .(1 e )

. Se t ento,
1
(t) M' .(1 e ) M' .(1 0, 368) 0, 632.M'

O valor de k, ganho da funo de transferncia do modelo aproximado, ser dado por:
M'
k
M
.
Observe que, se estamos falando de resposta real de um sistema, a determinao deste ponto no tarefa fcil, e o
ajuste dos ganhos do controlador muito sensvel determinao desse ponto.
E os ganhos para os controladores sero dados conforme a seguinte tabela:
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Resposta ao degrau de 50V
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
T
T1
M' =
Tipo de controlador Kp Ti Td
P
T

0
PI
0, 9.
T
T
0, 3
0
PID
1, 2.
T

2.T 0, 5.T
Tabela - I
Exemplo resolvido
Baseando-se no grfico da resposta de velocidade do sistema j estudado acima, determine:
a O modelo aproximado do sistema (determinao de T,

e k;
b Os ganhos para um controlador PID utilizando Ziegler-Nichols (1 mtodo);
Resoluo:
Item a
Do grfico de resposta de velocidade dado acima, tiramos:
Para a obteno dos tempos a seguir, utilizou-se regra de trs com o valor medido com rgua e o valor indicado no grfico.
T 0, 054 seg (retardo de tempo)
.
T1 0, 622 seg
T1 T 0, 622 0, 054 0, 568 seg
(constante de tempo)
M' 0, 5
K 0,1
M 5

Modelo aproximado:
T.s 0,054.s
(s) K.e 0,1.e
V(s) .s 1 0, 568.s 1

+ +
Modelo obtido das equaes diferenciais da planta de velocidade e dos dados do servomotor CC fornecido:
(s) 0.01
V(s) (0, 01s 0,1).(0, 5s 1)

+ +
.
Observe que, o modelo determinado, analiticamente, um sistema de segunda ordem, enquanto que o obtido do
grfico um modelo de primeira ordem mais retardo de tempo.
Plotando os dois grficos para um degrau de 5 volts em malha aberta, obtemos:
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Aproximado
Real
Real
Aproximado
bom lembrar que no existe um modelo que represente um sistema 100% a sua dinmica. O nome Real adotado
no grfico refere-se ao modelo obtido das equaes diferenciais que regem a dinmica do servomotor.
Item b
1
0, 568
kp 1, 2. 1, 2. 10, 5
T 0, 054
kp 10, 5
Ti 2.(0, 054) 0,11 seg ki 95, 45 seg
Ti 0,11
Td 0, 5, (0, 054) 0, 03 seg kd kp.Td 10, 5.(0, 03) 0, 32 seg

1.1.3. Mtodo de Cohen-Coon em malha aberta para sistemas auto-ajustveis.
Tambm utilizando malha aberta da planta a ser controlada, o procedimento de clculo dos ganhos do controlador
para este mtodo o mesmo visto anteriormente, porm, os seus ganhos sero calculados considerando o ganho K
da funo de transferncia aproximada da planta, o que no era considerado no mtodo anterior.
Os ganhos sero dados pela tabela III a seguir:
Tipo de controlador Kp Ti Td
P
T
. 1 0, 33.
T.K
_
+

0
PI
T
. 0, 9 0, 082.
T.K
_
+

,
T
3, 33 0, 3.
T.
T
1 2, 2.
_
+

+

,
0
PID
T
. 1, 35 0, 27.
T.K
_
+

,
T
2, 5 0, 5.
T.
T
1 0, 6.
_
+

+

,
0, 37
T.
T
1 0, 2.
_



+

,
TABELA II
Exemplo resolvido
Baseando-se no grfico da resposta de velocidade do sistema visto anteriormente, determine os ganhos de um
controlador PID a ser utilizado no controle de velocidade.
Resoluo:
Clculo dos ganhos
Do exemplo anterior, temos:
T 0, 054 seg (retardo de tempo)
.
T1 0, 622 seg
T1 T 0, 622 0, 054 0, 568 seg
M' 0, 5
K 0,1
M 5

Da tabela II para um controlador PID, temos:
T 0, 568 0, 054
Kp . 1, 35 0, 27. . 1, 35 0, 27. 144, 7
T.K (0, 054).(0,1) 0, 568
_ _
+ +

, ,
0, 054
T
2, 5 0, 5.
2, 5 0, 5.
Kp 144, 7 0, 568
Ti T. 0, 054. 0.13 Ki 1113 seg
T 0, 054 Ti 0,13
1 0, 6. 1 0, 6.
0, 568
_
_
+
+

+ +


,
,
0, 37 0, 37
Td T. 0, 054. 0, 02 Kd Kp.Td (144, 7).(0, 02) 2, 9 seg
T 0, 054
1 0, 2. 1 0, 2.
0, 568
_
_






+ +


,
,
Exemplo resolvido
Faa a simulao do sistema anterior considerando no mesmo grfico:
A resposta de velocidade do sistema em malha aberta considerando uma entrada degrau de 5V;
Dada a funo de transferncia do processo de velocidade
(s) 0.01
V(s) (0, 01s 0,1).(0, 5s 1).s

+ +
A resposta do sistema em malha fechada considerando os valores calculados de kp, ki e kd, utilizando
Ziegler-Nichols (1 mtodo) e um set-point de 1000 rpm;
A resposta do sistema em malha fechada considerando os valores de kp, ki e kd, utilizando o mtodo de
Cohen-Coon e um set-point de 1000 rpm.
Resoluo
Cdigo MATLAB
T=5; t=0:0.01:T; SP=1000;
D=conv([0.01 0.1],[0.5 1]);
G2=tf(0.01,D);
kp=10.5; ki=95.45; kd=0.32; % Ziegler-Niclhos (grafico azul)
G1=tf([kd kp ki],[1 0]);
FTMF=(G1*G2)/(1+G1*G2);
y1=step(SP*FTMF,t);
kp=144.7; ki=1113; kd=2.9; % Cohen-Coon (grafico vertmelho)
G1=tf([kd kp ki],[1 0]);
FTMF=(G1*G2)/(1+G1*G2);
y2=step(SP*FTMF,t);
plot(t,y1,'b',t,y2,'r');
grid;
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
500
1000
1500
Ziegler-Nichols
Cohen-Coon
Para que ocorra o set-point de 1000 rpm, qual dever ser o sinal de erro E(s) na entrada do controlador?
Resoluo
A funo de transferncia entre a sada do controlador (MV) e o SP de 1000 rpm :
E(s) 1
SP(s) 1 G1(s).G2(s)

+
Cdigo MATLAB
T=6; t=0:0.01:T; SP=1000;
D=conv([0.01 0.1],[0.5 1]);
G2=tf(0.01,D);
kp=10.5; ki=95.45; kd=0.32; % Erro devido aos ganhos de Ziegler-Niclhos (grafico azul)
G1=tf([kd kp ki],[1 0]);
e=1/(1+G1*G2);
y1=step(SP*e,t);
kp=144.7; ki=1113; kd=2.9; % Erro devido aos ganhos de Cohen-Coon (grafico vermelho)
G1=tf([kd kp ki],[1 0]);
e=1/(1+G1*G2);
y2=step(SP*e,t);
plot(t,y1,'b',t,y2,'r');
grid;
0 1 2 3 4 5 6
-500
0
500
1000
Erro devido aos ganhos calculados por Ziegler-Nichols
Erro devido aos ganhos calculados por Cohen-Coon
Veja que, em malha aberta, Cohen-Coon apresentou resultados melhores comparando os grficos.
1.1.4. Mtodo de Ziegler-Nichols em malha aberta para sistemas no-auto-ajustveis.
Como visto, para esses sistemas a funo de transferncia aproximada, determinada a partir do grfico da resposta
do sistema dada por:
T.s
K.e
s

Inclinao
K
M
, onde M o degrau aplicado podendo ser unitrio ( M = 1 ) ou no.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Inclinao = M.K
K tambm conhecida como taxa de reao
O tempo de retardo T dado pela interseco da reta tangente com o eixo dos tempos. No caso acima,
T 0, 578 seg
.
A tabela para os clculos dos ganhos dos controladores ser dada por:
Tipo de controlador Kp Ti Td
P
1
T.K

0
PI
0, 9
T.K
3, 33.T 0
PID
1, 2
T.K
2.T 0, 5.T
Tabela III
Exemplo comentado
Baseando-se no grfico da resposta de posio do sistema j estudado (grfico acima), determine:
a O modelo aproximado do sistema. Compare com o modelo real, baseado nas equaes diferenciais de
posio do servomotor CC;
b Os ganhos para um controlador PID a ser utilizado;
c Faa a simulao do sistema e tente um ajuste fino nos ganhos, se necessrio.
Foi aplicado ao sistema um degrau unitrio (M=1), portanto, K = inclinao =
0, 24
0, 098
2, 442

(o ngulo de inclinao
1
tg (0, 098) 5, 6

)
O retardo de tempo T=0,578 seg
Item a
A funo de transferncia aproximada fica:
T.s 0,578.s
(s) K.e 0, 098.e
V(s) s s

A funo de transferncia real ser:
(s) 0.01
V(s) (0, 01s 0,1).(0, 5s 1).s

+ +
Comparando os dois modelos temos:
Cdigo MATLAB
J=0.01; b=0.1; K=0.01; R=1; L=0.5;
num=K; den=conv([L R],conv([J b],[1 0]));
t=0:0.001:10;
y1=step(num,den,t);
num=0.098; den=[1 0];
g=tf(num,den);
g.inputdelay=0.578;
y2=step(g,t)
plot(t,y1,'r',t,y2,'b');
grid;
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Real
Aproximada
Aproximada
Real
Item b
De acordo com a tabela III, o clculo dos ganhos do controlador PID fica:
1, 2
Kp 21, 2
(0, 578).(0, 098)

Kp 21, 2
Ti 2.T 2.(0, 578) 1,156 Ki 18, 3
Ti 1,156

Td 0, 5.T 0, 5.(0, 578) 0, 289 Kd Kp.Td (21, 2).(0, 289) 6,1
Item c
Fazendo a simulao da planta para estes valores de ganhos e considerando um set-point de posio, por exemplo,
30, temos:
Cdigo MATLAB
J=0.01; b=0.1; K=0.01; R=1; L=0.5;
Kp=21.2; Ki=18.3; Kd=6.1;
numc=[Kd Kp Ki]; denc=[1 0];
nump=K; denp=conv([L R],conv([J b],[1 0]));
num=conv(numc,nump); den=conv(denc,denp);
[nummf,denmf]=cloop(num,den);
t=0:0.001:15;
step(30*nummf,denmf,t);
grid;
0 5 10 15
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
System: sys
Peak amplitude: 42.4
Overshoot (%): 41.2
At time (sec): 1.78
System: sys
Settling Time (sec): 7.17
Resposta de posiao (SP=30)
Tempo (sec)
P
o
s
i

a
o
Observa-se que o overshoot est em cerca de 40% e o tempo de estabelecimento em torno de 7 seg. Este transitrio
pode ser melhorado aumentando o ganho Kd e diminuindo Ki . Por exemplo, passando Kd de 6,1 para 10 e Ki de 18,3
para 8, obtemos a resposta descrita no grfico a seguir. Essa resposta possui um overshoot na faixa de 14% e um
tempo de estabelecimento em torno de 6 seg. Observe que so pequenas alteraes (ajustes) em torno dos valores
determinados pelo mtodo.
Obs.
Lembre-se! Quando diminumos o valor de Ki estamos aumentando o valor de Ti (tempo de
integrao).
Nestes exemplos procuramos deixar Kp constante, uma vez que, tanto Ki quanto Kd dependem de Kp,
ficando apenas as variveis Ti e Td a serem modificadas durante os ajustes. No entanto, nada impede
de alterarmos Kp tambm. (
Kp
Ki
Ti
e
Kd Kp.Td
).
0 5 10 15
0
5
10
15
20
25
30
35
System: sys
Peak amplitude: 34.3
Overshoot (%): 14.3
At time (sec): 2.2
System: sys
Settling Time (sec): 5.96
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
1.1.5. Mtodo de Ziegler-Nichols em malha fechada 2 mtodo
bastante utilizado na indstria para sintonia de controladores de processos e consiste em alterar os valores de Kp,
Ti e Td do controlador, incluso no processo, de forma que maximize o desempenho da malha como um todo.
empregado em sistemas cuja dinmica no se conhece.
O objetivo fazer com que o sistema opere no limite da sua estabilidade, ou seja, com as partes reais dos polos
iguais a zero. Isso significa que, se os polos tiverem uma pequena parte real negativa, a resposta do sistema
convergir para um determinado valor. Ao contrrio, se eles tiverem uma pequena parte real positiva, a resposta do
sistema divergir e se tornar instvel. Portanto, o sistema com as partes reais dos seus polos iguais a zero dever
apresentar resposta uma excitao, por exemplo, um degrau, com amplitudes das oscilaes, na medida do
possvel, constantes. O par de polos complexos ter apenas as partes imaginrias. Veja a seguir:
As razes de um sistema de segunda ordem, na forma cannica, como j vistas, so dadas por:
n n. s . j. 1 t
Se o amortecimento for igual a zero (
0
) a sua parte real ser igual a zero, ento, n
1
s j. j.2. .f j.2. .
T
t t t
Sendo:
n
A frequncia angular natural de oscilao dada em rad/seg;
f A frequncia de oscilao dada em ciclos/seg ou Hz.
T Perodo de oscilao dado em segundos.
O mtodo consiste em:
Com a malha fechada, colocar os ganhos integral e derivativo ajustados para ao mnima, isto ,
Td 0
e
Ti , ou seja, Ki 0 .
O ganho proporcional
Kp
aumentado e aplica-se um degrau no sistema e registra-se a resposta. Aumenta-
se novamente o ganho Kp e aplica-se outra vez um degrau.
o Se a diferena entre o primeiro pico e o segundo pico das oscilaes da resposta da segunda
aplicao do degrau, for menor do que a diferena entre o primeiro pico e o segundo das oscilaes
da resposta da primeira aplicao do degrau, ento, deveremos continuar aumentando o valor de
Kp
.
o Se for o contrrio, deveremos diminuir o valo de Kp.
Quando a resposta do sistema ao degrau, atingir oscilaes constantes, o valor do ganho
Kp
ser o ganho
crtico Kc e o perodo T ser o perodo crtico Tc .
Os valores de
Kc
e
Tc
sero utilizados para determinarmos os ganhos do controlador a ser utilizado no
sistema. Veja tabela IV.
Tipo de controlador Kp Ti Td
P 0, 5.Kc

0
PI 0, 45.Kc 0, 83.Tc 0
PID 0, 6.Kc 0, 5.Tc 0,125.Tc
Tabela IV (Seborg et al, 1989)
Limitaes prticas para o uso do mtodo:
Alguns processos no toleram oscilaes por muito tempo;
Leva demasiado tempo, se aplicado a processos lentos;
Deve ser verificado se nenhum elemento na malha de controle satura durante a oscilao sustentada.
Isso far com que os resultados no tenham significado.
O objetivo, com este mtodo, determinar ajustes que produzam um decaimento de na amplitude de sada.
1.1.5.1. Aplicao prtica do mtodo
(tirado do trabalho de Engenharia Integrada VI dos alunos Alexandre Ferreira de Castro e Benedito Mauro de Oliveira turma
EE8P52/2005 - UNIP/Araraquara)
A figura a seguir mostra a resposta de uma malha de controle de PH

Na figura, s 7:53h, a malha de controle de pH, que normalmente funcionava em modo manual, foi passada para
automtico. A partir deste momento, pode-se perceber grandes oscilaes na varivel controlada (PV), devidas ao
ajuste inadequado do PID que estava sendo usado. Isto explica porque esta malha de controle tinha que funcionar
em manual. Foi feito, ento, Td = 0 e Ti = infinito de forma a deixar o controlador apenas proporcional. Pode ser
observada a estabilizao de PV em torno de 7,6, apresentando um erro indesejado de regime permanente, pois o
set-point requerido de 8,2 (erro de aproximadamente 7%). Para determinar o ganho e o perodo crticos, entre 8:13h
e 8:22h, Kp foi aumentado, e para cada novo valor foi aplicado um degrau no set-point (mudana de set-point).
s 8:23h foram obtidas as oscilaes sustentadas na varivel controlada (PV). O valor de Kp utilizado para obteno
das oscilaes o ganho crtico (Kc). O perodo das oscilaes o perodo crtico (Tc). Baseado nos valores do
ganho e perodo crticos, Kp, Ti e Td foram determinados segundo a Tabela IV.
Os novos parmetros foram aplicados ao PID s 8:35h e, a partir deste momento, observa-se a convergncia da
varivel controlada (PV) para o set-point de 8,2 (SP) devido ao integral do controlador.
Um novo degrau foi aplicado para verificar a qualidade dos novos ganhos do controlador. Pode-se observar a
presena de oscilaes no sistema, as quais foram corrigidas atravs de uma sintonia fina dos ganhos obtidos por
Ziegler-Nichols.
1.1.5.2. Aplicao analtica do mtodo
O mtodo analtico idntico ao prtico, porm, agora dispomos do modelo da planta a ser controlada, o que antes
no dispnhamos. Vamos ilustrar o clculo dos ganhos dos controladores atravs de um exemplo explicativo.
Seja um sistema de posio dado pelo seguinte diagrama de blocos:
a) Fazer o primeiro ajuste do controle PID obtendo os ganhos Kp, Kd e Ki.
b) Plotar o grfico da resposta deste sistema a uma entrada degrau de 30 de referncia (set-point).
c) Fazer os ajustes fino com o objetivo de se ter a melhor resposta possvel.
Resoluo
Item a
Fazendo Ti Ki 0 , Td 0 Kd 0 e
Kc Kp
, obtemos a funo de transferncia do sistema:
8.Kc
Y(s) s.(s 2).(s 4) 8.Kc 8.Kc
8.Kc U(s) s.(s 2).(s 4) 8.Kc s 6.s 8.s 8.Kc
1
s.(s 2).(s 4)
+ +

+ + + + + +
+
+ +
A equao caracterstica dada por s 6.s 8.s 8.Kc 0 + + +
As razes para as quais o sistema ter parte real nula, correspondem a
s j
sendo

uma incgnita a ser

determinada, portanto, substituindo:
( j ) 6.( j ) 8.( j ) 8.Kc 0
j. 6.j. 8.j. 8.Kc 0
+ + +
+ + +
Sabemos que
j 1
e que
j j.j j
, substituindo:
j. 6. 8.j. 8.Kc 0 + +
Rearranjando os termos reais e imaginrios temos:
(8.Kc 6. ) j.(8. ) 0 +
Para que este complexo seja zero, tanto a parte real quanto a imaginria devem se zero, logo chagamos no seguinte
sistema de equaes:
8.Kc 6. 0
8. 0

'

Da segunda equao tiramos:

.(8 ) 0 0 ou 8 8 2, 83 rad/seg t (considera-se a raiz positiva maior que zero).
Logo
c c
2. 2.
2, 83 rad/seg 2, 83 2. .f Tc 2, 22 seg
Tc 2, 83


Substituindo o valor de
c
na primeira equao, temos:
8.Kc (6).(8) 0 Kc 6
Clculo dos ganhos do controlador:
Kp 0, 6.Kc (0, 6).(6) 3, 6
1
Kp 3, 6
Ti 0, 5.Tc (0, 5).(2, 22) 1,11 seg Ki 3, 24 seg
Ti 1,11


Td 0,125.Tc (0,125).(2, 22) 0, 28 seg Kd Kp.Td (6).(0, 28) 1, 68 seg
Item b
Simulando o sistema para esses valores de ganho, temos:
Cdigo MATLAB
Kp=6; Ki=3.24; Kd=1.68;
numc=[Kd Kp Ki]; denc=[1 0]; nump=8; denp=conv([1 2],conv([1 4],[1 0]));
num=conv(numc,nump); den=conv(denc,denp);
[nummf,denmf]=cloop(num,den);
t=0:0.001:5;
step(30*nummf,denmf,t); grid;
O grfico fica:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
System: sys
Peak amplitude: 44.9
Overshoot (%): 49.8
At time (sec): 0.959
System: sys
Settling Time (sec): 3.47
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Observe que o overshoot ficou prximo de 50% e o tempo de estabelecimento prximo de 3,5 seg. Overshoots da
ordem de 60% podem ocorrer, com os valores de ganhos obtidos por este mtodo. Portanto, torna-se necessrio um
ajuste fino desses ganhos.
Item c
Melhorando a sintonia e alterando: Kp de 6 para 5; Ki de 3,24 para 0,1 e Kd de 1,68 para 4 obtemos:
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
5
10
15
20
25
30
35
40
System: sys
Peak amplitude: 35.5
Overshoot (%): 18.4
At time (sec): 0.598
System: sys
Settling Time (sec): 1.49
Step Response
Time (sec)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
Note que com o ajuste fino, o overshoot caiu para algo prximo de 18% e o tempo de estabelecimento para prximo
de 1,5 seg. Se estas caractersticas da resposta atendem o processo, ento o controlador est sintonizado.
Os novos valores de Ti e Td sero:

1
Kp Kp 5
Ki Ti 50 seg
Ti Ki 0,1


Kd 4
Kd Kp.Td Td 0, 8 seg
Kp 5

Exerccio proposto
O sistema dado pela funo de transferncia
10.s
s 2s 3 +
instvel em malha aberta (observe que o denominador
com polinmio do segundo grau, e um dos elementos negativo) com polos dados por: p1=1.0 j1.41.
a) Sintonize um controlador PID utilizando o mtodo de Ziegler-Nichols (2 mtodo) de forma a estabilizar este
processo.
b) Faa uma simulao e veja como ficou a sintonia.
b1) Quais os valores aproximados de Mp(%), Tr e Ts?
c) Altere alguns valores de ganho e tente melhorar a resposta.
c1) Quais os novos valores aproximados de MP(%), Tr e Ts?
d) Mostre que o controlador far com que o valor final seja de
10ki
10ki 3 +
. Sendo
kp
ki
Ti

Resp: Kc=2; Tc=3,63; Ganhos do controlador: Kp=1,2; Ti=1,82; Td=0,45