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Representao de Sistemas Dinmicos Profa. Vilma A. Oliveira USP So Carlos Maro de 2012
Sumrio
1. Sistemas fsicos e modelos ..................................................................................................................................... 2 2. Descrio entrada-sada........................................................................................................................................ 2 2.1 Equaes de sistemas dinmicos ...................................................................................................................... 2 2.2 Sistemas relaxados, causais e lineares descritos por operadores .................................................................... 3 Integral de superposio ...................................................................................................................................... 3 Integral de convoluo ........................................................................................................................................ 5 Invarincia no tempo ........................................................................................................................................... 5 2.3 Funo de transferncia ................................................................................................................................. 5 3 Representao espao de estado............................................................................................................................ 6 3.1 Classificao de sistemas espao de estado ..................................................................................................... 6 3.2 Linearizao na vizinhana de um ponto fixo ................................................................................................. 7 3.3 Sistemas lineares invariantes no tempo ........................................................................................................... 8 3.4 Soluo, modos, resposta impulsiva, funo de transferncia ...................................................................... 13 4. Sistemas equivalentes .......................................................................................................................................... 16 5 Sistemas lineares discretos no tempo .................................................................................................................. 17 5.1 Representao entrada-sada ......................................................................................................................... 17 5.3 Representao espao de estado ..................................................................................................................... 20 Soluo no domnio do tempo ........................................................................................................................... 21 Funo de transferncia..................................................................................................................................... 21 6. Sistemas amostrados ........................................................................................................................................... 22 Domnio da freqncia ...................................................................................................................................... 22 6.2 Transformao bilinear ou aproximao de Tustin ...................................................................................... 23

2 1. Sistemas fsicos e modelos Para o propsito de anlise e projeto um sistema fsico em geral representado por um modelo simplificado que retm os atributos relevantes para o problema em questo. Um sistema fsico pode ter diferentes modelos dependendo das condies da sua operao e aplicao. Na nomenclatura de controle os modelos de sistemas fsicos so denotados sistemas e os sistemas fsicos plantas ou processos. Por sua vez, os modelos podem ter diferentes representaes matemticas. O objetivo destas notas apresentar as representaes entrada/sada e espao de estado de modelos de sistemas fsicos bem como as suas propriedades principais. Referncias usadas nesta aula: CHEN, C. T. Linear System Theory and Design, HRW, 1998 e RUGH, W. J. Linear System Theory, Prentice-Hall Information and System Sciences Series, 1996.

2. Descrio entrada-sada A descrio entrada-sada fornece uma relao matemtica entre a entrada e sada do sistema. As propriedades do sistema so obtidas atravs da aplicao de entradas de teste. As entradas so denotadas por um vetor mx1, u = [u1 Kum ]T e as sadas por um vetor q x1, y = [ y1 K y q ]T . A representao simplificada do sistema na forma de diagrama de blocos :
u Sistema y

Notao: u ou u (.) denota um vetor definido em (-,); u(t) usado para representar o valor de u no tempo t; u[t0, t1] significa que u definido em [t0, t1]. A representao tpica de um sistema de controle comumente encontrada a mostrada no diagrama da Figura 1 em que r a entrada de comando, n rudo do sensor, di perturbao de entrada da planta, d perturbao da sada da planta, y sada; K(s) e G(s) funes de transferncia do controlador e processo, respectivamente.
di r n u uP d y

K(s )

G(s)

Figura1: Sistema a malha fechada.

2.1 Equaes de sistemas dinmicos

3 As equaes diferenciais de um sistema so obtidas a partir das leis que descrevem o seu comportamento no tempo. Por exemplo, a lei de Newton e a lei de tenso e corrente de Kirchhoff so a base da construo das equaes de movimento para sistemas mecnicos e para sistemas eltricos, respectivamente. Consultar os livros textos bsicos de controle para exemplos. A forma mais geral de escrever uma equao diferencial linear de coeficientes constantes de ordem n d n y (t ) d n 1 y (t ) d n 2 y (t ) dy (t ) d m 1u (t ) an + a n 1 + an2 + L + a1 + a 0 y = bm + L + b0 u (t ) dt dt n dt n 1 dt n 2 dt m 1 onde y (t ) a sada e u (t ) a entrada e ai , i = 0, L , n e b j , j = 0, L , m constantes com m < n. 2.2 Sistemas relaxados, causais e lineares descritos por operadores Definio: Se a sada de um sistema em t = t1 depender somente da entrada aplicada em t = t1 o sistema chamado sistema instantneo ou sistema sem memria. Definio: Um sistema dito ser relaxado em t0 se e s se a sada y[t0, ) excitada unicamente por u[t0, ).

Pode-se escrever:

y[t0, ) = H u[t0, )
onde H um operador, ou simplesmente:

y (t ) = Hu

(1)

Definio: Um sistema dito ser causal ou no antecipatrio se a sada do sistema no instante t no depender da entrada aplicada depois do tempo t; depende apenas da entrada aplicada no tempo t e antes do tempo t.

Pode-se escrever:
y (t ) = Hu( ,t ] para um sistema causal e relaxado.
Definio: Um operador linear se para entradas u1 e u 2 obter-se:
H (1u1 + 2u 2 ) = 1 Hu1 + 2 Hu 2

para t0 em (- , )

Integral de superposio O operador H para sistemas lineares e relaxados pode ser descrito em termos de uma integral de superposio, usando a funo delta ou impulso de Dirac. Seja a funo

0, t < t1 (t t1 ) = 1 , t1 t < t1 + t t1 + 0

(t t1 ) a chamada funo pulso.

Se faz-se 0 tem-se:

(t t1 ) := lim (t t1 ) que a chamada funo impulso de Dirac ou funo delta.

0

Seja y = H u Aproximando u por uma srie de funes pulsos: u := (t ti )u (ti )

i

e substituindo u e supondo H linear tem-se: y = Hu = [ H (t ti )]u (ti )

i

fazendo

0, , tem-se:
y = ( H (t ))u ( )d

(2)

e definindo H (t ) = g (t, ) , onde o tempo em que a funo aplicada e t o tempo em que a sada observada, tem-se
y (t ) = g (t , )u ( )d

onde g (t , ) a chamada resposta impulsional do sistema e a integral a integral de superposio. Portanto, se g (t , ) for conhecida, a sada y(t) pode ser obtida para todo t. No caso multivarivel a integral de superposio fica:
y (t ) = G (t , )u ( )d

(3)

com G ( t , ) uma matriz q m formada pelas g ij ( t , ) respostas impulsionais entre a sada i e a entrada j.

5
Observao: Um sistema linear relaxado pode ser interpretado como um operador linear que mapeia o espao de funes contnuas por parte em (-, ) em outro espao de funes contnuas por parte.

Integral de convoluo Invarincia no tempo As caractersticas do sistema no mudam com o tempo. Diz-se que o sistema fixo, ou estacionrio.
Definio: Um sistema linear e relaxado invariante no tempo se e s se

HQ u = Q Hu = Q y para u e com Q o operador de deslocamento: Q u (t ) = u (t ), t. A resposta impulsional g (t , ) de um sistema relaxado e invariante no tempo depende apenas da diferena t . De fato, pela definio de invarincia no tempo tem-se: Q g (., ) = Q H (t ) = HQ (t ) e, usando a definio de g (t , ) , pode-se escrever H (t ( + )) = g (., + ) . Agora, pela definio de Q, a equao Q g (., ) = g (., + ) implica g (t, ) = g (t + , + ) , t, , . Escolhendo = -, tem-se g (t , ) = g (t ,0) , t, Podemos concluir que a resposta impulsional de um sistema linear relaxado e invariante no tempo depende apenas da diferena entre t e . Portanto, pode-se obter a resposta y(t) em termos:
y (t ) = G (t )u ( )d
t0 t

(4)

que a chamada integral de convoluo.

2.3 Funo de transferncia

Considere a integral de convoluo (4):

6
y (t ) = G (t )u ( )d
t0 t

utilizando a transformada de Laplace tem-se: y(s) =G(s) u(s) onde G( s) dada pela transformada de Laplace de G (t ) definida por G ( s ) := G (t )e st dt
0

denota a funo de transferncia entre u e y. Prova: Aplicando a transformada de Laplace em (4), tem-se para t0=0 t y ( s) = G (t )u ( )d e st dt 0 0 Uma vez que o sistema causal tem-se G (t ) = 0 para > t . Ento,
y ( s ) = G (t )u ( )d e st dt . Mudando a ordem de integrao tem-se: 0 0 y ( s ) = G (t )e st dt u ( )d . Usando a propriedade de deslocamento da transformada de 0 0 s Laplace: L{G (t )} = e G ( s ) , tem-se

y ( s ) = G ( s ) u ( )e s d . E o resultado segue.
0

3 Representao espao de estado

Equaes diferenciais podem ser descritas como um conjunto de equaes diferenciais de 1a ordem simultneas. Para sistemas dinmicos de dimenso finita, estas equaes so representadas na forma espao de estado como uma equao vetorial & = F (t , x, u ) x (5) y = H (t , x, u )
com u R a entrada, y R a sada e x R o chamado estado e F (.,.,.) e H (.,.,.) funes vetoriais. A descrio completa de sistemas dinmicos requer um conjunto de condies iniciais para o estado x(t 0 ) com t 0 o tempo inicial.
Definio: O estado de um sistema em t0, x(t0), a quantidade de informao em t0 que, juntamente com u [t0 , ) determina unicamente o comportamento do sistema para todo tt0. 3.1 Classificao de sistemas espao de estado
m
q n

Sistema autnomo: Se em (5) F (t , x, u ) = F ( x, u )

o sistema dito ser autnomo.

Sistema peridico: Se (t + T , x) D quando (t , x) D e se F (t , x,0) = F (t + T , x,0) para todo & = F (t , x,0) = F (t + T , x,0). (t , x) D ento x

7 Sistema homogneo linear: Se em (5) F (t , x,0) = A(t ) x. em que A(t ) = aij (t ) uma matriz real nxn com elementos aij (t ) contnuos por parte em um intervalo de tempo definido para t . Sistema no homogneo linear: Se em (5) F (t , x, u ) = A(t ) x + B(t )u (t ) com B (t ) = bij (t ) uma matriz real nxm e u (t ) formados por elementos contnuos por partes. Sistema homogneo, autnomo e linear: Se em (5) F (0, x,0) = Ax com A = aij R nn . Para o caso linear, no autnomo e no homogneo incluindo a sada y pode-se escrever as equaes de estado e sada variantes no tempo & = A(t ) x + B (t )u x (6) com A(.), B(.), C(.) e D(.) matrizes nxn, nxm, qxn e qxm e t (, ) . Para simplificar a notao, em geral refere-se a este sistema como sistema (A(.),B(.),C(.),D(.)). A primeira equao a equao de estado e a segunda a equao da sada. Para qualquer realizao (A(.),B(.),C(.),D(.)) existe uma realizao dual (A(.),C(.),B(.),D(.)). E finalmente, para o caso linear, autnomo e no homogneo incluindo a sada y pode-se escrever as equaes de estado e sada invariantes no tempo

[ ]

y = C (t ) x + D(t )u

& = Ax + Bu , x y = Cx + Du

(7)

com A, B, C e D matrizes constantes.

3.2 Linearizao na vizinhana de um ponto fixo

Podemos estudar o comportamento de (5) para o caso autnomo na vizinhana de um ponto fixo (tambm chamado de ponto de equilbrio) de um sistema no-linear, fazendo uma linearizao (supondo que F e H sejam funes suaves) neste ponto. Suponha que ( x e , u e ) seja um ponto fixo de (5). Para uma pequena perturbao e v tem-se x = xe + , u = u e + v Substituindo agora (8) em (5) obtm-se (8)

& = F ( xe + , u e + v)

(9)

Assim, transformamos o ponto fixo ( x e , u e ) de (5) no ponto fixo ( e , ve ) . Supondo F na classe C 2 , no mnimo, pode-se expandir (9) em uma srie de Taylor em torno do ponto ( x e , u e ) e ento & = F ( xe , u e ) + grad x F T xe ,ue + grad u F T xe ,ue v + ....

F F e grad u F T = so as matrizes Jacobianas de F ( x, u ) em relao a x e x u u, respectivamente, dadas por

onde grad x F T =

F1 F1 F1 F1 x K x u K u 1 1 F 1 F 1 = L L L , = L L L . x u Fn L Fn Fn L Fn x n u n x n u n Dessa forma, desprezando os termos de ordem superior, tem-se

& = grad x F T

xe , u e

+ grad u F T

x e ,u e

v = A + Bv

com A e B calculadas em ( x e , u e ) .

3.3 Sistemas lineares invariantes no tempo

Considere a representao das equaes espao de estado e sada

& = Ax + Bu, x y = Cx + Du
com A, B, C e D matrizes constantes.

(10)

Um sistema com uma entrada (m=1) e uma sada (q=1) chamado sistema SISO das iniciais de single input and single output, se no for o caso o sistema chamado MIMO das iniciais de multiple input and multiple output. A correspondente matriz de transferncia entre y e u definida por:

Y ( s ) = G ( s )U ( s )
onde

G ( s ) = C ( sI A) 1 B + D

Supe-se que G(s) tem posto completo e Posto(G(s)=min(p,m). A seguinte notao freqentemente usada:

A B 1 C D := C ( sI A) B + D
( A, B, C , D ) =

sistema dinmico linear na forma espao de estado.

1

O modelo espao de estado ( A, B, C , D ) tal que G ( s ) = C ( sI A) realizao espao de estado de G(s).

B + D denominado uma

9 Representao espao de estado e diagrama de blocos do sistema:

Exemplo 1: Pndulo invertido sobre um carrinho Considere o sistema de pndulo invertido mostrado na figura apresentada a seguir (Chen, 1999).

Projetar um sistema de controle para manter o pndulo invertido na posio vertical na presena de distrbios aplicados ao ngulo e /ou na velocidade angular & . desejado que o sistema de controle retorne o carro posio de referncia ao final do processo de controle. (No h entrada de referncia para o carro). Considere os valores numricos para M , m, l, I , b :

M = 2kg, m = 0.1kg, l = 0.5m, I = 0.006 kg * m 2 , b = 0.1N/m/sec .

As equaes do pndulo invertido no sistema do carrinho podem ser obtidas a partir do diagrama de corpo livre mostrados na figura abaixo com H e V as foras vertical e horizontal exercidas pelo carrinho sobre o pndulo.

10

Somando as foras do diagrama do carro na direo do movimento linear tem-se:

& = u bx &H, M& x

e somando as foras do diagrama do pndulo na direo horizontal tem-se:

d2 H = m 2 ( x + l sin ) dt &&cos ml( &) 2 sen & + ml = m& x

d2 V mg = m 2 (l cos ) dt && &) 2 cos ] = ml[ sen (

Somando as foras do diagrama do pndulo na direo vertical tem-se: : Somando os momentos em torno do centride do pendulo tem-se: Combinando as duas ltimas equaes tem-se:

&& + & &l cos Vsen + H cos mgsen = ml x

&& . Vlsen Hl cos = I

As equaes dinmicas do sistema podem ento ser resumidas em

&& + mglsen = ml& & cos ( I + ml 2 ) x

&& cos + m l (& ) 2 sen + u & = m l (M + m)& x && V mg = m l[ sen (& ) 2 cos ] && = mg l sen m & &l cos ( I + m l 2 ) x &) 2 tem-se V = mg e obtm-se as Linearizando em torno de = 0 e desprezando os termos (
equaes dinmicas:

11

&, x = x; x = x & pode-se Agora, definindo as variveis de estado como x1 = , x2 = 3 4 escrever a equao de espao de estado: & = Ax + Bu . x
Exerccio 1: Obter as equaes dinmicas do pndulo via a formulao Lagrangeana. Exemplo 2: Sistema de suspenso magntica O sistema de suspenso magntica consiste de uma bola de metal que deve ser mantida atravs de equilbrio entre a fora gravitacional e a fora eletromagntica a uma distncia z0 da bobina. O diagrama esquemtico do sistema mostrado abaixo (Oliveira et al., 2005).

&& = u & + bx & + ml ( M + m) & x && + ml& & = mgl . ( I + ml 2 ) x

O modelo para o sistema obtido a partir das equaes:

f ( z, i) = L0 i2 2a (1 + z / a ) 2

d 2z m 2 = mg + f ( z , i ) dt
v = Ri + d ( L ( z )i ) dt

em que f(.,.) a fora eletromagntica [N], i a corrente na bobina [A], v a tenso aplicada [V], L(.) e R so a indutncia [H] e a resistncia da bobina [], a uma constante [m] e L0 = L(0)-L(). Estas equaes so no lineares, mas podem ser linearizadas em torno de um ponto

12 de equilbrio. Os parmetros so apresentados na Tabela 1. Nesta tabela, L uma constante que aproxima L(.) no ponto de equilbrio. No equilbrio mg = f ( z e , i e ) fornecendo para L constante e z e = 0.0045 :

ie =

z mg 2a (1 + e ) . L0 a

Tabela 1: Parmetros do sistema de suspenso magntica massa da esfera metlica m [kg] 22,6x10 -3 resistncia da bobina R [] 19,9 indutncia da bobina aproximada L [H] 0,520 indutncia bobina no ponto de operao L0 [H] 2,49x10 -2 posio da bola no ponto de operao z0 [m] 4,5 x 10 -3 constante a a [m] 6,72 x 10 3

Modelo do sistema na forma espao de estado

Pelas equaes acima que regem o sistema, por meio de manipulao algbrica obtemos a representao do sistema de suspenso magntica na forma espao de estado definindo-se & e x3 = i : x1 = z , x 2 = z onde

& = F ( x, v ) x

x2 2 L x3 F = g 0 2 2am x1 . 1 + a v R.x3 L
E o ponto de equilbrio dado por xe = [ z e ,0, ie ]T . Linearizando em torno de ie e ze tem-se

&x & e = F ( xe , ve ) + x
Definindo

F x

( x xe ) +
xe , ve

F v

(v v e )
xe , ve

13

xl = x x e u = v ve
pode-se escrever onde

& l = Axl + Bu x

A :=

F x

xe , ve

0 k = 2 m 0

1 0 0

0 k1 F ; B := m x R L

xe , ve

0 = 0 1 L

com

f k1 = i

L0ie L0ie 2 f = = , k2 = z z z 2 e ze ,ie ze ,ie [a(1 + ) ] [a 2 (1 + e )3 ] a a z e = 0.0045 , ie = 0.447 , ve = Rie e, portanto, ve = 8.8952 .

3.4 Soluo, modos, resposta impulsional, funo de transferncia

Soluo Teorema. A soluo x(t ) do sistema (6) dada por

x(t ) = e

A(t t 0 )

x 0 + e A(t ) Bu( )d .
0

(11)

Prova. Aplicando a transformada de Laplace no sistema (6) obtm-se

sx( s ) x 0 = Ax( s ) + Bu ( s)
x( s) = ( sI A) 1 x 0 + ( sI A) 1 Bu ( s )
e

y ( s ) = C ( sI A) 1 x 0 + [C ( sI A) 1 B + D]u ( s )
e At + t n e At t
n t =0

A partir da aproximao em srie de Taylor em torno da origem para e At dada por

At

=e

At t =0

t + +
t =0

tn

14

pode-se obter 1 k k t A . A partir da transformada de Laplace k = 0 k! 1 k k st L{e At } = t A )e dt 0 ( k! tk e usando L{ } = s ( k +1) pode-se verificar que L{e At } = s ( k +1) A k = s 1 ( s 1 A) k . k!

e At =

Uma vez que

f ( s ) = (1 s ) = 1 + s + s + = s k pode-se obter
1 2 k =0
1 1 1 0 ( s A ) = ( I s A ) . Desta forma pode-se escrever k

s 1 e portanto L{e } = ( sI A) . Considerando a aproximao em torno de t = 0 obtm-se

At

s ( I s A)

=s

( sI A) 1
1

= ( sI A) 1

x(t ) = e At x0 + e
0

A(t )

Bu( )d ,

notando que o segundo termo de x(t ) a convoluo de eAt com B u(t). A soluo y(t) dada por

y (t ) = C e

A(t t 0 )

A(t ) x 0 + t [Ce B + D (t )]u ( )d ( ) t0

Suponha u(t)=0, tem-se ento a resposta x (t ) entrada nula:

x(t ) = e
Denotando

A(t t 0 )

x0 .

(t , t 0 ) := e
pode-se escrever

A(t t 0 )

x (t ) := s (t , t 0 , x0 ,0) = (t , t 0 ) x0 .
A ltima equao a chamada matriz de transio de estado a qual descreve a propagao do estado de t0 ao tempo t. Pode ser interpretada como um operador.

15

& = Ax para x(0) = x0 da forma x(t ) = e At x0 . A soluo nica de x

Modos do sistema

& = Ax expressa-se e At como segue Para introduzir os modos de x

e
At

= Aik t k e it
i =1 k = 0 m

m ni 1

= [ Ai 0 e it + Ai1te it + L Ai ( ni 1) t ni 1e it ]
i =1

com

1 ,L, m os m autovalores com multiplicidade ni distintos de A e

1 1 [[ s i ) ni ( sI A) 1 ]( ni 1 k ) ] lim k! (ni 1 k )! s i
(l)

Aik =

em que [.]

& = Ax . modo do sistema x

denota a l zima derivada com respeito a s. O termo Aik t k e it chamado de

Considere agora o caso em que ni = 1 . Neste caso e At toma a forma:

e At = Ai e it com Ai = lim [ s i )( sI A) 1 ].
i =1 s i n

Para esse caso, existe um procedimento alternativo para computar e At usando Ai = vi u i com
vi R n e u iT R n autovetores a direita e a esquerda de A, ou seja, vi e u i so obtidos a partir de (i I A)vi = 0 e u i (i I A) = 0 , respectivamente. De fato, com Q := [v1 ,L, vn ] , ui pode ser obtido como as linhas ui 1 1 P=Q = M . Usando A = Q diag[i , L n ]Q pode-se escrever un

( sI A) 1 = ( sI Qdiag[i ,L, n ]Q 1 ) 1 = Q( sI diag[i ,L, n ]) 1 Q 1 Uma vez que ui v j = ij , ( sI A) 1 = i =1 viui ( s i ) 1.

n

= Qdiag[( s i ) 1 ,L, ( s n ) 1 ]Q 1.
n

Aplicando a inversa de Laplace obtm-se e At = vi u i e it .

i =1

16 Em particular, se x0 = v j , ento, (t ,0) := e At x0 = v1u1 x 0 e 1t + L + v n u n x0 e nt = v j e j , usando novamente o fato de que

t

ui v j = ij . 1 0 Exerccio 2. Obter e At para A = usando a decomposio para e At . Idem para 9 3 2 0 2 1 e A= A= . Comentar sobre a presena ou no de todos os modos do 0 2 0 2 sistema em e At . Resposta impulsional Para x(t 0 ) = 0 tem-se a resposta ao estado zero
x(t ) = t [e t0 A(t ) Bu ( )d B + D (t )]u ( )d

y (t ) = t [Ce t0

A(t )

x(t ) := s(t ; t 0 ,0, u ) chamada resposta ao estado zero e G (t ): = Ce At B + D (t ) a chamada resposta impulsional.
Notao: Soluo do sistema (7) dada por

s (t; t 0 , x0 , u ) = s(t; t 0 , x0 ,0) (resposta

a entrada nula) zero)

+ s(t ; t 0 ,0, u ) (resposta ao estado Funo de transferncia

A obteno da relao entrada/sada feita considerando x0=0:

G ( s ) = [C ( sI A) 1 B + D ]

G ( s) =

[C{adj ( sI A)}B ] [C{adj ( sI A)}B + D det( sI A)] +D= det( sI A) det( sI A)

O polinmio det(sI-A) o chamado polinmio caracterstico de A e denotado por (s).

4. Sistemas equivalentes

fcil verificar que um dado sistema de equaes diferenciais pode ter muitas descries espao de estado. A realizao espao de estado de uma funo de transferncia no nica. Atravs de uma mudana de variveis

17

x = Tx , T no singular
pode-se obter outra realizao. Desde que existe uma infinidade de matrizes T existe uma infinidade de realizaes.
Definio: Seja T uma matriz nxn no singular com coeficientes no corpo dos nmeros complexos C, e defina x = Tx . Ento

& = Ax + Bu x y = C x + Du
equivalente ao sistema ( A, B, C , D) , com A = T transformao de equivalncia.
1

AT , B = T 1 B, C = CT , D = D e T a

A relao A = T 1 AT conhecida como transformao de similaridade e A e A so chamadas matrizes similares representando o mesmo operador.
Definio: Dois sistemas so estado-zero equivalentes se e s se tm a mesma matriz resposta impulsional. So entrada-nula equivalentes se e s se para qualquer condio inicial x(t0) existir um estado inicial x (t0 ) e vice-versa tal que os dois sistemas tenham a mesma resposta a entradanula. Teorema: Dois sistemas equivalentes so estado-zero e entrada-nula equivalentes. Prova. A primeira parte do teorema pode ser mostrada da seguinte forma. A matriz resposta impulsional do sistema ( A, B, C , D) da forma

G (t ) = Ce At B + D (t ) e para o sistema ( A , B , C , D ) G (t ) = C e A t B + D (t ) . Se
os dois sistemas so equivalentes, temos A = T Conseqentemente,
1

AT , B = T 1 B, C = CT , D = D .

e A t = T 1e At T
e Ce B + D (t ) = CTT e TT B + D (t ) = Ce B + D (t ) . Assim, os dois sistemas so estado-zero equivalentes. A segunda parte mostrada como segue. A resposta entrada-nula do sistema ( A, B, C , D)

At

1 At

At

y (t ) = Ce A(t t0 ) x 0 e a resposta do ( A , B , C , D ) y (t ) = C e A (t t0 ) x 0 = Ce A(t t0 ) Tx 0 .

Ento, se escolhermos x 0 = T zero.
1

x 0 os dois sistemas apresentam a mesma resposta ao estado-

5 Sistemas lineares discretos no tempo 5.1 Representao entrada-sada

18 Sejam {u(kT)} seqncia de entrada; {y(kT)} seqncia de sada; com kN e T o perodo da amostragem. Usamos

u (kT ) := u (k )

y (kT ) := y (k ), k = 0,1,2,...
Equaes a diferena Sistemas dinmicos discretos podem ser descritos por equaes a diferena. A forma mais geral de escrever uma equao a diferena linear de coeficientes constantes de ordem n an y (k + n) + an-1 y (k + n-1) + ... + a2 y(k + 2) + a1 y (k + 1) + a0 y (k ) = bmu (k + m) + + b1u (k + 1) + b0u (k ) onde k o instante de tempo, y(k) a sada e u(k) a entrada e a i , i = 1,L , n , b i , i = 1,L , m so constantes com m<n. Exemplo Considere o ciclo de uma populao de plantas daninhas onde a dinmica de plantas daninhas anuais descrita atravs de fatores dependentes e independentes da densidade de plantas e do nmero de sementes por rea (densidade de sementes) nos sucessivos ciclos a partir do nmero de sementes do ciclo inicial. Assim, a densidade de sementes existentes no ciclo k+1 determinado pela densidade de sementes do ciclo anterior k y (k + 1) = gos y (k ) + (1 g ) y (k ) = ( gos + v g ) y (k ) onde y o nmero de sementes por rea, g, o, s e v so as taxas de sucesso de germinao, florao, fecundidade (nmero de sementes produzidas por planta) e de sementes viveis no solo no ciclo seguinte, respectivamente, com g, o e s constantes. O segundo termo representa as geraes sobrepostas e portanto, se no ficaram sementes no solo durante um ciclo implica v=0. O modelo descrito pode ser reconhecido como uma equao a diferena do tipo acima com n= 1 e u=0. Tratando-se de sistemas lineares pode-se descrever a sada como uma seqncia ponderada da entrada por

y (k ) =
Sistema causal Tem-se g (k , m) = 0,

m=0

g (k , m)u (m)

(12)

k < m e portanto:

19

y (k ) =

m=0

g (k , m)u (m)

(13)

Para um sistema invariante no tempo tem-se

g (k , m) = g (k m), k m
y (k ) =
Para uma entrada impulso 1 k = i u (k i ) = 0 k i tem-se que g (k ) = y (k ), k 0 . Seqncia discreta Considere agora a seqncia discreta
xT (t ) = x(t ) * p(t ) = x(t ) (t kT )
k =0

m =0

g (k m)u (m),

k = 0,1, L
(14)

(15)

com p um trem de pulsos unitrios de perodo T. Utilizando a transformada de Laplace obtm-se xT ( s ) = L( x(t ) * p(t )) = x(kT )e kTs .
k =0

(16)

Diferentemente do caso contnuo, a transformada de Laplace dos sinais discretizados resulta na seqncia representada no somatrio em (16). Da mesma forma, considerando-se o somatrio de convoluo em (14), o uso da transformada de Laplace com auxlio de (16) produz a representao discretizada da funo de transferncia y(s) GT ( s ) = u (s) (17) kTs = g (kT )e .
k =0

A funo de transferncia relacionando entrada e sada discretas ento dada em termos de uma seqncia infinita descrita no somatrio em (17) e no na formulao algbrica de razo de polinmios como no caso contnuo. A anlise de sistemas discretos, portanto, com o uso da transformada de Laplace no oferece simplificao do tratamento matemtico comum aos sistemas contnuos. A soluo para isto o uso da transformada Z definida a seguir.

5.2 Transformada Z

20

A transformada Z uma aplicao matemtica que faz corresponder a cada seqncia de nmeros, uma funo da varivel complexa z. A varivel complexa z definida como z = e Ts = e T( + jw) = e T [cos(Tw) + jsen(Tw)] Usando (18) em (16) obtm-se a seguinte representao do sinal discreto na varivel z x( z ) = Z [ xT (t )] = Zx (kT ) = = x(0) + x(T ) z
-1

(18)

x(kT ) z
k =0 -2

-k

+ x(2T ) z

+ L

x(z) ento uma srie infinita de potncias da varivel z denominada transformada Z do sinal discretizado em (16). Da mesma forma, usando (18) obtm-se a transformada Z da funo discretizada em (17). Em muitos casos possvel obter uma funo explicita em z que representa esta srie, utilizando propriedades de sries de potncias, ou progresses aritmticas ou geomtricas. A funo assim obtida referenciada como funo em z . A transformada Z da seqncia discreta x(k ) denotada por x( z ) ento definida como x( z ) = Z [ x(k )] = x(k ) z k .
k =0

(19)

Exemplo Seja a funo degrau unitrio u(t)=1(t). Na forma discreta tem-se xT (t ) = x(kT0 ) = 1(kT0 ) Aplicando a definio de transformada obtm-se X ( z ) = 1 + z 1 + z 2 + L Observa-se que a funo X(z) acima representa uma srie geomtrica do tipo f (r ) = a + a 1 + ar 2 + L e para tal srie, sabe-se que, a . f (r ) = 1 r

No caso acima diz-se que a srie f(r) converge para a funo dada por a/1-r. Assim, fazendo a=1 e r = z 1 tem-se a transformada Z da da funo degrau z X ( z) = z 1.
5.3 Representao espao de estado

x(k + 1) = Ax(k ) + Bu (k ) y (k ) = Cx(k ) + Du (k )

(20)

21

Soluo da equao de estado discreta Similarmente ao caso contnuo pode-se obter a soluo da equao de estado no domnio da freqncia via transformada Z. Aplicando a definio (19) tem-se Z [ x(k + 1)] = x(k + 1) z k = z x(k + 1) z ( k +1) . Definindo l = k + 1 , somando e subtraindo
k =0 k =0

x ( 0)

no somador tem-se

Z [ x( k + 1)] = z x(l) z l + x(0) x(0) = z[ x( z ) x(0)] desde que l =1

x (l ) z
l =1

= x( z ) x(0)

Aplicando, portanto, a transformada Z na equao espao de estado (20) acima tem-se:

zx( z ) zx0 = Ax( z ) + Bu ( z )

A soluo da equao de estado da forma:

x( z ) = ( zI A) 1 zx 0 + ( zI A) 1 Bu ( z )
e daqui,

(17) (18)

y ( z ) = C ( zI A) 1 zx 0 + G ( z )u ( z )

O primeiro termo de y ( z ) a sada devido a entrada nula e o segundo termo a sada devido ao estado zero. Soluo no domnio do tempo A soluo do sistema discreto espao de estado pode ser obtida a partir da funo de transferncia discreta. Funo de transferncia A funo de transferncia discreta pode ser obtida como:

G ( z ) = C ( zI A) 1 B + D

(19)

Pode-se tirar a transformada inversa de x(z) e y(z) para obter, similarmente ao caso contnuo as solues para k > 0

x(k ) = A k x 0 + A k i 1 Bu (i )
i =0

k 1

y (k ) = CA k x 0 + CA k i 1 Bu (i ) + Du (k )
i =0

k 1

e a resposta impulsional

22

D, k = 0 G(k) = k-1 CA B, k > 0

6. Sistemas amostrados 6.1 Aproximao com segurador de ordem zero na entrada

(20)

Suponha o sistema excitado por um sinal discreto como no diagrama: u(kT) u(t) y(t) Sistema D/A A/D (A,B,C,D)

y(kT)

Em que o bloco D/A o conversor digital/analgico. Ento, para um conversor D/A segurador de ordem zero tem-se

u (t ) = u (kT ), kT t kT + T .
Seja t ( kT , kT + T ) . Pode-se ento, escrever a soluo das equaes discretas para

t = kT + T e t 0 = kT a partir da soluo do sistema contnuo no tempo x(t ) apresentada

anteriormente como:

x(kT + T ) = e AT x(kT ) + kT

kT +T

e A( kT +T ) Bu ( )d

agora, definindo = kT + T , tem - se d = d e, kT tem - se = T kT + T tem - se = 0

ento, tem-se,

x(kT + T ) = e AT x(kT ) + T e A Bu (kT + T )( d )

e, finalmente

x(kT + T ) = e AT x(kT ) + [ 0 e A d ] Bu (kT ) = Fx(kT ) + Gu (kT )

com as matrizes F e G definidas de acordo. Domnio da freqncia O diagrama de blocos entre u e y da forma:

23
u(kT) (1-e )/s
-Ts

u(t) G(s )

y(t)

(t-kT)
1 (t=kT)

y(kT)

Supondo um segurador de ordem zero dado por um trem de pulso de peso 1 e durao T obtmse: p (t ) = 1(t ) 1(t T ) ZOH ( s ) = L[ p(t )] = (1 e sT ) / s. A sada amostrada em t=kT dada por y (kT ) = (t kT ) y (t ) . Ento, obtm-se a funo de
k

transferncia do sistema de u (kT ) a y (kT ) :

(1 e sT ) G( z) = Z[ G ( s )] s G ( s) = (1 z 1 ) [ ] s

(21)

usando a relao entre os planos s e z dada por z = e sT e a transformada de Laplace ZOH ( s ) . Esta aproximao tambm referenciada por aproximao invariante ao degrau em decorrncia da imposio y (t ) = y (k ) em t = kT fazendo-se Z 1 [ 1 G ( z )] = 1 z 1

L1[

G ( s) ] s

t = kT

(22) onde o lado esquerdo y (kT ) e o lado direito y (t ) em t = kT . No Matlab pode-se usar o comando c2d (com opo hold).
6.2 Transformao bilinear ou aproximao de Tustin

Na transformao de Tustin, a relao entre a varivel s da transformada de Laplace e a varivel z da transformada z dada por 1 + sT / 2 2 z 1 ou s = . (21) z = e sT T z +1 1 sT / 2 A transformao Tustin, tambm referenciada como transformao bilinear, corresponde aproximao da integral
u (kT ) = e(t )dt
0 kT

(22)

24 pela regra trapezoidal u (kT ) = usando

u (kT + T ) =
kT +T 0 kT

T k 1 [e( jT ) + e( jT + T )] . Para t = kT + T pode-se escrever, 2 j =0

e(t )dt
kT +T kT

= e(t )dt +
0

e(t )dt

e(kT + T ) + e(kT ) T. 2 Assim, tem-se a equao a diferena = u (kT ) + u (kT ) u (kT + T ) = T [e(kT + T ) + e(kT ) . 2 (23)

2 z 1 T 1 + z 1 Aplicando a transformada Z, obtm-se u ( z ) = e( z ) ou e( z ) = u( z) . 1 2 1 z T z +1 Comparando a transformada de Laplace de (22) dada por su ( s ) = e( s ) com a transformada Z de (23) obtm-se a relao entre s e z (21) Representao espao de estado Considere agora o sistema na forma espao de estado & = Ax + Bu x y = Cx + Du Aplicando a transformada de Laplace na equao acima obtm-se sx( s ) x(0) = Ax( s ) + Bu ( s) . Assim, utilizando a relao entre s e z (21) e aplicando a transformada Z com Z [ x( s )] := Z [ L1 ( x( s )]t = kT = Z [ x(kT )] pode-se obter a equao no domnio do tempo (sem perda de generalidade considera-se x(0) = 0 ).

x(k + 1) x(k ) =
k + 1 , tem-se

AT BT ( x(k + 1) + x(k )) + (u (k + 1) + u (k )) . Agrupando os termos em 2 2

Utilizou-se aqui

x(k + 1)

L{x(t )} = x( s ) Definindo

AT BT AT BT x(k + 1) u (k + 1) = x(k ) + x(k ) + u (k ) . 2 2 2 2

x(k + 1)
(I

no tempo k tem-se

AT BT x(k + 1) u (k + 1) := T z (k + 1) 2 2

AT BT ) x( k ) = T z ( k ) + u (k ) que fornece 2 2

25

x(k ) = ( I

AT 1 AT 1 BT ) T z (k ) + ( I ) u (k ) 2 2 2
AT AT 1 AT 1 )( I ) z (k ) + ( I ) B T u (k ) . 2 2 2

Substituindo x(k) acima na equao para x(k+1) obtm-se

z (k + 1) = ( I +

Para obter a equao de sada discretizada substitui-se x(k ) na equao de sada contnua. Em resumo, podemos escrever o sistema discretizado correspondente

z (k + 1) = Fz (k ) + Gu (k ) y (k ) = Hz (k ) + Ju (k )

com

AT 1 AT AT F = I + I , G = ( I ) B T, 2 2 2 AT 1 BT ) }. J = {D + C ( I 2 2

H = T C(I

AT 1 ) , 2

No Matlab a seguinte forma espao de estado dada para a transformao Tustin

Ad C d s=

z + e = 2, = 2, = T , = T . z +

B d ( A I )(I A) 1 = 1 Dd C (I A)

( )(I A) 1 B com D + C (I A) 1 B

Comandos Matlab para esta transformao: sysd = c2d(sysc,Ts, 'tustin'), com sysc o sistema contnuo na forma sysc=ss(A,B,C,D) e Ts o tempo de amostragem. Para obter as matrizes do sistema discretizado utilizar [Ad,Bd,Cd,Dd]=ssdata(sysd)
Referncias CHEN, C. T. Linear System Theory and Design, HRW, 1998. ZHOU, K. Robust Optimal Control, Prentice-Hall, 1996. DESOER, C. A. Linear System Theory, Springer Verlag, 1991. RUGH, W. J. Linear System Theory, Prentice-Hall Information and System Sciences Series, 1996. ANTSAKLIS, P. J., MICHEL, A. N. A Linear Systems Primer, Birkhauser, 2007. OLIVEIRA, V.A., TOGNETTI, S. E. , SIQUEIRA, D. Robust controllers enhanced with design and implementation processes, IEEE Transactions on Education, vol. 49, n.3, pp. 370382, 2006. http://ieeexplore.ieee.org/xpl/tocresult.jsp?isYear=2006&isnumber=34929&Submit32=Go+To+ Issue