Equações de Estados

J. A. M.
Felippe de Souza 7 Equaes de Estado

1

7 Equaes de Estado

7.1 Representao por Variveis de Estado 3
Exemplo 7.1 4
Exemplo 7.2 6
Exemplo 7.3 6
Exemplo 7.4 8
Matriz na forma companheira 10
Exemplo 7.5 11
Exemplo 7.6 12
7.2 A equao caracterstica e os plos do sistema 13
Exemplo 7.7 13
Exemplo 7.8 14
Exemplo 7.9 14
7.3 Representaes Equivalentes 15
Exemplo 7.10 16
Exemplo 7.11 18
Exemplo 7.12 19
Exemplo 7.13 21
Exemplo 7.14 23
7.4 Transformao Funo de Transferncia para Equaes de Estado 25
Exemplo 7.15 25
Exemplo 7.16 26
Exemplo 7.17 27
7.5 Simulao Analgica 28
Exemplo 7.18 29
J. A. M. Felippe de Souza 7 Equaes de Estado

2
Exemplo 7.19 29
Exemplo 7.20 29
Exemplo 7.21 30
Exemplo 7.22 31
Exemplo 7.23 32
7.6 Converso de Equao de Estado para Funo de Transferncia 32
Exemplo 7.24 34
Exemplo 7.25 37
Exemplo 7.26 38
Exemplo 7.27 39
Exemplo 7.28 40
Exemplo 7.29 41


3

Equaes de Estado

7.1 Representao por Variveis de Estado

J vimos no captulo 3 (Representao de Sistemas) uma forma de representar
sistemas (lineares e invariantes no tempo) atravs de uma funo de transferncia
que relaciona directamente a entrada (input) com a sada (output).

Aqui veremos uma outra forma de representar sistemas com o uso de variveis inter-
nas ao sistema (variveis de estado). Com as variveis de estado se constri um sis-
tema de equaes diferenciais de 1 ordem que so chamadas de equaes de
estado.

A representao de um sistema em equaes de estado considera variveis internas

o estado. Normalmente ter componentes, sendo a ordem do sistema.

(A dimenso do vector poder eventualmente ser maior que ordem do sistema, mas
neste caso haver equaes redundantes).

S
variveis
de estado
u
(entrada)
y
(sada)

4
Para sistemas lineares e invariantes no tempo de ordem as equaes de estado tm
a forma

, 0

onde
A uma matriz
B uma matriz
C uma matriz
D uma matriz

p = nmero de entradas
q = nmero de sadas

No caso de sistemas com apenas uma entrada u(t), i.e., p = 1 e uma sada y(t) i.e.,
q = 1, temos que

ou seja, neste caso B um vector coluna, C um vector linha e D uma constante d1
(ou seja, D uma matriz 1 x 1).

Exemplo 7.1:

Sistema carro-massa-mola

A equao diferencial ordinria (EDO) que descreve este sistema, conforme j visto
no captulo 2 (Modelizao de Sistemas) dada por:
eq. (7.1)

5

Neste exemplo, se definirmos a varivel de estado

onde
.

ento o par

representa o estado interno do sistema. Por exemplo, se

0

0
3
,

ento isso significa que no instante t = 0 o estado do sistema o carro passando
pela origem (
0 0) com velocidade 3m/s, ou seja 3m/s para trs (
0 3).

Com a definio de
acima temos

e, como
, ento


6
logo,

0 1
/ /

0
1/

1 0

que a representao deste sistema em equaes de estado na forma eq. (7.1). Note
que neste caso D = 0.

Exemplo 7.2:

Agora, considerando o sistema carro-massa-mola do exemplo anterior com

1
5
4

ento

0 1
4 5

0
1

1 0 0

Exemplo 7.3:

Considere um sistema descrito pela equao diferencial ordinria (EDO)

u 3 y 5 y 4 y = + +

cuja a funo de transferncia dada por:

s 5 s 4 s
3
) 5 s 4 s ( s
3
) s ( U
) s ( Y
2 3
2
+ +
=
+ +
=

C
A B
A
B
C
D
0

7
Neste caso define-se as variveis de estado como:

=
=
+ +
= =
) ( ) (
) ( ) (
5 4
) ( 3
) ( ) (
2
3
2
2 3
1
s Y s s X
s Y s s X
s s s
s U
s Y s X

o que implica que:

= + +
=
=
) ( 3 ) ( 5 ) ( 4 ) (
) ( ) (
) ( ) (
1 1
2
1
3
3 1
2
2 1
s U s X s s X s s X s
s X s X s
s X s X s

Mas,
) s ( X s ) s ( X s
2 1
2
=
e
) ( ) (
3 1
3
s X s s X s =

logo,

= + +
=
=
) ( 3 ) ( 5 ) ( 4 ) (
) ( ) (
) ( ) (
1 1
2
3
3 2
2 1
s U s X s s X s s X s
s X s X s
s X s X s

e como ) s ( X ) s ( X s
2 1
= e ) s ( X ) s ( X s
3 1
2
= , temos que:

=
+ + +
=
=
) ( ) (
) ( 3 ) ( 4 ) ( 5 ) (
) ( ) (
) ( ) (
1
3 2 3
3 2
2 1
s X s Y
s U s X s X s X s
s X s X s
s X s X s

e portanto,


8

=
+ =
=
=
) ( ) (
) ( 3 ) ( 4 ) ( 5 ) (
) ( ) (
) ( ) (
1
3 2 3
3 2
2 1
s X s Y
s U s X s X s X s
s X s X s
s X s X s

e desta formas obtemos as equaes de estado do sistema:

[ ]
=
(
(
(
(
+
(
(
(
(

=
x y
u x x
0 0 1
3
0
0
4 5 0
1 0 0
0 1 0
&

Note que as matrizes A, B, C e D so neste caso:

(
(
(
(

=
4 5 0
1 0 0
0 1 0
A

(
(
(
(
=
1
0
0
B [ ] 0 0 1 = C e D = 0

Exemplo 7.4:

Considere um sistema descrito pela equao diferencial ordinria (EDO)

fcil de se notar que a funo de transferncia deste sistema dada por


9
Agora, definindo-se a varivel de estado

de maneira semelhante aos exemplos 7.1, 7.2 e 7.3 acima, temos

1

2
2

3
1

1
2

1
0 1 0
0 0 1

0 0 0
2

0
0

1

1
0
0
0
1

1 0 0 0 0

A
B
C
D

10
Matriz na forma companheira

A matriz A deste exemplo 7.4 acima dita estar na forma companheira.

Note que ela tem

a) os elementos acima da diagonal principal tm todos o valor 1 (um);
b) a ltima linha constituda dos coeficientes do polinmio caracterstico de A

com os sinais trocados e na ordem inversa;
alm disso,
c) os demais elementos so todos igual a 0 (zero).

Uma matriz quadrada (n x n) A que satisfaz as propriedades (a), (b) e (c) acima dita
estar na forma companheira.

Observe que as matrizes A do exemplos 7.1, 7.2 e 7.3, tambm esto ambas na forma
companheira.

Se o polinmio caracterstico de uma matriz quadrada (n x n) A tem o coeficiente de
seu termo de mais alto grau um valor a
o
0, ou seja,

ento a matriz A na forma companheira ter a forma mais geral:

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
|
\
|
|
|
\
|
|
|
\
|
|
|
\
|
|
|
\
|
=

o o
n
o
n
o
n
o
n
a
a
a
a
a
a
a
a
a
a
A
1 3 2 1
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
L
L
M M M M M M
L
L
L


11
Exemplo 7.5:

Se a equao diferencial ordinria (EDO) tambm tivesse derivadas de u, a escolha
acima no seria apropriada. Considere o sistema descrito por:

2 2 2

A funo de transferncia do sistema :

2 2

Define-se neste caso:

2 2
2 2

1

2
2
2
1
2
2

2
1

2

0 1
2 2

0
1

2 1

e portanto:

0 1
2 2
, B =
0
1
, C =
2 1
e 0

e observe que aqui novamente a matriz A deste exemplo est na forma companheira,
pois a equao caracterstica do sistema :

2 2

S
u(t) y(t)
A
B
C
D

12
Exemplo 7.6:

Considere o sistema cuja funo de transferncia dada por:

7 3
4 2

Neste caso o sistema de segunda ordem, logo tem 2 plos, mas como o numerador
da funo de transferncia tem o mesmo grau que o denominador, o sistema tambm
tem 2 zeros.

Primeiramente, dividindo-se o numerador pelo denominador:

2
7 3
4 2
2
8 4 2
7

Obtemos o quociente de 2 e resto s+7. Logo,

7 3
4 2
2
7
4 2

ou seja,

7
4 2
2
eq. (7.2)

Agora definido as variveis de estado

4 2

4 2

temos que

4 2

e logo,


13

Portanto,

0 1
2 4

0
1

7 1 2

Observe que a matriz A aqui neste exemplo tambm est na forma companheira.

7.2 A equao caracterstica e os plos do sistema

Um sistema descrito na forma de equao de estados [eq. (7.1)]:

tem o seu polinmio caracterstico dado por:

det

J os plos do sistema so os autovalores(ou valores prprios) de A, podendo ser
repetidos, i.e., duplos, triplos, etc.

Como sabido, os autovalores de A so as razes do polinmio caracterstico
det .

Exemplo 7.7:

Observe que para o sistema do exemplo 7.2 acima, o polinmio caracterstico dado
por:
det
1

S
u(t) y(t)
C
D
A
C
B

14
e, no caso de m = 1, 5 e k = 4

5 4

Logo, a equao caracterstica pode ser escrita como:

5 4 0

e para encontrar os plos, calcula-se as razes de p(s), ou seja, os autovalores de A

1 e
4

Observe que a polinmio caracterstico p(s) e os plos
obtidos aqui so os
mesmos que os obtidos atravs da funo de transferncia.

Exemplo 7.8:

Para o sistema do exemplo 7.4 acima, o polinmio caracterstico :

det

1 0
0 1

0 0 0

0
0

1

e os plos dos sistema (autovalores de A) so as n razes de p(s), podendo ser repeti-
das, i.e., duplas, triplas, etc.

Exemplo 7.9:

Para o sistema do exemplo 7.5 acima, o polinmio caracterstico :

det
1
2 2

2 2

e os plos dos sistema (autovalores de A) so:

1


15
7.3 Representaes Equivalentes

Considere o sistema:

, 0

cuja varivel de estado x(t). Definindo-se agora uma nova varivel de estado
como sendo:

sendo P inversvel. Logo, como:

temos que:

e substituindo na eq. (7.3) obtm-se:

Portanto, a representao em Equaes de Estado no nica. O sistema das equa-
es da eq. (7.3) acima pode ser representado na forma equivalente.

, 0

S u(t) y(t)

eq. (7.3)

16
onde:

Note que a entrada u e a sada y no se alteraram. Somente a representao interna do
sistema (variveis de estado).

Exemplo 7.10:

Considere um sistema de 2 ordem do exemplo 7.5, cujas equaes de estado so:

0 1
2 2

0
1

2 1

Portanto, a varivel de estado original :

Agora, escolhendo-se,

0 1
1 0

temos que

Ou seja, a nova varivel de estado a antiga varivel de estado x com a ordem das
componentes trocadas.

Calculando
pela eq. (7.5) obtemos

(
(

=
(
(
(
(
(
(
= =

0 1
2 2
0 1
1 0
2 2
1 0
0 1
1 0
PAP A
1

eq. (7.4)

17
(
=
(
= =
0
1
1
0
0 1
1 0
PB B
,

[ ] [ ] 2 1
0 1
1 0
1 2
1
=
(
= =

CP C
,
e
0 = = D D

e desta forma, as equaes de estado abaixo

[ ]
=
(
+
(

=
x y
u x x
2 1
0
1
0 1
2 2
&

so uma representao diferente do mesmo sistema.

Observe que a matriz P deste exemplo igual a prpria inversa:

(
= =

0 1
1 0
P P
1

Note tambm que:

P = P
1
PP
1
= PP = P
2

mas PP
-1
= I , logo,

P
2
= I

Estas matrizes so chamadas de idem potentes.

0

18
Exemplo 7.11:

Considere agora um sistema de sistema de 3 ordem do exemplo 7.4.

[ ]
=
(
(
(
(
+
(
(
(
(

=
x 0 0 1 y
u
3
0
0
x
4 5 0
1 0 0
0 1 0
x&

Para que a nova varivel de estado ser igual antiga x apenas trocando a terceira
componente
pelo dobro:
, P deve ser:

1 0 0
0 1 0
0 0 2

e desta forma temos que

(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
= =

2 5 , 2 0
1 0 0
0 1 0
2 0 0
0 1 0
0 0 1
4 5 0
1 0 0
0 1 0
5 , 0 0 0
0 1 0
0 0 1
PAP A
1

(
(
(
(
=
(
(
(
(
(
(
(
(
= =
3
0
0
3
0
0
1 0 0
0 1 0
0 0 2
PB B
[ ] [ ] 0 0 5 , 0
1 0 0
0 1 0
0 0 5 , 0
0 0 1 CP C
1
=
(
(
(
(
= =

e 0 D D = =

logo, as equaes abaixo so uma representao diferente do mesmo sistema em
equaes de estado.

A
B
C
0

19

[ ]
=
(
(
(
(
+
(
(
(
(

=
x 0 0 1 y
u
6
0
0
x
4 10 0
1 0 0
0 1 0
x
&

Exemplo 7.12:

Considere novamente o sistema do exemplo 7.2,

0 1
4 5

0
1

1 0

onde

posio do carro
velocidade do carro

Vamos definir uma nova varivel de estado de tal forma que a sua primeira compo-
nente
igual primeira componente da varivel de estado original ;

entretanto, a sua segunda componente

uma combinao linear das duas componentes da varivel de estado original ,

Por exemplo:
igual a primeira componente de mais a 2 vezes a segunda

componente de (i.e.,
).

A B
C
0

20
Logo, a nova varivel de estado:

ser dada por:

ento,

com a matriz P sendo:

1 0
1 2

Esta matriz P claramente inversvel com a inversa
dada por:

1 0
0,5 0,5

e portanto podemos calcular
pelas relaes em eq. (7.5) obtendo-se:

0,5 0,5
3,5 4,5

0
2

1 0

= 0

e o sistema pode ser reescrito de forma equivalente como:

0,5 0,5
3,5 4,5

0
2

1 0


21
Exemplo 7.13:

Para o sistema do exemplo anterior, vamos calcular a matriz P que transforma A em

dado por:

1 0
0 4

que a forma diagonalizada de A, uma vez que os elementos da diagonal, ou seja 1
e 4, so os autovalores de A.

Portanto, pela eq. (7.4),

que equivale a,

ou seja,
1 0
0 4

0 1
4 5

Note que aqui ns definimos P como

.

Resolvendo esta equao matricial obtemos um sistema de 4 equaes com 4 incg-
nitas: a, b, c e d.

4
4 4
5
4 5

Observe que este sistema no tem uma nica soluo pois as 4 equaes se reduzem,
por redundncia, a apenas duas. Uma das formas que podemos escrever a soluo

/4 , 0, 0.

P P A


22
Logo, a escolha de P no nica:

/4

, 0; 0

Agora, se escolhermos, por exemplo, a = 4 e b = 1 temos,

4 1
1 1

1/3 1/3
1/3 4/3

o que implica que,

1 0
0 4

1
1

1/3 1/3
= 0

ou seja,

1 0
0 4

1
1

1/3 1/3

No exemplo acima ns encontramos uma forma equivalente para o sistema de tal
forma que a matriz A diagonal. Entretanto, nem sempre possvel se obter uma
representao equivalente:

com
na forma diagonal.

Quando isso possvel diz-se que a matriz A diagonalizvel.

eq. (7.5)


23
Um resultado bastante conhecido da lgebra Linear que se uma matriz A
diagonalizvel, ento os elementos da sua diagonal principal so os seus prprios
autovalores.

Se A possui os seus n autovalores,

, ,

distintos, ento este um caso em que a diagonalizao de A possvel.

Uma forma de se obter a representao deste sistema na forma diagonalizada para A,
a seguinte: Define-se a matriz M (mudana de base) como sendo:

onde
autovector associado com o autovalor
, i = 1, 2,

(Note que esta matriz M no nica pois qualquer autovector
pode ser substitudo

por um mltiplo
, com 0 ).

Escolhendo-se:

ento a transformao de variveis de estado,

nos levar s equaes de estado da eq. (7.4) acima com
na forma diagonal. Na
verdade j sabemos que
ser:
0
0

0
0

0 0

e tambm sabemos que
. Portanto ns s precisamos da eq. (7.4) para calcular
.

Exemplo 7.14:

Considere o sistema do exemplo 7.2 acima, cujos autovalores de A (calculados no
exemplo 7.7) so:

4


24
e os respectivos autovectores,

4

Escolhendo-se, por exemplo, 1/3, temos que,

1/3 1/3
1/3 4/3

que foi a matriz P encontrada no exemplo 7.13 acima.

Se entretanto escolhermos 1 e 1, teremos,

1 1
1 4

e portanto,

4/3 1/3
1/3 1/3

1 1
0 4

1/3
1/3

1 2

ou seja,

1 0
0 4

1/3
1/3

1 1

que uma outra representao do mesmo sistema em equaes de estado com a
matriz A na forma diagonal.


25
7.4 Transformao Funo Transferncia para Equaes de Estado

No h uma regra nica para se transformar sistemas descritos pela sua equao
diferencial ordinria (EDO) ou, equivalentemente, pela sua funo de transferncia,
em equaes de estado.

Vamos mostrar aqui o mesmo sistema, de terceira ordem, descrito pela equao
diferencial 12
20 80 e portanto com funo de transferncia dada por

80
2 10

e vamos achar trs formulaes diferentes deste sistema em equaes de estado.

Exemplo 7.15:

Considere o sistema descrito pela equao diferencial ordinria (EDO)

12
20 80

Facilmente podemos achar a funo de transferncia do sistema G(s) = Y(s)/U(s)

80
12
20
20
12
80

0 1 0
0 0 1
0 20 12

0
0
80

1 0 0

Note que a matriz A est na forma companheira.

A
B
C

26
Exemplo 7.16:

Vamos considerar o mesmo sistema do exemplo anterior. Entretanto aqui vamos rees-
crever a funo de transferncia G(s) da seguinte forma:

5

4
2

4
10

Logo, definindo as variveis de estado da seguinte forma:

20
2

.
80
2 10

temos que

1
5
2
2
4.
5
4.
1
10
3
4.
20
2
4.
2
1
5
2
4
1
2
2
3
4
2
10
3

que nos d uma outra formulao em equaes de estado deste sistema, diferente do
exemplo anterior. Escrevendo na forma matricial temos

0 0 0
4 2 0
0 4 10

5
0
0

0 0 1


27
Exemplo 7.17:

Vamos considerar novamente o mesmo sistema do exemplo anterior. Entretanto aqui
vamos reescrever a funo de transferncia G(s) da seguinte forma: Expandindo em
fraces parciais e definindo as variveis de estado
da forma
indicada abaixo,

4

5
2

1
10

temos que

5
2

10

10

logo, as equaes de estado ficam:

10

0 0 0
0 2 0
0 0 10

4
5
1

1 1 1

Portanto obtemos uma terceira representao diferente em equaes de estado para o
mesmo sistema. Note que nesta representao a matriz A est na forma diagonal e os
plos do sistema ( 0, 2 e 10) so os elementos da diagonal principal.
Obviamente isso ocorre pois: se uma matriz diagonal, ento os elementos da sua
diagonal principal so os prprios autovalores.

A
B
C

28
7.5 Simulao Analgica

Seja qual for a natureza de um sistema linear e invariante no tempo (mecnica, elc-
trica, electromecnica, trmica, hidrulica, ou um processo qumico, etc.) ele pode ser
simulado em laboratrio atravs de componentes electrnicos. Desta forma possvel
simular uma entrada qualquer para o sistema, como um degrau por exemplo, e obser-
varmos qual seria a resposta (ou seja, a sada) do sistema para aquela entrada. A isso
chamamos de simulao analgica.

Apresentamos abaixo os componentes com que fazemos a simulao analgica.

o INTEGRADOR:
Este elemento, como se pode imaginar, transforma um sinal
na sua entrada em
na
sua sada, ou seja, integra. A simulao analgica de um sistema de ordem n precisar
de n integradores.

o SOMADOR:
Este elemento, obviamente, soma os sinais que entram num nico sinal de sada.

o MULTIPLICADOR:
Este elemento, por sua vez, multiplica por k o sinal
que entra, devolvendo
na
sua sada.


29
Exemplo 7.18:

S para exemplificar vamos ver, na figura a seguir, como se escreveria a equao

Exemplo 7.19:

Vamos agora ilustrar, na figura a seguir, como se escreveria a equao

Exemplo 7.20:

Na figura a seguir ilustramos como se escreveria a equao

2
2

3
3

2
2

3
3

3
3


30
Exemplo 7.21:

Vamos agora fazer a simulao analgica do sistema de segunda ordem dado abaixo.
Note que precisamos de 2 integradores, um para cada uma das equaes diferenciais
de 1 ordem do sistema de equaes de estado.

Agora, se colocarmos uma caixa abrangendo a simulao feita, podemos observar
que nesta caixa entra apenas a entrada u (input do sistema) e sai apenas a sada y
(output do sistema). O que fica dentro da caixa uma representao interna do sis-
tema, atravs das variveis de estado

2
2

3
3

2
2

3
3


31
Exemplo 7.22:

Vamos agora fazer a simulao analgica do sistema de terceira ordem dado abaixo,
j analisado no exemplo 7.16. Note que preciso de 3 integradores, um para cada
uma das equaes diferenciais de 1 ordem do sistema de equaes de estado.

10

Novamente, vamos colocar uma caixa abrangendo a simulao feita e vamos obser-
var que nesta caixa entra apenas a entrada u (input do sistema) e sai apenas a sada y
(output do sistema). O que fica dentro da caixa uma representao interna do sis-
tema, atravs das variveis de estado
2
4
10
4
2
4
10
4

32
Exemplo 7.23:

Vamos agora fazer a simulao analgica do mesmo sistema de terceira ordem do
exemplo anterior, mas com uma representao diferente em equaes de estado, dada
abaixo, obtida no exemplo 7.17.

10

Observando agora a caixa que abrange a simulao, vemos mais uma vez que nesta
caixa entra apenas a entrada u e sai apenas a sada y. O que fica dentro (i.e., a
representao interna do sistema) diferente do exemplo anterior, apesar de simular
o mesmo sistema do exemplo anterior. Isso porque as variveis de estado

so diferentes e as equaes de estado tambm no so as mesmas.

7.6 Converso de Equaes de Estado para Funo de Transferncia

A representao de um sistema em equaes de estado que vimos aqui [na eq. (7.1)],

2
10
5


33
no nica. Na realidade, como j vimos na seco 7.3, definindo-se a nova varivel
de estado como,

para alguma matriz inversvel P, ento

onde [eq. (7.4)]:

uma outra representao do mesmo sistema em equaes de estado.

Em particular, se A for diagonalizvel e escolhermos
onde M a matriz
mudana de base

, 1,2, ,

ento
ficar na forma diagonal, com os seus autovalores
, ,
, sendo os
elementos da diagonal principal.

Por outro lado a representao de um sistema pela sua funo de transferncia
nica.

Por exemplo, a funo de transferncia

no caso de uma entrada ut e uma sada y(t)

nica (a menos, claro, de uma multiplicao por uma constante nos coeficientes do
numerador e do denominador).


34
Exemplo 7.24:

As funes de transferncia

4 1
2
11 15

e

2 1

11
2

15
2

so a mesma. Nitidamente elas diferem apenas de uma multiplicao por uma cons-
tante em ambos o numerador e o denominador. Esta funo de transferncia a nica
deste sistema que tem plos
3 e
1,5 e um zero
1.

Para converter a representao de um sistema [que tem entrada u(t) e sada y(t)]

de equaes de estado

, 0

para funo de transferncia

a frmula dada por,

Este resultado ser mostrado a seguir para um caso mais geral.

S
u y
eq. (7.6)
eq. (7.7)

35
No caso de sistemas com p entradas e q sadas

temos ento uma Matriz de Transferncia (ao invs de funo de transferncia), de
dimenso q x p dada por,

Neste caso a relao das equaes de estado e a matriz de transferncia semelhante
ao caso anterior.

que a generalizao do resultado da eq. (7.7).

S

p (entradas)
q (sadas)
Y(s)
matriz de transferncia
do sistema
U(s)
eq. (7.8)

36
Para verificarmos o resultado eq. (7.7) acima considere a Transformada de Laplace
das equaes de estado da eq. (7.6) quando as condies iniciais so nulas (i.e.,
0):

ou seja,

e portanto,

que equivalente eq. (7.8).

Portanto um sistema pode ter mais de uma representao na forma de equaes de
estado, mas apenas uma representao na forma de funo de transferncia.

As relaes da eq. (7.7), que repetimos aqui:

e da eq. (7.8), que tambm repetimos aqui:

mesmo que aplicadas a representaes diferentes do mesmo sistema em equaes de
estado, conduzem sempre mesma funo de transferncia do sistema, pois ela
nica.


37
Exemplo 7.25:

Considere o sistema de segunda ordem abaixo dado pela sua equao de estado

0 1
2 2

0
1

1 0

Para se obter a funo de transferncia, primeiramente achamos a matriz ,

1
2 2

e a sua inversa,

2 2
1
2 2
2
2 2

2 2

e portanto, como D = 0 neste caso,

1 0

2
2 2
1
2 2
2
2 2

2 2

0
1

logo, a funo de transferncia do sistema dada por:

2 2

C

B
A
B
C

38
Exemplo 7.26:

Considere o sistema de segunda ordem abaixo dado pela sua equao de estado

0 1
4 5

0
1

2 1

Novamente, para se obter a funo de transferncia, primeiramente achamos a matriz
,

1
4 5

e a sua inversa,

5 4
1
5 4
4
5 4

5 4

logo, como D = 0, a funo de transferncia fica

2 1

5
5 4
1
5 4
4
5 4

5 4

0
1

e portanto, a funo de transferncia do sistema dada por:

5 4

A
B
C
C

B

39
Exemplo 7.27:

Considere agora o sistema de terceira ordem abaixo, j visto no exemplo 7.15, dado
pela sua equao de estado

0 1 0
0 0 1
0 20 12

0
0
80

1 0 0

Mais uma vez, comeamos calculando a matriz ,

1 0
0 1
0 20 12

e a sua inversa

12 20
12
0
12
0
20

onde,
det
12
20

o polinmio caracterstico do sistema.

Agora, como D = 0,

1 0 0

0
0
80

e portanto, a funo de transferncia do sistema dada por:

80
12
20

Conforme j tnhamos visto no exemplo 7.15.

B
C

40
Exemplo 7.28:

O sistema abaixo o mesmo que vimos no exemplo 7.14, com a representao na forma
de equaes de estado tal que a matriz A est na forma diagonalizada

1 0
0 4

1/3
1/3

1 2

Calculando a matriz
, temos:

1 0
0 4

cuja inversa

1
1
0
0
1
4

e portanto,

1 1

1
1
0
0
1
4

1
3
1
3

1/3
1

1/3
4

1
1 4

5 4

que a funo de transferncia do sistema.


41
Exemplo 7.29:

O sistema abaixo o mesmo do exemplo anterior. Entretanto, tomemos a representao
na forma de equaes de estado com a matriz A na forma companheira, conforme j
vista no exemplo 7.2:

0 1
4 5

0
1

1 0 0

Agora, calculando a matriz
, temos:

1
4 5

cuja inversa

5 4
1
5 4
4
5 4
5 4

e portanto,

1 0

5
5 4
1
5 4
4
5 4
5 4

0
1

1 0

1
5 4
5 4

5 4

que, obviamente, a mesma funo de transferncia do sistema j encontrada no
exemplo anterior.

C
D
A
B

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J. A. M.

Felippe de Souza 7 Equaes de Estado

0 0) com velocidade 3m/s, ou seja 3m/s para trs (

pela eq. (7.5) obtemos

igual primeira componente da varivel de estado original ;

uma combinao linear das duas componentes da varivel de estado original ,

igual a primeira componente de mais a 2 vezes a segunda

pelas relaes em eq. (7.5) obtendo-se:

autovector associado com o autovalor

pode ser substitudo

. Portanto ns s precisamos da eq. (7.4) para calcular

20 80 e portanto com funo de transferncia dada por

que entra, devolvendo

ficar na forma diagonal, com os seus autovalores

no caso de uma entrada ut e uma sada y(t)

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