Profibus

Profibus
Carlos E. Pereira - UFRGS/DELET
A Pirmide da Automao
Nvel Gerenciamento Workstation, PC
Nvel Clula
CLP, PC
Nvel Cho de Fbrica Nvel AtuadorSensor
CLP, PC Acionamentos Vlvulas Atuadores Sensores
Nveis de Informao em uma Fbrica

Volume Tempo de Reao minutos a horas 100 ms - 1 s Freq. de Transmisso dia / turno / hora segundos a minutos segundos a milisegundos milisegundos
Gerenciamento
Clula
MByte
KByte
Cho de Fbrica AtuadorSensor
Byte
10 ms - 100 ms milisegundos
Bit
PROFIBUS - da Manufatura Instrumentao

Industrial Ethernet Nvel Gerenciamento
Nvel Clula
PROFIBUS
Nvel Cho de Fbrica
AtuadorSensor Interface Nvel AtuadorSensor
Profibus
Padro para interconexo de controladores digitais com sensores e atuadores (do nvel de campo ao nvel de clula) q Diferencia entre dois tipos de estao:
q
mestre: coordena a comunicao, podem iniciar a transmisso de mensagens (Mestre tipo I: controladores, tipo II: configurao) escrava: estao passiva, somente pode enviar dados quando requisitada. Exs: sensores, atuadores
Resoluo de acesso ao meio

q
Diviso mestreescravo Escravos respondem solicitaes Passagem de ficha (token) entre mestres
Histrico dos Barramentos Industriais (MAP-TOP)

q
Devido falta de redes adequadas para comunicao de dados em um ambiente industrial, surgiram nos anos 80 dois padres:o TOP (Technical and Office Protocol) para Redes de escritrio e o MAP (Manufacturing automation protocol), baseado na estrutura de protocolos proposta pela ISO (o MR-OSI), para automao de fbrica.
Arquitetura MAP
q
inclui os sete nveis do MR-OSI com suas funcionalidades e especifica alguns padres para cada um dos nveis. por questes de eficincia inclui apenas os nveis 1,2 e 7
Arquitetura Mini-MAP
q
Arquiteturas baseadas em MAP

Full-MAP
7 6 5 4 3 2 1 7 6 5 4 3 2 1 2 1 2 1
MAP / EPA
7
Mini-MAP
7
Broadband ou Carrierband
Carrierband
Histrico da Padronizao
Norma alem: DIN 19245 q Norma europia: EN 50 170 q IEC 61158 (1999): junto com outros 7 protocolos
q
Profibus e ISO/OSI
q
J mencionado: por questes de desempenho e limitaes memria, camadas 3 a 6 so vazias (similar Mini-MAP) Profibus-DP: camada 7 tambm vazia. Funes-DP (camada DDLM) permitem o mapeamento de funes alto nvel para a camada 2 Profibus-FMS: camada 7 existente e formada por Fieldbus Message Specification (FMS) e Lower Layer Interface (LLI)
As diferentes verses Profibus

q
DP: Rede de dispositivos FMS: Integrao de clulas PA: reas classificadas e processos
FMS
Layer
User
DP
DP-Profiles
PA
PA-Profiles DP-Extensions
FMS Device Profiles

Fieldbus Message Specification (FMS)
DP Basic Functions
Application (7) (3)-(6) Data Link (2) Physical (1)
not used
Fieldbus Data Link (FDL) RS-485 / Fiber Optic EN 50 170
IEC Interface*
IEC 1158-2 PROFIBUS profiles
Caractersticas Protocolos
PROFIBUS DP Cho de Fbrica qPadro EN 50 170, Vol. 2 qDispositivos Disp. de campo digitais e analg., acionam., OPs, PCs qT. Reao 1 a 5 ms qDistancias at 23 km qTaxa de 9.6 Kbps Transmisso 12 Mbps
qAplicao
PROFIBUS FMS Clulas EN 50 170, Vol. 2 CLP, PG/PC, disp. de campo Menos que 60 ms at 23 km 9.6 Kbps 1.5 Mbps
PROFIBUS PA Processos IEC 1158-2 Disp.de campo digitais e analg., Menos que 60 ms Mx. 1.9 km 31.25 Kbps
PROFIBUS - protocolos
q
PROFIBUS DP (Periferia Distribuda de I/Os)

Alta velocidade de comunicao Transferencia de pequenas quantidades de dados Acoplamento de dispositivos de campo, acionamentos, painis de operao, CLPs e PCs
PROFIBUS FMS (Fieldbus Message Specification)

Comunicao orientada objeto Redes de controladores programveis, sistemas de controle de processos, painis de operao, PCs, etc.
PROFIBUS PA (Process Automation)

Comunicao nas indstrias de processo Acoplamento de instrumentos de medio controladores programveis, sistemas de controle de processos, PCs Transmisso de dados e energia sobre o mesmo cabo
PROFIBUS - especificaes tcnicas

PROFIBUS de acordo com EN 50 170, Volume 2 Token-pass com princpio master-slave de Acesso (determinstica) qTaxa de Transmisso 9.6 - 1,500 Kbps, max. 12 Mbps
qPadro qMeio
de Transmisso Eltrico: par de fios blindado tico: cabo fibra tica (vidro/plstica) qMax. No. de Estaes 127, sendo 32 por segmento qDistancias Eltrico: mx. 9.6 km (dep. taxa transm.) tico: at 23 km (dep. taxa transm.) qTopologia Bus, rvore, anel, estrela qAplicaes Cho de fbrica, clulas e reas de processo
qMeio
PROFIBUS DP define trs tipos de dispositivos
Mestre DP Classe 1 (DPM1)

Controlador central que troca dados com dispositivos de E/S distribuidos (escravos DP) Varios DPM1 so permitidos, dispositivos tpicos so PLC, PC, VME
Mestre DP Classe 2 (DPM2)

Configurao, Monitorao or ferramenta de Engenharia que usada para setar a rede ou parametrizar / monitorar escravos DP
Escravo DP
Dispositivo perifrico que interfaceia diretamente com os sinais reais de E/S Dispositivos tpicos so mdulos de Entradas, Saidas, Drivers, Vlvulas, Panis de operao...
Profibus - Camada Fsica
Profibus - Camada Fsica

Meios de transmisso mais usados: RS485 e fibras ticas q RS485:
q
par tranado blindado simples instalao (insero e remoo de estaes sem interferir na rede) taxas de transmisso: de 9.6 k a 12M bps
Profibus - Camada Fsica - RS485

mximo de 32 estaes por segmento (sem repetidor) q Com repetidor at 126 (repetidor conta como estao) q 32 limitao fsica (novos drivers permitem nmero maior) q 127 limitao lgica (endereos de 8 bits, 1 bit para indicar endereo de grupo ou broadcast) - 1 endereo usado para designar sem endereo
q

q
Pinagem (DB9) e Terminador de barramento
Outros conectores
10
Terminadores

q
Mximo comprimento cabo (baseado em cabo tipo A)
Taxa transmisso (kbps) | 9.6 | 19.2 | 93.75 | 187.5 | 500 | 1500 | 12000 Comp. mximo/segmento |1200|1200 | 1200 | 1000 | 400 | 200 | 100 (metros) Cabo tipo A: impedncia 135 a 160, capacitncia < 35pF/m, rea condutor > 0.34 mm2
11

q
Uso de Repetidores permite extenso do barramento (limitao no nmero de repetidores devido caractersticas eltricas ou de temporizao)
23 Km (podendo alcanar > 100Km para fibras ticas)
1 2850 m 6 x 2850 m
2850 m 9
....
Limitaes no nmero de repetidores

q
De acordo com EN50170: mximo 4 repetidores. Entretanto: h repetidores que permitem um maior nmero, logo comprimento mximo (NO_REP + 1) * Comprimento segmento ex:repetidor que permite a conexo de 9 em srie, operando a 1.5 M 10*200 = 2 Km
12
Profibus - Camada Fsica IEC1158-2

Usado no Profibus-PA q transmisso sncrona, codificao Manchester, taxa de transmisso de 31.25kbps, alimentao no barramento, segurana intrnseca q Nmero mximo de estaes: 32 (podendo ser reduzido em funo do consumo de corrente)
q
Comprimento Mximo
Supply unit Supply voltage Power requirements Line length for q=0.8 mm (reference) m Line length for q=1.5 mm m <=1000 <=1500 <=500 <=1900 <=1900 <=1900 <=900 <=900 <=400 <=1900 <=1300 <=650 ` V Type I Type II T III Type IV 13.5 13.5 13.5 24 Type IV 24 Type IV 24 <=500
mA <=110 <=110
<=250 <=110 <=250
Table 6: Line lengths for PROFIBUS with IEC 1158-2 transmission
13
Profibus - Camada Fsica IEC1158-2

q q
Cada segmento possui uma nica fonte de alimentao todo dispositivo consome uma corrente constante em regime permanente (steady state), consumindo pelo menos 10mA (sinal modulado como variao de -9 a 9mA em cima do sinal base). Funcionam como fonte de corrente passiva terminadores de linha em ambas extremidades (100 ohms + 100 microF) topologias possveis: linear, rvore e estrela
IEC1158 - 2
q
Mensagem circula junto com alimentao
14
IEC 1158 - 2
q
Sinal codificado na tcnica Manchester Biphase L
IEC 1158 - 2
q
Formato da mensagem: Preamb + Start Delim + dados + End Delim
15
IEC 1158-2
Ligao DP-PA (RS485 IEC 1158-2) Coupler e Link

PROFIBUS-DP 45.45 kbit/s PROFIBUS-DP at 12 Mbit/s
DP/PA Coupler
24 V 24 V 24 V
DP/PA Link
( modular, expansvel at 5 couplers)
J J
PROFIBUS-PA 31.25 kbit/s
J
verso Non-Ex: I < 400 mA, max. 30 instrumentos
verso Ex: I < 100 mA max. 10 instrumentos
Non-Ex: Ex:
max. 5 x 30 instrumentos max. 5 x 10 instrumentos
16
Ligao DP-PA (RS485 IEC 1158-2) Coupler e Link

Coupler: conversores de sinal (adaptao do nvel RS-485 para IEC1158-2, responsvel tambm pela alimentao) q Link: possui inteligncia intrnseca. Apresenta todos os dispositivos PA como um nico escravo DP. Possibilita conexo entre redes com velocidades bastante distintas (ex: DP com 12M para PA com 31.25k bps)
q
PROFIBUS PA - Coupler e Link

PROFIBUS-DP 45.45 kbit/s PROFIBUS-DP at 12 Mbit/s
DP/PA Coupler
24 V 24 V 24 V
DP/PA Link
( modular, expansvel at 5 couplers)
J J
PROFIBUSPA 31.25 kbit/s
J
verso Non-Ex: I < 400 mA, max. 30 instrumentos
verso Ex: I < 100 mA max. 10 instrumentos
Non-Ex: Ex:
max. 5 x 30 instrumentos max. 5 x 10 instrumentos
17
PROFIBUS PA - Coupler/Link endereamento

PROFIBUS-DP 45.45 kbit/s PROFIBUS-DP at12 Mbit/s
DP/PA Coupler
24 V 24 V 24 V
DP/PA Link
24 V
Slave Master
PROFIBUS PA - Coupler/Link endereamento

1
PROFIBUS-DP 45.45 kbit/s PROFIBUS-DP at12 Mbit/s
DP/PA Coupler
24 V 24 V 24 V
DP/PA Link
24 V
Slave Master
18
PROFIBUS PA Coupler/Link endereamento

1
PROFIBUS-DP 45.45 kbit/s
1 2
PROFIBUS-DP at12 Mbit/s
DP/PA Coupler
24 V 24 V 24 V
3
DP/PA Link
24 V
Slave Master
Ligao DP-PA
19
Especificao do cabo para IEC 1158-2

Tipo de Cabo rea condutor (nominal) Resistncia (loop): Impedncia a 31.25 kHz Atenuao a 39 kHz Carga capacitiva Par tranado com blindagem 0.8 mm (AWG 18) 44 Ohm/km 100 Ohm 20 % 3 dB/km 2 nF/km
Uso de Fibra tica

q
Para ambientes com elevada interferncia eletromagntica; para isolamento eltrico; para aumento da distncia mxima a taxas elevadas
Tipo de Fibra Fibra de vidro multimodo Fibra de vidra monomodo Fibras sintticas PCS/HCS Propriedades Distncias mdias (2 a 3 km) Longas distncias (> 15 km ) Distncias longas ( > 80 km) Distncias curtas (> 500 m)
20
Caracter Profibus
q
Caracter possui 11 bits

(1 start bit + 1 byte dados + 1 bit paridade + 1 stop bit)
Profibus Temporizao
q q q q
Tbit = tempo de durao de um bit (ex: 12M, Tbit = 83 ns Tsyn = tempo em que a linha deve ficar muda antes do incio de uma requisio (especificado com 33Tbit) Min_Slave _Interval: Tempo entre dois acessos de um mestre ao mesmo escravo T id1: aps concluir a transmisso de um telegrama, deve-se esperar pelo menos este tempo para iniciar nova transmisso ( >( Tsyn + folga), 12M = 75 Tbit, 1.5M = 36 Tbit)
21
Profibus Temporizao
q q q q q
min Tsdr = tempo que escravo deve esperar antes de responder requisio (11 Tbits) max Tsdr = tempo aps o qual o escravo deve ter respondido uma requisio (entre 60 e 800 Tbit) TTR= Token rotation time (tempo especificado para um ciclo no barramento) TRR = Real rotation time (tempo efetivo de rotao do token) Th = Token hold time: tempo que um mestre fica com o token e durante o qual ele pode interagir com escravos
Profibus Temporizao
Nvel ociosoda linha 1 lgico q Linha muda = 33 Tbit
q
22
Profibus Velocidade de Transmisso

q
Ex: Profibus-DP a 12 Mbits/s requer 1ms para ler 512 bits de entrada e enviar 512 de sada distribudos em 32 estaes
Conditions: Each DP-Slave has 2 byte input and 2 byte output data The minimum Slave_Interval time is 200 micro seconds Tsdi= 37 Bit times, Tsdr = 11 Bit times
Profibus Camada de Enlace de Dados FDL = Fieldbus Data Link
23
Profibus Camada de Enlace de Dados

Chamada de Fieldbus Data Link ou FDL q Adota uma estratgia uniforme de acesso ao meio:
q
anel lgico entre mestres (deve garantir-se que mestre fica com o token um tempo suficiente para enviar suas mensagens) comunicao mestre-escravo
Profibus Caractersticas da Comunicao

Opera sem estabelecimento de conexo q Distncia de Hamming: HD = 4
q
permite detectar erro de caracter (ex: paridade), erro nos delimitadores, erro comprimento telegrama, erro no check byte
q
Permite comunicao broadcast e multicast
24
Verificao de Erros
q
Seleo de barramento por

ausncia de atividade do barramento excesso de erros na recepo de caracteres
Na palavra serial
verificao de paridade
Na recepo de quadros
soma de verificao de quadro (FCS) bit contador de quadros, para prevenir duplicao ou perda de quadros
PROFIBUS - mtodo de acesso

q q
Token Pass (comunicao entre estaes) Master/Slave Comunicao (comunicao entre dispositivos perifricos)
Token Masters
Slaves 1 2 3
25
Profibus - Token Hbrido
Profibus - DP Comunicao
q q
Concebida para permitir rpida troca entre mestres (ex: CLPs) e escravos (I/O, sensores, atuadores) Controlador (mestre) ciclicamente l os valores dos sensores (escravos), calcula os algoritmos de controle e ciclicamente escreve nos atuadores (escravos) configurao mono-mestre e multi-mestre so possveis
26
PROFIBUS-DP Sistema Mono-mestre

DP-Mestre (Classe 1)
Configurao mono-mestre possibilita o menor ciclo de barramento Participantes: - 1 DP-Mestre (Classe 1) - 1 a max. 125 DP-Escravos - DP-Mestre (Classe 2) - opcional
PLC
PROFIBUS-DP
Entradas e Sadas Distribudas
Escravos - DP
PROFIBUS-DP Sistema Multi-mestre

Vrios Mestres DP podem acessar escravos com funes de leitura (apenas um com escrita) PROFIBUS-DP Multi-mestre contm: - mltiplos Mestres (Classe 1 ou 2) - 1 to max. 124 Escravos-DP - max. 126 dispositivos no mesmo DP-Master (Class 2) PC barramamento
CNC
PLC
PROFIBUS - DP
I/O distribudo
I/O distribudo
PROFIBUS-P
Escravos - DP
27
Profibus DP - Comunicao
q
Configurao multi-mestre: por questes de segurana, um escravo somente por ser acessado para escrita pelo mestre que o parametrizou e configurou
Profibus - Anel Lgico
28
Profibus - Passagem de token Comunicao Mestre-Mestre

Token: mensagem especial trocada entre mestres (seguindo seqncia crescente de numerao). Receptor pode iniciar comunicao q Gerncia de entrada e sada de mestres (similar ao protocolo token ring) q Tempos associados:
q
token rotation time: tempo de rotao do token (usado pelo mestre para detectar falha em antecessor) token hold time: tempo que mestre detm token
Profibus - Gerncia de Token

q
Situaes que devem ser tratadas:

mltiplos tokens perda de token erro na passagem do token atribuio mltiplas do mesmo endereo estaes com transmissores/receptores defeituosos adio e remoo de estaes
29
Profibus - Insero e Remoo de Estaes

Estaes (mestres ou escravas) podem ser retiradas ou adicionadas a qualquer instante q toda estao ativa responsvel por detectar uma nova estao entre o seu prprio endereo (TS=this station) e o endereo da prxima estao (NS=next station): pesquisa q GAP: nmero de ciclos entre pesquisas
q
Live List
Cada mestre possui uma lista de todas as estaes presentes no barramento q Listas so atualizadas durante a pesquisa (isto significa que todos os mestres presentes prestam ateno nas pesquisas feitas pelos outros mestres)
q
30
Profibus Temporizao
q q q
TTR= Token rotation time (tempo especificado para um ciclo no barramento) TRR = Real rotation time (tempo efetivo de rotao do token) Th = Token hold time: tempo que um mestre fica com o token e durante o qual ele pode interagir com escravos Como reconhecer que estao que est com o token morre?
ADICIONANDO E REMOVENDO ESTAES As estaes mestres so responsveis por detectar uma nova estao entre seu prprio endereo (TS) e o endereo da prxima estao (NS) atravs de pesquisa cclica(Request_FDL_Status).
CLP CNC
Mestre DP (Classe 1) Mestre DP (Classe 1)
PROFIBUS-P Carlos E. Pereira - UFRGS/DELET
31
Profibus - DP Entrada e sada de escravas

Ativao e desativao dinmica de escravos q Checagem on line da configurao dos escravos q Atribuio de endereos a escravos durante a operao
q
Entrada de estao mestre

A adio de uma estao ativa (mestre), ocorre em trs estgios: 1) A nova estao informa que est fora do anel lgico (campo FC=10, vide formato de mensagens) 2) Aps um ciclo de barramento, informa que est pronta para entrar no anel lgico (FC=20) 3) J de posse do token informa que se encontra dentro do anel lgico (FC=30)
32
Insero do primeiro mestre Criao do Token

q
Como o token criado ?

Mestre detecta inatividade do barramento TTO = 6 * TSL + 2 * n * TSL TSL: tempo mximo em que o barramento pode estar ocioso (2 * tempo propagao + tempo mximo atraso escravo/mestre em responder + tempo 1 caracter + margem segurana) TSM: margem de segurana (2 bit + 2 * Tset + Tqui) -> leva em conta chaveamento dos transceivers
Profibus - Tipos de Servios

4 tipos de servios q Diferentes funes so chamadas usando pontos de acesso a servios (SAP)
q Servios Funo DP X X FMS X X X X SDA Send Data With Acknowledge SRD Send And Request Data With Reply SDN Send Data With No Acknowledge CSRD Cyclic Send And Request Data With Reply
33
Servio SDN
q
Usado em multicast e broadcast
Servio SDA
q
Comunicao Mestre-Mestre
MESTRE
34
Servio SRD
Comunicao Mestre-Escravo (mestre envia dados de sada e recebe dados de entrada) q Escravo pode enviar indicadores de alarmes na resposta
q
Servio SRD
Comunicao Mestre-Escravo (mestre envia dados de sada e recebe dados de entrada) q Caso escravo contenha somente dados de sada (atuador), devolve acknowledge E5H
q
35
Servio CSRD
q
Uma vez solicitado repetido ciclicamente (valor atual do objeto fica constantemente disponvel na camada 2 para a aplicao)
O PROFIBUS DP utiliza apenas os servios SRD e SDN: SRD o mestre transmite os dados de sada ao escravo e recebe os dados de entrada do mesmo. Se o escravo possui apenas sadas, este responde com uma confirmao curta (E5h). SDN transmite dados a um grupo definido de escravos. No h nenhum tipo de confirmao de recepo para este servio.
36
Profibus - DP Estados de Operao - Mestre

Operando (Operate): transmisso cclica de dados de entrada e sada q Clear: entradas so lidas, sadas permanecem em estado seguro q Parado (Stop): Parametrizao e diagnstico. Nenhuma troca de dados de I/O
q
Profibus-DP Transmisso de dados entre DPM1 e escravo

No estado operando, o DPM1 executa automaticamente a leitura e escrita cclica de escravos associados q Entretanto, antes de iniciar transmisso o mestre deve ter inicializado o escravo
q
37
Profibus-DP
Mquina de Estados do Escravo
Profibus-DP
q
Power on: somente neste estado o escravo aceita de um DPM2 o telegrama Set_Slave_Address para mudar seu endereo Wait_Prm (Wait for Parametrization): aps inicializao escravo espera telegrama com paramentros ou mensagem Get_Cfg
38
Profibus-DP
q
Wait_Cfg (Wait for Configuration): telegrama de configurao informa nmero de bytes de entrada e sada. Mestre informa escravo quantos bytes devem ser comunicados em cada ciclo (escravos inteligentes verificam a consistncia) Data_Exch (Data Exchange)
Profibus-DP Parametrizao
q
Telegrama de parametrizao: enviado do mestre para parametrizar o escravo. Contm:

escravo opera com ou sem watchdog especificao de tempos (Tsdr) sync/freeze devem ou no estar disponveis escravo est habilitado para outros mestres atribuio de endereo de grupo endereo do mestre parmetros do usurio (ex: estado das sadas no clear
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Profibus - DP Configurao
q
Especifica:
nmero de estaes alocao de endereos para entrada e sada formato das mensagens de diagnstico parmetros do barramento
Transmisso de dados
q
q q
Mestre somente pode iniciar o envio e recebimento de dados aps ter sido parametrizado com o master parameter record: lista dos escravos conectados, parmetros do barramento Na fase de inicializao, mestre inicializa as conexes com os escravos e monitora os tempos Escravos tambm monitoram a comunicao Quando erro detectado, telegrama com diagnstico enviado e escravo vai para estado clear (devendo ser reconfigurado)
40
Profibus-DP Tipos de Telegramas

q
Definido pelo campo SD (start delimiter)

SD1= Request_FDL_status (SD=10H): Estao ativa envia este telegrama para identificar novas estaes ativas SD2=Telegrama de dados com tamanho varivel (SD=68H) SD3 = Telegrama com tamanho fixo (SD=A2H) SD4 = Token (SD=DCH)
Telegramas Profibus
DP-Master
Request Frame
Trailer Output-Data Header
Response Frame
Header
Input-Data Trailer
Ex: tamanho varivel

Frames
DP-Slave DP-Slave
DU = Data Unit FCS= Frame Check Sequence ED = End Delimitter
immediate response
DP-Master
SRD-Request, variable length of user data

SYN SD2 LE LEr SD2 DA SA FC DU FCS ED
SRD-Response, variable length of user data

SD2 LE LEr SD2 DA SA FC DU FCS ED
Syn = Synchronisation Time SD2 = Start Delimitter 2 LE = Length
LEr = repeated Length DA = Destination Address SA = Source Address FC = Function Code
DP-Slave
41
Pontos de Acesso a Servio Service Acess Points (SAPs)

Definem o tipo de servio q MSB=1 indica que DSAP e SSAP esto presentes (reduz nmero total de bytes a 244 em vez de 246)
q
Local SAP - na prpria estao Remote SAP - na estao remota
Gerncia dos SAPs feita na camada 2 q Profibus-DP: usa SAPs de 54 a 62 e SAP default
q
Quando FMS e DP compartilham o barramento, o FMS no usa estes SAPs

Pontos de Acesso a Servio Service Acess Points (SAPs)

q q q q q q q q q q
SAP default: troca de dados SAP54: comunicao mestre-mestre SAP55: mudana de endereo de estao SAP56: Leitura de entradas (Rd_Inp) SAP57: Leitura de sadas (Rd_Out) SAP58: Comandos de controle para escravo DP SAP59: Leitura de configurao (Get_Cfg) SAP60: Leitura de diagnstico (Slave_Diagnosis) SAP61: Transmisso de parmetros (Set_Prm) SAP62: Checar configurao (Chk_Cfg)
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PROFIBUS-DP Descrio das Funcionalidades

DPM1 Escravos DPM2 Escravos
DPM1 DPM2
Parametrizao / Configurao
Transmisso de Diagnstico do Escravo
_ _

Transmisso de Diagnstico do Mestre Troca Cclica de Dados
Comandos Sync + Freeze
Atribuio de endereo a escravo Leitura acclica de dados imagem de E/S Leitura/Escrita acclica de qualquer dado
_ _
_ _
(X)
(X)
_ _
Funes de Tratamento de Alarmes
(X)
(X)
Upload/Download de Tabela de Parmetros de _ Mestre

(x) PROFIBUS-DP Funes DP extendidadas (mais detalhes posteriormente)
Formato dos Telegramas

Campos dos telegramas q Descrio de uso dos SAPs q Exemplos de telegramas
q
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Profibus - DP Freeze e Sync

q
Comandos para sincronizao de dados de entrada e sada (usam broad- ou multicast):

Freeze: entradas so amostradas e permanecem disponveis para leitura do controlador (valores lidos no so atualizados) Sync: sadas so sincronizadas e congeladas (novas modificaes so armazenadas nos escravos, mas no transferidos). Transferncia somente ocorre quando novo sync enviado
SERVIOS GLOBAIS (SAP 58)

FREEZE / UNFREEZE Um telegrama de FREEZE faz com que um escravo, ou um grupo destes, congele as suas entradas no estado corrente. Um telegrama UNFREEZE cancela este estado.
Exemplo: Controle a lao-fechado em um determinado processo. Pode-se garantir o sincronismo das leituras assim:
1) O mestre transmite um comando de FREEZE para um determinado grupo (que ento congelam suas entradas) 2) Durante um prximo ciclo de dados, os escravos transferem as entradas congeladas para o mestre. 3)Depois de concludo este processo, o mestre transmite um comando UNFREEZE e volta-se ao modo de operao normal.
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Servios Globais
SYNC / UNSYNC Um telegrama SYNC indica que os dados de sada devem ser trancados no estado atual. Um telegrama UNSYNC cancela este estado.
Exemplo: Operaes controladas por tempo para um grupo
de dispositivos. 1) Depois de congelar os dados com um comando FREEZE e process-los, o mestre transmite um comando SYNC ao grupo de escravos para obter as sadas. 2) Durante o prximo ciclo de dados, o mestre fornece ao grupo de escravos os valores dos dados de sada. 3) O comando UNSYNC faz com que os escravos pertencentes ao grupo atualizem as suas sadas ao mesmo tempo.
Profibus - DP Aumento da Confiabilidade

Watchdog em escravos para detectar falha nos mestres q Restrio de acesso a escravos por mestre q DPM1 ciclicamente envia seu status para todos os seus escravos via mensagem multicast com ciclo configurveis q Telegramas de diagnstico so enviados como respostas prioritrias pelos escravos aos mestres em caso de problemas
q
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Profibus - DP Diagnsticos
Relacionados estao: estado operacional (temperatura excessiva, tenso baixa) q Relacionados ao mdulo q Relacionados ao canal: falta em algum ponto de entrada e sada (ex: curto-circuito na sada 1)
q
DPM1 monitora transmisso de dados dos escravos com Data_Control_Timer (um timer por escravo). Erro gerado caso transferncia no ocorra dentro do intervalo previsto q escravos possuem watchdog que colocam as sadas em fail safe caso mestres no comuniquem dentro do ciclo previsto
q
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q
Deteco de erro durante a fase de transferncia de dados em um DPM1: tratamento depende do parmetro autoclear
caso setado: DPM1 leva todas as sadas dos seus escravos para fail safe e muda para estado clear caso falso: DPM1 permanece no estado operate e usurio define o que deve ser feito
Profibus - DP Diagnsticos - Fail-safe

q q
q q
Quando no estado operate, octeto 1 das mensagens enviadas pelo mestre = 0 Quando mestre vai para estado clear, um telegrama de controle enviado para todos os escravos (octeto 1 = 1, octeto 2 = 0) No prximo ciclo, mestre envia a todos os escravos um telegrama configurando largura dos dados de sada = 0 (escravo ento pode assumir configurao segura) GSD identifica que escravos suportam fail-safe Telegrama de parametrizao permite mestre especificar como sadas do escravo devem estar quando o mestre entrar em clear
47
Profibus - DP Status vs. Diagnstico

q
EXT_DIAG bit (octeto1), define se o telegrama de diagnstico deve ser considerado como status (baixa prioridade) ou diagnstico (alta prioridade) Exemplo: monitorao do nvel de um tanque
at 50%: nada a fazer de 50 a 80%: mensagens de status a partir de 80%: mensagens de diagnstico
Aumento da confiabilidade usando redundncia

System redundancy Media redundancy
FO coupler
FO coupler
PROFIBUS-DP Two devices per measuring point

FO coupler FO coupler
Several interfaces enable redundant systems Carlos E. Pereira - UFRGS/DELET
Fiber optic segments enable redundant wiring
48
GSD
Open Configuration permits Plug and Play
g onfi ion urat
PROFIBUS configuration tool
c tem Sys
PLC
Electronic Device Data Sheets (GSD-file) PROFIBUS-DP
ARQUIVO GSD Para identificar um produto PROFIBUS, o fabricante precisa fornecer um arquivo GSD (banco de dados) do dispositivo. A pr-especificao de formato (definido na norma EN50170 e PROFIBUS guideline 2.041) permite a configurao de redes PROFIBUS-DP independente de fabricante. A Organizao PROFIBUS mantm uma biblioteca atualizada de arquivos GSD. http://www.profibus.com/gsd/index.html
49
Profibus-DP Parametrizao
q
Os seguintes parmetros so configurveis (via GSD e telegrama de parametrizao):

escravo opera com ou sem watchdog especificao de tempos (Tsdr) sync/freeze devem ou no estar disponveis escravo est habilitado para outros mestres atribuio de endereo de grupo identificao (identificador nico, fornecido PNO) parmetros do usurio (ex: estado das sadas no clear
Profibus-DP Arquivo GSD

Baseados nos arquivos GSD dos escravos, ferramentas de configurao podem criar o master parameter record que ser transferido para o mestre classe 1 a ser configurado q Para adicionar um novo escravo
q
upload dos dados atualmente configurados no mestre acrescenta-se o novo escravo atualiza-se a configurao no mestre reinicializao da rede (reset)
50
GSD (Ex: Gateway)

q
Dados tcnicos do Gateway

Suporta todos os Baud-rates
Um diagnstico do usurio transmitido quando na ocorrncia de uma falha no dispositivo Os seguintes servios so suportados pelo ASIC SPC3: FREEZE, SYNC, Fail Safe, procura automtica pelo baud-rate. O parmetro Min_Slave_Interval = 100Seg. O sinal Repeater_Ctrl_Signal implementado como nvel TTL via o sinal RTS do mdulo O nmero de identificao especificado como 0x18. Uma linha de 24V de alimentao para manuteno do dispositivo no est disponvel O tamanho dos dados so de 16 bytes de sada e de entrada. A redundncia no est implementada um dispositivo compacto, sem mdulos
ARQUIVO GSD A cpia do arquivo GSD do gateway:

#Profibus_DP GSD_Revision ; Vendor_Name Model_Name Revision Ident_Number Protocol_Ident Station_Type FMS_supp Hardware_Release Software_Release ; 9.6_supp 19.2_supp 93.75_supp 187.5_supp 500_supp 1.5M_supp 3M_supp 6M_supp 12M_supp ; =1 = gateway_dp = ss_pb_interface = V1.0 = 0x18 ; Example Identnumber =0 ; only DP supported =0 ; Compact station =0 ;FMS is not supported = hw 1.0 = sw 1.0 =1 =1 =1 =1 =1 =1 =1 =1 =1
51
MaxTsdr_9.6 MaxTsdr_19.2 MaxTsdr_93.75 MaxTsdr_187.5 MaxTsdr_500 MaxTsdr_1.5M MaxTsdr_3M MaxTsdr_6M MaxTsdr_12M ; Redundancy ; Repeater_Ctrl_Sig 24V_Pins Implementation_Type Bitmap_Device Bitmap_Diag Bitmap_SF ; Freeze_Mode_supp Sync_Mode_supp Auto_Baud_supp Set_Slave_Add_supp Min_Slave_Intervall ; Modular_Station Modul_Offset ; Fail_Safe Slave_Family Max_Diag_Data_Len Unit_Diag_Bit(0) Unit_Diag_Bit(1) ; Module 1 End Module
= 60 = 60 = 60 = 60 = 100 = 150 = 250 = 450 = 800 =1
; max.response time using ; different transmission rates
; Redundancy not supported
=2 ; RTS Signal with TTL level =0 = ASIC_solution = bmpdev1.dib; Bitmaps = bmpdia1.dib = bmpsf1.dib =1 =1 =1 =1 =1 =0 =1 =1 ; Fail Safe Mode supported =9 =8 ; one user diagnosys is sent = external device not present = external device detects fault = module 1 03F ; FREEZE and SYNC ; supported ; automatically baud control ; Min_Slave_Intervall 100us
ARQUIVO GSD A cpia do arquivo GSD do painel VOBHAG:

;====================================================== ; GSD-File for VOBHAG ; Freeze_Mode_supp, Sync_Mode_supp, Auto_Baud_supp, 1,5MBaud ; Stand : 17.02.97 gk ; File : SIEM8043.GSD ;====================================================== #Profibus_DP ; Unit-Definition-List: GSD_Revision=1 Vendor_Name="SIEMENS" Model_Name="VOBHAG Panel DP" Revision="Rev. 1" Ident_Number=0x8043 Protocol_Ident=0 Station_Type=0 Hardware_Release="A00" Software_Release="Z01" 9.6_supp = 1 19.2_supp = 1 93.75_supp = 1 187.5_supp = 1 500_supp = 1 1.5M_supp = 1
52
MaxTsdr_9.6 = 60 MaxTsdr_19.2 = 60 MaxTsdr_93.75 = 60 MaxTsdr_187.5 = 60 MaxTsdr_500 = 100 MaxTsdr_1.5M = 150 Repeater_Ctrl_Sig = 0 Implementation_Type="SPC3" ; ; Slave-Specification: OrderNumber="8159067" Periphery="I/O" ; Freeze_Mode_supp=1 Sync_Mode_supp = 1 Auto_Baud_supp = 1 Set_Slave_Add_supp = 0 Min_Slave_Intervall=1 Max_Diag_Data_Len=6 Slave_Family=3 User_Prm_Data_Len=0 ; Modular_Station = 0 Max_Module=1 Max_Input_Len=2 Max_Output_Len=4 Max_Data_Len=6 ; ; Module-Definitions: ; Module = "2 Byte In, 4 Byte Out" 0x11,0x23 EndModule
CONFIGURAO DO MESTRE
Alm das informaes dos arquivos GSD deve-se informar ao mestre os seguintes dados: - O protocolo usado (DP/FMS ou rede mista) - A taxa de transmisso escolhida (a ferramenta se
certifica se todos os dispositivos a suportam)
- O fator GAP (nmero de passagens pelo

barramento depois que uma nova estao ativa ter sido detectada)
- O HSA (endereo da estao mais alta) - O tempo de watchdog - Em relao a PLC: o tipo de CPU e o tipo de
endereamento
53
Profibus-DP Instalando a rede

q
q q
q q
Recomendado (mas no obrigatrio): inserir um escravo por vez para ter certeza de que o mesmo passa a operar corretamente uso de ferramentas de visualizao de mensagens estaes sem endereo recebem o endereo 126 (pode ser modificado com set_slave_address e mestre classe 2) endereos vlidos (0 a 126) sugere-se desabilitar o watchdog durante a instalao da rede
PROFIBUS interoperabilidade
Fabricante A Fabricante B PROFIBUS-DP, 12 Mbit/s
Fabricante C
DP/PA Link
Perfil PA
Arquivo de parametrizao GSD do aparelho comunicao Arquivo de descrio do DD* instrumento param. funo * baseado em Hart-DLL (s PA) Fabricante X
especfico fabricante
PROFIBUSPA 31.25 kbit/s
Fabricante Y
54
Funes DP extendidas
Estaes Modulares q Leitura e escrita acclicas q Transmisso de alarmes
q
Funes DP-extendidas
55
Funes DP-extendidas Comunicao acclica entre DPM1 e escravos

q
Servios (baseados em conexo)

MSAC1_read: mestre l dados do escravo MSAC1_write: mestre escreve dados no escravo MSAC1_alarm: transmisso de alarme do escravo para o mestre. Somente quando mestre confirma o recebimento do alarme que um novo alarme pode ser enviado MSAC1_alarm_acknowledge: mestre reconhece alarme MSAC1_status:transmisso de status do escravo para mestre
Funes DP-extendidas Comunicao acclica entre DPM2 e escravos

Baseados em conexo q Servios MSAC2_
q
initiate, abort, read, write
56
Funes DP-extendidas Comunicao acclica entre DPM2 e escravos Seqncia:

mestre envia MSAC2_Read request (endereamento usando slot e ndice) aps receber requisio escravo pode disponibilizar dados
mestre envia regularmente poll telegramssolicitando daods aps ter processado os dados, escravo responde com MSAC2_Read response e envia os dados para o mestre. Transmisso de dados
moniorada
q
Intervalo de monitorao definido pelo servio DDLM_Initiate service no estabelecimento da conexo. Quando falha detectada, a conexo automaticamente encerrada. SAP 40 a 48 no escravo e 50 no DPM2 so reseravdos para conexo MSAC_C2.
Comunicao Acclica
cclica acclica cclica
1 t
l os valores de medio, escreve valores de atuao
parametrizao, valores e variveis do escravo
57
Profibus Tempos de Ciclo

q
Ex: Profibus-DP a 12 Mbits/s requer 1ms para ler 512 bits de entrada e enviar 512 de sada distribudos em 32 estaes
Conditions: Each DP-Slave has 2 byte input and 2 byte output data The minimum Slave_Interval time is 200 micro seconds Tsdi= 37 Bit times, Tsdr = 11 Bit times
Clculo do tempo de ciclo

SRD com frame de tamanho varivel
TS/R: tempo da mensagem de envio/requis q TSDR: tempo de atraso na resposta q TMC: tempo da mensagem de ack/resp q TID: tempo de idle q TTD: tempo de propagao no barramento
q
58
Clculo do tempo de ciclo Melhor caso

Send/Req Send/Req
TS/R TTD TID TSDR

Ack/Response
TA/R
TMC: tempo de ciclo de 1 mensagem

Clculo do tempo de ciclo

SRD com frame de tamanho varivel
TMC: tempo de ciclo de 1 mensagem
TMC = TS/R + TSDR + TA/R + TID + 2* TTD
TS/R (9+out)*11
59
PROFIBUS - tempos de ciclo

telegrama cclico (4 bytes valores medio + 1 byte status) telegrama acclico (alarme de limite leitura: 4 bytes) PROFIBUS-DP, 12 Mbit/s
DP/PA Link
PROFIBUS-PA
31.25 kbit/s

tempo de ciclo = aprox. 1 ms telegrama cclico (4 bytes valores medio + 1 byte status) telegrama acclico (alarme de limite leitura: 4 bytes) PROFIBUS-DP, 12 Mbit/s
max. 1 ms DP/PA Link
PROFIBUS-PA
31.25 kbit/s
60

tempo de ciclo = aprox. 1 ms telegrama cclico (4 bytes valores medio + 1 byte status) telegrama acclico (alarme de limite leitura: 4 bytes) PROFIBUS-DP, 12 Mbit/s
max. 1 ms DP/PA Link
tempo de ciclo = 4 x 10 ms + 10 ms = 50 ms
10 ms
PROFIBUS-PA
31.25 kbit/s
10 ms 10 ms 10 ms
10 ms
Profibus - DP e FMS Camada de Usurio
61
Profibus - DP DP-Functions
q
DDLM (Direct Data Link Mapper): disponibiliza funes camada 2 para aplicaes
ASICs PROFIBUS
Vrios ASICs disponveis
Solues Single Chip para PROFIBUS-DP
Chips perifricos (independentes de processador para FMS/DP/PA)
Microcontrolador com Profibus FMS/DP integrado
Vantagens
Reduz custos de desenvolvimento de novos produtos
Custos acessveis ( menos do que 25 USD)
62
Possibilidades de Implementao
Implementao com ASIC e processador para FMS, DP, PA

Alta flexibilidade, adequado para mestres e escravos Funes crticas realizadas em hardware Software realiza funes de comunicao e aplicao Possibilita implementaes mistas FMS,DP,PA
Processador do dispositivo e.g. M377, 80c165 80c32, 80c51
SPC 4 ASIC PROFIBUS
conexo RS - 485
RAM local SIM1 IEC 1158-2 Flash local conexo IEC 1158-2
Possibilidade de Implementao
Profibus DP escravo em um nico chip

Forma mais simples de implementao Todas as funes em hardware, alta velocidade No exige software adicional tima relao custo-benefcio
Gerador Clock EEPROMMS Parametriz. entradas Interface serial DP Port B I/O Port C Port D I/O/Diagnose Port E Diagnose I/O/Diagnose
Port A
I/O
e.g. LSPM2/SPM2
Watchdog
4 portas de 8 Bits
63
ASICs Existentes
Empresa Chip IAM IAM Motorola Motorola Siemens Siemens Siemens Siemens Siemens Siemens Delta t Smar PBS PBM 68302 68360 SIM 1 SPC4 SPC3 SPM2 ASPC2 LSPM2 IX1 PA-ASIC Tipo Slave Master Caracterstica Microprocessor-independent I/O chip, up to 3 Mbit/sec, complete layer 2 implementation
FMS
DP
PA
Microprocessor-independent I/O chip, up to 3 Mbit/sec, complete layer 2 implementation
Master/slave 16-bit microcontroller with PROFIBUS core functions, up to 500 kbit/sec, partial implementation of layer 2
Master/slave 32-bit microcontroller with PROFIBUS core functions, up to 1.5 Mbit/sec, partial implementation of layer 2
Modem Slave Slave Slave Master Slave
Modem chip for connection to intrinsically safe IEC transmission technology
Microprocessor-independent I/O chip, up to 12 Mbit/sec, layer 2 and DP implementation
Microprocessor-independent I/O chip, up to 12 Mbit/sec, layer 2 and DP implementation
Single chip, complete DP implementation, 64 input/output bits directly connectable to the chip
Microprocessor-independent I/O chip, up to 12 Mbit/sec, complete layer 2 implementation
Low-cost single chip, complete DP implementation, 32 input/output bits directly connectable to the chip
Master/slave Single chip or microprocessor-independent I/O chip, up to 1.5 Mbit/sec, loadable protocol
Modem
Modem chip for connection to the intri nsically safe transmission technology for PROFIBUS-PA
source: electronic product guide of PROFIBUS International
64

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verso Non-Ex: I < 400 mA, max. 30 instrumentos

verso Ex: I < 100 mA max. 10 instrumentos