1 GRAFCET (Norma IEC 848)

O grafcet, tambm conhecido como SFC (Sequential Functional Charts), uma representao grfica da parte de comando de um sistema automatizado, e utilizado para desenvolver acionamentos seqenciais ou dependentes do tempo. Atualmente o Grafcet adotado por alguns fabricantes de CLP como linguagem direta de programao. Para CLPs que no possuem essa caracterstica, o Grafcet pode ser traduzido para Ladder tornando-se assim uma ferramenta para elaborao de comandos seqncias. Elementos de um Grafcet: etapas, transies, arcos, receptividade, aes e regras de evoluo.

O grafcet descreve a seqncia em que as aes sero executadas de acordo com sinais de entrada. Cada ao est associada a uma etapa do grafcet e somente executada quando a etapa estiver ativa. As transies controlam a evoluo do grafcet, ou seja, a desativao e a ativao das etapas. Cada transio est associada a uma receptividade, ou expresso lgica das variveis de entrada, que quando verdadeira, causar a desativao da etapa anterior transio e ativao da etapa posterior. A ligao entre etapas e transies realizada por arcos orientados que determinam o sentido de evoluo do grafcet.

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1. ETAPAS Uma etapa um estado no qual o comportamento do circuito de comando no se altera frente a entradas e sadas. Em um determinado instante uma etapa pode estar ativa ou inativa. O conjunto de etapas ativas num determinado instante determina a situao em que se encontra o Grafcet. Etapa inicial a etapa que se torna ativa logo aps incio do funcionamento do Grafcet.

2. TRANSIO Representada graficamente por traos nos arcos orientados que ligam etapas e significam a evoluo do Grafcet de uma situao para outra. 2 etapas nunca podem ser conectadas diretamente entre si, devendo assim ser separadas por uma transio. Em um dado instante, uma transio pode est vlida ou no. Uma transio est vlida precedentes estiverem ativas. quando todas as etapas imediatamente

A passagem de uma situao para outra s possvel com a validade de uma transio, e se d com a ocorrncia da transio.

3 Arcos orientados Indicam a seqncia do Grafcet pela interligao de uma etapa a uma transio e desta a outra etapa. O sentido convencionado de cima para baixo, quando no for o caso, devese indic-lo.

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4 Ao As aes representam os efeitos que devem ser obtidos sobre os mecanismos controlados em uma determinada situao (o que deve ser feito). Representam tambm ordens de comando (como deve ser feito).

As ordens de comando contidas em aes atuam sobre: Elementos fsicos do mecanismo controlado Elementos auxiliares do comando Interfaces homem-mquina Uma ao pode conter ordens de comando do tipo: contnua, condicional, memorizada, com retardo, limitada no tempo e impulsional.

4.1 Ordem contnua

Tipo de ordem de comando cuja emisso depende da ativao da etapa a qual estiver associada, sua durao o tempo que a etapa, a qual est associada, estiver ativa.

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4.2 Ordem condicional

Tipo de ordem de comando cuja emisso alm da ativao da etapa associada, depende de uma outra condio lgica a ser satisfeita.

4.3 Com retardo

Trata-se do caso particular de ordem condicional em que a dependncia associada a um retardo de tempo aps a ativao da etapa. Caso a etapa permanea ativa por um perodo menor que o especificado, a ao no iniciada.

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4.4 Limitada no tempo

A ordem emitida logo aps a ativao da etapa, porm com durao limitada a um valor de tempo especfico.

4.5 Impulsional e Impulsional Condicionada

Semelhante limitada, mas com tempo de durao infinitesimamente pequeno (corresponde ao ciclo de varredura do CLP comum).

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4.6 Memorizada

Ao especfica para ligar (SET) e outra para desligar (RESET).

5 Receptividade a funo lgica combinacional associada a cada transio. Quando em estado lgico verdadeiro, ir habilitar a ocorrncia de uma transio vlida. Uma receptividade associada a: Variveis lgicas oriundas de sinais de entrada do sistema Variveis internas de controle Resultado da comparao de contadores e temporizadores Informao do estado de uma outra etapa Condicionada a uma determinada situao do Grafcet

Uma receptividade tambm pode estar associada ao sentido de comutao de uma varivel lgica, seja pela borda de subida, seja pela borda de descida. Ex: A (borda de subida da varivel A) A (borda de descida da varivel A)

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Exemplo de receptividade associada temporizao:

6. Comportamento dinmico do Grafcet 6.1 Situao inicial Conjunto de etapas que devem funcionamento do sistema de comando. Composta de pelo menos uma etapa. estar ativas quando do incio do

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7. Evoluo entre situaes A evoluo de um Grafcet de uma situao a outra corresponde ocorrncia de uma transio. Uma transio ocorre quando: Estiver vlida e A receptividade associada estiver verdadeira. A ocorrncia de uma transio possui tempo de durao impulsional (um ciclo de varredura no CLP). Na ocorrncia de uma transio, ocorre a desativao de todas as etapas imediatamente precedentes, e a ativao de todas as etapas imediatamente seguintes.

Observe a figura abaixo:

No instante A embora a receptividade X seja verdadeira (X = 1), a etapa anterior transio T3 no est ativa, dessa forma no ocorre a ativao da etapa E3. No instante B a etapa E2 esta ativa, mas a receptividade X falsa (X = 0), dessa forma a etapa E2 permanecer ativa at que a receptividade X associada a transio T3 torne-se verdadeira, o que ocorre no instante C. Isto causa uma evoluo do grafcet para o estado apresentado no instante D, onde a etapa E2 desativada e E3 ativada.

Particularidade: se uma mesma etapa estiver em condies de ser simultaneamente ativada e desativada, ela permanece ativada.

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8. Estrutura seqencial 8.1) Seqncia nica Uma cadeia de etapas e transies dispostas de forma linear onde uma etapa seguida de apenas uma transio, e uma transio seguida de apenas uma etapa.

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8.2) Seleo entre seqncias Ocorrncia de situaes em que uma determinada seqncia deve ser executada no lugar de outras.

Divergncia seletiva ou divergncia em OU. Uma divergncia seletiva precedida por uma etapa e sucedida por seqncias iniciadas por transies. recomendvel que as transies numa divergncia seletiva sejam receptivas e possuam condies lgicas mutuamente exclusivas entre si. Regra de interpretao do Grafcet: a seqncia situada mais esquerda ter prioridade de execuo. Convergncia seletiva ou convergncia em OU: retorno do Grafcet a uma estrutura linear. Uma convergncia seletiva sucedida por uma etapa e precedida por seqncias finalizadas por transies.

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8.3) Casos particulares de seleo entre seqncias Salto de seqncia

Repetio de Seqncia

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Seqncias Paralelas Quando duas ou mais seqncias devem ser executadas ao mesmo tempo.

Divergncia simultnea ou divergncia em E.

Uma divergncia simultnea precedida por uma transio e sucedida por seqncias iniciadas por etapas.

Convergncia simultnea ou convergncia em E: retorno do Grafcet a uma estrutura linear. Uma convergncia simultnea sucedida por uma transio e precedida por seqncias terminadas por etapas. O paralelismo s encerrado quando todas as suas seqncias estiverem concludas.

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Exemplo 1 Sistema de carregamento de vages

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Exemplo 2 clula de manufatura com mesa circular