1

IA368-W Tpicos em Engenharia de Computao

Mtodos Estocsticos para Robtica Mvel

CarlosFelipedePaivaPerchRA153707
Professores:EleriCardozo,PauloG.PinheiroeLeonardoR.Olivi

Atividade III - Correo de implementao

1. Descrio

Utilizando o algoritmo SplitAndMerge da atividade I e o desvio padro do laser

estabelecido na atividade II, desenvolva um algoritmo capaz de detectar landmarks, no caso,
cantos de paredes. Utilizemximaverossimilhanaparaestabeleceracorrespondnciaentrea
feature detectadae as features presentes no mapa.Testeoalgoritmoparadiferentesposies
do rob, tantonosimuladorquantono rob real.Adoteumthresholdapropriadoparao ambiente
dorob(feec.map).

PosioInicialdoRobambientesimulador:
pose.x=2340
pose.y=1600
pose.th=0
PosioInicialdoRobambientereal:
pose.x=2340
pose.y=1600
pose.th=0

Posiodoslandmarks:
Mapadosimulador:(0,0),(0,2280),(920,2280),(920,3200),(4190,3200),(4190,2850),
(4680,2850),(4680,650),(4030,0)
Mapadoambientereal:(0,0),(0,2280),(930,2280),(930,3200),(4220,3200),(4220,
2855),(4700,2855),(4700,670),(4030,0)

2. Procedimentos

Utilizando da nova implementao da funo splitmerge.m a Atividade 3 foi reavaliada

com para confrontar os dadoscom a atividade desenvolvida anteriormente utilizando a funo
com erro de implementao.Os procedimentos foramosmesmosdaAtividade3desenvolvida
anteriormente.

3. Resultados

ResultadosutilizandoalgoritmodeSplitandMergecomcorreo

Listagem1Vetorcontendooslandmarksreaisutilizadoparadeterminaraverossimilhana
doslandmarksencontradospelolaser.
L=

scalarstructurecontainingthefields:

x=

0
0
920 92041904190468046804030

y=

0228022803200320028502850
650 0

Listagem2Correspondnciaporverossimilhanaentrelandmarksencontradospelolaserdo
roboeoslandmarksreais
Pose=

scalarstructurecontainingthefields:

x=2340
y=1600
th=0

l=

scalarstructurecontainingthefields:

x=

4021.44686.14666.44633.34161.04144.4

y=

32.086
699.4212785.3692871.1712875.060
3224.649

Correspondencia=

scalarstructurecontainingthefields:

indice=

56789
probabilidade=

0.960850.990870.981780.935740.94801

Figura1MximaverossimilhanaPose.th=0

Listagem3Correspondnciaporverossimilhanaentrelandmarksencontradospelolaserdo
roboeoslandmarksreais

Pose=

scalarstructurecontainingthefields:

x=2340
y=1600
th=89.913

l=

scalarstructurecontainingthefields:

x=

4675.5084193.9604173.335 921.159
928.972 12.101

y=

2837.32846.43188.83180.62260.62227.5

Correspondencia=

scalarstructurecontainingthefields:

indice=

765432

probabilidade=

0.997770.990430.962130.999091.000000.98238

Figura2MximaverossimilhanaPose.th=90

Listagem4Correspondnciaporverossimilhanaentrelandmarksencontradospelolaserdo
roboeoslandmarksreais
Pose=

scalarstructurecontainingthefields:

x=2340
y=1600
th=180.09

l=

scalarstructurecontainingthefields:

x=

953.984935.058
40.637
44.696

y=

3189.6042282.6282255.598 12.329

Correspondencia=

scalarstructurecontainingthefields:

indice=

4321

probabilidade=

0.999691.000000.983951.00000

Figura3MximaverossimilhanaPose.th=180

7
Listagem5Correspondnciaporverossimilhanaentrelandmarksencontradospelolaserdo
roboeoslandmarksreais
Pose=

scalarstructurecontainingthefields:

x=2340
y=1600
th=270.09

l=

scalarstructurecontainingthefields:

x=

31.0084066.4464698.046

y=

37.470
50.231745.785

Correspondencia=

scalarstructurecontainingthefields:

indice=

198

probabilidade=

1.000000.988140.91119

Figura4MximaverossimilhanaPose.th=270

ResultadosutilizandoalgoritmodeSplitandMergecomerro

Listagem6Correspondnciaporverossimilhanaentrelandmarksencontradospelolaserdo
roboeoslandmarksreais
Pose=

scalarstructurecontainingthefields:

x=2340
y=1600
th=0

l=

scalarstructurecontainingthefields:

x=

4022.84688.04635.04161.84146.6

y=

30.722
698.7052872.1402875.6343226.657

Correspondencia=

scalarstructurecontainingthefields:

indice=

98765

probabilidade=

0.954960.942920.985090.991080.96037

Figura5MximaverossimilhanaPose.th=0

10

Listagem7Correspondnciaporverossimilhanaentrelandmarksencontradospelolaserdo
roboeoslandmarksreais
Pose=

scalarstructurecontainingthefields:

x=2340
y=1600
th=89.913

l=

scalarstructurecontainingthefields:

x=

4675.5084193.9604173.335 921.159

928.972

12.101

11

y=

2837.32846.43188.83180.62260.62227.5

Correspondencia=

scalarstructurecontainingthefields:

indice=

765432

probabilidade=

0.997770.990430.962130.999091.000000.98238

Figura6MximaverossimilhanaPose.th=90

12
Listagem8Correspondnciaporverossimilhanaentrelandmarksencontradospelolaserdo
roboeoslandmarksreais
Pose=

scalarstructurecontainingthefields:

x=2340
y=1600
th=179.91

l=

scalarstructurecontainingthefields:

x=

960.727910.849
14.023
38.966
42.326198.837

y=

3191.49042269.03752226.9870
110.5965 3.7142
8.4486

Correspondencia=

scalarstructurecontainingthefields:

indice=

12347

probabilidade=

1.000000.982631.000000.999750.90830

13
Figura7MximaverossimilhanaPose.th=180

Listagem9Correspondnciaporverossimilhanaentrelandmarksencontradospelolaserdo
roboeoslandmarksreais
Pose=

scalarstructurecontainingthefields:

x=2340
y=1600
th=270.09

l=

scalarstructurecontainingthefields:

x=

29.351
70.085
149.1714010.5734682.779

14

y=

36.3495 5.4583
3.1934
46.8908704.7613

Correspondencia=

scalarstructurecontainingthefields:

indice=

189

probabilidade=

1.000000.913670.82337

Figura10MximaverossimilhanaPose.th=270

15

Observando os resultados, assim como na Atividade 1 com correo, podemos

perceber que o algoritmo de Split and Merge causava uma detecode landmarks incorretos
principalmente quando a orientao do robo estava direcionada ao canto inferior esquerdo do
mapa. Ao corrigir o algoritmo de deteco de landmarks o erro foi eliminado e a
correspondnciadefeaturespormximaverossimilhanaocorresemproblemas.