DOSSI TCNICO

Automao de pequenos processos com CLP

Igor Andr Krakheche




SENAI-RS
Centro Tecnolgico de Mecatrnica




Junho
2007


Sumrio

Introduo.................................................................................................................................2
Objetivo.....................................................................................................................................2
1 DEFINIO.............................................................................................................................2
2 HISTRICO.............................................................................................................................3
3 PRINCIPAIS CARACTERSTICAS DO CLP...........................................................................3
3.1 Hardware .............................................................................................................................4
3.2 Software ..............................................................................................................................4
4 HARDWARE ...........................................................................................................................4
4.1 Mdulo de CPU...................................................................................................................5
4.2 Sistema de Memria ...........................................................................................................7
4.2.1 RAM (Random Access Memory)........................................................................................7
4.2.2 ROM (Read Only Memory) ................................................................................................7
4.2.3 EEPROM (Erasable Electrical Programmable Read Only Memory) ................................7
4.2.4 Flash EEPROM.................................................................................................................7
4.2.5 Memria do programa monitor...........................................................................................7
4.2.6 Memria do usurio...........................................................................................................8
4.2.7 Memria de dados.............................................................................................................8
4.2.8 Memria imagem das entradas/sadas ..............................................................................8
4.2.9 Utilizao da memria do CLP...........................................................................................8
4.3 Fontes de alimentao .......................................................................................................9
4.4 Bateria ............................................................................................................................... 10
4.5 Mdulo de entradas e sadas discretas (digitais)...........................................................10
4.5.1 Mdulos de entradas discretas ........................................................................................11
4.5.2 Mdulos de sadas discretas............................................................................................12
4.6 Mdulos de estradas/sadas analgicas......................................................................... 15
4.6.1 Mdulos de entradas analgicas .....................................................................................15
4.6.2 Mdulos de sadas analgicas.........................................................................................17
4.7 Mdulos especiais............................................................................................................ 18
4.7.1 Mdulos para contagem rpida........................................................................................18
4.7.2 Mdulos de entrada/sada remotos..................................................................................18
5 SISTEMAS SCADA (SUPERVISORY CONTROL AND DATA ACQUISITION)....................19
5.1.1 Superviso.......................................................................................................................19
5.1.2 Operao.........................................................................................................................19
5.2 Funcionalidades ...............................................................................................................19
5.2.1 Aquisio de dados ......................................................................................................... 19
5.2.2 Visualizao de dados.....................................................................................................19
5.2.3 Alarmes ...........................................................................................................................20
5.2.4 Tolerncia falhas .......................................................................................................... 21
5.3 Ferramentas comerciais dedicadas para o desenvolvimento de um sistema SCADA21
6 IHM (INTERFACE HOMEMMQUINA) ...............................................................................21
6.1 IHM Alfanumrica ............................................................................................................. 22
6.2 IHM Grfica........................................................................................................................22
7 LINGUAGENS DE PROGRAMAO...................................................................................22
7.1 Situao/Problema ........................................................................................................... 22
7.2 Linguagem Ladder............................................................................................................ 24
7.2.1 Elementos Bsicos .......................................................................................................... 24
7.2.2 Lgicas Bsicas...............................................................................................................24
7.3 Soluo do Problema Proposto.......................................................................................25
Concluses e Recomendaes .............................................................................................26
Referncias.............................................................................................................................26


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Ttulo

Automao de pequenos processos com CLP

Assunto

Automao Industrial

Resumo

O CLP executa o principal papel no controle de processos seqenciais na Automao Industrial.
um equipamento eletrnico amplamente conhecido e que se encontra em um alto estgio de
desenvolvimento. Por este motivo, uma grande gama de equipamentos acompanha esse
desenvolvimento, direcionando o foco exclusivamente para as tendncias apontadas pelos
fabricantes de CLP. Este equipamento abriu o caminho para que diversos processos pudessem
ser automatizados de forma simples, rpida e confivel, alm de permitir a integrao de todos
os setores da fbrica, fornecendo administrao informaes em tempo real que agilizam a
tomada de decises. A oferta de equipamentos tamanha que essencial dominar as
caractersticas do hardware e os recursos de programao do CLP, a fim de tornar as
aplicaes mais eficientes.

Palavras-chave

Automao industrial; controlador programvel; eletrnica digital; programao de CLP

Contedo

Introduo

O CLP oferece solues de controle para diversos processos industriais. Desse modo, a sua
complexidade e a quantidade de mdulos oferecidos so grandes.

Este trabalho contm informaes importantes sobre o hardware e o software do CLP. Essas
informaes podem ajudar os tcnicos na correta escolha do hardware, na utilizao eficiente
dos recursos oferecidos e em tarefas de ampliao ou correo de algum problema de
hardware. Alm disso, sero apresentadas algumas tecnologias que so associadas ao CLP
na maioria das aplicaes industriais.

O foco principal das informaes so processos industriais de pequeno porte. Contudo, devido
caracterstica modular do CLP e ao alto estgio de desenvolvimento do mesmo, os
equipamentos podem tambm ser utilizados em processos de grande porte.

Objetivo

O objetivo do trabalho dar suporte tcnico aos tcnicos interessados em utilizar o CLP em
pequenos processos industriais. Nesse trabalho o tcnico encontrar informaes importantes
relativas ao uso do CLP.

1 DEFINIO

A NEMA (National Electrical Manufacturing Association - USA) definiu, em 1978, o controlador
programvel da seguinte forma:

Um controlador programvel um aparelho eletrnico digital que contm uma memria

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programvel para armazenamento de instrues que so utilizadas para implementar funes
especficas, tais como lgica, sequenciamento, temporizao, contagem e aritmtica, com o
objetivo de controlar mquinas e processos.

2 HISTRICO

O critrio de projeto para o primeiro controlador programvel foi especificado em 1968 por uma
diviso da General Motors, com o objetivo inicial de eliminar o alto custo associado com os
sistemas controlados a rels. As especificaes iniciais requeriam um sistema de estado slido
com a flexibilidade do computador, capaz de suportar o ambiente industrial, ser facilmente
programado e reprogramado, com manuteno fcil e, por ltimo, facilmente expansvel e
utilizvel. Devido ao intuito inicial de substiturem os painis de rels no controle discreto, foram
chamados de PLC (Programmable Logic Controllers), em portugus CLP (Controladores
Lgicos Programveis).

Os primeiros controladores tinham pouca capacidade de processamento e suas aplicaes se
limitavam a mquinas e pequenos processos que necessitavam de operaes repetitivas. A
partir de 1970, com o advento da tecnologia de microprocessadores, os controladores
passaram ter uma grande capacidade de processamento e alta flexibilidade de programao e
expanso. Entre outras caractersticas, cita-se: a capacidade de operar com nmeros, realizar
operaes aritmticas com ponto decimal flutuante, manusear dados e se comunicar com
computadores.

Inovaes no hardware e software a partir de 1975 proporcionaram ao controlador maior
flexibilidade e capacidade de processamento. Isto significou um aumento na capacidade de
memria e de mdulos de entradas/sadas, utilizao de mdulos remotos, controle analgico,
controle de posicionamento, comunicaes com outros equipamentos eletrnicos, etc. A
expanso de memria permitiu aumentar o tamanho do programa do usurio e realizar
operaes de aquisio e manipulao de dados. Com o desenvolvimento do controle
analgico, o controlador programvel preencheu a lacuna entre controle discreto e controle
contnuo.

Os custos com cabeamento foram reduzidos significativamente com a capacidade do
controlador de comunicar-se com mdulos de entrada/sada localizados em pontos remotos,
prximos ao equipamento a ser controlado. Esta tcnica permitiu a decomposio de grandes
sistemas em pequenos subsistemas, melhorando a confiabilidade, a manuteno e a partida
gradual dos subsistemas principais.

Com o desenvolvimento da rede de comunicao de alta velocidade, tornou-se possvel o
controle sincronizado entre vrios controladores e a comunicao com microcomputadores e
outros sistemas situados em um nvel funcional superior. Desse modo, foi possvel combinar o
desempenho do controlador programvel com a capacidade de controle distribudo de alta
velocidade com interface atravs de computadores, resultando em uma grande potencialidade
de controle e superviso.

Atualmente, existem vrios tipos de controladores, desde controladores de pequena
capacidade at os mais sofisticados, realizando operaes que antes eram consideradas
especficas para computadores.

3 PRINCIPAIS CARACTERSTICAS DO CLP

As caractersticas dos CLPs devem ser analisadas antes da escolha do equipamento
adequado ao nvel da automao a ser implementada. A correta anlise das mesmas permite
uma boa escolha entre diversas opes de CLP de um nmero grande de fabricantes, ou ainda,

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quando existe a opo de utilizar um hardware dedicado ou um computador industrial ao invs
do CLP. As caractersticas relacionadas abaixo podem no ser aplicadas a todos os CLPs, mas
abrangem a maioria deles. Algumas dessas caractersticas sero explicadas com mais
detalhes no decorrer dos prximos captulos.

3.1 Hardware

O hardware ocupa pouco espao fsico e consome baixa potncia eltrica (os dispositivos
conectados ao CLP so os principais consumidores). Alm disso, existem mdulos de
entrada e sada de alta densidade, possibilitando baixo custo e espaos ainda mais
reduzidos;

Capacidade de operao confivel em ambiente industrial sem o apoio de equipamentos
especficos;

Emitem baixos nveis de rudos eltricos;

Apresentam pouca incidncia de defeitos, portanto, so bastante confiveis;

A manuteno requer mo-de-obra qualificada. Porm, em muitos casos basta substituir o
mdulo danificado, mesmo com o equipamento ligado. Esse processo chamado de
troca a quente;

Permite a expanso de diversos tipos de mdulos, tais como, mdulos inteligentes,
microprocessados, que permitem controles descentralizados;

Apresentam interface de comunicao com outros equipamentos. A comunicao com
computadores permite a coleta de informaes e a alterao de parmetros da produo;

Permite a expanso da capacidade de memria;

3.2 Software

Utilizao de at cinco linguagens de programao padronizadas e amplamente
conhecidas.

Utilizao de matemtica de ponto flutuante, tornando possvel o desenvolvimento de
clculos complexos.

Podem ser reprogramados, portanto, so reutilizveis;

Permitem o envio e o recebimento de informaes no modo online, ou seja, possvel
alterar o programa de controle ou fazer o diagnstico de falhas com o equipamento em
funcionamento e com mnima interrupo na produo;

4 HARDWARE

Os controladores lgicos programveis so equipamentos com uma aplicao muito vasta
dentro dos diversos processos de automao. Desta forma, a escolha correta do controlador
fundamental para o sucesso da aplicao.

Os controladores lgicos programveis so equipamentos disponibilizados em mdulos, ou
seja, cada configurao pode ser montada pelo usurio de acordo com a sua necessidade.

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Esta arquitetura tambm contribui para que a manuteno seja facilitada, uma vez que, no
caso de falha, possvel substituir apenas o mdulo defeituoso.

Os principais blocos que compem um CLP so: CPU (Central Processing Unit), mdulos de
entradas/sadas, mdulos especiais, fonte de alimentao e base (rack).

4.1 Mdulo de CPU

A unidade central de processamento responsvel pelo gerenciamento total do sistema,
controlando os barramentos de endereos, de dados e de controle. Sua principal funo
receber dados enviados pelos mdulos de entrada, efetuar seu processamento de acordo com
o programa do usurio e enviar os resultados para os mdulos de sada. Alm disso, controla a
comunicao com dispositivos externos, verifica a integridade do sistema, atualiza informaes
do status da CPU e controla um relgio em tempo real.

Algumas caractersticas da CPU so importantes para determinar a sua performance, a
principal delas o scan time (tempo de varredura), que o perodo de tempo no qual o CLP
executa uma seqncia de funes de forma repetitiva enquanto estiver em modo de operao.
Essa seqncia chamada de ciclo de varredura (scan), o qual ser representado pelo
fluxograma da FIG. 1.

FIG. 1 Representao do ciclo de varredura do CLP
Fonte: Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

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As seguintes funes so executadas:

Inicializar: o CLP executa testes no prprio hardware para verificar se sistema est
funcionando corretamente e analisa os dados da ltima queda de energia para determinar
o ponto de reincio.

Processar funes internas: o sistema monitora o controlador (atualiza os dados do
sistema, os valores dos temporizadores, as lmpadas de status, etc.) e processa
requisies externas.

Verificar estados das entradas e transferir para a memria: o CLP examina os dispositivos
externos de entrada e armazena as informaes temporariamente em uma regio da
memria denominada de memria imagem das entradas.

Processar o programa do usurio: o CLP executa as instrues do programa, utilizando o
estado das entradas armazenado na memria imagem de entrada, e determina os estados
das sadas. Estes estados so armazenados em uma regio da memria denominada de
memria imagem das sadas.

Atualizar as sadas: baseado nos dados da memria imagem das sadas, o CLP aciona os
dispositivos externos conforme lgica do programa.

Portanto, o tamanho do programa, o nmero de pontos de entradas e sadas, o nmero de
mdulos especiais, a quantidades de informaes comunicadas em rede com outros
equipamentos e o tempo de processamento por instruo influenciam diretamente no scan time.
Este tempo pode ser crtico em processos com movimentos rpidos, onde o scan time deve ter
o menor valor possvel para no prejudicar o funcionamento do processo. Para isso, o usurio
deve pesquisar as informaes do fabricante sobre o scan time e elaborar programas de
maneira estruturada, utilizando o recurso de sub-rotinas que otimizam a seqncia das
instrues. Em alguns casos, o CLP permite o disparo de eventos, ou seja, linhas de cdigo de
alta prioridade que interrompem o scan normal para executar funes especficas.

A maioria dos fabricantes informa o tempo de processamento por instruo, o qual pode chegar
a valores em torno de dcimos de microssegundos, o menor valor de scan time possvel, que
pode chegar a poucos milisegundos, e o scan time em tempo real, o que indica, por exemplo, a
freqncia de atualizao das entradas. Porm, o valor do scan time pode variar a cada novo
ciclo, ao passo que, alguns CLPs permitem ajustar um tempo fixo para o scan, desde de que
seja o suficiente para executar todas as funes.

Para aumentar a segurana do CLP, o scan time monitorado atravs de uma funo
chamada watch dog, a qual coloca o CLP em modo de falha quando o scan time atingir um
valor maior que o mximo ajustado pelo usurio. Essa funo til em situaes onde a CPU
trava devido a um problema do hardware ou do software desenvolvido pelo usurio.

De maneira geral, as CPUs apresentam dois modos de operao:

Programao (Stop): neste modo a CPU no executa o programa do usurio e no
atualiza os estados das sadas. A funo principal desse modo permitir a transferncia
e/ou a alterao do programa do usurio. Alm disso, permite a configurao de
parmetros da CPU.

Execuo (Run): neste modo a CPU executa o programa do usurio para realizar o

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controle desejado, atualizando os estados das sadas conforme a lgica programada.
Alguns CLPs permitem a alterao do programa mesmo estando neste modo, ou seja, a
mquina pode estar em pleno funcionamento e, ao mesmo tempo, o usurio pode alterar o
programa.

4.2 Sistema de Memria

O sistema de memria a parte da CPU onde so armazenadas todas as instrues, assim
como, os dados para execut-las. Contudo, antes de estudarmos as funes das memrias do
CLP (memria do programa monitor, memria do usurio, memria de dados, memria imagem
das entradas/sadas), necessrio entender as caractersticas dos tipos mais comuns de
memrias utilizadas em sistemas digitais (RAM, ROM, EEPROM e Flash EEPROM). Os tipos
de memrias utilizadas e as funes executadas no CLP sero apresentados a seguir.

4.2.1 RAM (Random Access Memory)

So memrias do tipo voltil, ou seja, perdem os dados com a falta de energia. Sua principal
caracterstica reside no fato de que os dados podem ser gravados e alterados rapidamente e
facilmente. No CLP, os dados da RAM podem ser mantidos por uma bateria ou por um
capacitor.

4.2.2 ROM (Read Only Memory)

So memrias especialmente projetadas para manter armazenadas informaes que no
podero ser alteradas. Desta forma, uma memria somente para leitura, sendo que, seus
dados no so perdidos caso ocorra falta de energia, ou seja, so memrias no volteis.

4.2.3 EEPROM (Erasable Electrical Programmable Read Only Memory)

So memrias que, apesar de no volteis, oferecem a mesma flexibilidade de regravao
existente nas memrias RAM. Porm, a EEPROM apresenta duas limitaes: o processo de
regravao de seus dados s pode ser efetuado aps a limpeza da clula, o que demanda
tempo, e a vida til de uma EEPROM limitada pelo nmero de regravaes (mnimo de
100.000/tpico 1.000.000 de operaes de limpeza/escrita).

4.2.4 Flash EEPROM

A memria Flash uma memria do tipo EEPROM que permite que mltiplos endereos sejam
apagados ou escritos numa s operao. Dessa forma, a gravao mais rpida que a
EEPROM. Apesar de possuir uma vida til menor que a EEPROM (mnimo de 10.000
operaes de limpeza/escrita), tem substitudo gradualmente esta ltima.

4.2.5 Memria do programa monitor

O programa monitor (firmware) o responsvel pelo gerenciamento de todas as atividades do
CLP e no pode ser alterado pelo usurio. Entre essas atividades, est a transferncia de
programas entre o microcomputador e o CLP, o gerenciamento do estado da bateria do
sistema, o controle dos diversos mdulos, a converso do programa criado pelo usurio para a
linguagem de mquina, etc. Na maior parte dos casos o programa monitor gravado em
memria do tipo ROM. Porm, os CLPs atuais permitem que o firmware seja atualizado e,
nesse caso, a memria deve ser do tipo EEPROM, por ser regravvel e no voltil.



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4.2.6 Memria do usurio

O programa da aplicao desenvolvido pelo usurio armazenado nessa memria, a qual
pode ser alterada pelo mesmo. A capacidade e o tipo desta memria variam de acordo com a
marca/modelo do CLP. Em relao ao tipo, podem ser EEPROM/Flash EEPROM ou RAM
(mantida por bateria ou capacitor). Nesse ltimo caso, comum o CLP armazenar uma cpia
de segurana do programa numa memria EEPROM adicional, que em caso de perda do
programa devido a problemas na bateria, permite a restaurao do programa da memria
EEPROM para a memria RAM. Em alguns casos, esse processo automtico.

comum o uso de cartuchos de memria que permitem a troca do programa com a troca do
cartucho de memria. Porm, quando o cartucho de memria utilizado para expandir a
capacidade de memria RAM utilizada para armazenar um programa do usurio, o CLP no
criar uma cpia de segurana.

4.2.7 Memria de dados

a regio de memria destinada a armazenar temporariamente os dados gerados pelo
programa do usurio, tais como, valores de temporizadores, valores de contadores, cdigos de
erro, senhas de acesso, etc. Esses valores podem ser consultados ou alterados durante a
execuo do programa do usurio e, devido a grande quantidade de regravaes, essa
memria s pode ser do tipo RAM. Em alguns CLPs, utiliza - se a bateria para reter os valores
desta memria no caso de uma queda de energia.

4.2.8 Memria imagem das entradas/sadas

Sempre que a CPU executa o ciclo de leitura das entradas ou executa uma modificao nas
sadas, ela armazena os estados da cada uma das entradas ou das sadas em uma regio de
memria denominada memria imagem das entradas/sadas. Nessa regio de memria a CPU
ir obter informaes das entradas ou das sadas para tomar as decises durante o
processamento do programa do usurio, no necessitando acessar os mdulos enquanto
executa o programa do usurio. Devido a grande quantidade de regravaes, essa memria s
pode ser do tipo RAM.

4.2.9 Utilizao da memria do CLP

Cada instruo que a CPU pode executar consome uma quantidade predeterminada de
memria, expressa em bytes (8 bits) ou words (16 bits). Normalmente, as especificaes
tcnicas de uma CPU indicam a quantidade de memria disponvel para o usurio (memria
varivel e memria de programao), podendo ser expressa em Kbytes (capacidade fsica) ou
em Kwords (palavras de programao/capacidade lgica).

Durante a configurao de um CLP, deve ser considerada a quantidade de palavras de
programao, uma vez que nem sempre h relao direta entre a capacidade fsica e a
capacidade lgica. Conforme o fabricante e o modelo de CLP, a quantidade de memria
destinada ao programa do usurio pode ser configurada, normalmente, atravs de cartuchos
que so inseridos na CPU. Alm disso, existem casos em que a CPU fornecida com uma
quantidade bsica de memria, a qual pode ser expandida por meio desses cartuchos. A FIG.
2 mostra a quantidade de memria usada por uma aplicao de CLP.


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FIG. 2 Relatrio da memria usada por uma aplicao de CLP
Fonte: Schneider Automation S.A.S. Software PL7 PRO

4.3 Fontes de alimentao

A fonte de alimentao desempenha importante papel na operao do sistema de um CLP.
Alm de fornecer todos os nveis de tenso para alimentao da CPU e dos mdulos de
entradas/sadas, funciona como um dispositivo de proteo.

Normalmente os fabricantes de CLP oferecem produtos com tenso de entrada de 120VCA,
220VCA ou 24VCC. Isto permite que o usurio escolha a tenso que seja mais adequada
sua aplicao, como por exemplo, se utilizar a alimentao em corrente alternada pode eliminar
a necessidade de instalar uma fonte de alimentao em corrente contnua.

A fonte de alimentao pode vir integrada ao CLP, geralmente com o objetivo de baratear a
aplicao, ou ser fornecida externamente. No primeiro caso, preciso ter cuidado para no
ultrapassar a potncia da fonte, pois, geralmente ela dimensionada de acordo com o
consumo da CPU. Por motivos de segurana, a alimentao dos mdulos de entradas/sadas
separada da CPU, sendo recomendvel utilizar uma fonte externa para a alimentao desses
mdulos.

Como a maior parte das instalaes passa por flutuaes de tenso na linha, as fontes de
alimentao do CLP devem ser projetadas para manter a operao normal mesmo quando a
tenso sofre variaes. Na escolha de uma fonte externa deve-se ter cuidado para que a
tenso de sada e mais o ripple no ultrapasse o mximo valor de entrada estabelecido pelo
CLP e por seus mdulos.

No entanto, alguns CLPs garantem a segurana e a integridade da tenso de alimentao para

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todo o sistema por meio do monitoramento constante dos nveis de tenso e de corrente
fornecidos. Se esses nveis excederem os valores mximo ou mnimo permitidos, alm do
tempo especificado pelo fabricante (em torno de 10ms), o processador executa uma parada
controlada, permitindo salvar os dados e o programa do usurio na memria do CLP.

Atualmente, as fontes de alimentao dos CLPs utilizam tecnologia de chaveamento de
freqncia (fontes chaveadas). Em alguns casos, a tenso de entrada no fixa e nem
selecionvel pelo usurio, possuindo ajuste automtico, o que proporciona maior versatilidade
e qualidade ao sistema (a variao de entrada mais comum de 100 a 240VCA). As fontes
chaveadas mais completas, principalmente as externas, oferecem proteo contra sobrecarga,
sobretenso, subtenso e curto-circuito, com tenso de sada ajustvel e de alta estabilidade.

Finalmente, quando o usurio definir os mdulos que faro parte do CLP e os sensores e
atuadores ligados a esses mdulos, possvel calcular o consumo da fonte. prefervel
dimensionar um percentual acima do calculado para no ser necessrio a aquisio de outra
fonte de alimentao, o que seria bem menos vantajoso.

4.4 Bateria

As baterias so usadas nos CLPs para manter o circuito do relgio em tempo real, reter
parmetros ou programas armazenados na memria RAM, guardar configuraes de
equipamentos, etc. Normalmente so utilizadas baterias recarregveis do tipo Ni-Cd ou Li.
Nestes casos, so incorporados os circuitos carregadores.

As baterias do CLP so do tipo longa vida (em alguns casos podem chegar a 10 anos de vida
til). Em relao capacidade de manter os dados sem energia eltrica, boa parte dos
fabricantes garante que se a bateria estiver em bom estado, mantm os dados em mdia por
30 dias. No entanto, esses valores podem variar bastante de fabricante para fabricante. Desse
modo, bastante aconselhvel consultar as especificaes tcnicas do CLP, possibilitando,
assim, programar as substituies da bateria para evitar transtornos.

Dependendo do CLP, a bateria pode ser uma parte padro do pacote de hardware ou estar
disponvel como um opcional. Neste ltimo caso, o CLP pode utilizar um capacitor de grande
capacidade no lugar da bateria.

4.5 Mdulo de entradas e sadas discretas (digitais)

Os mdulos de entrada/sada fazem a comunicao entre a CPU e o meio externo (atravs de
sensores e atuadores), alm de garantir isolao e proteo CPU. Os mdulos discretos
utilizam sinais que tenham apenas dois estados, geralmente conhecidos como ON/OFF,
ligado/desligado ou nveis lgicos 0/1.

Normalmente, os mdulos de entrada/sada so dotados de:

Isolao ptica para proteo da CPU, fonte de alimentao e demais mdulos. Neste
caso, no h conexo eltrica entre os dispositivos de entrada (chaves, sensores) ou de
sada (atuadores, motores) e o barramento de comunicao da CPU;

Indicadores de status para auxlio durante a manuteno. Tratam-se de LEDs (Light
Emitting Diodes - Diodos Emissores de Luz) presentes na parte frontal dos mdulos de
entrada/sada que indicam quais pontos de entrada esto recebendo sinal dos dispositivos
externos e quais pontos de sada esto sendo atuados pela CPU. H tambm a
possibilidade de existirem indicadores de falhas, como, por exemplo, falta de alimentao
externa, bloco de terminais desconectado ou fusvel interno queimado;

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Conectores removveis que reduzem o tempo de manuteno e/ou substituio dos
mdulos.

A quantidade de pontos de entrada e/ou sada de um mdulo o que determina sua densidade.
Para os mdulos de sada, quanto maior a densidade, menor a corrente que cada ponto pode
fornecer e menor ser o seu custo de fabricao.

4.5.1 Mdulos de entradas discretas

Os mdulos de entradas discretas recebem os sinais dos dispositivos de entrada, tais como,
sensores, chaves e botes, e os convertem em nveis adequados para serem processados
pela CPU. Os mdulos geralmente so oferecidos com quantidade de pontos disponveis de 8,
16, 32 ou 64 e faixa de tenso das entradas de 110VCA, 220VCA, 12VCC ou 24VCC.

Devido s caractersticas do ambiente industrial, so incorporados s entradas filtros de sinal
que eliminam problemas de bounces (pulsos indesejados causados durante a abertura ou
fechamento de contatos mecnicos). Alguns CLPs oferecem tambm a possibilidade de ajustar
um tempo de filtro por software, provocando um atraso de alguns milisegundos, o qual pode ser
utilizado em situaes onde a entrada do CLP no pode ser acionada acidentalmente e o
tempo de resposta do dispositivo de entrada no crtico.

O mdulo reconhece um sinal de entrada como ligado (nvel lgico 1) quando a tenso de
entrada ultrapassar um valor determinado por norma e permanecer acima desse valor por um
tempo no mnimo igual ao atraso do filtro. A FIG. 3 mostra a rea de ativao da entrada (ON
Area), onde o fabricante garante que o nvel lgico ser 1, a rea de transio (Transition Area),
onde o fabricante no garante qualquer nvel lgico, e a rea de desativao (OFF Area), onde
o fabricante garante que o nvel lgico da entrada ser 0.


FIG. 3 Faixa de operao das entradas Tipo 1 (IEC 61131-2)
Fonte: Telemecanique - Twido Programmable Controllers, Hardware Reference Guide

As entradas discretas podem ser classificadas em dois tipos: current sink input (entrada
consumidora de corrente) e current source input (entrada fornecedora de corrente). Abaixo
segue explicao sobre os dois tipos.

Current sink input Tambm conhecida como entrada de lgica positiva ou entrada do
Tipo P, o dispositivo externo conectado entre o potencial positivo da fonte e o terminal de
entrada do mdulo, dessa forma, a entrada absorve corrente do dispositivo externo. O
comum das entradas negativo (ver FIG. 4 e 5). Os sensores do tipo PNP devem ser
ligados nesse tipo de entrada;


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Current source input Tambm conhecida como entrada de lgica negativa ou entrada do
Tipo N, o dispositivo externo conectado entre o potencial negativo da fonte e o terminal
de entrada do mdulo, dessa forma, a entrada fornece corrente para o dispositivo externo.
O comum das entradas positivo (ver FIG. 4 e 5). Os sensores do tipo NPN devem ser
ligados nesse tipo de entrada.


FIG. 4 Tipos de entradas discretas
Fonte: Telemecanique - Twido Programmable Controllers, Hardware Reference Guide

A FIG. 5 mostra exemplos de ligaes eltricas feitas nos mdulos de cada tipo de entrada.


FIG. 5 Exemplo de ligao de dispositivos externos nos mdulos de entrada.
Fonte: Telemecanique - Twido Programmable Controllers, Hardware Reference Guide

4.5.2 Mdulos de sadas discretas

Os mdulos de sadas discretas enviam os sinais aos dispositivos de sada, tais como, motores,
atuadores e sinalizadores. Esses sinais podem ser resultantes da lgica de controle, pela
execuo do programa do usurio, ou podem ser ativados manualmente pelo usurio,
independente da lgica de controle. Os mdulos geralmente so oferecidos com quantidade de
pontos disponveis de 4, 8, 12, 16, 32 ou 64, com acionamento da sada a transistor (12VCC,

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24VCC) ou a rel (CA e CC).

As sadas a transistor possibilitam um chaveamento totalmente eletrnico para cargas CC.
Dessa forma, possuem vida til e freqncia de chaveamento bem maiores que a sada a rel,
alm de ocuparem pouco espao no mdulo. Porm, a isolao dieltrica entre mdulo e a
carga, a tolerncia a sobrecargas e a potncia da carga a ser acionada so menores que a
sada a rel. Esses valores devem ser consultados com o fabricante e podem influenciar
diretamente na escolha do tipo de sada.

As sadas discretas a transistor podem ser classificadas em dois tipos: current source output
(sada fornecedora de corrente) e current sink output (sada consumidora de corrente). Abaixo,
segue explicao sobre os dois tipos.

Current source output Tambm conhecida como sada de lgica positiva ou sada do
Tipo P, a carga conectada entre o potencial negativo da fonte e o terminal de sada do
mdulo, dessa forma, a sada fornece corrente para a carga. O comum das sadas
positivo (ver FIG. 6 e 7).

Current sink output Tambm conhecida como sada de lgica negativa ou sada do Tipo
N, a carga conectada entre o potencial positivo da fonte e o terminal de sada do mdulo,
dessa forma, a sada consome corrente da carga. O comum das sadas negativo (ver
FIG. 6 e 7).


FIG. 6 Tipos de sadas discretas a transistor
Fonte: Telemecanique - Twido Programmable Controllers, Hardware Reference Guide

A FIG. 7 mostra exemplos de ligaes eltricas feitas nos mdulos de cada tipo de sada a
transistor.


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FIG. 7 Exemplo de ligao de dispositivos externos nos mdulos de sada a transistor.
Fonte: Telemecanique - Twido Programmable Controllers, Hardware Reference Guide

As sadas a rel permitem que dispositivos de campo sejam comutados por contatos NA e NF.
O chaveamento eletro-mecnico permite acionar tanto cargas CA quanto cargas CC, dessa
forma, o rel utilizado muitas vezes como interface entre o CLP e um dispositivo que trabalha
com um nvel de tenso diferente.

No entanto, no recomendada a utilizao de sadas a rel para acionamentos cclicos,
mesmo de baixa freqncia, ou acionamentos rpidos, devido fadiga mecnica que eles
podem sofrer. A FIG. 8 mostra a vida til do rel em funo das caractersticas da carga
acionada.


FIG. 8 Vida til do rel em funo da carga acionada
Fonte: Siemens - Simactic S7-200, Programmable Controller System Manual

A FIG. 9 mostra exemplos de ligaes eltricas feitas nos mdulos de sada a rel.

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FIG. 9 Exemplo de ligao de dispositivos externos nos mdulos de sada a rel
Fonte: Telemecanique - Twido Programmable Controllers, Hardware Reference Guide

A informao mais importante que deve ser observada nas sadas discretas a mxima
corrente permitida para cada ponto de sada, normalmente indicada para cargas resistivas. Na
maioria dos casos so indicadas a corrente mxima por ponto e a corrente mxima por comum
ou mxima por mdulo. Desse modo, o somatrio das correntes individuais de cada sada no
pode ultrapassar o mximo permitido pelo mdulo.

Um cuidado importante no projeto de ligao das sadas a utilizao de fusveis de proteo.
Normalmente, o manual do CLP indica a existncia desses elementos, se so substituveis e se
esto localizados interna ou externamente ao mdulo. Mesmo que os mdulos de sada
apresentem fusveis de proteo, recomenda-se a utilizao de proteo externa por meio de
fusveis individuais para cada ponto de sada.

4.6 Mdulos de estradas/sadas analgicas

Os mdulos analgicos tratam de sinais analgicos (tenso, corrente, temperatura, etc.). Os
mdulos de entradas analgicas convertem sinais analgicos, provenientes dos dispositivos de
entrada (transdutor, conversor, termopar), em sinais digitais por meio de um conversor
analgico/digital (A/D), disponibilizando-os adequadamente ao barramento da CPU. Os
mdulos analgicos de sada convertem sinais digitais, disponveis no barramento da CPU, em
sinais analgicos por meio de um conversor digital/analgico (D/A), enviando-os aos
dispositivos de sada. Cada entrada ou sada analgica denominada de canal.

4.6.1 Mdulos de entradas analgicas

Os mdulos de entradas analgicas possuem um processador dedicado que responsvel
pelo processamento, filtro e preciso do sinal digital enviado CPU, alm de diagnsticos
referentes ao mdulo.

Esses mdulos geralmente so multiplexados, ou seja, existe apenas um conversar A/D para
cada mdulo. Desse modo, os canais so acessados separadamente e em tempos distintos,
pois dividem o mesmo conversor A/D. A FIG. 10 mostra a arquitetura simplificada de um
mdulo de 8 entradas analgicas multiplexadas.


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FIG. 10 Multiplexao de entradas analgicas
Fonte: Schneider Automation S.A.S. Software PL7 PRO

As seguintes caractersticas so importantes na escolha do mdulo:

Quantidade de canais disponveis: so oferecidos mdulos de 2, 4, 8 ou 16 canais. Esses
canais podem ser isolados (isolao galvnica), o que possibilita a conexo a dispositivos
com sada diferencial (os dois plos de entrada variam em relao ao terra, o valor a ser
convertido a diferena existente entre esses dois plos); ou podem ser no isolados
(comuns) um dos plos de entrada conectado internamente ao terra da fonte;

Tipo e faixa de operao: os valores mais comuns so corrente (0-20mA, 4-20mA), tenso
(0-10V, 10V) ou temperatura (termopares B, E, J, K, L, N, R, S, T, U; termoresistncias
Pt100, Ni1000). Um mesmo mdulo pode operar seus canais individualmente em mais
de uma faixa de operao, a qual selecionada internamente no mdulo;

Resoluo do conversor A/D: os valores mais comuns so 8, 10, 12 ou 16 bits. A
resoluo o menor incremento possvel no valor analgico de entrada que pode ser
detectado pelo conversor A/D. Para as resolues citadas acima, o nmero de nveis
diferentes que podem ser lidos so os seguintes: 2
8
= 256, 2
10
=1024, 2
12
=4096 e
2
16
=65536. Nesse caso, para um mdulo que opera na faixa de 0-10V, as fraes de
tenso detectadas, respectivamente, so de 39,2mV, 9,78mV, 2,44mV e 0,15mV. Ou seja,
quanto maior a quantidade de bits do conversor A/D, menor a frao do sinal que pode ser
lida, o que influencia diretamente na preciso do processo;

Ciclo de atualizao da amostragem: h um tempo necessrio para que os sinais
analgicos sejam digitalizados e disponibilizados para a CPU. Quando os canais so
multiplexados, o tempo deste processo deve ser multiplicado pelo nmero de canais.
Assim, tem-se o ciclo de atualizao das entradas, ou seja, o perodo de tempo necessrio
para cada nova aquisio do valor da entrada. A FIG. 11 mostra um exemplo onde cada
canal precisa de 4ms para digitalizar o sinal e o mdulo possui 4 canais, desse modo, o
tempo para digitalizar os quatro canais de 16ms.



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FIG. 11 Ciclo de atualizao da amostragem
Fonte: Schneider Automation S.A.S. Software PL7 PRO

Existem mdulos de entrada analgica que aceitam sinais provenientes diretamente de um
transdutor de temperatura (termopares e termoresistncias). Um exemplo o mdulo que
aceita sinais de termopares, fornecendo a compensao de junta fria internamente. A operao
desta interface similar entrada analgica, com exceo de que os sinais de baixo nvel (mV)
dos termopares so aceitveis. Estes sinais so filtrados, amplificados, digitalizados e enviados
ao processador sob o comando do programa de controle do usurio.

4.6.2 Mdulos de sadas analgicas

Nos mdulos de sadas analgicos geralmente existe um conversor D/A para cada sada
analgica. A FIG. 11 mostra a arquitetura simplificada de um mdulo de 4 sadas analgicas.


FIG. 11 Arquitetura das sadas analgicas
Fonte: Schneider Automation S.A.S. Software PL7 PRO

As seguintes caractersticas so importantes na escolha do mdulo:

Quantidade de canais disponveis: so oferecidos mdulos de 2, 4, 8 ou 16 canais. Esses
canais podem ser isolados (isolao galvnica) ou no isolados (comuns);

Tipo e faixa de operao dos canais: corrente (0-20mA, 4-20mA) ou tenso (0-10V, 10V).
Um mesmo mdulo pode operar seus canais individualmente em mais de uma faixa de
operao, a qual selecionada internamente no mdulo;

Impedncia de sada: apresenta as resistncias mnima e mxima a que o canal de sada
pode ser conectado, para sinais de corrente e tenso especficos;

Resoluo do conversor D/A: a maioria dos mdulos encontrados no mercado apresenta
resoluo de 12 bits. A resoluo o menor incremento que o dado enviado ao conversor

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D/A pode causar no valor analgico de sada;

Ciclo de atualizao da sada analgica: h um tempo necessrio para que os valores
digitais provenientes da CPU sejam convertidos em sinais analgicos para as sadas.
Semelhante s entradas, o ciclo de atualizao da sada analgica depende deste tempo e
do nmero de canais.

4.7 Mdulos especiais

Os mdulos vistos anteriormente so os mais encontrados nas aplicaes de controladores
programveis. Entretanto, em algumas aplicaes so necessrios mdulos especiais, tambm
chamados de mdulos inteligentes, que incorporam um microprocessador. Isto permite que a
tarefa a ser realizada pelo mdulo fique independente do ciclo de varredura do processador. A
seguir sero apresentados dois tipos de mdulos especiais comuns em aplicaes industriais.

4.7.1 Mdulos para contagem rpida

Alguns dispositivos de entrada enviam sinais em uma freqncia na qual o scan do CLP no
rpido suficiente para ler. Nesse caso, pode-se usar mdulos providos de um contador de alta
velocidade, externo CPU. Aplicaes tpicas destes mdulos so operaes que requerem
entrada direta de um encoder incremental para controlar o posicionamento de mquinas-
ferramentas, guindastes, correias transportadoras, etc. Durante a operao, o mdulo recebe
pulsos de entrada que so contados e comparados a valores pr-ajustados pelo usurio.
Normalmente a freqncia mxima de pulsos varia numa faixa de 100Hz a 50kHz. Porm,
existem mdulos no mercado que podem chegar a uma freqncia mxima de pulsos de 4GHz.

4.7.2 Mdulos de entrada/sada remotos

Os mdulos de entrada/sada remotos permitem fazer a aquisio de sinais digitais e
analgicos e/ou acionarem dispositivos de sada. A diferena em relao aos mdulos que so
conectados diretamente base do CLP que os mdulos remotos comunicam com o CLP
atravs de uma rede de comunicao.

A principal vantagem desse mdulo que ele pode estar o mais prximo possvel dos
dispositivos de entrada e sada, assim, distante do CLP. Dessa forma, apresenta reduo no
custo de instalao devido reduo na utilizao de fios e cabos, alm de permitir a
manuteno descentralizada do sistema. A distncia mxima do mdulo em relao ao CLP
depende do protocolo de comunicao e do meio fsico utilizado. Um subsistema de
entradas/sadas remoto composto por fontes de alimentao, mdulos de entradas/sadas e
adaptadores de comunicao.

Na utilizao de mdulos remotos deve-se analisar os seguintes fatores:

Velocidade de comunicao do mdulo remoto com a CPU (a freqncia de atualizao
dos dispositivos de entrada e sada menor do que nos mdulos locais). Nesse caso,
deve-se escolher com cuidado a rede de comunicao para no tornar o processo lento;

A possibilidade de interferncia externa na rede. A escolha e a instalao corretas dos
meios fsicos de comunicao podem minimizar ou resolver por completo o problema;

Falhas no equipamento remoto. Na ocorrncia de falhas, o sistema no pode ser
prejudicado e a manuteno deve ser rpida. Em processos crticos, pode-se utilizar um
sistema de rede redundante.


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5 SISTEMAS SCADA (SUPERVISORY CONTROL AND DATA ACQUISITION)

Os sistemas SCADA, tambm conhecidos como sistemas supervisrios, permitem que sejam
monitoradas e rastreadas informaes de um processo produtivo ou instalao fsica. Tais
informaes so coletadas atravs de equipamentos de aquisio de dados e, em seguida,
manipuladas, analisadas, armazenadas e, posteriormente, apresentadas ao usurio. (SILVA,
2005, p.1).

Segundo Souza (2003, p.2), no estgio atual dos sistemas SCADA, os computadores tm um
papel importante na superviso dos sistemas por coletar, entre outras coisas, dados do
processo, principalmente dos CLPs. Estes dados podem ser observados de maneira remota e
amigvel pelo operador; tm sua monitorao e controle facilitado; disponibiliza, em tempo til,
o estado atual do sistema atravs de um conjunto de previses, grficos e relatrios;
permitindo assim, a tomada de deciso operacional, seja ela automtica ou por iniciativa do
operador.

Estes sistemas revelam-se de crucial importncia na estrutura de gesto das empresas, fato
pelo qual deixaram de ser vistos como meras ferramentas operacionais, ou de engenharia, e
passaram a ser vistos como uma importante fonte de informao. Em relao ao CLP, os
sistemas de superviso oferecem duas funes bsicas: superviso e operao.

5.1.1 Superviso

Na superviso so includas todas as funes de monitoramento do processo, sejam elas
sinticas, grficos de tendncias de variveis analgicas e digitais, relatrios em vdeo e
impressora, dentre outras.

5.1.2 Operao

A operao tem a grande vantagem de substituir as funes da mesa de controle, otimizando
os processos de liga e desliga de equipamentos e de seqncia de equipamentos e a mudana
de modo de operao de equipamentos.

5.2 Funcionalidades

As principais funcionalidades dos sistemas SCADA atualmente so: aquisio de dados,
visualizao de dados, processamento de alarmes e tolerncia falhas.

5.2.1 Aquisio de dados

A aquisio de dados o processo que envolve a coleta e transmisso de dados desde as
instalaes das indstrias, eventualmente remotas, at as estaes centrais de monitorao. O
processo inicia-se nas instalaes das indstrias, onde as estaes remotas lem os valores
dos dispositivos conectados. Aps a leitura desses valores, segue-se a fase de transmisso de
dados atravs de rede de comunicaes at a estao central. Por fim, o processo de
aquisio de dados concludo com o respectivo armazenamento em bases de dados.
(SOUZA, 2003, p.3).

5.2.2 Visualizao de dados

A visualizao de dados (FIG. 12) consiste na apresentao de informaes atravs de
interfaces homem-mquina, geralmente acompanhados por animaes, de modo a simular a
evoluo do estado dos dispositivos controlados na instalao das indstrias.


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FIG. 12 Visualizao de dados
Fonte: Elipse Software

Os sistemas SCADA permitem visualizar os dados recolhidos, alm de previses e tendncias
do processo produtivo com base em valores recolhidos e valores parametrizados pelo operador,
bem como grficos e relatrios relativos a dados atuais e existentes em histrico. (SOUZA,
2003, p.3).

5.2.3 Alarmes

Os alarmes (FIG. 13) so classificados por nveis de prioridade em funo da sua gravidade,
sendo reservada a maior prioridade para os alarmes relacionados com questes de segurana.
Em situaes de falha do servidor ou da rede de comunicaes, possvel efetuar o
armazenamento das mensagens de alarme em memria, que aliado capacidade de
transmisso de mensagens de alarme para vrios servidores, permite elevar o grau de
tolerncia falhas. Atravs de informaes sobre os usurios do sistema, contidas em uma
base de dados, os sistemas SCADA identificam e localizam os operadores, de modo a filtrar e
encaminhar os alarmes em funo das suas reas de competncia e responsabilidade. Os
sistemas SCADA guardam em arquivos as informaes relativas a todos os alarmes gerados,
de modo a permitir que posteriormente se proceda a uma anlise mais detalhada das
circunstncias que estiveram na sua origem. (SOUZA, 2003, p.3).


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FIG. 13 Tela de Alarmes
Fonte: Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

5.2.4 Tolerncia falhas

Para atingir nveis aceitveis de tolerncia falhas usual a existncia de informao
redundante na rede e de mquinas de backup situadas dentro e fora das instalaes das
indstrias. Desta forma, sempre que verificada uma falha num computador, o controle das
operaes transferido automaticamente para outro computador que possui todos os dados
espelhados do computador que estava funcionando at ento. (SOUZA, 2003, p.3).

5.3 Ferramentas comerciais dedicadas para o desenvolvimento de um sistema SCADA

Essas ferramentas aliam bom desempenho e grande versatilidade, oferecendo diversos
recursos que facilitam e agilizam a tarefa de desenvolvimento de uma aplicao. So
facilmente configurveis pelo usurio, permitem monitorar variveis em tempo real, enviar ou
receber informaes para equipamentos de aquisio de dados, entre outras aplicaes.

As ferramentas utilizadas para a criao de sistemas de superviso para o sistema operacional
Windows so orientadas a objetos e possuem bibliotecas de smbolos para o auxlio no
desenvolvimento de aplicaes. Algumas ferramentas possuem linguagem prpria, o que
permite o desenvolvimento de funes especficas e de planilhas matemticas. Outra
caracterstica importante que elas possuem suporte para a troca de dados entre aplicativos
desenvolvidos para o sistema operacional Windows, possibilitando a integrao com base de
dados da prpria mquina.

Para as tarefas de monitoramento, existem funes para a configurao de alarmes, os quais
podem ser visualizados na tela, impressos ou ainda armazenados em disco rgido. Alm disso,
so muito empregados os grficos de tendncia para anlise grfica de variveis, os quais so
configurveis e podem realizar uma anlise on-line ou ainda uma anlise histrica. Estes
grficos podem ser impressos e os dados histricos podem ser armazenados por um perodo
de tempo, geralmente alguns meses.

6 IHM (INTERFACE HOMEMMQUINA)

As IHMs surgiram diante da necessidade de modificar certos parmetros dentro de um
programa, tais como: tempo de um processo, tamanho do lote de peas a serem produzidas,
preset de uma temperatura desejada, a indicao de uma nova velocidade de um motor, entre
outros, sem a necessidade de conectar-se a um computador para a realizao desta tarefa.

A IHM um hardware industrial, composto normalmente por uma tela de cristal lquido e um
conjunto de teclas para navegao ou insero de dados, ligado ao CLP atravs de redes de
comunicao. necessrio um software proprietrio para a sua programao.

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Existem dois tipos de IHM: as interfaces alfanumricas e as de interfaces grficas.

6.1 IHM Alfanumrica

A IHM alfanumrica geralmente constituda de teclas de sistema, teclas de funes, teclas
numricas, LEDs indicadores e um display alfanumrico, geralmente de 2 linhas e 20 colunas.
Sua interface permite verificar estados e valores das variveis do processo, modificar
parmetros do processo e visualizar telas de alarme. A forma de programao consiste em
criar mensagens e campos de visualizao/alterao de variveis que sero mostrados no
display da IHM de acordo com a lgica do CLP ou com a solicitao do operador.

As teclas de funo podem funcionar como botes de comando para acionar qualquer
elemento no CLP. Tal possibilidade muito vantajosa, pois, alm de no ser necessrio ter um
painel convencional de grandes dimenses, com botes e lmpadas de controle, possvel
enviar mensagens pelo display ou acionar LED frontais, economizando os pontos de entradas
e sadas que seriam destinadas a estes elementos.

6.2 IHM Grfica

A IHM grfica permite a elaborao de telas grficas (semelhante aos softwares de
desenvolvimentos de sistemas SCADA) e a utilizao de comandos atravs de comandos
diretos na tela (touch screen). O custo e a complexidade tornam-se mais altos em relao s
IHMs alfanumricas, porm, algumas vantagens justificam o seu valor, tais como: melhor
visualizao do processo, diferentes nveis de acesso dos usurios, rotinas de auto-diagnstico
e suporte a diferentes redes de comunicao.

As funes oferecidas pela IHM grfica so semelhantes s oferecidas pelo sistema SCADA
com um computador. Porm, o sistema com computador tem um custo menor e uma
capacidade de armazenamento de dados bem maior, ao passo que, a IHM um hardware
projetado para o ambiente industrial, desse modo, mais robusto. A utilizao de um
computador industrial com um sistema SCADA geralmente a opo mais cara de todas.

7 LINGUAGENS DE PROGRAMAO

Linguagem de programao um conjunto de smbolos e regras que formam um cdigo capaz
de permitir a comunicao entre o usurio e um determinado equipamento ou sistema, ou seja,
a forma de representao do programa de controle. Existem cinco linguagens de
programao de CLP padronizadas. Porm, uma delas utilizada em praticamente todos os
CLPs, a Linguagem Ladder, a qual ser abordada nesse captulo.

Para melhor compreenso dos recursos e caractersticas da Linguagem Ladder, ser utilizado
uma situao/problema.

7.1 Situao/Problema

Deve-se automatizar o elevador de caixas ilustrado na FIG. 14. Quando uma caixa acionar o
sensor fim de curso S0, o cilindro A avana, elevando o conjunto at o cilindro B.
Posteriormente, este atuador empurra a caixa para que a mesma continue seu percurso pela
esteira.


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FIG. 14 Elevador de caixas automatizado
Fonte: Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

Antes de iniciar a programao do CLP necessrio compreender corretamente o que
solicitado. Em lgicas seqenciais recomendado utilizar uma tcnica para organizar a
seqncia de movimentos. Nesse exemplo ser utilizado o diagrama trajeto-passo, conforme
FIG. 15.

FIG. 15 Diagrama trajeto-passo
Fonte: Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

O prximo passo selecionar os pontos de entradas e sadas do CLP, relacionando-os aos
elementos de entradas e sadas da situao proposta atravs de uma Lista de Alocao (ver
Quadro 1).

Quadro 1 - Lista de Alocao

Elemento Descrio Endereo no CLP
Entradas Digitais
S0 Sensor de presena de caixa %I1.0
A0 Sensor do cilindro A recuado %I1.1
A1 Sensor do cilindro A avanado %I1.2
B0 Sensor do cilindro B recuado %I1.3
B1 Sensor do cilindro B avanado %I1.4
Sadas Digitais
A+ Cilindro A avana %Q2.0
A- Cilindro A recua %Q2.1
B+ Cilindro B avana %Q2.2
B- Cilindro B recua %Q2.3

Uma vez que o sistema a ser controlado esteja bem compreendido, chega ento a hora de
elaborar o programa de controle.


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7.2 Linguagem Ladder

A Linguagem Ladder utiliza smbolos grficos semelhantes queles encontrados em diagramas
da lgica de rels. Esta a linguagem a mais popular e utilizada pelos fabricantes.

7.2.1 Elementos Bsicos

A Linguagem Ladder possui trs elementos bsicos (ver FIG. 16), descritos a seguir:

Contato normalmente aberto (NA) geralmente representa o estado lgico de uma
entrada digital. Quando a entrada est inativa (nvel lgico 0), o contato apresenta-se
aberto, ao passo que, quando a entrada est ativa (nvel lgico 1), o contato apresenta-se
fechado;

Contato normalmente fechado (NF) tambm pode representar o estado lgico de uma
entrada digital. Quando a entrada est ativa (nvel lgico 1), o contato apresenta-se aberto
e quando a entrada est inativa (nvel lgico 0), o contato apresenta-se fechado;

Bobina a bobina geralmente representa os sinais das sadas digitais. Quando ela est
inativa, a sada correspondente apresenta-se desligada (nvel lgico 0) e quando ela est
ativa, a sada correspondente apresenta-se ligada (nvel lgico 1).



FIG. 16 Elementos bsicos da Linguagem Ladder
Fonte: Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

7.2.2 Lgicas Bsicas

Atravs das lgicas bsicas possvel elaborar grande parte da lgica de controle.

Lgica E: corresponde a uma associao em srie de dois ou mais contatos. No exemplo
da FIG. 17, a sada %Q2.0 ativada quando a entrada %I1.0 E a entrada %I1.1
estiverem em nvel lgico 1, ou seja, os contatos devem estar fechados.


FIG. 17 Lgica E
Fonte: Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

Lgica OU: corresponde a uma associao em paralelo de dois ou mais contatos. No
exemplo da FIG. 18, a sada %Q2.0 ativada quando a entrada %I1.0 OU a
entrada %I1.1 estiver em nvel lgico 1 (OU ambas), ou seja, ao menos um dos contatos
deve estar fechado.


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FIG. 18 Lgica OU
Fonte: Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

Auto-reteno: lgica utilizada para manter ativada uma bobina mesmo que o contato que
a ativou no esteja mais fechado. No exemplo da FIG. 19, a bobina %Q2.0 ativada
quando a entrada %I1.0 estiver ativa e a entrada %I1.1 estiver inativa. Uma vez ativada a
bobina %Q2.0, mesmo que a entrada %I1.0 volte a ficar inativa, atravs do prprio contato
NA a bobina ficar auto-retida. A desativao da bobina ocorre quando a entrada %I1.1
ficar ativa, abrindo o contato NF correspondente.


FIG. 19 Auto-reteno
Fonte: Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

Intertravamento: esta lgica garante que duas bobinas nunca sejam ativadas ao mesmo
tempo. No exemplo da FIG. 20, enquanto a sada %Q2.0 estiver ativada, esta no permite
que a bobina %Q2.1 seja ativada, e vice-versa.


FIG. 20 Intertravamento
Fonte: Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

7.3 Soluo do Problema Proposto

Com base na anlise do diagrama trajeto-passo do sistema a ser automatizado, foi elaborado o
programa de controle da FIG. 21. Para o correto entendimento, deve-se utilizar a Lista de
Alocao dos elementos de entrada e sada, com seus respectivos endereos. Os elementos
com endereos %M1 e %M2 so memrias auxiliares do CLP.


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FIG. 21 Soluo da situao proposta
Fonte: Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

Concluses e Recomendaes

Em se tratando de CLP, o conhecimento adquirido nunca suficiente devido dinmica dessa
tecnologia. Portanto, o tcnico deve estar atento ao surgimento de novas tecnologias e s
tendncias indicadas pelos fabricantes de CLP.

Antes de qualquer deciso sobre a tecnologia a ser utilizada, importante sempre consultar o
fabricante ou o integrador, a fim de otimizar a utilizao do equipamento.

Recomenda-se consultar bibliografia complementar sobre tcnicas e recursos de programao,
o que varia conforme a linguagem e a marca/modelo do CLP escolhido. Alm disso,
importante pesquisar sobre redes industriais, que devido complexidade de suas arquiteturas
e a grande quantidade de opes encontradas no mercado, no foi abordado nesse trabalho.

Referncias

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CLPs. Mecatrnica Atual, So Paulo, p.32-36, n.10, jun./jul., 2003.

GEORGINI, Marcelo. Automao Aplicada; Descrio e Implementao de Sistemas
Seqenciais com PLCs. So Paulo: rica, 2000. 216p.


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NATALE, Ferdinando. Automao Industrial. So Paulo: rica, 2000. 234p.

MACIEL, Paulo Henrique S. CARVALHO, Paulo Cesar de. Interfaces Homem-Mquina.
Mecatrnica Atual, So Paulo, p.15-17, n.17, ago./set., 2004.

SILVA, Ana Paula Gonalves da. O que so sistemas supervisrios? Elipse Software, 2005.
Disponvel em: < http://www.elipse.com.br >. Acesso em: 09 set. 2006.

SILVEIRA, Paulo Rogrio da. SANTOS, Winderson E. dos. Automao e controle discreto.
So Paulo: rica, 1998. 229p.

SIMACTIC S7-200. Programmable Controller System Manual. Siemens, 2005.

SOUZA, Alessandro J. de. Automao Industrial. Universidade Federal do Rio Grande do
Norte, 2003. Disponvel em: < http://www.dca.ufrn.br/~ajdsouza/arquivos >. Acesso em: 09 set.
2006.

TWIDO PROGRAMMABLE CONTROLLERS. Hardware Reference Guide. Telemecanique,
Version 3.2, 2005.

TWIDO PROGRAMMABLE CONTROLLERS. Software Reference Guide. Telemecanique,
Version 3.2, 2005.

Nome do tcnico responsvel

Igor Andr Krakheche

Nome da Instituio do SBRT responsvel

Centro Tecnolgico de Mecatrnica SENAI

Data de finalizao

30 jun. 2007