Controle PID Forno - Monografia

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO
ESCOLA POLITCNICA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA
USO DE COMPENSADOR PID NO
CONTROLE DA TAXA DE VARIAO DE
TEMPERATURA EM UM FORNO
ELTRICO A RESISTNCIA
LEONARDO NEY DE ARAUJO GUERRA
Rio de Janeiro, RJ - Brasil
Outubro de 2006
USO DE COMPENSADOR PID NO CONTROLE
DA TAXA DE VARIAO DE TEMPERATURA
EM UM FORNO ELTRICO A RESISTNCIA
LEONARDO NEY DE ARAUJO GUERRA
PROJETO SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE DO DEPARTAMENTO DE ENGE-
NHARIA ELTRICA DA ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE FEDERAL
DO RIO DE JANEIRO, COMO PARTE DOS REQUISITOS NECESSRIOS PARA A
OBTENO DO GRAU DE ENGENHEIRO ELETRICISTA.
Aprovado por:
JOO CARLOS DOS SANTOS BASILIO, D. Phil.
(Orientador)
MARCOS VICENTE DE BRITO MOREIRA, D. Sc.
SERGIO SAMI HAZAN, Ph. D.
ALESSANDRO MANZONI, D. Sc.
AGRADECIMENTOS
Gostaria de agradecer a Deus por tudo que consegui conquistar em minha vida.
Aos meus pais, Carlos e Lucia, pelo apoio, carinho e amor que sempre me deram,
sendo para mim fonte de inspirao e referncia na minha vida prossional e pessoal.
Agradeo tambm minha irm, Aline, pela amizade e por suportar horas longe do com-
putador para que pudesse terminar este trabalho. Agradeo tambm a minha namorada
Karla, pela compreenso e apoio em todos os momentos.
Aos professores Joo Carlos dos Santos Basilio e Marcos Vicente de Brito Moreira,
pelos ensinamentos passados e pela conana que sempre tiveram em mim.
ii
RESUMO
Leonardo Ney de Araujo Guerra Projeto de Graduao
UFRJ - EP Outubro 2006
Uso de compensador PID no controle da taxa de variao de
temperatura em um forno eltrico a resistncia
Os fornos eltricos a resistncia so largamente utilizados na indstria, sendo consti-
tudos basicamente de uma cmara de aquecimento, um conjunto de resistncias eltricas
e uma carcaa metlica. Basicamente, o controle de temperatura de um forno eltrico
feito da seguinte forma: (i) deteco da temperatura do forno por um sensor de tem-
peratura; (ii) comparao da temperatura medida com o valor de referncia e (iii) a
partir desta comparao, utilizando um controlador, gera-se um sinal de controle para
um dispositivo do tipo tiristor, transistor ou rel. Em alguns processos, a temperatura
desejada do forno deve ter uma taxa de variao constante at atingir a temperatura de
regime permanente, ou seja, o sinal de referncia deve ser um sinal tipo rampa at que o
forno alcance a temperatura nal desejada. Neste trabalho desenvolvido um sistema de
controle de temperatura para um forno eltrico a resistncia em que o controlador do
tipo PI ou PID. O controlador projetado de forma que a resposta do sistema em malha
fechada possua a mesma inclinao de um sinal de referncia do tipo rampa.
iii
Contedo
RESUMO iii
LISTA DE FIGURAS vi
1 Introduo 1
2 Fundamentos tericos 3
2.1 Modulao por Largura de Pulsos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Identicao de um sistema por uma funo de transferncia de primeira
ordem com atraso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 Identicao da constante de tempo de um sistema de primeira ordem sem
atraso com resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.4 Aproximao de Pad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.5 Mtodo dos mnimos quadrados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3 Equipamentos utilizados 12
3.1 Forno eltrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Termopar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3 Placa de aquisio de dados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.4 Amplicador de tenso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.5 Rel de estado slido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.6 Amplicador de corrente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.7 Variac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
iv
4 Resultados experimentais 18
4.1 Aquisio de temperaturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.2 Identicao dos parmetros do modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4.3 Validao do modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
4.4 Projeto do controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.4.1 Obteno do modelo da planta para projeto de controladores . . . . 30
4.4.2 Projeto do controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.4.3 Controladores I e PI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
4.4.4 Controladores PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4.4.5 Implementao de controladores PID . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.4.6 Projeto do controlador PID usando RLTOOL . . . . . . . . . . . . 37
4.5 Implementao do controlador utilizando o Real Time Windows Target . . 37
5 Concluso 43
Referncias Bibliogrcas 44
v
Lista de Figuras
2.1 Exemplo de PWM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2 Resposta ao degrau de um sistema de primeira ordem com atraso. . . . . . 6
2.3 Resposta livre de um sistema de primeira ordem estvel sem atraso. . . . . 8
3.1 Amplicador de tenso no inversor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2 Amplicador de corrente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.1 Grcos das curvas obtidas a partir de ajuste por mnimos quadrados dos
pontos (a) (U
i
,k
1i
), (b) (U
i
,
1i
) e (c) (U
i
,T
i
) dados na tabela 4.1. . . . . . . 22
4.2 Grco da curva obtida a partir de ajuste por mnimos quadrados dos
pontos (U
i
,
2i
). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.3 Forno aquecendo com tenso de entrada de 20V (a), realce do transitrio
(b) e esfriando (c). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
(b) e esfriando (c). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
(b) e esfriando (c). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
(b) e esfriando (c). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
(b) e esfriando (c). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4.8 Lugar das razes do sistema com controlador integral puro. . . . . . . . . . 32
4.9 Lugar das razes do sistema com controlador proporcional e integral com
zero em -0,027 (a), -0,00573 (b) e -0,00186 (c). . . . . . . . . . . . . . . . . 33
vi
4.10 Temperatura obtida com o controlador PI projetado. . . . . . . . . . . . . 35
4.11 Sinal de controle para o sistema com controlador PI. . . . . . . . . . . . . 35
4.12 Lugar das razes do sistema com controlador PID com o segundo zero em
-0.0132 (a), -0.0117 (b) e -0.00635 (c). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.13 Temperatura obtida com controlador PID projetado. . . . . . . . . . . . . 39
4.14 Sinal de controle para o sistema com controlador PID. . . . . . . . . . . . 39
4.15 Diagrama de blocos do controlador PID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.16 Curva tpica da tenso de sada de um rel de estado slido. . . . . . . . . 41
4.17 Respostas obtidas com o controlador PID projetado para diferentes incli-
naes: (a)0,08
C/V, (b)0,01
C/V e (c)0,06
C/V e patamar em 620
C. . . 42
vii
Captulo 1
Introduo
O forno eltrico resistivo um dos equipamentos eletrotrmicos mais conhecidos e sua
utilizao na indstria e em centros de pesquisa no recente. O desenvolvimento de novas
ligas propiciou a construo de elementos resistivos capazes de suportar temperaturas mais
elevadas. Fornos cujas temperaturas variam entre 400 e 1.100
C utilizam ligas base de

nquel-cromo-alumnio. Para temperaturas superiores, podem ser utilizados materiais no
metlicos como molibdnio, carbono e, principalmente, o carbureto de silcio.
Um forno eltrico constitudo basicamente de uma cmara de aquecimento, um
conjunto de resistncias eltricas e uma carcaa metlica. A cmara de aquecimento tem
um papel importante, uma vez que ela determina as perdas de calor. Por essa razo elas
devem ser feitas com materiais refratrios e isolantes trmicos. As resistncias eltricas
determinam a temperatura mxima de operao do forno eltrico.
Basicamente, o controle de temperatura de um forno eltrico feito da seguinte
forma: (i) deteco da temperatura do forno por um sensor de temperatura (geralmente
um termopar); (ii) comparao da temperatura medida com o valor desejado (valor de
referncia) e (iii) a partir desta comparao, utilizando um controlador, gera-se um sinal
de controle para um dispositivo do tipo tiristor, transistor ou rel.
A maioria dos processos que empregam fornos a resistncia requerem uma grande
preciso na temperatura da cmara de aquecimento. Em alguns processos (fabricao de
cermica, por exemplo) a temperatura do forno no deve variar bruscamente. Portanto,
a temperatura desejada deve ter uma taxa de variao constante at atingir o valor de
regime permanente, ou seja, o sinal de referncia deve ser um sinal do tipo rampa at
1
CAPTULO 1. INTRODUO 2
que o forno alcance a temperatura nal desejada, quando passa a ser um valor constante.
Neste trabalho desenvolvido um sistema de controle de temperatura para um forno
eltrico a resistncia em que o controlador do tipo PI ou PID. Como mostrado neste
trabalho, controladores PI ou PID fazem com que o sistema realimentado tenha uma
resposta prxima do desejado, com um pequeno erro e com um rpido transitrio.
A maior diculdade ao se ter rgidas especicaes de desempenho que se torna
necessrio encontrar um modelo matemtico que tenha um comportamento suciente-
mente prximo do sistema real. No caso de um forno eltrico a resistncia, sabe-se que ele
pode ser modelado por um sistema de primeira ordem estvel com atraso [1]. No entanto,
sabe-se tambm que todos os parmetros (atraso, ganho e constante de tempo) so vari-
veis, isto , dependem do valor da tenso aplicada ao forno [2]. Este trabalho tem como
base o artigo publicado por Basilio e Rolim [2], onde obtido um modelo para o forno
em que os parmetros variveis (atraso, ganho e constante de tempo) so descritos por
funes polinomiais, obtidas utilizando-se ajuste por mnimos quadrados. Dessa forma,
neste trabalho, os parmetros do forno so novamente calculados utilizando-se os mesmos
procedimentos de [2] e a validade do modelo vericada comparando-se os resultados
obtidos a partir de simulaes, utilizando o SIMULINK, com resultados experimentais
obtidos a partir de um forno real.
Este trabalho est estruturado da seguinte forma. No captulo 2 so apresenta-
dos os fundamentos tericos mais relevantes. No captulo 3 so descritos os principais
equipamentos utilizados na elaborao deste trabalho. No captulo 4 so apresentados os
experimentos para a identicao dos parmetros do modelo matemtico adotado para o
forno, o projeto de um controlador PID e todos os detalhes necessrios para implementar
esse controlador. Finalmente, no captulo 5, so apresentados os comentrios nais e
feita uma breve descrio das principais contribuies deste trabalho.
Captulo 2
Fundamentos tericos
Neste captulo so apresentados os fundamentos tericos necessrios para uma melhor
compreenso dos experimentos realizados neste trabalho. Na seo 2.1 apresentada a
tcnica de modulao por largura de pulsos. Na seo 2.2, apresentado o mtodo das
reas, utilizado para a obteno de um modelo de primeira ordem com atraso para sistemas
com resposta ao degrau monotonicamente crescente. Na seo 2.3 apresentado um
mtodo para identicar um sistema com resposta ao degrau monotonicamente crescente
por uma funo de transferncia de primeira ordem sem atraso. Na seo 2.4 vista a
aproximao de Pad, que um mtodo utilizado para aproximar o atraso encontrado
para o modelo por uma funo racional, prpria e estvel. Na seo 2.5 apresentado
o mtodo dos mnimos quadrados, que ser utilizado no captulo 3 para obteno dos
parmetros do modelo do forno.
2.1 Modulao por Largura de Pulsos
A Modulao por Largura de Pulso, mais conhecida pela sigla em ingls PWM (Pulse-
Width-Modulation), pode ser descrita como uma tcnica para controle de circuitos ana-
lgicos utilizando a sada digital de um microprocessador. A PWM pode ser utilizada
em vrias aplicaes, desde instrumentao e comunicao, at controle de potncia e
converso de energia.
Um sinal analgico pode ser variado continuamente, ao contrrio de um sinal digital,
que possui um conjunto nito de possibilidades. Tenses e correntes analgicas podem
ser utilizadas para controlar dispositivos diretamente, como o volume de um rdio, por
3
CAPTULO 2. FUNDAMENTOS TERICOS 4
0 T1 T
0
1
Ref
T
Tempo (s)
T
e
n
s
o

(
V
)

Referncia
Sada do microprocessador
Dente de serra
Figura 2.1: Exemplo de PWM.
exemplo. Controlar um circuito analgico digitalmente, pode reduzir o custo e o consumo
de potncia drasticamente [3].
A PWM um modo de reproduzir nveis de sinais analgicos digitalmente. Por
esta razo, pode ser empregada em reguladores de tenso ecientes [3]. Como exemplo,
considere a gura 2.1. Esta gura pode ser obtida quando um microprocessador gera um
sinal do tipo dente de serra de perodo T e um sinal de referncia Ref fornecido como
entrada ao microprocessador. Quando o sinal de referncia est abaixo do valor do sinal
dente de serra (de 0 a T1), a sada do microprocessador 0V . Ao contrrio, quando a
referncia est acima da dente de serra (de T1 a T), a sada 1V . Deste modo, obtm-se
tenses mdias (analgicas) de 0 a 1 volts. Isto pode ser vericado do seguinte modo.
O valor mdio de uma funo peridica f(t) dado por:
M =
1
T
_
T
0
f(t)dt, (2.1)
onde T o perodo de f(t).
O valor mdio do sinal de sada do microprocessador na gura 2.1 :
M =
1
T
_
T
T1
1dt =
(T T1)
T
, (2.2)
onde T1 o instante de tempo em que o sinal de sada do microprocessador passa de 0V
a 1V . Deste modo, M assume valores entre 0 (T1 = T) e 1V (T1 = 0).
O problema consiste, ento, em se especicar o valor da referncia Ref para que se
obtenha o valor de T1 correspondente ao valor mdio desejado M. Para tanto, note que
a amplitude do sinal da dente de serra da gura 2.1 igual ao seu perodo. Portanto,
verica-se facilmente que
Ref = T T1. (2.3)
Substituindo-se este resultado no valor mdio encontrado na equao (2.2), tem-se que:
Ref = TM. (2.4)
Assim, pode-se amplicar o sinal de sada por um ganho G, obtendo-se tenses
mdias de 0 a G volts, apenas variando o valor da referncia Ref.
2.2 Identicao de um sistema por uma funo de
transferncia de primeira ordem com atraso
Como ser visto na seo 4.2, o forno eltrico a resistncia utilizado neste projeto ser
identicado como um sistema de primeira ordem com atraso. Portanto, necessria a
descrio de como pode ser feita essa identicao.
A funo de transferncia de um sistema de primeira ordem G(s), com um atraso
T, pode ser escrita como:
G(s) =
k
s + 1
e
Ts
. (2.5)
A correspondente resposta de G(s) a um degrau de amplitude A, aplicado em t = 0,
est representada na gura 2.2, sendo dada por:
y(t) =
_
0, t < T
kA
_
1 e
(tT)
_
, t T
. (2.6)
y
=kA
T T+
y(t)
t
A
0
A
1
Figura 2.2: Resposta ao degrau de um sistema de primeira ordem com atraso.
Supondo-se que os parmetros k, e T sejam desconhecidos, ento, a partir da
gura 2.2 e da equao (2.6), pode-se mostrar [1] que:
(i) O ganho k ser a razo entre o valor de regime permanente da resposta e o valor da
amplitude do sinal de referncia A.
(ii) Os parmetros e T so calculados a partir das reas A
0
e A
1
, mostradas na gura
2.2, isto :
A
0
=
_

0
[kAy(t)]dt = kA(T + ) (2.7)
e
A
1
=
_
T+
0
y(t)dt = kAe
1
=
A
1
e
kA
. (2.8)
Substituindo-se na expresso de A
0
, resulta:
A
0
= kAT + kA
A
1
e
kA
T =
A
0
A
1
e
kA
. (2.9)
Os resultados apresentados nessa seo conduzem ao seguinte algoritmo para mode-
lar um sistema como sendo de primeira ordem com atraso.
Algoritmo 2.1
1. Aplicar um degrau de amplitude A e obter a resposta y(t).
2. Encontrar a razo k =
y
A
.
3. Calcular numericamente a rea A
0
e obter T + =
A
0
kA
=
A
0
y
.
1
(de 0 a T + ) e obter =
A
1
e
kA
.
5. Calcular T =
A
0
A
1
e
y
.
2.3 Identicao da constante de tempo de um sistema
de primeira ordem sem atraso com resposta livre
A resposta livre de um sistema obtida quando este se encontra em condies iniciais
diferentes do equilbrio e nenhum sinal de entrada aplicado. Deste modo, supondo-se
que o sistema seja estvel, a resposta do sistema tende a um ponto de equilbrio aps o
transitrio.
Nesse trabalho, este comportamento observado quando se desliga a alimentao
do forno enquanto este ainda est quente. Assim, a temperatura do forno diminui at que
seja atingido o valor de equilbrio, que neste caso a temperatura ambiente.
Conforme ser visto no captulo 4, o comportamento do forno quando est esfriando
pode ser aproximado ao de um sistema de primeira ordem estvel, sem atraso e com
resposta livre. Portanto, necessria a descrio de uma tcnica de identicao para
sistemas com esse comportamento.
A funo de transferncia G(s) de um sistema de primeira ordem estvel sem atraso
pode ser escrita como:
G(s) =
K
s + 1
, (2.10)
onde K o ganho e a constante de tempo do sistema. A correspondente resposta livre
do sistema, supondo y(0) = y
0
, est representada na gura 2.3, sendo dada por:
y(t) = y
0
e
t
. (2.11)
y
0
A
0
y
t
Figura 2.3: Resposta livre de um sistema de primeira ordem estvel sem atraso.
Neste trabalho, y
0
ser o valor da temperatura do forno antes de se desligar a fonte de
alimentao.
Deve-se salientar que, como pode ser observado na equao (2.11), o ganho K no
exerce inuncia na resposta.
Supondo o parmetro desconhecido, este pode ser encontrado a partir da gura
2.3 e da equao (2.11) do seguinte modo. Seja A
0
a rea sob a curva y(t), t 0. Tem-se,
ento, que:
A
0
=
_

0
y(t)dt = y
0
e
0
= y
0
. (2.12)
Este resultado conduz ao seguinte algoritmo:
Algoritmo 2.2
1. Obter a resposta do sistema a uma entrada do tipo degrau.
2. Depois de atingir o valor de regime permanente, desligar a entrada e obter a resposta
livre do sistema.
0
e obter =
A
0
y
0
.
2.4 Aproximao de Pad
A aproximao de Pad consiste na aproximao de uma funo no racional por uma
funo racional [4].
Dada uma funo no racional f(x) e dois inteiros m 0 e n 0, o aproximante
de Pad de ordem (m, n) uma funo racional descrita pela seguinte equao:
R(x) =
p
0
+ p
1
x + p
2
x
2
+ + p
m
x
m
1 + q
1
x + q
2
x
2
+ q
n
x
n
. (2.13)
Se f(x) e R(x) forem expandidos em sries de MacLaurin, ento os primeiros m+n+1
termos da expanso de R(x) devem ser feitos iguais aos primeiros m + n + 1 termos da
expanso de f(x), e ento
f(x) R(x) = c
m+n+1
x
m+n+1
+ c
m+n+2
x
m+n+2
+ . (2.14)
Deve-se salientar que o aproximante de Pad nico para m e n dados, isto , os
coecientes p
0
, p
1
, . . . , p
m
, q
1
, . . . , q
n
podem ser unicamente determinados.
Neste trabalho, a aproximao de Pad ser utilizada para aproximar a funo ir-
racional e
Ts
por uma funo racional
b(s)
a(s)
, onde m = gr[b(s)] = 1 e n = gr[a(s)] = 1,
com gr[.] denotando grau. Para facilitar os clculos, ser considerado inicialmente T = 1.
Deste modo, necessrio encontrar b(s) = b
0
s + b
1
e a(s) = a
0
s + a
1
de forma que:
= e
s
b
0
s + b
1
a
0
s + a
1
(2.15)
seja mnimo. Portanto deve-se considerar a expanso em srie de MacLaurin de e
s
:
e
s
= 1 s +
s
2
2!

s
3
3!
+
s
4
4!
(2.16)
e de
b(s)
a(s)
:
b(s)
a(s)
=
b
0
s + b
1
a
0
s + 1
= b
1
+ (b
0
a
0
b
1
)s a
0
(b
0
a
0
b
1
)s
2
+ a
2
0
(b
0
a
0
b
1
)s
3
+ (2.17)
Igualando-se os trs primeiros termos das equaes (2.16) e (2.17) resulta:
b
1
= 1, (2.18)
b
0
a
0
b
1
= 1, (2.19)
a
0
(b
0
a
0
b
1
) =
1
2
. (2.20)
Substituindo-se b
1
= 1 nas equaes (2.19) e (2.20), encontra-se a
0
=
1
2
e b
0
=
1
2
.
Deste modo:
e
s
b
0
s + b
1
a
0
s + a
1
=
1
2
s + 1
1
2
s + 1
. (2.21)
Substituindo-se s por Ts, obtm-se a expresso geral para o aproximante de Pad
(1,1):
e
Ts
=
Ts
2
+ 1
Ts
2
+ 1
. (2.22)
2.5 Mtodo dos mnimos quadrados
Considere um sistema de equaes descrito pela expresso:
Ax = b (2.23)
onde A R
qm
, b R
q
e x R
m
, tal que q >> m. Para que o sistema de equaes (2.23)
tenha soluo, necessrio que o vetor b possa ser escrito como uma combinao linear das
colunas de A. O fato da matriz A ter um nmero de linhas muito maior que o nmero de
colunas torna essa possibilidade bastante remota, o que implica que, geralmente Ax = b,
x R
m
. Dena, portanto, um vetor de erros
e = Ax b. (2.24)
Logo, deseja-se encontrar x tal que e
2
2
seja mnima, onde . denota norma euclidiana.
Este problema conhecido na literatura como mtodo dos mnimos quadrados. Note que,
se existir x de forma que Ax = b ento e
2
2
= 0, o que implica que mesmo no caso em
que o sistema de equaes (2.23) tem soluo, o mtodo dos mnimos quadrados tambm
leva a essa soluo.
A partir da equao (2.24) tem-se:
e
2
2
= < Ax b, Ax b >
= (Ax b)
t
(Ax b)
= x
t
A
t
Ax x
t
A
t
b b
t
Ax + b
t
b (2.25)
e como x
t
A
t
b R, ento, x
t
A
t
b = (x
t
A
t
b)
t
= b
t
Ax, o que nos permite escrever:
e
2
2
= x
t
A
t
Ax 2b
t
Ax + b
t
b. (2.26)
O vetor x R
m
que minimiza e
2
2
, expressa pela equao (2.26), obtido igualando-se
a zero a derivada de e
2
2
em relao a x. Procedendo desta forma, obtm-se:
x
e
2
2
= 2(A
t
A)x 2A
t
b (2.27)
e, portanto, o valor de x que minimiza e
2
2
tal que
2(A
t
A)x 2A
t
b = 0. (2.28)
Observe que, geralmente, m << q e as colunas de A so linearmente independentes.
Deste modo, o posto de A igual a m. Portanto, A
t
A no singular e, desta forma,
inversvel. Conseqentemente, o vetor x que minimiza e
2
2
dado por:
x = (A
t
A)
1
A
t
b. (2.29)
Captulo 3
Equipamentos utilizados
Neste captulo so detalhadas as principais caractersticas dos equipamentos que so uti-
lizados, tanto na implementao do sistema de controle, como na realizao dos experi-
mentos para a identicao do modelo do forno. Na seo 3.1 descrito o forno eltrico
a resistncia e na seo 3.2 detalhado o termopar utilizado para fazer a aquisio da
temperatura do forno. Na seo 3.3 so apresentadas as principais caractersticas da placa
de aquisio de dados e na seo 3.4 descrito o circuito amplicador de tenso. O rel
de estado slido utilizado para chavear a tenso que entregue ao forno considerado
na seo 3.5 e na seo 3.6 descrito o circuito amplicador de corrente necessrio para
acionar o rel. Por m, na seo 3.7, so vistos os detalhes do variac utilizado para gerar
tenses de diferentes amplitudes, fundamentais para a obteno do modelo do forno.
3.1 Forno eltrico
O forno utilizado no trabalho apresenta as seguintes especicaes:
Tenso: 110V ou 220V
Corrente nominal: 1, 6A
Frequncia: 60Hz
Temperatura mxima: 1.150
C
O forno composto de um transformador abaixador de 110/220:30V, onde o lado
primrio ligado na rede eltrica e o secundrio ligado em uma resistncia. Neste
12
CAPTULO 3. EQUIPAMENTOS UTILIZADOS 13
trabalho o forno ser alimentado por uma tenso de 220V .
3.2 Termopar
Para medir a temperatura no interior do forno utiliza-se um termopar cuja temperatura
mxima de leitura 1.100
C. O modelo matemtico do termopar pode ser descrito pela

seguinte equao:
v(t) = K
t
(t) + b, (3.1)
onde v(t) denota a tenso fornecida pelo termopar, K
t
o ganho, (t) representa a tem-
peratura no interior do forno e b uma constante. sabido [2] que o termopar utilizado
neste trabalho possui os seguintes parmetros: K
t
= 41, 2V/
C e b = 0, 985mV .
3.3 Placa de aquisio de dados
Para realizar a interface entre o computador e o conjunto forno/termopar, necessria
uma placa de aquisio de dados. Nesse trabalho, a placa utilizada foi a PCI-1711 fa-
bricada pela Advantech. Dentre as caractersticas desta placa, as que apresentam maior
relevncia so:
16 canais de entrada analgica
escala das entradas analgicas: 10V , 5V , 2.5V , 1.25V , 0.625V
2 canais de sada analgica
tenso mxima de sada: 10V
corrente mxima de sada: 3mA
Figura 3.1: Amplicador de tenso no inversor.
3.4 Amplicador de tenso
Como a temperatura mxima de leitura do termopar 1.100
C, ento, de acordo com a

equao (3.1), o termopar fornecer uma tenso mxima de 0,044V. Como a entrada da
placa de aquisio de dados registra valores entre -0,625 e 0,625V (menor escala), torna-
se necessrio utilizar um circuito amplicador (Figura 3.1) para multiplicar a tenso
fornecida pelo termopar por 10, obtendo-se, assim, uma maior preciso do sistema de
controle.
Considere o circuito da gura 3.1, constitudo de um aplicador operacional e duas
resistncias R
1
e R
2
. De acordo com [5], pode-se estabelecer a seguinte equao:
V
out
V
in
R
2
=
V
in
R
1
, (3.2)
onde V
in
a tenso de entrada e V
out
a tenso de sada do circuito amplicador. Deste
modo, de acordo com a equao (3.2), o ganho de tenso G fornecido pelo circuito dado
por:
G =
V
out
V
in
=
R
1
+ R
2
R
1
. (3.3)
Assim o valor das resistncias utilizadas na prtica para que se obtenha um ganho G = 10
so R
1
= 6, 2k e R
2
= 55, 6k, utilizando para tanto um amplicador operacional do
tipo 741.
3.5 Rel de estado slido
O rel de estado slido um dispositivo que faz o chaveamento de cargas. Para tal, o rel
dever receber uma tenso de disparo em sua entrada, que geralmente varia de 4 a 32V
(corrente contnua).
Toda vez que o rel recebe uma tenso em sua entrada, uma chave eletrnica dentro
do rel fechada, fazendo assim o chaveamento da carga, que geralmente varia de 30 a
250V (corrente alternada). O rel possui o sistema de chaveamento em zero volts (zero-
cross), o que signica que o incio e trmino do chaveamento da tenso sobre a carga ser
sempre quando a senide passar em zero volts, evitando assim danos chave esttica,
carga e praticamente eliminando a emisso de rudo eltrico ao sistema.
A sada do rel pode comutar muito mais vezes e em maior velocidade se comparado a
contatoras, podendo ser, assim, utilizado em controladores PID com ciclo de chaveamento
bem mais curto.
Neste trabalho, o rel utilizado do seguinte modo: quando uma tenso de 5V (cor-
rente contnua) for aplicada em seus terminais de controle, uma tenso de 220V (corrente
alternada) aplicada ao forno; caso contrrio, quando nenhuma tenso aplicada nos
terminais de controle, o forno no alimentado por tenso alguma.
As principais caractersticas do rel utilizado so [6]:
Corrente mnima de acionamento: 13mA
Tenso mnima para ligar: 4V
Tenso mxima para desligar: 1V
Impedncia nominal de entrada: 300m
Figura 3.2: Amplicador de corrente.
3.6 Amplicador de corrente
Pode-se observar que a corrente mxima de sada da placa de aquisio de dados (3mA)
menor que a corrente mnima de acionamento do rel (13mA). Deste modo, faz-se
necessrio a construo de um circuito amplicador de corrente que multiplique a corrente
de sada da placa de aquisio de dados por 5, no mnimo. Para tanto, foi construdo o
circuito da gura 3.2, constitudo de um transistor e de uma resistncia R.
Os terminais E (emissor) e B (base) do transistor so ligados, respectivamente,
entrada positiva do rel e sada positiva da placa de aquisio. Portanto, i
b
e i
c
so, respectivamente, a corrente de sada da placa de aquisio de dados e a corrente de
acionamento do rel. O terminal C conectado a uma fonte de tenso de 5V (corrente
contnua).
O transistor utilizado (BC549), quando alimentado com uma tenso de 5V em seu
coletor (terminal C na gura 3.2), e com uma corrente i
c
= 13mA no coletor, fornece um
ganho de corrente =
i
c
i
b
= 300. Assim, o valor de corrente na base do transistor deve
ser i
b
=
ic
300
= 0, 43mA. Deve-se, portanto, reduzir a corrente fornecida pela placa de
aquisio com uma resistncia. Assim, utilizou-se o valor R = 68, 4k.
3.7 Variac
O variac um transformador de tenso cuja relao de transformao pode ser variada
linearmente. O seu terminal primrio conectado a rede eltrica com tenso T
P
max
e o seu
secundrio pode fornecer uma tenso de 0 a T
S
max
.
Neste trabalho, o variac utilizado possui tenso nominal T
P
max
= 220V
RMS
e fre-
quncia nominal de 60Hz. O variac ser alimentado com uma tenso de 220V
RMS
para a
realizao dos experimentos, podendo fornecer tenses na faixa de 0 a 220V
RMS
.
Captulo 4
Resultados experimentais
Neste captulo so detalhados todos os experimentos que devem ser realizados com vistas
a obter um modelo para o forno. feita tambm a implementao do controlador de
temperatura do forno tendo como objetivo a elevao da temperatura segundo uma taxa
de variao pr-determinada (rampa). Alm disso, considerada tambm a situao em
que aps atingir uma temperatura especicada, o forno permanece nessa temperatura.
Este captulo est estruturado da seguinte forma. Na seo 4.1, o procedimento para a
aquisio de temperaturas detalhado e na seo 4.2 so descritos os procedimentos para
a identicao dos parmetros do forno. Na seo 4.3, feita a validao do modelo obtido
para o forno na seo 4.2 e na seo 4.4 feito o projeto do controlador. Finalmente, na
seo 4.5, o controlador projetado implementado no sistema real usando o Real Time
Windows Target do Simulink.
4.1 Aquisio de temperaturas
Para a identicao dos parmetros do modelo do forno, o primeiro passo obter o
comportamento do sistema para diferentes valores de degrau de entrada. Pelo fato do
forno ser puramente resistivo, uma excitao com uma tenso senoidal v(t) = V
m
sen(t),
corresponde a uma excitao por um degrau de amplitude
V
m
2
(valor ecaz de v(t))
[2]. Assim, o comportamento do forno a resistncia para diferentes degraus de diferentes
amplitudes pode ser obtido experimentalmente da seguinte forma:
18
CAPTULO 4. RESULTADOS EXPERIMENTAIS 19
Procedimento 4.1
1. Aplicar ao forno tenses senoidais de diferentes amplitudes utilizando o variac.
2. Para cada tenso aplicada, registrar as curvas de resposta de temperatura.
3. Aps atingir o valor de temperatura de regime permanente, desligar o variac e re-
gistrar novamente a temperatura.
Como o forno possui uma resposta muito lenta, a aquisio dos dados leva cerca de
20.000s (pouco mais de cinco horas e meia). Este tempo suciente para que seja atingido
o valor de temperatura de regime permanente [2]. Devem tambm ser registradas as
temperaturas do forno esfriando. Para tanto, aps atingir o regime permanente, o variac
deve ser desligado, obtendo-se ento, a respota livre do forno. Para o forno considerado
nesse trabalho, o tempo de esfriamento maior que o de aquecimento, sendo necessrio,
ento, fazer a aquisio de temperatura para o forno esfriando durante 25.200s (sete
horas). Este tempo pode ser determinado como o tempo necessrio para que o forno
atinja o valor da temperatura ambiente.
4.2 Identicao dos parmetros do modelo
Conforme observado em [2], um forno eltrico a resistncia possui comportamento dis-
tinto quando est esquentando e quando est esfriando. Deste modo, deve-se adotar um
modelo diferente para cada estgio, ou seja, um modelo enquanto esquenta (modelo 1)
e outro enquanto esfria (modelo 2). Pode-se notar tambm que, durante o perodo de
esfriamento, o forno possui uma resposta livre tpica de um sistema de primeira ordem
sem atraso e durante o perodo de aquecimento, possui uma resposta tpica de um sistema
de segunda ordem superamortecido. comum modelar um sistema de segunda ordem
superamortecido como um sistema de primeira ordem com atraso [1, 7]. Portanto, sero
adotados os seguintes modelos para o forno: (i) forno aquecendo: sistema de primeira
ordem com atraso; (ii) forno esfriando: sistema de primeira ordem sem atraso.
Conforme mostrado no captulo 2 (algoritmos 2.1 e 2.2), para encontrar os par-
metros dos modelos adotados, pode-se utilizar o mtodo das reas. Deve-se observar,
Tabela 4.1: Parmetros obtidos pelo mtodo das reas para o forno esquentando e es-
friando.
Tenso Aplicada Ganho Constante de Tempo (s) Atraso Variao de
U (V
rms
) k
1
(
C/U)
1

2
T (s) temperatura (
C)
20 0, 8960 2326, 0 2298, 3 171 17, 92
40 1, 6656 2241, 4 2959, 2 63 66, 62
60 2, 4202 2290, 6 3037, 3 51 145, 21
80 2, 9609 2216, 2 2934, 2 37 236, 87
100 3, 6630 2158, 4 2964, 5 36 366, 30
120 4, 0841 2089, 6 2938, 3 36 490, 09
140 4, 4470 1974, 6 2907, 6 36 622, 58
160 4, 6617 1908, 6 2835, 9 32 745, 87
180 4, 7561 1816, 0 2818, 0 29 856, 10
200 4, 8375 1596, 0 2796, 6 12 967, 50
220 4, 8107 1378, 4 2788, 6 10 1058, 35
porm, que o mtodo das reas supe que a resposta inicial do sistema nula, ou seja,
y
0
= 0. Assim, para que se possa calcular o valor do ganho, deve-se utilizar a variao
de temperatura e no o valor de regime permanente. Procedendo desta forma, obtm-
se os parmetros apresentados na tabela 4.1, onde os subscritos 1 e 2 correspondem ao
forno aquecendo e esfriando, respectivamente. Pode-se observar que o valor do ganho
k
1
diretamente proporcional ao valor ecaz da tenso aplicada U e que os valores das
constantes de tempo
1
e
2
so distintos. O atraso T, presente apenas enquanto o forno
esquenta, inversamente proporcional a tenso aplicada.
Deste modo, para que se possa representar o forno pelos modelos adotados, atravs
de uma nica funo de transferncia, utiliza-se o mtodo dos mnimos quadrados para
ajustar os parmetros encontrados, em funo da tenso aplicada, por um polinmio [9].
Com isso, chega-se aos seguintes polinmios que descrevem a variao do ganho, do atraso
e das constantes de tempo em funo da tenso aplicada.
k
1
(U) = 8, 6793 10
8
U
3
9, 1076 10
5
U
2
+ 0, 0459U
T(U) = 1, 0763 10
6
U
4
6, 1090 10
4
U
3
+ 0, 1215U
2
9, 9727U + 320, 5462
1
(U) = 8, 9889 10
5
U
3
+ 6, 9056 10
3
U
3
1, 4123U + 2324, 1
(4.1)
e
2
(U) = 7, 3314 10
7
U
4
2, 8956 10
4
U
3
+ 2, 9573 10
2
U
2
1, 2863U + 3008, 4.
(4.2)
Nas guras 4.1 (a), (b) e (c) so mostradas as curvas obtidas a partir dos polinmios
descritos pelas equaes (4.1) e os correspondentes pares (U
i
,k
1i
), (U
i
,
1i
) e (U
i
,T
i
) para
o forno no perodo de aquecimento e na gura 4.2 apresentada a curva obtida para o
polinmio
2
descrito pela equao (4.2) e os pontos (U
i
,
2i
). Note, em todos os casos, a
proximidade entre a curva ajustada e os pontos obtidos experimentalmente.
Assim, de acordo com o desenvolvimento acima, um modelo do forno para simulao
dado por:
G
aq
(s) =
k
1
(U)e
T(U)s
1
(U)s + 1
(4.3)
e
G
esf
(s) =
k
2
2
(U)s + 1
, (4.4)
onde k
1
(U),
1
(U) e
2
(U) so descritos pelas equaes (4.1) e (4.2), k
2
indetermi-
nado, uma vez que no tem inuncia na resposta livre do sistema, e G
aq
(s) e G
esf
(s)
denotam, respectivamente, as funes de transferncia para os perodos de aquecimento e
esfriamento, sendo que a sada de ambas a variao de temperatura.
4.3 Validao do modelo
Os modelos obtidos devem ser capazes de representar corretamente o forno para que se
possa realizar o projeto do controlador de maneira adequada. Deste modo, deve-se validar
os modelos encontrados antes de passar ao projeto do controlador. Isto pode ser feito da
seguinte forma.
Procedimento 4.2
1. Aplicam-se aos modelos encontrados, os mesmos sinais que foram anteriormente
aplicados ao sistema real e registram-se as respostas.
2. Comparam-se as respostas obtidas a partir do modelo com as curvas de temperatura
obtidas no procedimento 4.1.
20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220
0
1
2
3
4
5
Tenso aplicada U(Volts)
k
1
(
U
)

(a)
20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220
1200
1400
1600
1800
2000
2200
2400
Tenso Aplicada U(Volts)
1
(
U
)

(b)
20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220
0
50
100
150
200
250
T
(
U
)

(c)
Figura 4.1: Grcos das curvas obtidas a partir de ajuste por mnimos quadrados dos
pontos (a) (U
i
,k
1i
), (b) (U
i
,
1i
) e (c) (U
i
,T
i
) dados na tabela 4.1.
20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220
2750
2800
2850
2900
2950
3000
3050
2
(
U
)

Figura 4.2: Grco da curva obtida a partir de ajuste por mnimos quadrados dos pontos
(U
i
,
2i
).
Observao 4.1 Deve ser salientado que, embora a tenso a ser aplicada ao forno seja
do tipo senoidal, quando da simulao o sinal a ser aplicado deve ser do tipo degrau, com
amplitude igual ao valor ecaz da tenso senoidal que foi aplicada no sistema real.
Neste trabalho, a validao foi feita utilizando-se o Simulink. Pode-se observar nas
guras 4.3 a 4.7 os resultados obtidos com a simulao dos modelos e tambm a resposta
real do forno para tenses de entrada com valores ecazes de 20, 60, 120, 160 e 220V .
Nota-se que os resultados obtidos com as simulaes esto bastante prximos da resposta
do forno real. Deste modo, conclui-se que os parmetros encontrados para os modelos
adotados so vlidos para representar o comportamento do forno.
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x 10
4
10
15
20
25
30
35
40
45
50
55
Tempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)

Resultado Experimental
Simulao
(a)
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
10
15
20
25
30
35
40
Tempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)

Simulao
(b)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x 10
4
0
10
20
30
40
50
60
70
Tempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)

Simulao
(c)
Figura 4.3: Forno aquecendo com tenso de entrada de 20V (a), realce do transitrio (b)
e esfriando (c).
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x 10
4
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Tempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)

Simulao
(a)
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Tempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)

Simulao
(b)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x 10
4
0
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
Tempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)

Simulao
(c)
e esfriando (c).
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x 10
4
0
100
200
300
400
500
600
700
Tempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)

Simulao
(a)
0 50 100 150 200 250 300
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
Tempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)

Simulao
(b)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x 10
4
0
50
100
150
200
250
300
350
400
450
500
550
Tempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)

Simulao
(c)
e esfriando (c).
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x 10
4
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
Tempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)

Simulao
(a)
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500
0
50
100
150
200
250
Tempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)

Simulao
(b)
0 0.5 1 1.5 2 2.5
x 10
4
0
100
200
300
400
500
600
700
800
Tempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)

Simulao
(c)
e esfriando (c).
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x 10
4
0
200
400
600
800
1000
1200
Tempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)

Simulao
(a)
0 50 100 150 200 250
0
50
100
150
200
250
300
Tempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)

Simulao
(b)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x 10
4
0
200
400
600
800
1000
1200
Tempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)

Simulao
(c)
e esfriando (c).
4.4 Projeto do controlador
A resposta transitria de um sistema linear em malha fechada depende essencialmente da
localizao dos seus plos [8]. Se o ganho do sistema for varivel, ento a localizao dos
plos do sistema em malha fechada ir variar em funo do valor do ganho escolhido. Uma
poderosa ferramenta para a determinao do ganho do controlador e ajuste dos plos e
zeros o diagrama do lugar das razes, que representa a posio das razes da equao
caracterstica do sistema de malha fechada quando um parmetro especco (geralmente
o ganho) varia de zero a innito. No projeto de um sistema de controle linear, o mtodo
do lugar das razes prova sua ecincia, pois indica o modo como os plos e os zeros de
malha aberta devem ser modicados para que a resposta satisfaa s especicaes de
desempenho do sistema [8].
Diversos tipos de controladores podem ser implementados, sendo que neste trabalho
sero considerados os controladores integral (I), proporcional-integral (PI) e proporcional-
integral-derivativo (PID). Estes controladores sero descritos nas subsees 4.4.1, 4.4.2 e
4.4.3.
Para encontrar um controlador a partir o lugar das razes do sistema, deve-se ter
em mente as seguintes propriedades:
1. Para que o sistema realimentado seja estvel, seus plos devem possuir parte real
negativa.
2. A adio de um zero faz com que o lugar das razes seja atrado para este.
3. Quanto mais prximo do eixo imaginrio, mais lenta ser a resposta do sistema.
4. Quanto mais afastado do eixo real, mais oscilatria ser a resposta.
Como auxlio na construo do lugar das razes dos sistemas a serem estudados,
utilizar-se- a ferramenta RLTOOL do Matlab. Para a sua utilizao, basta fornecer a
funo de transferncia da planta a ser estudada para que se possa obter o respectivo
diagrama do lugar das razes.
4.4.1 Obteno do modelo da planta para projeto de contro-
ladores
Como os parmetros do modelo da planta so variveis com a tenso, a obteno de um
modelo, conforme visto na seo 4.2, no trivial. Existem 11 conjuntos de parmetros
(k
1
,
1
e T), um para cada valor ecaz de tenso aplicado (de 20 a 220V ), sendo que nesse
trabalho ser adotada a planta
G
0
(s) =
k
1
e
Ts
1
s + 1
, (4.5)
onde k
1
= 0, 8960,
1
= 2326 e T = 171. Estes parmetros so os encontrados quando
uma tenso de valor ecaz 20V aplicada ao forno. Esses valores foram adotados pois,
observando-se o diagrama do lugar das razes para cada conjunto de parmetros, nota-se
que o diagrama se desloca para a esquerda medida que o valor da tenso ecaz aplicada
ao forno aumenta. Assim, o lugar das razes mais trabalhoso para se ajustar aquele
correspondente ao menor valor de tenso ecaz aplicada.
Como
1
muito maior que 1, a funo de transferncia G
0
(s) pode ser aproximada
por:
G
1
(s) =
k
1
e
Ts
1
s
. (4.6)
Utilizando-se um aproximante de Pad de primeira ordem para o atraso, resulta:
G
2
(s) =
k
1
1
s
_
1
T
2
s
_
_
1 +
T
2
s
_. (4.7)
Assim, o modelo adotado para o forno aquecendo ser o seguinte:
G(s) =
k(1
T
2
s)
s(1 +
T
2
s)
=
k(s L)
s(s + L)
, (4.8)
onde k =
k
1
1
e L =
2
T
.
4.4.2 Projeto do controlador
Nesse trabalho, o objetivo que a resposta do forno y(t) possua a mesma inclinao de
um sinal do tipo rampa, isto , uma referncia do tipo r(t) = At, t 0, onde A denota a
inclinao (taxa de subida da temperatura). Como R(s) =
A
s
2
, ento o produto de G(s)
por K(s) (funo de trasferncia do controlador) deve ter o fator s
2
no denominador,
conforme exigido pelo seguinte teorema.
Teorema 4.1 Seja R(s) =
(s)
(s)
a transformada de Laplace da referncia a ser aplicada
planta G(s) e escreva (s) =
+
(s)
(s) onde
+
(s) = 0 tem somente razes com parte
real positiva ou nula e
(s) = 0 tem somente razes com parte real negativa. Suponha,

ainda, que K(s) estabiliza o sistema realimentado. Ento, o erro de regime permanente
ao sinal R(s) ser nulo se e somente se
+
(s) for um fator do produto dos denominadores
de G(s) e K(s).
Prova: ver [9], pgina 71.
Portanto, o controlador a ser desenvolvido para o modelo inicial do forno, G
0
(s),
deve possuir ao menos dois integradores. Porm, como o modelo G
2
(s), adotado para
a planta, possui um plo na origem, o controlador deve possuir apenas uma ao in-
tegral. Assim, nesse trabalho sero considerados apenas os controladores integral (I),
proporcional-integral (PI) e proporcional-integral-derivativo (PID).
4.4.3 Controladores I e PI
A ao de controle integral consiste em aplicar um sinal de controle u(t) proporcional
integral do sinal de erro e(t), isto :
u(t) =
1
T
i
_
t
0
e()d, (4.9)
onde T
i
denominado de tempo integral e e(t) = r(t) y(t). O sinal r(t) a entrada
aplicada ao sistema em malha fechada e y(t) a sada da planta.
O diagrama do lugar das razes do sistema com controlador I pode ser observado na
gura 4.8. Note que o sistema ser sempre instvel para qualquer valor do ganho. Assim,
controladores integrais puros no podem ser adotados no controle de fornos eltricos
resistivos.
A ao integral pode ser utilizada junto com a ao proporcional, isto :
u(t) = k
p
_
e(t) +
1
T
i
_
t
0
e()d
_
. (4.10)
0.03 0.02 0.01 0 0.01 0.02 0.03
0.01
0.005
0
0.005
0.01
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
Figura 4.8: Lugar das razes do sistema com controlador integral puro.
Como consequncia, alm do rastreamento de sinais do tipo degrau e da rejeio assinttica
de sinais de perturbao tambm do tipo degrau, h uma melhora na resposta transitria
do sistema tendo em vista a incluso de um zero. A funo de transferncia do controlador
PI dada pela seguinte equao:
K
PI
(s) =
Y (s)
E(s)
= k
p
_
1 +
1
T
i
s
_
, (4.11)
onde k
p
o ganho proporcional do controlador.
Manipulaes algbricas simples na equao acima permitem reescrev-la como:
K
PI
(s) =

k
s + z
s
, (4.12)
onde k
p
=

k e z =
1
T
i
.
Considere, ento, o projeto de um controlador PI. Para tanto, adiciona-se um zero
ao diagrama do lugar das razes da gura 4.8. Note, nas guras 4.9(a) a 4.9(c), que
quanto mais prximo da origem o zero for alocado, mais o lugar das razes ser deslocado
para a esquerda. Aps vrias manipulaes do zero do controlador, tem-se que para
z = 0, 00186, o lugar das razes de G(s)K
PI
(s) ter uma pequena regio onde o ganho k
p
pode ser variado para que se tenha um sistema estvel.
Assim, a partir do resultado fornecido pela funo RLTOOL, o controlador PI ter
0.03 0.02 0.01 0 0.01 0.02 0.03
0.01
0.005
0
0.005
0.01
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
(a)
0.015 0.01 0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03
0.015
0.01
0.005
0
0.005
0.01
0.015
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
(b)
0.02 0.01 0 0.01 0.02 0.03 0.04
0.02
0.015
0.01
0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
(c)
Figura 4.9: Lugar das razes do sistema com controlador proporcional e integral com zero
em -0,027 (a), -0,00573 (b) e -0,00186 (c).
a seguinte funo de transferncia:
K
PI
(s) = 12
_
s + 0, 00186
s
_
, (4.13)
ou equivalentemente,
K
PI
(s) = 12
_
1 +
1
537, 63s
_
. (4.14)
Neste caso, os respectivos plos do sistema em malha fechada so p
1
= 0, 0165 e
p
2
= 0, 00095 j0, 00099, para um ganho k
p
= 12.
A curva de resposta obtida pela simulao desse controlador aplicado ao modelo da
equao (4.8) est mostrada na gura 4.10. O sinal de controle correspondente (valor
ecaz da tenso aplicada ao forno) est mostrado na gura 4.11.
Note que a resposta do sistema com controlador PI apresentou, em regime perma-
nente, a mesma inclinao da referncia, apesar de haver um pequeno erro de regime
permanente entre r(t) e y(t). Isso se deve ao fato de que a planta real no tem plo na
origem, diferentemente do modelo adotado para a planta (equao (4.8)).
Como o controlador PI projetado fez com que a resposta do sistema em malha
fechada apresentasse, em regime permanente, a mesma inclinao da referncia, deve-
se apenas melhorar a resposta transitria, tornando-a mais rpida. Para tanto, deve-se
acrescentar mais um zero, o que feito utilizando-se um controlador PID.
4.4.4 Controladores PID
Controladores PID so descritos pela seguinte expresso:
u(t) = k
p
_
e(t) +
1
T
i
_
t
0
e()d + T
d
d
d(t)
e(t)
_
, (4.15)
tendo, ento, a seguinte funo de transferncia:
U(s)
E(s)
= k
P
_
1 +
1
T
i
s
+ T
d
s
_
. (4.16)
A ao derivativa utilizada quando se deseja obter uma melhor resposta transitria
em malha fechada, isto , quando se deseja tornar a resposta transitria mais rpida. Para
se obter um controlador PID a partir de um controlador PI, basta adicionar um zero ao
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
20
40
60
80
100
120
140
Tempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)

Resposta
Referncia
Figura 4.10: Temperatura obtida com o controlador PI projetado.
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
0
10
20
30
40
50
60
70
Tempo (s)
T
e
n
s
o

(
V
)
Figura 4.11: Sinal de controle para o sistema com controlador PI.
lugar das razes de G(s)K
PI
(s). A incluso de um zero z
2
funo de transferncia
(4.12), resulta:
K
PID
(s) =

k
(s + z
1
)(s + z
2
)
s
. (4.17)
Expandindo-se o numerador, tem-se:
K
PID
(s) =

k
[s
2
+ (z
1
+ z
2
)s + z
1
z
2
]
s
, (4.18)
e dividindo o resultado por s, obtm-se:
K
PID
(s) =

k
_
s + (z
1
+ z
2
) +
z
1
z
2
s
_
. (4.19)
Colocando (z
1
+ z
2
) em evidncia, resulta:
K
PID
(s) =

k(z
1
+ z
2
)
_
1 +
z
1
z
2
(z
1
+ z
2
)
1
s
+
1
(z
1
+ z
2
)
s
_
. (4.20)
Comparando-se as equaes (4.16) e (4.20), chega-se a concluso de que:
k
p
=

k(z
1
+ z
2
)
T
i
=
(z
1
+ z
2
)
z
1
z
2
.
T
d
=
1
(z
1
+ z
2
)
(4.21)
4.4.5 Implementao de controladores PID
Na prtica, um controlador PID no pode ser implementado de acordo com a equao
(4.20). Isto se deve ao fato de que rudos de alta freqncia (produzidos principalmente
por sensores) so amplicados pela parte derivativa do controlador [1, 7]. Desta forma
adota-se a soluo de limitar o ganho derivativo nas altas freqncias, introduzindo-se
um plo em
N
T
d
, onde
N
T
d
deve ser maior ou igual a 10 vezes a parte real do plo da
planta mais distante do eixo imaginrio [1, 7]. Portanto, a funo de transferncia da
parte derivativa ser:
D(s) =
k
p
T
d
s
T
d
N
s + 1
. (4.22)
Resultados prticos [1, 7] tambm sugerem que a ao derivativa deve ser realizada
sobre a sada do sistema y(t), e no sobre o sinal de erro e(t). Deste modo, o controlador
PID ter a seguinte funo de transferncia:
K
PID
(s) = k
p
_
1 +
1
T
i
s
_
E(s) +
K
p
T
d
s
T
d
N
s + 1
Y (s). (4.23)
4.4.6 Projeto do controlador PID usando RLTOOL
Para o projeto do controlador PID, foi mantido o zero do controlador PI e adicionou-se
um segundo zero. Os diagramas do lugar das razes da gura 4.12 mostram a inuncia
do segundo zero em diferentes posies sobre o eixo real do plano complexo.
Aps vrias tentativas, observou-se que o segundo zero em z
2
= 0, 001 torna o
sistema mais rpido, pois os plos do sistema em malha fechada so p
1
= 0, 0024 e
p
2
= 0, 00336 j0, 00176.
Assim, substituindo z
1
e z
2
na equao (4.20) chega-se ao controlador
K
PID
(s) = 4.0503
_
1 +
1
638.8490s
+ 85.1789s
_
. (4.24)
Analisando a gura 4.13, nota-se que a resposta obtida com o controlador PID foi
mais rpida que a do controlador PI. Assim como obtido anteriormente, o controlador PID
fez com que a inclinao da resposta do sistema realimentado fosse igual a da referncia,
mas tambm no foi capaz de eliminar o erro de regime permanente entre r(t) e y(t),
embora o tenha reduzido.
4.5 Implementao do controlador utilizando o Real
Time Windows Target
Uma vez concludo o projeto do controlador, o prximo passo implement-lo para con-
trolar a temperatura do forno. Como a resposta obtida com o controlador PID apresentou
uma resposta mais rpida, este implementado, via simulink, como no diagrama de blocos
representado na gura 4.15.
A seguir, sero descritos os principais componentes presentes no diagrama de blocos
da gura 4.15.
0.03 0.02 0.01 0 0.01 0.02 0.03
0.01
0.005
0
0.005
0.01
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
(a)
0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
8
6
4
2
0
2
4
6
8
x 10
4
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
(b)
0.025 0.02 0.015 0.01 0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
1
0.5
0
0.5
1
x 10
3
Eixo Real
E
i
x
o

I
m
a
g
i
n
r
i
o
(c)
Figura 4.12: Lugar das razes do sistema com controlador PID com o segundo zero em
-0.0132 (a), -0.0117 (b) e -0.00635 (c).
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
20
40
60
80
100
120
140
Tempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)

Resposta
Referncia
Figura 4.13: Temperatura obtida com controlador PID projetado.
0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500 4000 4500 5000
100
80
60
40
20
0
20
40
60
80
Tempo (s)
T
e
n
s
o

(
V
)
Figura 4.14: Sinal de controle para o sistema com controlador PID.
Figura 4.15: Diagrama de blocos do controlador PID.
A sada do controlador uma tenso contnua cujo valor equivale ao valor ecaz de
uma tenso senoidal. Como este valor varia no tempo, seria necessrio uma fonte que
fornecesse tenses senoidais cujos valores ecazes pudessem ser variados de acordo com
esse valor. Como no se dispe desse tipo de fonte, estas tenses foram obtidas do seguinte
modo: transformou-se a sada do PID em tempo de abertura do rel de estado slido e,
deste modo, o forno alimentado pela tenso da rede durante o tempo de abertura.
Obtm-se assim, tenses senoidais de valores ecazes variveis. Isto pode ser provado do
seguinte modo.
Considere a gura 4.16 onde T
r
denota um perodo de tempo a ser denido e t
a1
,
t
a2
,... representam os tempos em que os contatos do rel so abertos, impedindo a pas-
sagem de corrente para o forno. Ento, para um tempo de abertura t
a
, o valor ecaz da
tenso no intervalo [0,T
r
] ser dado por:
V
2
ef
=
1
T
r
_
ta
0
[220
2sen(377t)]
2
dt. (4.25)
Para se resolver a integral da equao acima, ser feita a hiptese de que t
a
igual
a um nmero inteiro de ciclos. Isto se deve ao fato de que a freqncia da tenso aplicada
(60Hz) muito grande quando comparada com o perodo T
r
a ser adotado para o forno,
que da ordem de segundos. Assim, resolvendo-se a integral da equao (4.25), obtm-se:
V
2
ef
=
t
a
T
r
220
2
, (4.26)
Deste modo, o tempo de abertura do rel ser dado por:
t
a
=
V
2
ef
T
r
220
2
. (4.27)
t
a1
t
a2
t
a3
T
r
T
r
T
r
t (s)
v
R
(t)
-200
2V
200
2V
Figura 4.16: Curva tpica da tenso de sada de um rel de estado slido.
Como o forno possui uma resposta muito lenta, ser adotado T
r
= 4 segundos.
Para que o rel permanea um tempo t
a
com os contatos abertos, este valor passar
por um PWM que fornecer um valor de 0V ou 1V. Durante os primeiros t
a
segundos,
ser fornecida uma tenso de 0V e no restante (4t
a
segundos) ser fornecida uma tenso
de 1V. Por m a sada do PWM ser multiplicada por 5 para que possa acionar o rel.
Deste modo, obtm-se o diagrama de blocos da gura 4.15, onde esto representa-
dos o controlador e a transformao da tenso de sada do PID em tempo de abertura do
rel. Utilizando-se este diagrama de blocos foram aplicadas diferentes rampas como refer-
ncia e as respectivas respostas foram comparadas com simulaes utilizando o mesmo
controlador. Na gura 4.17 encontram-se as respostas obtidas com o controlador PID, as
simulaes e as respectivas referncias utilizadas.
Nota-se que os resultados experimentais e os obtidos a partir das simulaes esto
quase coincidentes, o que mostra, uma vez mais, a validade do modelo matemtico obtido
para o forno e a eccia do controlador PID projetado.
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
Tempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)

Simulao
Referncia
(a)
0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
0
20
40
60
80
100
120
140
Tempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)

Simulao
Referncia
(b)
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
x 10
4
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
Tempo (s)
T
e
m
p
e
r
a
t
u
r
a

(
C
)

Simulao
Referncia
(c)
Figura 4.17: Respostas obtidas com o controlador PID projetado para diferentes incli-
naes: (a)0,08
C/V, (b)0,01
C/V e (c)0,06
C/V e patamar em 620
C.
Captulo 5
Concluso
Neste projeto, apresentou-se um modo de projetar um controlador do tipo PID para
que um forno eltrico a resistncia possua uma taxa de variao de temperatura igual
referncia aplicada. Utilizou-se para tanto, o diagrama do lugar das razes do sistema
composto pela planta e pelo controlador e o programa RLTOOL do Matlab.
O modelo adotado para o forno eltrico a resistncia utilizado neste projeto mostrou-
se adequado para a determinao dos parmetros do controlador. Isto pde ser vericado
atravs da validao do modelo apresentado, onde as respostas obtidas foram coincidentes
com a resposta real do forno obtida experimentalmente.
O projeto do controlador foi feito de maneira simples e mostrou-se bastante ecaz,
uma vez que em sua implementao o forno foi capaz de seguir vrias referncias do tipo
rampa, embora houvesse erro de regime permanente devido ao modelo adotado para o
forno no representar adequadamente a realidade. Este fato fez tambm, com que no
fosse necessria a utilizao de um integrador duplo no controlador.
43
Bibliograa
[1] Astrom, K. J., Hagglund, T., PID controllers: theory, design and tuning., Instrument
Society of America.
[2] Basilio, J. C., Manhes, R. R., Rolim, L. G. B., 2002, Controle de temperatura
de um forno eltrico a resistncia utilizando a funo PID de um controlador lgico
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UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO

C/V e patamar em 620

C utilizam ligas base de

C. O modelo matemtico do termopar pode ser descrito pela

C, ento, de acordo com a

(s) = 0 tem somente razes com parte real negativa. Suponha,

C/V e patamar em 620

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