ESCOLA SUPERIOR DE TECNOLOGIA

SINTONIA DE CONTROLADORES P.I.D.

Joo Loureno
Realizado em Janeiro de 96 e revisto em Janeiro de 97
O presente texto pretende, inicialmente, dar a conhecer quais as caractersticas
principais das vrias aces de controlo, constitutivas, de um P.I.D., de seguida
apresentar e exemplificar alguns mtodos prticos de sintonia e por fim apresentado
um mtodo analtico de sintonia baseado no Root-locus.
Nos mtodos prticos de sintonia o primeiro passo na utilizao dos controladores
standard1 P, PI, PD, PID tem como principal deciso a escolha dos modos a utilizar
(proporcional, derivativo, integral, ou uma combinao destes). Uma vez aquela
tomada, procede-se ao ajustamento dos vrios parmetros do controlador. O
ajustamento ou calibrao do controlador (sintonizao de controladores) consiste em
deduzir, partindo da resposta do sistema, quando este sujeito a entradas especficas,
determinados valores que vo permitir o clculo dos referidos parmetros.
A vantagem deste procedimento no existir necessidade de conhecer o modelo do
sistema (por vezes muito difcil de determinar). Pode-se assim concluir que se dever
recorrer a este procedimento somente quando o custo de calibrao do controlador for
inferior ao custo associado anlise do sistema e projecto do controlador adequado.
O mtodo analtico, consiste em sintonizar os modos PID para uma aplicao especfica
de modo a que determinados critrios de performance sejam verificados. Este usado
sempre que a funo de transferncia do sistema conhecida 2.
Finalmente, importante realar que no obrigatrio que se utilize apenas um destes
mtodos, na medida em que, na maior parte das vezes, os projectos resultam da sua
combinao.
Antes de proceder apresentao propriamente dita dos dois procedimentos referidos
anteriormente, ser conveniente analisar algumas das aces bsicas de controlo
utilizadas na industria e a sua contribuio para a resposta de um sistema.
1 - Aco Proporcional
Neste tipo de controlador a relao entre a sua sada e o sinal de erro, e(t), dada por:
SP

E(s)

Kp

U(s)

Gp

O controlador PI o mais corrente e o PD muito raro por razes que se vo tornar bvias ao longo do
texto.
2
Funes de transferncia de muitos sistemas electromecnicos so fceis de obter.
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u( t ) = K p e( t )
L U(s) = K p E(s)

(1-1)

em que Kp designado por ganho proporcional.

Um controlador proporcional consiste essencialmente num amplificador com ganho
ajustvel.
Uma caracterstica importante desta aco de controlo, a existncia de um erro
residual permanente sempre que ocorre uma alterao de carga3, e o sistema que se
pretende controlar seja do tipo 0. O erro estacionrio que dependente de Kp e da carga,
pode ser minimizado por um aumento de Kp. No entanto deve-se notar que o aumento
deste parmetro conduz a um aumento do tempo de estabelecimento e eventualmente
at instabilidade.
Conclui-se assim que este tipo de controlador s pode ser usado, quando o ganho
proporcional suficientemente elevado para reduzir o erro estacionrio a um nvel
aceitvel, ou quando no so previsveis alteraes frequentes da carga.
2 - Aco Proporcional - Integral
Se considerarmos que a sada do controlador agora funo do erro e do integral do
erro, estamos perante um controlador proporcional - integral :

SP

E(s)

Kp +

Kp

U(s)

Ti s

Gp

u( t ) = K p ( e( t ) +

1
1
e( ) d
LU(s) = K p (1 +
)E(s)

Ti 0
Ti s

(1-2)

em que Ti (tempo integral), o tempo necessrio para que a contribuio da aco

integral iguale a da aco proporcional, expresso em segundos ou minutos.

e(t)

PI

u(t)
2Kp

Kp
Ti

Alterao de Carga deve ser interpretado neste texto como uma modificao dos parmetros do sistema
a controlar, isto , do comportamento dinmico do sistema.
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A componente integral, ao adicionar um polo na origem da funo de transferncia do

controlador, elimina o erro estacionrio de posio, independentemente do sistema que
se pretende controlar. Se, por um lado, como j referido anteriormente, a aco integral
elimina o erro estacionrio, por outro, aumenta o tempo de estabelecimento e piora a
estabilidade relativa, o que usualmente indesejvel.
Como consequncia, o ganho da aco proporcional deve ser reduzido, sempre que esta
esteja combinada com a aco integral.
O PI utilizado em sistemas com frequentes alteraes de carga, sempre que o
controlador P, por si s, no seja capaz de reduzir o erro estacionrio a um nvel
aceitvel. Contudo o sistema deve ter alteraes de carga relativamente lentas, para
evitar oscilaes induzidas pela aco integral.
3 - Aco Proporcional - Derivativa

Neste controlador o sinal de controlo (u(t)) proporcional ao erro e sua taxa de

variao:
SP +

E(s)

Kp(1+Td s)

U(s)

Gp

de( t ) L

U(s) = K p (1 + Td s)
(1-3)
dt
em que Td (tempo derivativo), o perodo de tempo antecipado pela aco derivativa
relativamente aco proporcional, expresso em segundos ou minutos.
u( t ) = K p e( t ) + K p Td

e(t)

PD

u(t)
Td

O facto de o sinal de controlo ser proporcional taxa de variao do erro, implica que o
modo derivativo nunca possa ser usado sozinho, uma vez que s responde a regimes
transientes.
A adio do modo derivativo ao modo proporcional resulta num controlador altamente
sensvel, uma vez que aquele primeiro, ao responder a uma taxa de variao do erro,
permite correces antes deste ser elevado. No obstante o modo derivativo no afecte
directamente o erro estacionrio, adiciona amortecimento ao sistema (melhora a
estabilidade) e assim permite o uso de valores de Kp mais elevados, o que implica um

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menor erro estacionrio. Um inconveniente deste modo o de acentuar o rudo de alta

frequncia.
4 - Aco Proporcional - Integral - Derivativa
Este modo resulta da combinao dos modos proporcional, integral e derivativo. Podese afirmar que resulta num compromisso entre as vantagens e desvantagens de um PI e
as vantagens de um PD. A sada do controlador dada por :
SP +

E(s)

Kp(1+1/(Ti s)+ Td s)

U(s)

Gp

u( t ) = K p ( e ( t ) +

1
1
de( t ) L
e( ) d + Td

U(s) = K p (1 +
+ Td s) E(s) (1-4)

Ti 0
dt
Ti S

Neste tipo de controlador, o modo integral usado para eliminar o erro estacionrio
causado por grandes variaes de carga. O modo derivativo, com o seu efeito
estabilizador, permite um aumento do ganho e reduz a tendncia para as oscilaes, o
que conduz a uma velocidade de resposta superior quando comparado com P e PI.
No entanto, estas propriedades assumem um carcter geral, pelo que podem existir
excepes em determinados sistemas.
Geralmente, para uma funo de transferncia em cadeia aberta com a seguinte forma:
1
2
s + 2n s + n2
um Kp elevado tem o efeito de reduzir o tempo de subida e o erro estacionrio (sem
nunca o eliminar). O controlo integral ter como efeitos, por um lado, eliminar o erro
estacionrio e por outro piorar a resposta transitria, isto , torn-la mais oscilatria.
Sempre que se utilize controlo integral, deve-se sempre testar inicialmente com um Kp
reduzido. A utilizao do controlo derivativo tem como principal consequncia uma
melhoria da estabilidade do sistema, reduzindo a sobreelevao e melhorando a resposta
transitria.
Os efeitos na resposta, do sistema em cadeia fechada, de adicionar os modos
proporcional, integral e derivativo so listados na prxima tabela.
Resposta CF

Tempo de Subida

Sobreelevao

Tempo de Estabelecimento

Erro Estacionrio

Proporcional
Integral
Derivativo

Diminuio
Diminuio
Sem alterao

Aumento
Aumento
Diminuio

Sem alterao
Aumento
Diminuio

Diminuio
Elimina
Sem alterao

Note que estas correlaes no so exactas, uma vez que, se alterarmos um dos
parmetros do controlador podemos estar a alterar o efeito das outras aces. Por esta

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razo, a tabela s deve ser usada como referncia quando se est a determinar os
parmetros do controlador.
Quanto deciso do tipo de controlador a usar numa determinada aplicao, no
possvel obter uma resposta definitiva. Idealmente, o controlador mais simples que
satisfaa a resposta desejada o que deve ser escolhido, infelizmente esta uma
escolha que geralmente s se pode fazer quando a aplicao simples ou quando existe
alguma informao relativa a aplicaes semelhantes.
A seleco do controlador deve depender das condies operativas do sistema e de
especificaes de performance tais como, o erro estacionrio mximo, a sobreelevao
mxima e tempo de estabelecimento permitido. Se o erro estacionrio no tolerado,
ento o modo integral deve ser includo no controlador, uma vez que esta a nica
aco que o permite eliminar ou reduzir. A necessidade da aco derivativa pode ser
ditada por uma sobreelevao mxima e/ou tempo de estabelecimento. Se um reduzido
erro estacionrio no critico para as condies operativas do sistema, ento possvel
omitir o modo integral, e o uso do modo derivativo depende entre outros factores da
necessidade ou no de adicionar ganho suplementar ao modo proporcional.
Como regra geral, pode-se afirmar que se adiciona o modo proporcional para obter um
determinado tempo de subida, que se adiciona o modo derivativo para obter uma
determinada sobreelevao e que o modo integral s deve ser introduzido para eliminar
o erro estacionrio.
A questo que se coloca agora, como seleccionar os parmetros dos controladores de
modo a podermos obter uma resposta satisfatria, quando se controla um determinado
sistema, perante um quase completo desconhecimento da sua dinmica(1
Procedimento).
Assim, torna-se necessrio recorrer a mtodos empricos para resolver este problema.
Seguidamente sero expostos dois mtodos inicialmente propostos por Ziegler e
Nichols e que resultam de testes experimentais realizados em vrios sistemas.

Mtodos Prticos de Sintonia de Controladores P.I.D.

Mtodo da Sensibilidade Limite

Este mtodo, baseado no ajuste de uma malha fechada at se obterem oscilaes com
amplitude constante, utiliza um conjunto de frmulas para determinar os parmetros do
controlador, as quais requerem duas medidas do sistema: o Ganho critico (Gu :o ganho
mnimo que torna o processo criticamente estvel), e o perodo de oscilao
correspondente, Pu .
Procedimento para a Calibrao dos Parmetros do Controlador

1. Reduzir as aces integral e derivativa ao seu efeito mnimo;

2. Iniciar o processo com ganho reduzido;
3. Aumentar o ganho at que a varivel controlada (sada do sistema) entre em
oscilaes com amplitude constante, enquanto se provocam pequenas
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perturbaes no sistema. Anotar o ganho, Gu, e o perodo de oscilao Pu (ver

figura seguinte);
1
0 .8
0 .6
0 .4
0 .2

Pu

0
-0 .2
-0 .4
-0 .6
-0 .8
-1

10

15

20

Com a obteno destes valores, podemos calcular os parmetros do controlador com

base nas seguintes frmulas:
Controlador

P
PI
PID

Frmulas

Kp = 0.5 Gu
Kp = 0.45 Gu
Kp = 0.6 Gu

Ti = Pu/1.2
Ti = Pu/2.0

Td = Pu/8

Aps uma anlise da tabela verifica-se que :

O ganho proporcional reduzido 10% quando o modo integral introduzido, uma
vez que este torna o sistema menos estvel.
Quando o modo derivativo adicionado, verifica-se um aumento de P e uma reduo
de Ti devido ao efeito estabilizador do derivador.
Os valores de 0.6 Gu e 0.125 Pu so muito conservadores quando no existe aco
integral, uma vez que a ausncia desta ultima torna o sistema mais estvel,
permitindo um aumento do ganho.
No entanto, este mtodo de calibrao apresenta as seguintes desvantagens :
1. As frmulas acima descritas no garantem uma resposta ptima;
2. Nem todos os sistemas podem entrar em oscilao, ou no desejvel.
Foi assim desenvolvido um outro mtodo, para fazer face ao primeiro problema
referido, designado por Mtodo da Sensibilidade Limite Modificado. Neste mtodo o
ganho ajustado atravs de um procedimento tentativa-erro at que uma determinada
resposta desejada seja atingida. A resposta desejada mais comum o
Amortecimento do Quarto de Amplitude, em que o ganho ajustado para que a
amplitude de cada pico seja um quarto da do pico anterior (ver prxima figura).
O mtodo modificado apenas necessita da medida do perodo ltimo, Pu, que utilizado
para o clculo de Ti e Td. Uma vez estes parmetros ajustados, o processo perturbado
com uma pequena alterao na entrada de referncia (salto), sendo a sada observada e o

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ganho ajustado, sequncia que ser repetida at que a resposta verifique o critrio do
Amortecimento do Quarto de Amplitude. Este mtodo bastante fivel e pode ser
aplicado em vrios tipos de processos.
1.

A
A /4

A m p lit u d e

0 .5

T im e ( s e c s )

Partindo do perodo ltimo, os ajustes dos parmetros so feitos de acordo com a

seguinte tabela :

Controlador

Frmulas
Ajustar o ganho at que o
critrio do quarto de
amplitude seja verificado,
quando o sistema sujeito
a uma alterao salto na
sua entrada de referncia.
Ajustar o ganho at que o
critrio do quarto de
amplitude seja verificado,
quando o sistema sujeito
a uma alterao salto na
sua entrada de referncia.
Ajustar o ganho at que o
critrio do quarto de
amplitude seja verificado,
quando o sistema sujeito
a uma alterao salto na
sua entrada de referncia.

P
PI
PID

Ti = Pu
Ti = Pu /1.5

Td = Pu/6

Na prtica, a existncia de sobreelevao pode no ser tolerada, uma vez que a alterao
da dinmica do sistema pode conduzir o sistema instabilidade.

Mtodo da Curva de Reaco

O procedimento normal no ajustamento dos parmetros por este mtodo, consiste na

abertura da malha para que no haja realimentao e na obteno da sua resposta a uma
variao salto(amplitude M) na entrada de referncia(SP). A resposta dever ter uma
forma em S (em situao contrria o mtodo no aplicvel) como ilustrado na figura
seguinte
A curva em S4 pode ser caracterizada por duas constantes, o atraso L e a constante de
tempo T, sendo estas determinadas se fizermos passar uma tangente pelo ponto de

Este tipo de resposta tpico de grande parte dos processos industriais.

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inflexo da curva. Nos pontos onde a tangente intercepta o eixo das abcissas e a linha
horizontal com ordenada k, obtemos L e T, respectivamente.

Uma vez obtidos experimentalmente L, T e N5 (declive mximo = K/T), podemos

recorrer tabela seguinte para determinar os valores dos parmetros dos controladores.
Controlador
Frmulas
P
Kp =M/(NL)
PI
Kp =0.9M/(NL) Ti =3.33L
PID
Kp =1.2M/(NL) Ti = 2L
Td = L/2
Como a resposta em S caracterstica de sistemas de 1 ordem com atraso, isto , com
funo de transferncia :
C(S) K c e LS
=
U(S) TS + 1

(1-5)

Cohen e Coon recorreram a esta relao para determinar os valores tericos dos
parmetros dos controladores. Estes dependem das constantes da funo de
transferncia Kc, L e T , que podem ser medidas na curva de resposta. L o tempo de
atraso, Kc o ganho estacionrio, isto , Kc=K/M, e T, que a constante de tempo do
sistema, directamente proporcional ao valor final da resposta e inversamente
proporcional a N, isto , T = Kc/N.
Para verificar se a aproximao a um sistema de primeira ordem com atraso vlida,
deve ser determinado o intervalo de tempo que medeia entre L e 0.632*K, o qual deve
ser aproximadamente igual a T, com um erro mximo de 15%. Se a aproximao no se
verificar, porque a tangente ao ponto de inflexo no foi desenhada correctamente ou
porque existem no-linearidades no sistema. Nesta ultima situao a aproximao no
ser vlida.
O ajustamento dos parmetros feito com base na seguinte tabela em que R, razo de
atraso, definida como:
5

usual a existncia de rudo no sinal de sada, o que torna difcil a obteno de curvas limpas como
as apresentadas nas figuras anteriores, o que implica que os parmetros das curvas resultem de uma
mdia dos valores obtidos em vrios ensaios.
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R=

L NL
=
T
K

Controlador
P
PI
PD
PID

(1-6)
Frmulas
R
M
(1 + )
NL
3
M 10 R
Kp =
( + )
N L 9 12
M 5 R
Kp =
( + )
NL 4 6
M 4 R
Kp =
( + )
NL 3 4
Kp =

Td = L(

6 2R
)
22 + 3R

Td = L(

4
)
11 + 2 R

Ti = L(

30 + 3R
)
9 + 20 R

Ti = L(

32 + 6 R
)
13 + 8R

A principal vantagem deste mtodo (Curva de Reaco), relativamente ao anterior devese ao facto de, uma vez determinada a curva de reaco do mtodo, os parmetros
poderem ser ajustados imediatamente. Esta vantagem particularmente til em
processos muito lentos, em que pode passar muito tempo at que o sistema atinja a
estabilidade critica.
A sua principal desvantagem decorre de grande parte dos sistemas serem mais
complexos do que um simples sistema de primeira ordem com atraso, o que significa
que ainda necessrio um ltimo ajuste no ganho antes de se poder considerar que a
resposta do sistema aceitvel.
Existem diversas variaes aos mtodos acima expostos. Note-se como exemplo o facto
de grande parte dos fabricantes fornecerem instrues relativas sintonizao dos seus
controladores.
importante realar que no existem concluses gerais relativas exactido ou aptido
destes mtodos empricos. A nica inferncia possvel que estes mtodos conduzem a
primeiras aproximaes dos parmetros dos controladores, que se podem considerar
razoveis, e que os valores obtidos podem necessitar de posteriores ajustamentos
para fazer face especificidade de cada sistema, at que performances ptimas sejam
atingidas.
Na seco que se segue vai ser apresentado um dos vrios mtodos existentes para o
clculo dos parmetros dos controladores P.I.D., assumindo que a funo de
transferncia da cadeia aberta conhecida(2 Procedimento).

Sintonia de Controladores P.I.D. com base no Root-Locus

Partindo da funo de transferncia dada por :

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G c (s) = K p +

Ki
+ K d s) ;
S

(1-6)

em que, Ki =Kp/Ti e Kd =Kp Kd , por comparao de (1-6) com (1-4), este mtodo
analtico para o clculo dos parmetros dos controladores P.I.D. tem por objectivo a
escolha de Kp, Ki e Kd, de modo que para um dado s1 se verifique a equao :
KG c (s1 )G p (s1 )H(s1 ) = 1 .
Dito de outra forma, estamos a projectar um controlador que coloca uma das razes da
equao caracterstica6 em s = s1 , sendo este, geralmente um valor complexo7.
Se definirmos:

s 1 = s1 e j

(1-7)

G p (s1 )H(s1 ) = G(s1 )H(s1 ) e j

(1-8)

os parmetros do compensador so dados por:

Kp =
Kd =

sen( + )
G p (s1 )H(s1 ) sen

sen
s1 G p (s1 )H(s1 ) sen

2 K i cos
s1
+

Ki
s1

(1-9)

Demonstrao :

Considerando que:
G(s1 )G p (s1 )H(s1 ) = e j

G c (s1 ) =

e
1
= e j
G p (s1 )H(s1 ) M

G p (s1 )H(s1 )

e =

e igualando (1-6) com (1-11) em que s substitudo por s1

em que : M =

(1-10)
(1-11)
(1-12)

Pretende-se que o polo, s = s1 ,seja o polo dominante da funo de transferncia em cadeia fechada.
Esta raiz da equao caracterstica corresponde a determinadas especificaes de performance, tais
como sobreelevao, tempo de estabelecimento, tempo de subida.

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K d s12 + K p s1 + K i =

s1 e j

K d s1 (cos 2 + jsen 2) + K p s1 (cos + jsen ) + K i =

s1
[cos ( + ) + jsen ( + )]
M
(1-13)

expresso que na forma matricial dada por:

s1

s1 2 cos 2 s1 cos K d M cos( + ) K i

.
=
2
K
s1 sen 2 s1 sen p s1 sen( + )
M

(1-14)

Resolvendo este sistema de equaes para Kp e Kd em funo de Ki obtm-se:

Kp =

sen( ) 2 K i cos

;
M sen
s1

K
sen
Kd =
+ i2 .
s1 M sen s1

(1-15)

Uma vez que se deseja que o ponto s1 faa parte do Root-Locus, deve-se verificar a
seguinte relao:
G c (s1 )G p (s1 )H(s1 ) = 1

(1-16)

que, comparando com (1-10), permite concluir o seguinte:

= 1;
= 180;
= - =180 - (Gp(s1)).

(1-17)

Por substituio destes valores em (1-15) chega-se ao resultado desejado, cqd.

Uma vez que temos duas equaes para trs incgnitas, uma delas ter de ser
determinada antes de se poder calcular as duas outras. O valor do parmetro Ki deve
resultar da especificao do erro em estado estacionrio.
Estas equaes podem igualmente ser utilizadas no projecto de controladores PI e PD,
desde que o parmetro adequado seja anulado.

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BIBLIOGRAFIA

1. Bateson, Introduction to Control System Tecnology, Macmillan Publishing

Company, 1993
2. Martins de Carvalho, Dynamical Systems and Automatic Control, Prentice Hall,
1993
3. Considine, Process Instruments and Controls Handbook, Mcgraw-Hill, 1990
4. Johnson, Controlo de Processos: Tecnologia da Instrumentao, Fundao Calouste
Gulbenkian, 1990
5. Kuo, Automatic Control Systems, Prentice Hall , 1991
6. Ogata, Modern Control Engineering, Prentice Hall, 1990
7. Phillips and R. D. Harbor, Feedback Control Systems, Prentice Hall, 1991
8. Pollard, Process Control, Heinemann Educational Books, 1981

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