Gustavo Rios Couto PDF

UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO UFOP
ESCOLA DE MINAS EM
COLEGIADO DO CURSO DE ENGENHARIA DE
CONTROLE E AUTOMAO - CECAU
MONOGRAFIA DE GRADUAO EM
ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO
Gustavo Rios Couto
- Ouro Preto -
UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO

UFOP
ESCOLA DE MINAS EM
COLEGIADO DO CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E
AUTOMAO CECAU
MODELAGEM E DESENVOLVIMENTO DE CONTROLES DE

SISTEMA TERMO-HIDRULICO, E INTERFACES PARA A
AQUISIO E CONTROLE DE DADOS
MONOGRAFIA DE GRADUAO EM ENGENHARIA DE

CONTROLE E AUTOMAO
GUSTAVO RIOS COUTO

gustavoufop@gmail.com
Outubro, 2006.
ii
GUSTAVO RIOS COUTO

gustavoufop@gmail.com
MODELAGEM E DESENVOLVIMENTO DE CONTROLES DE

SISTEMA TERMO-HIDRULICO, E INTERFACES PARA A
AQUISIO E CONTROLE DE DADOS
Monografia apresentada ao Curso de

Engenharia de Controle e Automao da
Universidade Federal de Ouro Preto
como parte dos requisitos para a obteno
de Grau em Engenheiro de Controle e
Automao.
Orientador:
Prof. Paulo Marcos de Barros Monteiro
Co-Orientador:
Prof. Agnaldo Jos da Rocha Reis
Ouro Preto
Escola de Minas UFOP
Outubro / 2006.
iii
iv
AGRADECIMENTOS
Aos meus pais, Maria de Lourdes Rios e Donizetti Couto, e minha famlia,
agradeo todo o amor, carinho, compreenso e respeito.
Aos amigos de Ouro Preto, que me "aturam" todos os dias. Muitas das pessoas
que passaram e passam pelo que eu passei e passo: ficar longe da famlia em busca de
um ideal comum.
Ao pessoal da Repblica Vira-Latas e da Repblica S a Gente que me
agentaram dias aps dias durante esse caminho e me ensinaram sobre a vida.
Aos meus grandes e eternos amigos: Paulinho (Radin), Julien, Vincius (Marcha
Lenta), Fernando, Roenick, Tiago, Francine, Michele, Kelly, Viviany, alm de vrios
outros que estiveram comigo nos bons e maus momentos deste curso e, hoje, so muito
mais que simples amigos.
Ao meu orientador e amigo, Prof. Dr. Paulo Marcos de Barros Monteiro pelo
constante incentivo, sempre indicando a direo a ser tomada nos momentos de maior
dificuldade. Ao Professor Dr. Agnaldo Jos da Rocha Reis, que permitiu espaos para
discusso de algumas questes relevantes e importantes aqui desenvolvidas. Ao Prof.
Dr. Henor Artur de Souza que me auxiliou durante todo o curso. Agradeo,
principalmente, pela confiana, mais uma vez depositada, no meu trabalho de
monografia. E a todos que fizeram esse sonho se tornar realidade.
SUMRIO
LISTA DE FIGURAS..................................................................................................viii
LISTA DE TABELAS.....................................................................................................x
RESUMO.........................................................................................................................xi
ABSTRACT...................................................................................................................xii
I. INTRODUO............................................................................................................1
1.1. Objetivos...............................................................................................................2
1.2. Estrutura do Trabalho...........................................................................................2
II. MODELAGEM MATEMTICA.............................................................................3
2.1. Introduo a Modelagem Matemtica..................................................................3
2.2. Modelagem Sistema Hidrulico...........................................................................4
2.3. Sistemas Termo-Hidrulicos................................................................................6
III. CONTROLE..............................................................................................................9
3.1. Elemento de controle............................................................................................9
3.2. Conceitos de metrologia.......................................................................................9
3.3. Princpios para Projetos de Sistemas de Controle..............................................10
IV. AES DE CONTROLE BSICAS....................................................................13
4.1. Controle On-Off.................................................................................................13
4.2. Tcnicas PID.......................................................................................................14
4.2.1. Controlador Proporcional (P).....................................................................15
4.2.2. Controlador Integral (I)..............................................................................16
4.2.3. Controlador Proporcional e Integral (PI)...................................................16
4.2.4. Controlador Proporcional e Derivativo (PD).............................................18
4.2.5. Controlador Proporcional Integral e Derivativo (PID)..............................19
V. METODOLOGIA.....................................................................................................21
5.1 Simulao............................................................................................................21
5.1.1. Controle On-Off.........................................................................................21
5.1.2. Controle usando tcnicas de controle proporcional integral e derivativo..24
VI. AQUISIO DE DADOS......................................................................................27
6.1. Sensores..............................................................................................................27
6.2. Condicionadores de Sinais..................................................................................28
6.3. Conversor A/D....................................................................................................28
vi
6.3.1. Faixa de utilizao do conversor A/D: saturao, sub-utilizao..............28

6.3.2 Resoluo e taxa de amostragem................................................................29
6.4. Programa de Aquisio de Dados.......................................................................30
VII. COMUNICAO.................................................................................................31
7.1. Componentes de um sistema de comunicao...................................................31
7.2. Comunicao analgica versus comunicao digital.........................................31
7.2.1 Um enquadramento para a comunicao digital.........................................32
7.3. Tipos de Comunicao.......................................................................................34
7.3.1 Porta Srie...................................................................................................35
7.3.1.1. UART - Universal Asynchronous Receiver/Transmitter.................35
7.3.1.2. Funo dos Pinos..............................................................................36
7.3.1.2.1 PinOut da Porta Srie................................................................37
7.3.1.3. Configurao dos Registros..............................................................38
7.3.1.4 Controle de Fluxo..............................................................................39
7.3.2. Porta Paralela.............................................................................................39
7.3.2.1. Endereos das Portas........................................................................43
7.3.2.2. Registros da Porta SSP.....................................................................43
7.3.3. Bus USB....................................................................................................46
7.3.3.1. A Comunicao USB........................................................................48
7.3.3.2 Caractersticas Eltricas.....................................................................48
7.3.3.2.1 Deteco de erros......................................................................49
7.3.3.2.2 Recuperao dos erros..............................................................50
7.3.3.3 Formato de pacotes USB...................................................................51
7.3.3.3.1 Pacotes Token...........................................................................51
7.3.3.3.2. Pacotes Start of Frame SOF.....................................................53
7.3.3.3.3. Pacote de dados........................................................................53
7.3.3.3.4. Pacotes de Handshake (Confirmao).....................................53
7.3.3.3.5. Pacotes especiais......................................................................54
7.3.3.4 USB 2.0.............................................................................................54
7.3.4. Bluetooth....................................................................................................54
7.3.5 GPRS..........................................................................................................55
VIII. SISTEMAS DE CONTROLE.............................................................................57
8.1. Controlador Lgico Programvel (CLP)............................................................57
vii
8.2. Microcontroladores.............................................................................................58
8.2.2 Programao de Microcontroladores..........................................................60
8.2.3 Compilador e Simulao no PIC................................................................61
IX. CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS.....................................................63
X. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS....................................................................64
ANEXOS.........................................................................................................................66
viii
LISTA DE FIGURAS
Figura 2.1: Sistema Hidrulico.........................................................................................4
Figura 2.2: Sistema Termo-Hidrulico.............................................................................6
Figura 4.1: Oscilao do sistema de controle On-Off....................................................14
Figura 4.2: Comportamento de uma varivel em um controlador proporcional............15
Figura 4.3: Efeito da ao proporcional e integral.........................................................17
Figura 4.4: Comportamento de uma varivel em um controlador proporcional e
integral........................................................................................................18
Figura 4.5: Comportamento de uma varivel em um controlador Proporcional, Integral
e Derivativo...................................................................................................20
Figura 5.1: Supervisrio do Sistema de Controle On-Off..............................................22
Figura 5.2: Limites Mximos e Mnimos do Controlador On-Off.................................23
Figura 5.3: Histrico da Temperatura e Nvel do Tanque..............................................23
Figura 5.4: Diagrama do Controle de Temperatura PI...................................................24
Figura 5.5: Sada do distrbio(d), temperatura(Temperature) e do controlador PID(u)25
Figura 5.6: Diagrama do Controle PID de Nvel...........................................................26
Figura 5.7: Sada do Controlador PID............................................................................26
Figura 6.1: Sistema de Aquisio de dados bsico........................................................27
Figura 6.2: Saturao e subutilizao da faixa de entrada.............................................29
Figura 6.3: Aliasing........................................................................................................29
Figura 7.1: Comunicao Fonte Destino.....................................................................32
Figura 7.2: Pinagem de UART.......................................................................................36
Figura 7.3: Relao Pinos e descrio do conector DB25.............................................42
Figura 7.4: Conector Centronics 36 pinos......................................................................42
Figura 7.5: Interligao lgica entre as camadas do USB..............................................47
Figura 7.6: Hierarquia o barramento USB.....................................................................47
Figura 7.7: Caractersticas eltricas do barramento.......................................................49
Figura 7.8: Hub USB com 7 portas................................................................................49
Figura 7.9: cone USB....................................................................................................50
Figura 7.10: Tipos de conectores usados.......................................................................51
Figura 7.11: Pacote Token.............................................................................................51
Figura 7.12: Campo PID................................................................................................52
ix
Figura 7.13: Pacote SOF................................................................................................53

Figura 7.14: Pacote de dados..........................................................................................53
Figura 7.15: Pacote de handshake..................................................................................53
Figura 8.1: Arquitetura genrica de um microcontrolador.............................................59
Figura 8.2: Simulao PIC Controle On-Off..............................................................62
LISTA DE TABELAS
Tabela 7.1: Endereos das portas srie COM1 a COM4 num PC..................................35
Tabela 7.2: Tipos de UARTs utilizadas nos PCs.........................................................36
Tabela 7.3: Pin-out da porta srie, PCs para conectores macho de 9 e 25 pinos..........38
Tabela 7.4: Localizao dos registros na UART............................................................38
Tabela 7.5: Correspondncia entre os Registros e os Pinos da Porta Paralela...............41
Tabela 7.6: Relao dos pinos e descrio da porta paralela.........................................43
Tabela 7.7: Registro de Dados (Endereo BASE+0).....................................................44
Tabela 7.8: Registro de Estado (Endereo BASE+1).....................................................44
Tabela 7.9: Registro de Controle (Endereo BASE+2)..................................................45
xi
RESUMO
O controle automtico de processo representa um papel vital no avano da
engenharia e da cincia. Alm de possuir importncia extrema em diversos sistemas,
tornou-se uma parte integrante e importante dos processos industriais e de fabricao
modernos. O objetivo de medir e controlar as diversas variveis fsicas em processos
industriais obter produtos de alta qualidade, com melhores condies de rendimento e
segurana, a custos compatveis com as necessidades do mercado consumidor. Os
sistemas para controle de processos so desenvolvidos de forma a maximizar a
produo, minimizar custos e proporcionar o alcance da qualidade, alm de eliminar
possveis riscos envolvidos na produo. Torna-se assim, indispensvel manipular as
condies dos insumos envolvidos nos processos. Dentre as muitas necessidades em
processos industriais, destacam-se os controles do nvel e da temperatura dos insumos.
Devido real disponibilidade de computadores digitais, analgicos e hbridos
eletrnicos para uso em grandes clculos, a utilizao de computadores no projeto de
sistemas de controle e os usos de computadores on-line na operao de sistemas de
controle constituem atualmente uma prtica comum, pois justifica a sua utilizao em
sistemas mais complexos, possibilitando a armazenagem e anlise dos dados
processados. Nesse contexto, esse projeto se prope a fazer uma anlise matemtica do
sistema a ser controlado, fazendo uma simulao usando tcnicas de controle, e sobre as
possveis interfaces para a aquisio de dados no sistema. Encontrando a estratgia mais
vivel para o sistema a ser controlado.
Palavra-chave: controle, PID, aquisio de dados e controle, comunicao, sistema
termo-hidrulico, temperatura e nvel, microcontroladores, PIC.
xii
ABSTRACT
The automatic process control represents a vital paper in the advance of
engeneer and of cience. Beyond of posses extreme importance in various systems,
become one integral and important part of industrials process and of moderns
producions. The objective of measure and regulation the many fisics variables in
industrial process is obtain products of high quality, with betters condicions of
performance and safety, at compatible costs with the needs of the consumer market. The
systems to process control are developed on a way to maximize the production,
minimize costs and provide the reach of quality, overseas of eliminate possibles dangers
involve in producion. Become like that, indispensable manipulate the condicions of
insumes involve in the process. Among of many needs of industrials process, detach the
water-level and temperature of insumes. Due to the real disponibility of digitals,
analogics and hybrids eletronic computers for use in greats calculations, the utilization
of computers in control systems project and the uses of on-line computers in control
systems operations estabilish currently a usualy practice, therefore justify its utilization
in more complex systems, possibilitating the stockage and analysis of precessed datas.
In this context, this project propuse to make a mathematic analysis of the systems to be
regulated, making a simulation using control tecnics, and about the possibles interfaces
for data aquisition on system. Finding the most viable strategy for the system to be
controlled.
Key-words: control, PID, data aquisition and control, communication, term-hydraulic
system, temperature and level, microprocessors, PIC.
I. INTRODUO
Segundo Ogata (1967) controlar um processo significa atuar sobre ele ou sobre
as condies a que o processo est sujeito, de modo a atingir algum objetivo como, por
exemplo, podemos achar necessrio ou desejvel manter o processo sempre prximo de
um determinado estado estacionrio, mesmo que efeitos externos tentem desvi-lo desta
condio. Este estado estacionrio pode ter sido escolhido por atender melhor aos
requisitos de qualidade e segurana do processo.
Aplicaes de controle de processos podem ser encontradas em todas as
empresas que produzem um produto ou servio onde existe a necessidade de um
controle rgido dos processos envolvidos.
Os sistemas para controle de processos so desenvolvidos de forma a maximizar
a produo, minimizar custos e proporcionar o alcance da qualidade, alm de eliminar
possveis riscos envolvidos na produo. Torna-se assim, indispensvel manipular as
condies dos insumos envolvidos nos processos.
Dentre as muitas necessidades em processos industriais, destacam-se os
controles do nvel e da temperatura dos insumos. A primeira tem a sua importncia
ligada manuteno da produo no caso de pequenas interrupes devido a defeitos de
equipamentos a jusante do reservatrio que se quer controlar, enquanto a segunda se
revela indispensvel quando se deseja qualidade, ou mesmo segurana, durante a
produo de determinados produtos.
Em virtude de os processos modernos possurem muitas entradas e sadas
tornando-se mais e mais complexos, a descrio de um sistema de controle moderno
exige um grande nmero de equaes. A teoria de controle clssica, que trata apenas de
sistemas de entradas simples e sadas simples, tornou-se inteiramente impotente para
sistemas de mltiplas e entradas mltiplas sadas. De acordo com Helfrick & Cooper
(1990) desde 1960, aproximadamente, a teria de controle moderna tem sido
desenvolvida para competir com a complexidade crescente de processos modernos e
requisitos rigorosos e estreitos em preciso, peso e custo em aplicaes militares,
espaciais e industriais.
Devido real disponibilidade de computadores digitais, analgicos e hbridos
eletrnicos para uso em grandes clculos, a utilizao de computadores no projeto de
sistemas de controle e os usos de computadores on-line na operao de sistemas de
controle constituem atualmente uma prtica comum, pois justifica a sua utilizao em
sistemas mais complexos, possibilitando a armazenagem e anlise dos dados
processados.
Pode-se dizer que os desenvolvimentos mais recentes na teoria de controle
moderna esto na direo do controle timo tanto de sistemas determinsticos como
estocsticos, bem como para controle de aprendizado e adaptado de sistemas
complexos.
1.1. Objetivos
Realizar um estudo aprofundado sobre sistemas de controle, com o objetivo de
controlar variveis fsicas em processos industriais para a melhora da qualidade,
rendimento e segurana, a custos viveis.
1.2. Estrutura do Trabalho

No Captulo 1 e 2 apresenta-se o sistema tratado em questo, fazendo uma
modelagem matemtica conceitual (Caixa Branca).
No Captulo 3, 4 e 5 faz-se a um estudo sobre sistemas de controle, seus
elementos bsicos, conceitos, princpios, as aes de controle bsica, controle on-off e
controle PID, alm da simulao do controlador on-off e controlador PID.
No Captulo 6, 7 e 8 trata-se da aquisio de dados e comunicao do sistema e
do sistema propriamente dito.
Concluindo-se no Captulo 9 a anlise sobre o sistema estudado.
II. MODELAGEM MATEMTICA
2.1. Introduo a Modelagem Matemtica

Modelagem matemtica a rea do conhecimento que estuda maneiras de
desenvolver e implementar modelos matemticos de sistemas reais. Modelos
matemticos tm sido utilizados ao longo da histria para os mais diversos fins, como
entender e explicar fenmenos observados tanto na natureza quanto em sistemas sociais,
biomdicos, equipamentos etc; projeto de sistemas de monitorizao e controle;
predio; estimao de dados; simulao e treinamento, como por exemplo, os
simuladores de vo.
O modelo desenvolvido para um determinado sistema apenas uma
representao aproximada. Conseqentemente, no existe o modelo do sistema, mas
sim uma famlia de modelos com caractersticas e desempenhos variados. Dessa forma,
o modelo no pode incorporar todas as caractersticas, tanto macroscpicas quanto
microscpicas, do processo real, deve-se normalmente buscar um compromisso entre o
custo de ter o modelo, isto , o tempo e o esforo requeridos para obt-lo e verific-lo, e
o nvel de detalhes no mesmo, bem como os benefcios esperados de sua aplicao. O
propsito do modelo determina, em ltima anlise, sua preciso.
Segundo Aguirre (2000) existem diversas maneiras e tcnicas para se obter
modelos matemticos, uma delas a modelagem de caixa branca. Nesse caso, faz-se
necessrio conhecer a fundo o sistema a ser modelado, alm de conhecer as relaes
matemticas que descrevem os fenmenos envolvidos. Modelagem caixa branca
conhecida como modelagem fsica ou natureza do processo ou ainda modelagem
fenomenolgica ou conceitual. Mas nem sempre vivel seguir esse procedimento
devido a falta de tempo e conhecimento do sistema para o equacionamento dos
fenmenos envolvidos.
Para sistemas pouco ou com nenhum conhecimento prvio do sistema usa se
tcnicas e mtodos referidos como modelagem (ou identificao) caixa preta ou
modelagem emprica. Em muitos casos ser prefervel usar tcnicas de identificao de
sistemas para se obter modelos, onde as tcnicas usadas e os requisitos necessrios so
bastante anlogos na modelagem pela natureza do processo.
Os modelos matemticos podem ser classificados de acordo com os tipos de

equaes usados em sua formulao (Close e Frederick, 1978; Edgar e Himmelblau,
1988). Podem ser de parmetros concentrados onde variaes espaciais so desprezadas
obtendo equaes diferenciais ordinrias, ou distribudos que consideram variaes
espaciais no comportamento das variveis usando equaes diferenciais parciais;
equaes lineares se as variveis aparecem apenas no 1 grau onde a regra da
superposio aplicvel; o sistema ainda pode ser contnuo se a varivel pode assumir
qualquer valor dentro de um intervalo, ou discreto se a varivel assumir apenas valores
distintos no intervalo; esttico cujo valor das variveis permanece constante no tempo
ou dinmico onde as variveis variam no tempo.
Pode-se modelar a maioria dos processos industriais atravs do ganho esttico e
dos atrasos de transferncia e de transporte.
O caso em questo para a modelagem um sistema de controle de nvel e
temperatura amplamente utilizado em indstrias de diversos tipos, tm-se ento um
tanque onde atravs de uma bomba h uma injeo de fludo que no caso de estudo
iremos utilizar a gua, e na sada existe uma vlvula para controle do nvel do fludo.
Portanto h de se acrescentar um dispositivo de troca de calor no sistema para o controle
de temperatura.
2.2. Modelagem Sistema Hidrulico
Figura 2.1: Sistema Hidrulico
Para a modelagem do sistema hidrulico utilizam-se as equaes de balano de

massa, e sendo A a rea transversal do tanque e h(t) a altura da coluna de lquido que
a varivel de interesse no sistema, obtm-se:
Volume no tanque: V (t ) = A.h(t )
(2.1)
Massa de lquido no tanque: M (t ) = . A.h(t )
(2.2)
Onde a densidade especfica do lquido.
Pela equao de conservao de massa
dm(t ) d [ . A.h(t )]
=
= qmi(t ) qmo(t )
dt
dt
(2.3)
Onde qmi a vazo mssica de lquido que entra no tanque, e qmo a vazo que sai do
tanque.
. A.
dh(t )
= qmi(t ) qmo(t )
dt
(2.4)
Aplicando Laplace para a obteno da funo de transferncia tm-se
. A.s.H ( s) = Qmi( s) Qmo( s)
(2.5)
Sendo k uma constante e Q = k H para um fluxo no turbulento obtm-se
. A.s.H ( s) = Qmi( s) kH ( s)
(2.6)
. A.s.H ( s) + kH ( s) = Qmi( s)
(2.7)
Portanto a funo de transferncia:
H (s)
1
=
Qmi( s ) (k + . A.s )
(2.8)
2.3. Sistemas Termo-Hidrulicos
Figura 2.2: Sistema Termo-Hidrulico

Para se modelar sistemas termo-hidrulicos devem-se associar as equaes de
balano de massa e momentum dos sistemas fludicos com a equao modificada de
balano de energia dos sistemas trmicos. Portanto, para se efetuar a modelagem desses
sistemas necessrio gerar as equaes de balanos de fora nas direes x, y e z; a
equao de balano global de massa; e a equao de conservao de energia.
A diferena no balano de energia entre os sistemas trmicos e termo-hidrulicos
tambm se considera a possibilidade do fluido que entra ou sai do sistema transportar
energia trmica.
Equaes do Sistema
Conservao de massa
dm
= Wi Wo
dt
d ( .V )
= Wi Wo
dt
(2.9)
(2.10)
Onde Wi a vazo mssica do lquido que entra no tanque, e Wo a vazo mssica do

lquido que sai.
Balano de energia
d (mh)
= Wi.hi Wo.ho + qh qp
dt
(2.11)
Onde qh o calor adicionado ao sistema e qp o calor perdido, e hi a entalpia no

lquido que est entrando e ho a entalpia do lquido que est saindo
Relaes Constitutivas
h = cp.T
qp =
(2.12)
(T Ta )
R
(2.13)
Onde cp o calor especfico do liqudo, T a temperatura do lquido, Ta a temperatura

ambiente e R a resistncia trmica do recipiente.
Equaes de movimento
Substituindo nas equaes anteriores e supondo T=T0, tm-se
d ( .V .cp.T )
(T Ta)
= Wi.cp.Ti Wo.cp.T + qh
dt
R
(2.14)
Supondo a densidade do fluido constante, resultam as seguintes equaes de

movimento:
dV
= Wi Wo
dt
.cp.
(2.15)
d (V .T )
(T Ta)
= Wi.cp.Ti Wo.cp.T + qh
dt
R
(2.16)
Incgnitas V e T
Dados Wi,Wo,Ti,qh e Ta
E para calcular a constante de tempo , sabe-se que
dx
+ x = f (t )
dt
(2.17)
A constante de tempo trmica est relacionada com a temperatura, portanto, deve-se

eliminar variaes no volume V, estipulando que Wi = Wo = W, o que significa regime
permanente para a vazo. Portanto:
.cp.V .
dT
(T Ta)
= W .cp.Ti W .cp.T + qh
dt
R
(2.18)
Reescrevendo a equao tm-se .cp.V .
Ento =
dT
1
Ta
+ T (W .cp + ) = W .cp.Ti + qh +
dt
R
R
.cp.V
1
(W .cp + )
R
(2.19)
(2.20)
Lembrando que a capacitncia trmica dada por C=m.cp=.V.cp
Resulta em =
1
W
1
(
+
)
.V RC
(2.21)
III. CONTROLE
Antes de iniciar um estudo sobre controle de processo necessrio se obter dos

seguintes conceitos:
3.1. Elemento de controle:

. Controlador: instrumento que tem um sinal de sada que pode ser varivel para
manter a varivel de processo (temperatura) dentro do set-point (valor

estabelecido), ou para alter-la de um valor previamente determinado. Pode ser
dividido em:
. Analgico: possuem construo de tecnologia analgica;
. Digital: possuem construo de tecnologia digital;
3.2. Conceitos de metrologia:
. Faixa de medida: conjunto de valores da varivel medida que esto

compreendidos dentro dos limites inferiores e superiores da capacidade de
medida ou de transmisso do instrumento. Se Expressa determinando os valores
extremos;
. Alcance: a diferena algbrica entre os valores superior e inferior da faixa de
medida do instrumento. Por exemplo, um instrumento com faixa de medida de
100C a 250C, possui um alcance de 150C.
. Erro: a diferena entre o valor medido ou transmitido pelo instrumento, em
relao ao valor real da varivel medida. Se tivermos o processo em regime
permanente, estvel, chamaremos de "erro esttico" que ser positivo ou
negativo, dependendo da indicao do instrumento que poder estar indicando a
mais ou a menos. Quando tivermos a varivel se alterando, teremos um atraso na
transferncia de energia do meio para o medidor, onde o valor medido estar
geralmente atrasado em relao ao valor real da varivel. Esta diferena
chamada de "erro dinmico";
10
. Preciso: define-se como sendo o maior valor de erro esttico que um

instrumento pode ter ao longo de sua faixa de trabalho. Pode ser expressa de
diversas maneiras como: porcentagem do alcance, unidade da varivel e
porcentagem do valor medido;
. Sensibilidade: a razo entre a variao do valor medido ou transmitido para
um instrumento e a variao da varivel que o acionou, aps ter alcanado o
estado de repouso. Pode ser expressa em unidades de medida de sada e de
entrada. Por exemplo, um termmetro de vidro com faixa de medida de 0C a
500C possui uma escala de leitura de 50cm, portanto, a sua sensibilidade de
0,1cm/C;
. Histerese: a diferena mxima apresentada por um instrumento, para um
mesmo valor, em qualquer ponto da faixa de trabalho, quando a varivel
percorre toda a escala nos sentidos ascendente e descendente;
3.3. Princpios para Projetos de Sistemas de Controle
Ogata (1970) defende que a abordagem bsica para o projeto de qualquer

sistema de controle prtico envolve, necessariamente, procedimentos de tentativa e erro.
A sntese de sistemas de controles lineares teoricamente possvel, e o engenheiro de
controle pode determinar sistematicamente os componentes necessrios para
desempenhar uma dada funo e atingir o objetivo desejado. Na prtica, entretanto, o
sistema pode estar sujeito a muitos vnculos ou pode ser no linear, e, nestes casos, no
existe nenhum mtodo de sntese disponvel at o presente. Alm disso, as
caractersticas
dos
componentes
podem
no
ser
conhecida
com
preciso.
Conseqentemente, procedimentos de tentativa e erro sempre so necessrios.

Na prtica quase sempre so encontradas situaes onde fornecido uma planta,
e o engenheiro de controle deve projetar o resto do sistema de modo que o conjunto
apresente as especificaes desejadas desempenhando uma dada tarefa. Note que as
especificaes devem ser interpretadas em termos matemticos.
11
importante lembrar que algumas das especificaes podem no ser realistas.

Neste caso, as especificaes devem ser revistas nos estgios iniciais do projeto.
Segundo Ogata (1970) em muitos casos o projeto de um sistema de controle se
desenvolve de uma maneira tal que o projetista inicia o procedimento do projeto
conhecendo as especificaes ou ndice de desempenho, a dinmica da planta fornecida
e a dinmica dos componentes; este ltimo envolve parmetros do projeto. O projetista
de controle aplica ento, tcnicas de sntese, se disponveis, juntamente com outras
tcnicas a fim de elaborar um modelo matemtico do sistema.
Aps haver sido completado o projeto matemtico, o projetista de controle
simula um modelo em um computador a fim de testar o comportamento do sistema
resultante em resposta a vrios sinais e distrbios. Normalmente, a configurao do
sistema inicial no satisfatria. O sistema deve ento ser projetada e efetuada a anlise
correspondente. Este procedimento de projeto e anlise repetido at ser obtido um
sistema satisfatrio. Pode ento ser construdo um sistema fsico como prottipo.
Uma vez formulado o problema do projeto em termos deste modelo, o
engenheiro desenvolve um projeto matemtico que fornece a soluo da verso
matemtica do problema do projeto. E neste estgio, importante a simulao do
modelo matemtico em um computador. Notando que a teoria de controle timo muito
til neste estgio de projeto porque fornece o limite superior do desempenho do sistema
para um dado ndice de desempenho. Para este procedimento construir um prottipo fica
sendo o inverso daquele utilizado na modelagem. O prottipo um sistema fsico que
representa o modelo matemtico com preciso razovel. Uma vez que o prottipo foi
construdo, o engenheiro o testa a fim de verificar se ou no satisfatrio. Se for, o
projeto est concludo. Em caso contrrio, o prottipo deve ser modificado e testado.
Este procedimento continua at o prottipo estar completamente satisfatrio utilizando
uma avaliao de desempenho.
Segundo Luyben (1990) qualitativamente, o desempenho de um controlador
pode ser avaliado pela sua capacidade de manter a varivel controlada prximo ao setpoint, mesmo em presena de perturbaes externas. Em aplicaes prticas, porm,
pode ser desejvel "medir" o desempenho de um controlador por meio de um ndice que
permita buscar melhoras de desempenho.
Alguns ndices sugeridos na literatura e na prtica so dados a seguir.
Em geral, eles consideram a resposta do controlador a uma perturbao em degrau.
12
Os ndices podem ser descritos da seguinte forma:

. Coeficiente de amortecimento, obtido ao comparar a resposta do controlador
de um sistema de segunda ordem;
. Overshoot, ou seja, o mximo desvio do set-point observado logo aps a
perturbao;
. Velocidade de resposta, definida como o tempo necessrio para atingir o setpoint (no necessariamente se estabilizando no set-point);
. Taxa de decaimento, medida como a razo entre as amplitudes de duas
oscilaes sucessivas;
. Tempo de resposta, considerado como o tempo a partir do qual as oscilaes se
limitam a uma certa frao da mudana de set-point;
Diversos ndices calculados por integrao de uma funo do erro ao longo do
tempo: ISE (integral do quadrado do erro), IAE (integral do valor absoluto do erro) ou
ITAE (integral do produto entre tempo e valor absoluto do erro).
Cada critrio tem suas vantagens e desvantagens, e tm fornecido material para
muitas discusses na literatura. Shinskey (1994) discute os mritos relativos de diversos
ndices de desempenho e situaes em que eles no se aplicam.
Com esses critrios possvel premiar a capacidade de levar a varivel
controlada para prximo do set-point. Antes de aplicar um critrio de desempenho
qualquer, verifique antes se ele faz sentido para a aplicao, pelo fato de no possuir
conhecimento dessa limitao analisada.
Outro aspecto no considerado nos ndices de desempenho a robustez do
controlador. possvel ajustar um controlador com um excelente desempenho para
perturbaes pequenas, mas que seja instvel quando ocorrer uma perturbao maior.
Um controlador automtico compara o valor real da sada do processo com o
valor desejado, determina o desvio, e produz um sinal de controle que produz o desvio a
um valor nulo ou muito pequeno. A maneira pela qual o controlador automtico produz
o sinal de controle denominada ao de controle.
13
IV. AES DE CONTROLE BSICAS
Existem alguns tipos de aes de controle bsicas comumente utilizadas em

controladores automticos industriais. Deve-se levar em conta o princpio de operao
de controladores automticos e os mtodos para gerao de vrios sinais de controle,
tais como o uso da derivada e da integral do sinal erro. Deve se posteriormente discutir
os efeitos do modo de controle particulares no desempenho do sistema.
Podem-se classificar os controladores automticos de acordo com a ao de controle:
1. Controladores de duas posies ou On-Off;
2. Controladores proporcionais;
3. Controladores do tipo integral;
4. Controladores do tipo proporcional e integral;
5. Controladores do tipo proporcional, derivativo;
6. Controladores do tipo proporcional, integral e derivativo;
Qual dos tipos de controlador utilizar deve ser decidido pela natureza do
processo e condies de operao, incluindo consideraes como segurana, custo,
disponibilidade, preciso, confiabilidade, peso e dimenso.
4.1. Controle On-Off
De acordo com o Luyben(1990) os controladores tradicionais possui diferentes

desempenhos. O Controle On-Off, evidentemente, no consegue manter a varivel em
um set-point. O comportamento da varivel controlada equivale a uma oscilao
prxima aos valores equivalentes aos comandos liga e desliga do controlador. A figura
ilustra a resposta de um sistema sob controle On-Off, mostrando que a oscilao no
necessariamente senoidal. A linha reta indica o valor desejado da varivel controlada;
observe que a mdia no equivale necessariamente ao valor desejado.
Em um sistema de controle On-Off, o elemento atuante possuem apenas duas
posies fixas que so, em muitos dos casos, simplesmente ligado e desligado. O
controle de duas posies relativamente simples e barato e, por esta razo,
extremamente utilizado tanto em sistemas de controle industrial como domstico.
14
Figura 4.1: Oscilao do sistema de controle On-Off

Fonte: LUYBEN, W.L. Process Modeling, Simulation and Control for Chemical
Engineers.
No controle On-Off o controlador compara o sinal de entrada com a
realimentao, e se a sada supera a entrada, desliga o atuador, se a realimentao for
menor, liga o atuador. As vantagens deste controlador so a simplicidade e o baixo
custo, as desvantagens so a contnua oscilao da sada entre os limites de atuao do
controlador, histerese, no garantindo preciso e podendo desgastar controlador e
atuador pelo excesso de partidas.
4.2. Tcnicas PID
A implementao de controladores PID convencionais na indstria

relativamente simples e bastante difundida, j que praticamente todos os CPs
(Controladores Programveis) atuais j contm funes especficas para implementar
este controlador. A combinao das aces proporcional, integral e derivativa usadas
para gerar um s sinal de controle, d origem ao que chamamos de controlador
proporcional-integral-derivativo ou simplesmente PID. O objetivo aproveitar as
caractersticas particulares de cada uma destas aes a fim de se obter uma melhora
significativa do comportamento transitrio e em regime permanente do sistema
controlado. O sinal de controle gerado pelo controlador PID assim genericamente
dado como:
u (t ) = K (e(t ) +
de(t )
1 t
e( )d + Td
)
Ti 0
dt
(4.1)
15
Desta forma tm-se trs parmetros de sintonia no controlador: o ganho

proporcional K (ao proporcional), o tempo integral Ti (ao integral) e o tempo
derivativo Td (ao derivativa).
4.2.1. Controlador Proporcional (P)
Na figura 4.2 ilustra-se o comportamento de uma varivel controlada por um

Controlador Proporcional (P) aps uma perturbao externa em degrau. O set-point
indicado pela linha no tracejada. Uma caracterstica do controlador proporcional que

ele no consegue "zerar" o desvio do set-point, deixando um erro residual (off-set).
Alm da atenuao das variaes no ser boa, ocorre um deslocamento (off-set),
exigindo a correo manual.
Este sistema ainda simples e de baixo custo, tendo uma preciso boa, mas nem
sempre rpido, e pode se tornar instvel, se o ganho for muito alto. Instabilidade a
situao em que o controlador reage muito rpido, e a sada passa do valor na entrada
sem que haja a reverso da tendncia, o que pode levar saturao do amplificador ou
oscilao contnua em torno do valor na entrada (gerao de onda senoidal na sada,
sem entrada).
Figura 4.2: Comportamento de uma varivel em um controlador proporcional

Engineers.
16
Por ser um amplificador do sinal de erro, sempre tem que haver um erro aps o
transitrio, perodo inicial durante o qual o controlador reage intensamente, para manter
acionado o atuador. o erro de regime permanente, que inversamente proporcional ao
ganho do controlador. O regime permanente a fase aps o transitrio, durante o qual a
sada permanece quase estvel (controlada). Este erro limita a preciso do controle
proporcional.
4.2.2. Controlador Integral (I)
O Controle Integral (I) o que utiliza um integrador como controlador. O

integrador um circuito que executa a operao matemtica da integrao, que pode ser
descrita como o somatrio dos produtos dos valores instantneos da grandeza de entrada
por pequenos intervalos de tempo, desde o instante inicial at o final (perodo de
integrao). Isto corresponde rea entre a curva da grandeza e o eixo do tempo, num
grfico.
4.2.3. Controlador Proporcional e Integral (PI)
Com o controlador Proporcional e Integral (PI) ao adicionarmos a integral do

erro, o controlador passa a no tolerar que um desvio do set-point seja mantido por
muito tempo. Desta forma, elimina-se o problema do off-set. Entretanto, a ao integral
se aplicada isoladamente tende a piorar a estabilidade relativa do sistema. Para
contrabalanar este fato, a ao integral em geral utilizada em conjunto com a ao
proporcional constituindo-se o controlador PI, cujo sinal de controle dado por:
u (t ) = K (e(t ) +
1 t
e( ))
Ti 0
(4.2)
O grfico da figura 4.2.3.1 ilustra a aplicao da ao integral conjuntamente

com a ao proporcional. A partir deste grfico podemos dar uma interpretao para Ti:
o tempo integral ou reset-time corresponde ao tempo em que a parcela relativa parte
proporcional da ao de controle duplicada. Ti comumente especificado em minutos.
17
Figura 4.3: Efeito da ao proporcional e integral

Fonte: DAZZO, J.J. & HOUPIS, C.H. Linear Control System Analysis and Design.
Aplicando-se a transformada de Laplace tem-se a seguinte funo de

transferncia para o controlador PI:
u (s)
Gpi ( s ) =
=
r (s)
K (s +
1
)
Ti
(4.3)
Na figura 4.4 exibe-se o comportamento de um controle com os mtodos

proporcional e integral. O deslocamento (off-set) eliminado, mas a regulao ainda
no das melhores. O uso do integrador como controlador faz com que o sistema fique
mais lento, pois a resposta depender da acumulao do sinal de erro na entrada, mas
leva a um erro de regime nulo, pois no necessrio um sinal de entrada para haver
sada do controlador, e acionamento do atuador aps o perodo transitrio. Assim o
controle muito preciso embora mais lento.
Controle proporcional e integral a combinao dos dois controles anteriores,
realizadas pela soma dos sinais vindos de um amplificador e um integrador. Este
controlador alia a vantagem do controle proporcional, resposta mais rpida, com a do
integral, considerado erro de regime nulo. mais usado que os anteriores.
18
Figura 4.4: Comportamento de uma varivel em um controlador proporcional e integral

Engineers.
4.2.4. Controlador Proporcional e Derivativo (PD)

Controle proporcional e derivativo a combinao entre o controle
proporcional e o derivativo, que se baseia no diferenciador, um circuito que executa a

operao matemtica derivada. Esta pode ser entendida como o clculo da taxa (ou
velocidade) de variao da grandeza de entrada, em relao ao tempo (ou outra
grandeza). Isto se assemelha mdia entre os valores da grandeza entre dois instantes,
se estes instantes forem sucessivos (intervalo muito pequeno), esta mdia ser a
derivada da grandeza no instante inicial. Assim, a derivada indica a tendncia de
variao da grandeza.
A vantagem deste controle a velocidade de resposta, que se deve imediata
reao do diferenciador: inicialmente, o erro grande, e o diferenciador fornece um
sinal forte ao atuador, que provoca rpida variao na grandeza controlada, medida
que o erro vai diminuindo, o diferenciador apresenta uma sada menor (de acordo com a
velocidade de variao na grandeza), reduzindo a ao do atuador, o que evita que se
passe (ou passe demais) do valor desejado (entrada).
19
A desvantagem que o diferenciador um circuito muito susceptvel a rudos de

alta freqncia, pois um filtro o que pode levar a distrbios durante o processo de
controle. O uso de ao derivativa requer cuidado, e deve ser evitada em variveis cuja
medio esteja sujeita a rudos (como vazo em escoamento turbulento). Neste caso, o
comportamento oscilante da vazo faz com que a derivada mude continuamente de
sinal, com efeito negativo sobre o desempenho do controlador.
4.2.5. Controlador Proporcional Integral e Derivativo (PID)

Controle Proporcional Integral e Derivativo (PID) a combinao do
anterior com o integral. Isto se faz somando os sinais de sada de um amplificador, um

diferenciador e um integrador, todos eles com o sinal de erro aplicado na entrada. . A
ao integral est diretamente ligada preciso do sistema sendo responsvel pelo erro
nulo em regime permanente. O efeito desestabilizador do controlador PI
contrabalanado pela ao derivativa que tende a aumentar a estabilidade relativa do
sistema ao mesmo tempo em que torna a resposta do sistema mais rpida devido ao seu
efeito antecipatrio.Este o mais usado dos tipos de controle eletrnicos.
Na figura 4.5 apresenta-se uma operao tpica do controle completo, isto ,
proporcional, integral e diferencial, mostrando o seu comportamento ao longo do
tempo. A ao da derivada tende a se opor s variaes da varivel do processo, fazendo
o ganho total do controle se mover para um caminho diferente na aproximao para o
set-point. Isto conduz a uma estabilizao mais rpida e uniforme do processo.
Atravs do controlador PID a ao derivativa tira proveito da informao de
processo que permite prever, em curto prazo, a tendncia da varivel de processo.
Assim, ao observar que a varivel est aumentando, a ao derivativa atuar no sentido
de reduzi-la, mesmo que o erro e a integral do erro apontem em outra direo. Desta
forma, a ao derivativa torna a resposta do controlador mais rpida.
Em comparao os controladores possuem parmetros ajustveis que permitem
alterar seu comportamento de modo a obter o melhor desempenho para uma dada
aplicao. O ganho do controlador, por exemplo, est relacionado agressividade do
controlador: ganhos altos fazem com que o controlador atue com mudanas rpidas na
20
sada, enquanto ganhos baixos fazem com que a sada se altere pouco, caracterizando
um comportamento mais passivo do controlador.
Figura 4.5: Comportamento de uma varivel em um controlador Proporcional, Integral
e Derivativo.
Engineers.
A funo de transferncia do controlador PID dada por:
1
u ( s)
s. p.Td
)=
= K (1 +
+
Gpid =
r (s)
Ti.s s + p
K (s 2 +
1 + Td .Ti
p + Ti. p
s+
)
Ti
Ti
s( s + p)
(4.4)
importante ressaltar que o a equao mostrada e a funo de transferncia

constituem-se na verso clssica do controlador PID. Outras verses e variaes
existem, mas a filosofia de funcionamento, a partir da combinao dos efeitos das trs
aes bsicas, a mesma.
Apesar de termos a disponibilidade das trs aes bsicas, dependendo da
aplicao no ser necessria a utilizao de uma ou mais destas aes. No caso
apresentado no se far necessrio o controle usando o tempo derivativo para a
temperatura, pois a resposta da temperatura muito lenta, portanto iremos apresentar
um controle de duas posies on-off para temperatura e nvel, alm do controle usando
tcnicas PID, utilizando um controlador PI para a temperatura e um PID para o nvel.
21
V. METODOLOGIA
5.1 Simulao
Simulao a tcnica de estudar o comportamento e reaes de um determinado

sistema atravs de modelos, que imitam na totalidade ou em parte as propriedades e
comportamentos deste sistema em uma escala menor, permitindo sua manipulao e
estudo detalhado.
A evoluo vertiginosa da informtica nos ltimos anos tornou o computador um
importante aliado da simulao. A simulao por computador usada nas mais diversas
reas, citando como exemplos as anlises de previso meteorolgica, processos
industriais, treinamento de estratgia para militares e pilotagem de veculos ou avies.
A simulao de processos permite que se faa uma anlise do sistema em
questo sem a necessidade de interferir no mesmo. Todas as mudanas e conseqncias,
por mais profundas que sejam, ocorrero apenas com o modelo computacional e no
com o sistema real. Trata-se de um estudo de baixo custo, visto que todo o trabalho de
implementao testado no computador, permitindo ainda o teste de inmeros cenrios
e alternativas de solues para o sistema em estudo.
Devido a facilidade de uso dos softwares para simulao, as anlise do processo
sero feitas atravs dos softwares LabVIEW, e MatLAB Simulink para as simulaes
do caso.
5.1.1. Controle On-Off
O Controle On-Off, no consegue manter a varivel em um set-point, portanto

oscila entre os as duas posies pr-estabelecidos. Uma caracterstica interessante do
controle On-Off que o valor mdio da varivel controlada muda conforme a
perturbao externa.
No controle On-Off o controlador compara o sinal de entrada com a
realimentao, e se a sada supera a entrada, desliga o atuador, se a realimentao for
menor, liga o atuador.
Na figura 5.1, mostra-se o supervisrio do sistema de controle de nvel On-Off
em funcionamento, onde encontram se as duas posies pr-estabelecidas de
22
temperatura (Limite Max Temp e Limite Min Temp) e duas de nvel (Limite Max Nvel
e Limite Min Nvel), alm das constantes como taxa de influxo do fluido, temperatura
do fluido de entrada, e taxa de influxo do fluido de entrada.
Figura 5.1: Supervisrio do Sistema de Controle On-Off
Os limites dos sistemas On-Off so pr-definidos com antecedncia, onde no

caso estudado em questo esto em 0,70m e 0,30m para o nvel, e 95 graus Celsius, e 75
graus Celsius para a temperatura, figura 5.2.
O Controle On-Off tem uma resposta satisfatria para processos que no so
muitos rigorosos, onde possa variar entre valores sem a perda de processo, como uma
caixa dgua de uma residncia, entretanto, uma fbrica de vacina no pode ter sua
temperatura com grandes variaes, pois haveria perda do produto final, para que isso
no ocorressem grandes variaes a histerese teria que ser pequena ocasionando uma
oscilao alta, diminuindo a vida til dos equipamentos e do controlador, e aumentando
os gastos, portanto no seria uma soluo vivel apesar do seu custo barato. Devido a
este fato, analisaremos o controle do processo atravs de tcnicas PID.
Os diagramas mostram a variao dos valores devido ao controle On-Off, como
demonstrado na figura 5.3.
23
Figura 5.2: Limites Mximos e Mnimos do Controlador On-Off
Figura 5.3: Histrico da Temperatura e Nvel do Tanque
24
5.1.2. Controle usando tcnicas de controle proporcional integral e derivativo
Devido ao fato de um sistema trmico ter uma constante de tempo relativamente

grande, no precisa de um tempo de resposta rpido, portanto no necessrio usar o
termo derivativo.
O diagrama demonstra o funcionamento do controlador PI para controle de
temperatura, levando-se em considerao um distrbio. Onde controlado por meio de
Feedforward Control, que compensa o distrbio tentando prever a temperatura atravs
de um Delay; e do controlador proporcional e integral, onde os ganhos Kp e Ki foram
adquiridos atravs do mtodo de tentativa e erro, figura 5.4.
Figura 5.4: Diagrama do Controle de Temperatura PI
A sada (figura 5.5) demonstra o controle da temperatura proporcional, isto ,

sem a oscilao antes encontrada, e atravs do ganho integral, o erro nulo, alcanando
praticamente a temperatura desejada.
25
Figura 5.5: Sada do distrbio(d), temperatura(Temperature) e do controlador PID(u)
O controle de nvel, como pode possuir uma variao mais rpida, pode se usar
o termo derivativo para melhorar no tempo de resposta do sistema de controle. Com o
controlador PID a ao derivativa tira proveito da informao de processo que permite
prever, em curto prazo, a tendncia da varivel do processo. Portanto o diagrama de
Controle de Nvel PID, realizado atravs da adio do Controlador PID antes da
funo de transferncia da Planta, isto , da funo de transferncia adquirida
anteriormente na modelagem matemtica, figura 5.6.
26
Figura 5.6: Diagrama do Controle PID de Nvel
A sada (figura 5.7) demonstra o controle de nvel proporcional, isto , sem a

oscilao antes encontrada, com ganho integral, onde o erro zerado, e para auxiliar na
velocidade de resposta do controlador o termo derivativo, alcanando assim o controle
de nvel adequado.
Figura 5.7: Sada do Controlador PID
27
VI. AQUISIO DE DADOS
Aquisio de dados pode ser entendida como a recolha de informao do mundo

real por forma a gerar dados que podem ser manipulados por um computador.
Normalmente envolve a aquisio de sinais e formas de onda e o processamento de
sinais para obter a informao desejada. Os componentes de sistemas de aquisio de
dados incluem sensores apropriados que convertem qualquer parmetro medido em um
sinal eletrnico, que adquirido pelo hardware de aquisio de dados. Os dados
adquiridos so normalmente monitorizados, analisados e guardado. Isto conseguido
usando-se software interativo de controle fornecido pelo produtor do hardware ou ento
os monitores dos dados e o seu controle podem ser levado a cabo usando-se uma
linguagem de programao tal como LABView, Visual Basic, ou C.
Figura 6.1: Sistema de Aquisio de dados bsico.
Um sistema de Aquisio de Dados Bsico composto por 4 partes bsicas:

Sensores/transdutores; Condicionador de sinais; Conversor A/D e controles associados;
Programa.
6.1. Sensores
Os sensores e transdutores so os elementos que captam variaes fsicas e
convertem-nas em sinais e impulsos eltricos. Transdutor um termo usado para

designar alguns tipos de sensores. Em um sistema de aquisio de dados a escolha dos
sensores um passo importante para a obteno dos resultados com a preciso
adequada.
28
6.2. Condicionadores de Sinais

Os condicionadores de sinais so circuitos eletrnicos que adequam os sinais
analgicos
para
converso
digital.
Os
principais
sub-componentes
dos
condicionadores so os amplificadores, filtros e isoladores. Atravs dos amplificadores,

o sinal analgico amplificado para ajustar-se faixa de entrada do conversor A/D; e
quando necessrio, o amplificador responsabiliza-se tambm pela alimentao dos
sensores. Os filtros reduzem os rudos do sinal analgico, ou seja, diminuem eventuais
interferncias que podem ser originadas por diversas fontes: radiofreqncia, rede
eltrica, aterramento, etc. Os isoladores, quando presentes, tm a funo de proteger os
outros mdulos contra eventuais sobrecargas de tenso e corrente, as quais podem
causar danos irreversveis aos circuitos eletrnicos digitais.
6.3. Conversor A/D

O conversor A/D (analgico para digital) o elemento responsvel por traduzir
uma grandeza eltrica numa representao numrica adequada ao tratamento digital do

sinal aquisitado para tanto necessrio que o sinal proveniente do condicionador
respeite algumas condies:
6.3.1. Faixa de utilizao do conversor A/D: saturao, sub-utilizao
O sinal no deve ultrapassar a faixa de entrada do conversor A/D, pois pode

ocorrer o problema de saturao da leitura do sinal.Esse problema ocorre quando a
amplitude de um sinal ultrapassa os limites da faixa de entrada do conversor A/D. Nessa
situao o valor resultante da converso o valor que o sinal teria se fosse igual ao
limite ultrapassado.
Porm, pode ocorrer a subutilizao da faixa de entrada que diminui a resoluo
com que o sinal ser convertido, figura 6.2.
29
Figura 6.2: Saturao e subutilizao da faixa de entrada.
6.3.2 Resoluo e taxa de amostragem
A taxa de variao do sinal deve respeitar a taxa de amostragem da aquisio para

no apresentar problemas de aliasing. Temos abaixo um exemplo de ALIASING onde
uma onda senoidal lida como se fosse uma reta devido ao valor da amostragem ser
exatamente igual frequncia do sinal, figura 6.3.
Figura 6.3: Aliasing
Aps a converso para digital necessrio que esta informao chegue ao

computador, sendo assim atravs de protocolos e meios de comunicao.
30
6.4. Programa de Aquisio de Dados

O programa de Aquisio de Dados o responsvel pelo controle do sistema,
permitindo ao usurio parametrizar, comandar e monitorar o processo de aquisio de

dados. Os programas de aquisio de dados armazenam os sinais captados na forma de
arquivos que podem ser consultados posteriormente. Estes programas possibilitam a
visualizao e edio dos dados aquisitados, bem como a gerao de relatrios e outras
documentaes impressas.
31
VII. COMUNICAO
7.1. Componentes de um sistema de comunicao
A comunicao digital (ou discreta) consiste na troca de informao usando um

conjunto finito de sinais, normalmente na forma de tenses ou correntes eltricas ou
campos eletromagnticos variando no tempo.
7.2. Comunicao analgica versus comunicao digital
Em oposio existe a comunicao analgica em que os valores trocados podem

ser um de entre uma coleo infinita de valores. Outra caracterstica diferenciadora
que nos sinais analgicos variam continuamente no tempo, enquanto que a comunicao
digital baseia-se na produo de eventos em intervalos regulares (um novo valor de
produzido de T em T segundos, sendo T o perodo de sinalizao).
A preferncia pela utilizao de tcnicas digitais deve-se a vrios fatores, entre
os quais se podem assinalar os seguintes:
a) Independncia do perodo de sinalizao usado: O contedo da informao, seja
texto, imagem, idntico independentemente do ritmo de transmisso. Isto permite a

partilha fcil de um meio de transmisso por vrias mensagens em simultneo.
b) Facilidade de cifragem: As mensagens digitais so mais facilmente cifradas que
sinais analgicos.
c) Facilidade de armazenamento e acesso: Uma mensagem pode ser fcil e
rapidamente manipulada por um computador (digital) ao passo que a armazenagem de

informao analgica feita usando-se dispositivos mais lentos e menos fiveis.
d) Facilidade de reconstituio: Se for usado um sistema de transmisso com
mltiplos passos, uma mensagem digital pode ser reconstruda com fidelidade em cada
passo - num sistema analgico o sinal vai sendo deteriorado e distorcido.
32
7.2.1 Um enquadramento para a comunicao digital
Para simplificar admite-se que a comunicao se processa entre uma nica fonte
e um nico destinatrio. A figura abaixo mostra um modelo para uma comunicao
digital ponto a ponto. Na figura 7.1 apresenta-se os principais elementos e descreve-se
resumidamente o papel de cada um dos blocos:
Figura 7.1: Comunicao Fonte Destino.

Fonte: Desconhecida.
33
a) Fonte: A fonte pode ser digital (por exemplo, um teclado) ou analgica (por
exemplo, um sinal produzido por um microfone). Em qualquer dos casos a fonte pode
ser modelizada probabilisticamente, e as mensagens W(t) podem ser consideradas como
produzidas aleatoriamente.
b) Destinatrio: Espera receber uma cpia o mais fiel possvel da mensagem W(t).
c) Canal: Um canal um mecanismo fsico que recebe um sinal de entrada S(t) e
entrega na sada um sinal que uma verso modificada de S(t). Esta modificao devese a rudo interno (produzido pelo equipamento usado para a comunicao), rudo
externo (fontes externas de sinal que interferem com o sinal) e distores de amplitude,
fase e freqncia que so inerentes ao meio usado na transmisso.
d) Codificador da fonte: Este componente tambm conhecido por compressor da fonte
recebe a sada da fonte e produz uma seqncia de smbolos U. Este seqncia de

smbolos (normalmente binria) representa o que saiu da fonte de uma maneira eficaz e
com uma aproximao definida por um dado critrio. Se a fonte digital a
representao pode ser perfeita; se a fonte analgica tem se proceder a um processo de
discretizao ou converso analgica digital.
e) Descodificador da fonte: Procede converso inversa feita pelo codificador da
fonte.
f) Cifrador: Converte a seqncia de bits S (mensagem em claro) numa seqncia de
bits U (mensagem cifrada) com os objetivos de tornar a mensagem ininteligvel por

destinatrios diferentes do inicial e de autenticar o emissor da mensagem.
g) Decifrador: Converte a seqncia de bits U (mensagem cifrada) numa seqncia de
bits S (mensagem em claro).

h) Codificador de canal: Introduz capacidades de deteco e correo de erros. Isto
conseguido modificando a seqncia de bits U para uma seqncia de bits X, que inclui:
34
i) Redundncia: So acrescentados bits seqncia de forma a que nem todas as
combinaes seja, possveis. A recepo de uma seqncia impossvel permite

detectar erros introduzidos no processo.
j) Memria: Um dado bit da seqncia depende de bits que o precederam. Isto
permite detectar erros. Outra funo tem a ver com a modificao da seqncia de
bits produzida de forma a tornar a seqncia adequada ao canal. Um exemplo deste
aspecto ser garantir transies 0-1 que facilitem a sincronizao dos relgios entre
emissor e receptor.
k) Descodificador de canal: Converte a seqncia de bits X para a seqncia U. Neste
processo podem ser detectados erros e eventualmente feita a sua correo.

l) Modulador: Recebe uma entrada que consiste num smbolo de um alfabeto com M
smbolos e produz um de entre M sinais analgicos adequados transmisso atravs do

canal.
m) Desmodulador: Realiza a operao inversa da anterior.
7.3. Tipos de Comunicao
Aps a converso para digital necessrio que esta informao chegue ao

computador, temos inmeras formas para isto:
Comunicao Serial RS (RS-232, RS-422, RS-485, etc);
Comunicao USB;
Comunicao atravs da porta paralela (usada normalmente pela impressora). A

porta paralela est caindo em desuso, sendo substituda gradualmente pelo USB.
Conexo ao slot (barramento interno) do computador. Existem diversos padres

de barramento, sendo na linha PC com arquitetura Intel os mais importantes os
slot ISA e PCI.
Comunicao via Radio Freqncia, Bluetooth
Comunicao via GPRS
35
Comunicao em rede Ethernet. Esta tecnologia apresenta inmeras vantagens

para a aquisio de dados. Podem-se utilizar os muitos avanos nesta tecnologia
em um sistema de aquisio de dados, tais como a capacidade de conexo a
longa distncia seja por fio ou rdio (wireless LAN) ou fibra ptica.
7.3.1 Porta Srie
O estudo do funcionamento da porta srie nos PCs, o estudo da UART

utilizada para a implementar. Os endereos na memria de entrada/sada so referidos
na tabela abaixo, em que COM1, COM2, COM3 e COM4 correspondem
respectivamente porta srie 1, 2, 3 e 4, Tabela 7.1.
Tabela 7.1: Endereos das portas srie COM1 a COM4 num PC.
Nome
Endereo
IRQ
COM1
3F8
COM2
2F8
COM3
3E8
COM4
2E8
7.3.1.1. UART - Universal Asynchronous Receiver/Transmitter
As UARTs necessitam de um relgio para trabalhar. Neste caso o cristal

utilizado de 1.8432 MHz. O cristal ligado diretamente UART nos pinos XIN e
XOUT, usando poucos componentes adicionais de modo a ajudar o cristal a oscilar.
Este relgio vai ser usado para gerar a taxa de transmisso em que a velocidade de
transmisso calculada por 1.8MHz /(16x velocidade de transmisso), Tabela 7.2 e
figura 7.2.
36
Tabela 7.2: Tipos de UARTs utilizadas nos PCs.

Tipo
8250
Descrio
Primeira UART utilizada nos PCs, no dispunha de registro de uso geral.
16450 Comeou a ser utilizada nos ATs, pode atingir a taxa de transmisso at
38.4KBps. Ainda comum a existncia de a UART.

16550 Primeira de uma gerao de UARTs com buffer de memria. Tem uma
memria FIFO de 16 bytes.

16650 Contem um buffer de 32 bytes. Permite a programao de controle de fluxo
XON/XOFF.
16750 Com memria FIFO de 64 bytes.
Figura 7.2: Pinagem de UART
7.3.1.2. Funo dos Pinos

a) TD Transmit Data: Por onde so transmitidos os dados em srie.
b) RD Receive Data: Por onde so recebidos os dados em srie.
37
c) CTS - Clear To Send: Quando a zero indica que o modem ou o dispositivo de dados
est pronto para trocar dados. A linha /CTS um sinal de entrada, que indica o estado
do modem, cujo valor pode ser testado, pela leitura do bit 4 do registro MSR. O bit zero
do MSR indica se houve variao do /CTS, desde a ultima leitura deste registro.
d) DCD - Data Carrier Detect: Quando a zero indica que a portadora foi detectada
pelo modem. uma entrada de estado do modem, cujo valor pode ser testado pela
leitura do bit 7 do registro MSR. O bit 3 do MSR indica se houve variao na linha
/DCD desde a ultima leitura deste registro.
e) DSR - Data Set Ready: Quando a zero indica que o modem est pronto para
estabelecer a comunicao. A linha DSR um linha de estado do modem, cujo valor

pode ser testado em MSR no bit 5. O bit 1 do MSR indica se houve alguma variao na
linha /DSR desde a ultima leitura deste registro.
f) DTR - Data Terminal Ready: Quando a zero informa o modem que a UART est
pronta para estabelecer a comunicao. O sinal /DTR pode ser ativado a zero colocando
um1 no bit zero do registro MCR.
g) RTS - Request To Send: Quando a zero informa o modem que a UART est pronta
para trocar dados, o sinal /RTS pode ser ativo a zero, colocando um 1 no bit 1 do
MCR.
h) RI - Ring Indicator: Quando a zero indica que o modem recebeu um sinal de
corrente de chamar, esta linha pode ser testada pela leitura do bit 6 do registro MSR. O
bit 6 o complemento do sinal /RI. O bit 2 do MSR indica se houve variao na linha
RI desde a ultima leitura.
7.3.1.2.1 PinOut da Porta Srie
Na Tabela 7.3 apresenta-se a pinagem da porta srie para PCs
38
Tabela 7.3: Pin-out da porta srie, PCs para conectores macho de 9 e 25 pinos.
DB25
DB09
Nome
Pino 2
Pino 3
TD
Pino 3
Pino 2
RD
Pino 4
Pino 7
RTS
Pino 5
Pino 8
CTS
Pino 6
Pino 6
DSR
Pino 7
Pino 5
GND
Pino 8
Pino 1
CD
Pino 20
Pino 4
DTR
Pino 22
Pino 9
RI
7.3.1.3. Configurao dos Registros
Na Tabela 7.4 apresenta-se a Localizao dos registros da porta srie.

Tabela 7.4: Localizao dos registros na UART.
39
7.3.1.4 Controle de Fluxo
O controle de fluxo pode ser realizado por software ou por hardware. Por
software so utilizados dois caracteres Xon e Xoff, que correspondem aos caracteres
ASCII 17 e 20. Nas aplicaes com modems este como tm um buffer de memria
pequeno, enviam o caractere Xoff, quando este enche, de modo a indicar ao computador
para o envio de dados, quando volta a poder aceitar dados envia o caractere Xon. Este
tipo de controle de fluxo tem a vantagem de no necessitar de hardware adicional, o que
pode ser uma desvantagem em ligaes a baixa velocidade, pois como cada caractere
requer pelo menos 10 bits, o envio do Xon e Xoff pode baixar a taxa de transmisso.
O controle de fluxo por hardware tambm conhecido por RTS/CTS. Usa duas
linhas na comunicao srie em vez dos caracteres de controle atrs referidos. Este
controle por hardware no baixa a taxa de transmisso, Assim quando o computador
quer transmitir dados ativa a linha de RTS, ento o modem se pode receber dados,
reponder ativando a linha de CTS e o computador comea a transmisso de dados.
Caso o modem no pode receber dados no ativa a linha de CTS.
O controle de fluxo atrs referido, foi exemplificado com uma ligao de um
computador a um modem onde no anexo encontra-se um exemplo do funcionamento da
porta srie, no entanto os mecanismos referidos aplicam-se entre quaisquer dois
equipamentos em comunicao srie. Podendo ser o mecanismo de comunicao entre
os componentes do sistema de controle.
7.3.2. Porta Paralela
A porta paralela uma interface de comunicao entre o computador e um

perifrico e freqentemente utilizado para realizar interface entre o PC e o exterior.
Esta porta permite 9 bits como entrada e 12 bits como sada, sendo mnimos os circuitos
externos necessrios para realizar a interligao. A porta composta por 4 linhas de
controle, 5 linhas de estado e 8 linhas de dados. facilmente identificvel na parte de
trs do PC, conector DB 25 pinos fmea.
Em 1994 foi definida uma nova porta paralela standard que define 5 modos de
operao:
1. Modo Compatvel Standard Parallel Port
40
2. Modo Nibble Standard Parallel Port

3. Modo Byte - Standard Parallel Port
4. Modo EPP Enhanced Parallel Port
5. Modo ECP Extended Capabilities Port
Em que o objetivo foi definir novos drivers e dispositivos compatveis uns com
os outros e que mantivesse a compatibilidade com a porta paralela Standard (SPP). Os
modos compatvel, nibble e byte usam o hardware Standard disponibilizado pelas
originais placas da porta paralela, enquanto os modos EPP e ECP requerem hardware
adicional que permite trabalhar a velocidades mais rpidas mantendo no entanto a
compatibilidade com o SPP.
O modo compatvel ou centronics como comumente chamado, somente pode
transmitir dados numa direo (de sada) com uma velocidade tpica de 50 KBytes por
segundo. De modo a poder receber atravs da porta de dados deve ser utilizado o modo
nibble ou modo byte. O modo nibble pode receber um nibble (4 bits) na direo inversa,
ou seja do dispositivo para o computador. O modo byte usa a porta paralela com a
funcionalidade bidirecional, para poder ler um byte, no sentido inverso.
Os modos, EPP e ECP, utilizam o hardware da porta para implementar
mecanismos de handshaking.
Na Tabela 7.5 mostra-se a relao entre a numerao e o sinal com a direo de
entrada e sada do mesmo.
O DB25 um conector que o cabo paralelo se conecta ao computador para poder
enviar e receber dados. No DB25, um pino est em nvel lgico 0 quando a tenso
eltrica no mesmo est entre 0 0,4v. Um pino se encontra em nvel lgico 1 quando a
tenso eltrica no mesmo est acima de 3.1 e at 5v.
Na figura 7.3 mostra-se o conector padro DB25, com 25 pinos, onde cada pino
tem um nome que o identifica.
41
Tabela 7.5: Correspondncia entre os registros e os pinos da porta paralela.
N do Pino N do pino
Sinal SPP
Direco
Registro
(DB 25)
Centronics
/STROBE
Entrada/Sada
Controle
Dados 0
Sada
Dados
Dados 1
Sada
Dados
Dados 2
Sada
Dados
Dados 3
Sada
Dados
Dados 4
Sada
Dados
Dados 5
Sada
Dados
Dados 6
Sada
Dados
Dados 7
Sada
Dados
10
10
/ACK
Entrada
Status
11
11
BUSY
Entrada
Status
12
12
Paper-out Paper-End
Entrada
Status
13
13
Select
Entrada
Status
14
14
/Auto-Linefead
Entrada/Sada
Controle
15
32
/Error
Entrada
Status
16
31
/initialize
Entrada/Sada
Controle
17
36
/Select-Printer
Entrada/Sada
Controle
Entrada/Sada
Lgica
Negativa
Sim
Sim
Sim
Sim
/Select-in
18-25
19-30
Terra
GND
O conector macho Centronics 36 pinos faz parte do cabo da impressora,

atravs deste cabo que a impressora conectada ao computador. Quando
desenvolvemos um projeto que utilize uma interface para conectarmos ao computador,
poderemos utilizar um conector centronics 36 pinos fmea, isso faz com que nossa
interface aproveite o cabo da impressora.
42
Figura 7.3: Relao Pinos e descrio do conector DB25
Na figura 7.4 e tabela 7.6 mostra-se o conector Centronics 36 pinos e sua descrio:
Figura 7.4: Conector Centronics 36 pinos
Do mesmo modo que o computador comunica-se com a impressora ou o

scanner, atravs da porta paralela, ele pode comunicar-se com um sensor trmico ou um
motor pela mesma porta. Para isso necessrio um sistema de aquisio e controle de
dados que se comunique com a porta paralela.
43
Tabela 7.6: Relao dos pinos e descrio da porta paralela.
Nmero do Pino
Descrio
Strob
2 ao 9
Dados (D0...D7)
10
Ack
11
Busy
12
Paper End
13
Select Out
14
Auto Feed
15 ao 18
No conectado
19 ao 30
Ground
31
Init
32
Error
33
Ground
34 a 35
No conectado
36
Select In
7.3.2.1. Endereos das portas
A porta paralela utiliza trs endereos base indexados ao LPT1, LPT2 e LPT3. O
LPT1 normalmente a atribudo ao endereo 0378h, enquanto que o LPT2 atribudo
ao 0278h, este endereo podem, contudo variar, pois existem situaes onde o endereo
para a porta paralela LPT1 03BCh.
7.3.2.2. Registros da Porta SSP
Se a porta bidirecional ento podero existir operaes de escrita e leitura caso

contrrio s poderemos escrever no registro. O endereo base, vulgarmente designado
porto de dados ou registro de dados utilizado como porta de sada pelas linhas de
dados (pino 2 a 9). Se a porta no for bidirecional e efetuarmos uma operao de leitura
o que vamos ler o ultimo dado escrito na porta, Tabela 7.8 e Tabela 7.9.
44
Tabela 7.7: Registro de Dados (Endereo BASE+0)
Bit
Designao
Funo
D7
Bit de dados 7 (pino 9)
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
Tabela 7.8: Registro de Estado (Endereo BASE+1)
Bit Designao
Funo
BUSY
Indica impressora ocupada (pino 11)
ACK
ACK da impressora (pino 10)
PAPER OUT
Falta de papel na impressora (pino 12)
SELECT IN
Impressora seleccionada (pino 13)
ERROR
IRQ
RESERVADO
RESERVADO
Estado de erro na impressora (pino 15)

Pedido de interrupo
A porta de controle uma porta de escrita/leitura. As linhas de controle mais

utilizadas so STROBE, AUTO-LINEFEED, INICIALIZAO e SELECT-PRINTER.
A sada da porta de controle em coletor aberto, ou em dreno aberto para os
dispositivos CMOS, significando isto que tem dois estados, um nvel lgico 0 e um
estado de alta impedncia. Normalmente as placas da porta j dispem na sua
constituio resistncias de pull-up, mas no ser de esperar que existam em todas pelo
que na construo do hardware, comum utilizar uma resistncia de 4,7 K, para por o
pino a nvel lgico 1. No conveniente utilizar um valor mais baixo, pois como no
45
sabemos a constituio efetiva da porta e no caso de haver j uma resistncia interna a

resistncia externa ficar em paralelo diminuindo assim o valor total de resistncia,
quando estiver no estado de alta impedncia deveremos ter nvel lgico 1, quando
estiver neste estado o dispositivo externo dever conseguir colocar a zero o pino de
modo que se possa efetuar a leitura correta atravs destas 4 linhas. Bits 4 e 5 so de
controle interno, o bit 4 habilita a interrupo e o bit 5 habilita a porta de dados
bidirecional, sendo apenas possvel em portas que suportem este modo os bits 6 e 7 so
reservados, qualquer escrita neste dois bits ignorada.
Tabela 7.9: Registro de Controle (Endereo BASE+2)
Bit Designao
Funo
NO USADO
NO USADO
BI-DIRECTIONAL
habilita porto de dados em funcionamento bidireccional
IRQ
habilita IRQ via linha de ack
SELECT
selecciona impressora
INITIALIZE
inicializa impressora
AUTO-LINEFEED
line-feed automtico
STROBE
strobe
O bit 5 da porta de controle habilita ou inibe a funo bidirecional da porta

paralela. Funo esta que somente ativa em portas que sejam verdadeiramente
bidirecionais. Quando este bit ativo, colocado a 1, os pinos 2 a 9 da porta so
colocados em alta-impedncia. Uma vez colocado neste estado possvel a leitura a
partir da porta paralela. Qualquer dado escrito guardado, mas no transparece para o
exterior. Para anular o modo bidirecional devemos colocar o bit 5 do porta de controle a
0.
Portanto, podemos conseguir uma alta taxa de transferncia de dados atravs das
linhas de controle e dados, pois ocorre a transmisso simultnea de grupos de bits.
Contudo um maior nmero de cabos deve ser utilizado, acarretando um problema maior
de interferncia eletromagntica.
46
7.3.3 Bus USB
O barramento USB (Universal Serial Bus) surgiu de um grupo de engenheiros

das empresas Compaq, DEC,IBM, Intel, Microsofrt, Nec e North Telecom.
USB a abreviao para Universal Serial Bus, barramento srie para a ligao
de perifricos a um PC. Atravs do USB podemos adicionar perifrico a ao computador
sem termos de abrir a caixa para se instalar uma placa, no temos de nos preocupar se
existe ou no um slot vago, no temos de nos preocupar com o mapeamento na
memria nem to pouco se ainda temos um IRQ disponvel e correndo o risco no
podermos mesmo efetuar a ampliao do computador. Com o USB, no existe esse
problema a instalao de um novo dispositivo automaticamente detectada e nem
sequer necessrio efetuar um Reset, podem ser ligados 127 dispositivos USB no
barramento.
Todos os dispositivos perifricos de um PC podem ser ligados, que tenham um
funcionamento srie, por exemplo, teclado, rato, modem, joystick e tambm todos os
outros como floppy drives cd-rom, scanners, impressoras, nas impressoras j comum
trazerem tambm o interface USB e o standard.
De modo a obter as vantagens referidas anteriormente necessrio a implementao de
certas regras que permita a co-habitao e todos os componentes do sistema, assim as
componentes possveis de encontrar so:
HOST - o dispositivo que controla o barramento e a transmisso de dados.
Geralmente o PC. Nos PCF que suportam USB o chipset tem incorporado um
controlador USB HOST.
DISPOSITIVO - Este perifrico que est ligado ao HOST, atravs do
barramento e que disponibiliza a informao de entrada e sada para o HOST. Aqui

tambm necessrio e existncia de um controlador que verifique a informao no
barramento e permita a troca de informao.
HUB - o que permite a ligao de dispositivos USB ao barramento. Alguns
dispositivos, tais como os teclados, tem uma entrada e sada de USB para permitirem
ligar um outro perifrico em USB, ou seja, criado uma estrutura em rvore. Desta
forma podem existir at trs camadas, o comprimento de uma ligao individual est
limitado aos 5 metros e seja como for o limite mximos de dispositivos ligados no
barramento de 127, figura 7.5 e 7.6.
47
Figura 7.5: Interligao lgica entre as camadas do USB.
Figura 7.6: Hierarquia o barramento USB.
48
7.3.3.1 A comunicao USB
Existem trs camadas lgicas. Pacotes e informao so transportados nos dois

sentidos do HOST para o perifrico e do perifrico para o HOST, estes podem ser de
8Kbps ou de 64 Kbps. O controle de fluxo e a sincronizao do barramento so
assegurados por um token que enviado pelo HOST, o token um contentor de dados,
usado para o transporte da informao. O HOST envia o token para o bus e s o
destinatrio do bus que o recebe e coloca a informao no token, a taxa de transmisso
de 1,5 Mbps ou de 12 Mbps.
A camada fsica tem a ver com as ligaes fsicas e permite realizar
mecanicamente as ligaes entre o HOST e um dispositivo, como o USB pode operar
em duas velocidades, a 12 Mbps o que requer um cabo blindado com dois condutores de
alimentao e dois para entrelaados para a transmisso de sinal, a uma velocidade de
1,5 Mbps no se to exigente nas condies exigidas para o cabo. Existem dois tipos
de conector a utilizar, uma a designada serie A orientada para a ligao ao HOST e a
serie B, orientada para ligao ao dispositivo. Foi tambm criada o cone USB, que
serve para identificar os conectores e cabos.
7.3.3.2 Caractersticas Eltricas
O cabo de ligao dos dispositivos USB constitudo por 4 condutores, dois

condutores para a transmisso do sinal e outros dois para alimentao, designados
respectivamente: D+ e D-, para a transmisso de sinal e VBUS e GND para alimentar os
dispositivos ligas nos barramentos a tenso de VBUS de +5V, na origem. A distancia
que o cabo USB pode ter de poucos metros, dependendo das especificaes do cabo, de
modo a garantir os nveis das tenses de entrada em valores apropriados devem ser
consideradas terminaes dos cabos. Estas terminaes tambm permitem a deteco de
dispositivos ligados no barramento e realizar a distino entre dispositivos que
funcionam a taxas de transmisso a 12 Mbps e a 1,5 Mbps, figura 7.7.
49
Figura 7.7: Caractersticas eltricas do barramento.
Todas as transmisses envolvem a transmisses de trs pacotes. Cada

transmisso comea no HOST, este envia um pacote descrevendo a direo de transao
o dispositivo USB dispositivo e o nmero do endpoint. referido como o token packet.
O dispositivo que endereado selecionado pela descodificao do endereo. Numa
dada transio ao fluxo de informao do HOST para o DISPOSITIVO, ou vice versa.
A direo dos dados especificada no token packet. A fonte de informao envia um
pacote de dados ou indica que no existem dados para transferir. O destinatrio
responde com um handshake packet indicando se a transferncia foi ou no bem
sucedida, figura 7.8.
Figura 7.8: Hub USB com 7 portas.
7.3.3.2.1 Deteco de erros
Para efetuar um controle sobre a existncia de erro na transmisso, cada pacote

inclui um campo de proteo de erros. Quando a integrao dos dados necessria pode
ser invocado um procedimento de recuperao de erros em hardware ou software. O
protocolo prev CRC separados para os campos de controle e de dados em cada pacote.
A falha do CRC indica um pacote corrompido, o CRC cobre 100% dos bits
transmitidos.
50
7.3.3.2.2 Recuperao dos erros
O protocolo prev para a recuperao de erros mecanismo de hardware ou de

software. Por hardware pedida a retransmisso dos pacotes corrompidos. O
controlador do HOST tenta a retransmisso do pacote at trs vezes antes de informar o
software do cliente da falha, a partir desta fase o software de cliente ter que tratar este
erro de uma forma apropriada podendo em caso extremo abortar a aplicao, figuras 7.9
e 7.10.
Figura 7.9: cone USB.
Hoje em dia quase todos os tipos de perifrico so suportado em USB, e a

disponibilidade de controlador USB para o HOST e perifricos disponibilizada somado
a um conjunto de ferramentas de desenvolvimento poderosa, simplificando a tarefa de
desenvolvimento torna este barramento apetecvel para novas aplicaes que necessitem
de efetuar ligao ao PC.
51
Figura 7.10: Tipos de conectores usados
7.3.3.3 Formato de pacotes USB
Os pacotes utilizados so dos seguintes tipos:

Token
SOF
Data
Handshake
Pacotes especiais
7.3.3.3.1 Pacotes Token
As transaces USB, so sempre inicializadas pelo HOST e comeam sempre

com um pacote Token, com o formato, mostrado na figura 7.11.
Figura 7.11: Pacote Token.
52
a) SYNC: Todos os pacotes comeam com um campo de sincronizao SYNC. usado
para alinhamento do circuito de entrada, com o relgio local e tem um tamanho de 8

bits.
b) PID: Identificador de pacote PID, segue imediatamente o campo SYNC. Um PID
constitudo por 4 bits, seguidos por 4 bits de verificao, como se mostra-se na figura
7.12.
Figura 7.12: Campo PID.
Este campo indica qual o tipo de pacote, sendo constitudo por 8.bits O tipo do
pacote indicado em PID0 e PID 1, estes podem ser Token, Data, Handsheke e packet
special. Estes tipos de pacotes podem ainda ser por sua vez sub-divididos em vrias
categorias, identificadas por PID2 e PID3. De notar que no USB, os bits menos
significativos so enviados em primeiro lugar, seguidos pelo prximo menos
significativo e completados pelo mais significativo.
c) ADDR: O campo ADDR de 7 bits especifica a que dispositivo o pacote dirigido. O
HOST atribui um endereo nico a cada dispositivo, durante o processo de enumerao

que acontece quando se liga o dispositivo pela primeira vez ao barramento.
d) ENDP: Os 4 bits de endpoint, indicam qual o endpoint do dispositivo a que o pacote
se destina (tiny pipe of dispositivo). Por exemplo um dispositivo com endpoint 0 e

endpoint 1 configurados, HOST, pode escolher qual o endpoint que pretende
comunicar.
e) CRC: Cyclic Redundancy Check, possibilita a correo automtica de erros para os
campos que no so PID do pacote USB. O campo PID no abrangido, pois tem a sua
prpria correco de erros.
53
7.3.3.3.2. Pacotes Start of Frame SOF
Os pacotes SOF, so difundidos pelo HOST em cada 1ms, consiste num PID
indicando o pacote SOF, seguido por um campo de 11 bits em que referenciado o
numero de quadro (frame), figura 7.13.
Figura 7.13: Pacote SOF.
7.3.3.3.3. Pacote de dados
No USB, o HOST quem faz a gesto do barramento os dispositivos respondem

a pedido do HOST. Se o HOST requer informao ao dispositivo envia um token IN
endereado ao endpoint do dispositivo. O formato do pacote de dados mostrado na
figura, com o PID a indicar DATA0 ou DATA1, figura 7.14.
Figura 7.14: Pacote de dados.
Se o tipo de transferncia deste endpoint BULK, CONTROLE ou

INTERRUPT, o HOST responder com uma validao, quando recebe um pacote de
dados sem erros.
7.3.3.3.4. Pacotes de Handshake (Confirmao)
O pacote de handshake como mostra na figura constitudo apenas pelo PID.

So usados para indicar ACK, NAK ou STALL, nas transaes que requerem
confirmaes, figura 7.15.
Figura 7.15: Pacote de handshake.
54
7.3.3.3.5. Pacotes especiais
O pacote prembulo especial enviado pelo HOST quando pretende comunicar

com dispositivos que funcionem a baixa velocidade. Assim enviado primeiro o pacote
PRE, antes de enviar pacotes a 1,5 Mbps para comunicar com dispositivos a baixa
velocidade.
7.3.3.4 USB 2.0
Permite uma taxa de transferncia de dados muito mais rpida, baseia-se na

tecnologia Enhanced Host Controller Interface, que permite que o USB 2.0 chegue a
uma mdia de transferncia de dados superior a 480Mbps. Ultrapassando a taxa
alcanada pelo IEEE 1394 (FireWire), que oferece uma mdia de ligao de 400Mbps.
7.3.4. Bluetooth
O nome vem do rei Harald Blatan, que comandou a Dinamarca no Sculo X,

apelidado Bluetooth (dente azul). Bluetooth uma tecnologia de baixo custo para a
comunicao sem fio entre dispositivos eletrnicos a curtas distncias.
Comeou a ser desenvolvida em 1994, pela Ericsson, e a partir de 1998 pelo
Bluetooth Special Interest Group (SIG), consrcio inicialmente estabelecido pela Sony,
Ericsson, IBM, Intel, Toshiba e Nokia, hoje este consrcio inclui mais de 2000
empresas.
usado para comunicao entre pequenos dispositivos de uso pessoal, como
PDAs, telefones celulares de nova gerao, computadores portteis, mas tambm
utilizado para a comunicao de perifricos, como impressoras, scanners, e qualquer
dispositivo dotado de um chip Bluetooth.
Dispositivos Bluetooth operam na faixa ISM (Industrial, Scientific, Medical)
centrada em 2,45 GHz que era formalmente reservada para alguns grupos de usurios
profissionais. Nos Estados Unidos, a faixa ISM varia de 2400 a 2483,5 MHz. Na
maioria da Europa a mesma banda tambm est disponvel. No Japo a faixa varia de
2400 a 2500 MHz. Os dispositivos so classificados de acordo com a potncia e
alcance, em trs nveis: classe 1 (100 mW, com alcance de at 100 m), classe 2 (2,5 mW
55
e alcance at 10 m) e classe 3, (1 mW e alcance de 1 m, uma variante muito rara). Cada

dispositivo dotado de um nmero nico de 48 bits que serve de identificao.
Os dispositivos Bluetooth se comunicam entre si e formam uma rede denominada
piconet, na qual podem existir at oito dispositivos interligados, sendo um deles o
mestre (master) e os outros dispositivos escravos (slave); uma rede formada por
diversos "masters" (com um numero mximo de 10) pode ser obtida para maximizar o
nmero de conexes. A banda dividida em 79 portadoras espaadas de 1 MHz,
portanto cada dispositivo pode transmitir em 79 diferentes freqncias; para minimizar
as interferncias, o dispositivo "master", aps sincronizado, pode mudar as freqncias
de transmisso do seus "slaves" por at 1600 vezes por segundo.
Em relao sua velocidade pode chegar a 721 Kbps e possui trs canais de voz.
As desvantagens desta tecnologia so o seu raio de alcance, 10 metros e o nmero
mximo de dispositivos que podem se conectar ao mesmo tempo.
Bluetooth um padro de comunicao por rdio de baixo consumo eltrico e curto ou
curtssimo alcance. Os dispositivos podem ser classificados, de acordo com a potncia e
alcance, em trs nveis: classe 1 (100 mW, com alcance de at 100 m), classe 2 (2,5 mW
e alcance at 10 m) e classe 3, (1 mW e alcance de 1 m, uma variante muito rara).
7.3.5 GPRS
O GPRS - General Packet Radio Service uma tecnologia que aumenta as

taxas de transferncia de dados nas redes GSM existentes. Esta permite o transporte de
dados por pacotes (Comutao por pacotes). Sendo assim, o GPRS oferece uma taxa de
transferncia de dados muito mais elevada que as taxas de transferncia das tecnologias
anteriores, que usavam comutao por circuito, que eram em torno de 12kbps. J o
GPRS, em situaes ideais, pode ultrapassar a marca dos 170kbps. No entanto na
prtica, essa taxa est em torno dos 40 kbps.
Diferente das tecnologias de Comutao de Circuitos que um modo no qual
uma conexo (ou circuito) estabelecida do ponto de origem da transferncia de dados
ao destino. Recursos da rede so dedicados por toda a durao da chamada, at que o
usurio interrompa a conexo. No GPRS o servio sempre ativo, ou seja, ele um
modo no qual os recursos somente so atribudos a um usurio quando for necessrio
enviar ou receber dados. Esta tcnica permite que vrios usurios compartilhem os
56
mesmos recursos, aumentando assim a capacidade da rede e permitindo uma gerncia

razoavelmente eficiente dos recursos. Isto permite s operadoras GPRS disponibilizar
acesso Internet mvel em alta velocidade e a um custo razovel, pois a cobrana
feita pela quantidade de pacotes de dados transmitidos e no pelo tempo de conexo
rede.
57
VIII. SISTEMAS DE CONTROLE
Existem diversos hardwares e maneiras para se fazer o controle e a monitorao

de
processos,
iremos
apresentar
alguns
sistemas
para
controle
utilizando
Microcontroladores, PCs utilizando portas paralelas e seriais, e CLPs. Com a evoluo

da indstria da microeletrnica fez com que componentes de alto desempenho, como
PCs, microcontroladores, microprocessadores, memrias, sensores e atuadores,
tivessem seu custo reduzido a patamares suficientemente baixos para incentivar o
desenvolvimento de dispositivos autnomos. Neste sentido podem-se idealizar sistemas
onde, ao invs de grandes controladores coordenando dezenas ou centenas de
dispositivos de I/O, tem-se dispositivos de I/O com capacidade de controlar e coordenar
operaes de forma sincronizada entre eles.
Um sistema de automao tpico possui o mais variado tipo de componentes,
implementados sobre as mais diversas plataformas. Normalmente uma aplicao possui
microcomputadores e microcontroladores (sensores/atuadores), desempenhando funes
de monitorizao e controle.
8.1. Controlador Lgico Programvel (CLP)
Um Controlador Lgico Programvel, ou Controlador Programvel conhecido

tambm por suas siglas CLP ou PLC (Programmable Logic Controller ), baseado num
microprocessador que desempenha funes de controle de diversos tipos e nveis de
complexidade. Geralmente as famlias de Controladores Lgicos Programveis so
definidas pela capacidade de processamento de um determinado numero de pontos de
Entradas e/ou Sadas (E/S).
Um CLP o controlador indicado para lidar com sistemas caracterizados por
eventos discretos (SEDs), ou seja, com processos em que as variveis assumem valores
zero ou um (ou variveis ditas digitais, ou seja, que s assumem valores dentro de um
conjunto finito). Podem ainda lidar com variveis analgicas definidas por intervalos de
valores de corrente ou tenso eltrica. As entradas e/ou sadas digitais so os elementos
discretos, as entradas e/ou sadas analgicas so os elementos variveis entre valores
conhecidos de tenso ou corrente.
58
Os CLP's esto muito difundidos nas reas de controle de processos ou de

automao industrial. No primeiro caso a aplicao se d nas industrias do tipo
contnuo, produtoras de lquidos, materiais gasosos e outros produtos, no outro caso a
aplicao se d nas reas relacionadas com a produo em linhas de montagem.
Num sistema tpico, toda a informao dos sensores concentrada no
controlador (CLP) que de acordo com o programa em memria define o estado dos
pontos de sada conectados a atuadores.
Os CLPs tem capacidade de comunicao de dados via canais seriais. Com isto
podem ser supervisionados por computadores formando sistemas de controle
integrados. Softwares de superviso controlam redes de Controladores Lgicos
Programveis.
8.2. Microcontroladores
Os microcontroladores so utilizados nas mais diversas reas no mundo

moderno, em aplicaes que vo desde a instrumentao mdica e industrial at
aparelhos para o grande consumidor e de uso automotivo. Apresentaremos a seguir um
pouco sobre os microcontroladores, em geral, mostrando sua arquitetura e seu
funcionamento. Depois so discutidos os recursos e metodologias de programao
existentes para os microcontroladores, figura 8.1.
Os microcontroladores podem ser vistos como computadores de um s chip,
pois englobam em um s invlucro vrios dos componentes existentes nas placas de um
computador, tais como uma unidade de processamento, memrias (RAM e ROM), entre
outros. Desta forma, possvel construir sistemas mais compactos, mas no menos
poderosos aos baseados em microprocessadores.
As principais vantagens dos microcontroladores so o tamanho reduzido e as
facilidades do software, j que todos os perifricos so vistos pela Unidade Central de
Processamento (UCP) como memria. Uma outra vantagem a de que a gravao do
software feita internamente, na hora da fabricao, impedindo a cpia ilegal do
mesmo.
59
Figura 8.1: Arquitetura genrica de um microcontrolador
Como se observa, o microcontrolador incorpora a maioria dos componentes que,

em um computador, ficam fora do encapsulamento do microprocessador. No
microcontrolador, alm de um microprocessador, existem vrios outros componentes:
a) ROM (Read Only Memory memria somente de leitura): onde fica
armazenado a aplicao propriamente dita, a qual executada no

microcontrolador;
b) RAM (Random Access Memory memria voltil): usada para o
armazenamento temporrio de informaes;

c) Timers (Temporizadores): usados, em geral, para gerar peridicos e precisos
pedidos de interrupo, medir largura de pulsos externos, contagem de tempo,

entre outras funes;
d) Oscilador: responsvel pelo fornecimento de energia aos componentes do
microcontrolador;
e) Barramento de Controle: para controlar dispositivos externos, caso haja;
f) I/O: portas de entrada e sada de dados;
g) Porta Serial: uma porta para recepo/transmisso serial de dados.
O funcionamento de um microcontrolador semelhante ao de um PC, com a

diferena de que, como j foi dito, os perifricos se encontram todos dentro de um s
chip, e so acessados como se fossem posies de memria convencionais, e no
60
atravs de drivers especficos, como no PC. Nos microcontroladores, o prprio software

que roda , ao mesmo tempo, sistema operacional e aplicativo. Devido a esses fatores
A escolha do microprocessador importante, tem-se que levar em considerao
a necessidade do projeto, o nmero de portas necessrias, tamanho do programa e sua
flexibilidade de operao. Portanto depois de escolhida a tcnica a ser usada, faz se a
escolha adequada sem gasto excessivo com portas, e opes que no sero utilizadas
pelo microcontrolador.
8.2.2 Programao de Microcontroladores
A programao de um microcontrolador est sempre muito relacionada ao

hardware, isto , as definies, tais como endereos de memria ou de interrupes
variam de um microcontrolador para outro. Da a importncia do conceito de
programao em camadas.
A programao em camadas se d da seguinte maneira: tem-se um conjunto de
funes responsveis especificamente pela interao com o hardware, outro conjunto
um pouco mais genrico, e assim por diante, at que se chegue ao programa principal.
Estes conceitos se assemelham muito metodologia de programao orientada a
objetos, onde as classes de objetos seriam as camadas do software.
Pode-se, por exemplo, migrar uma aplicao de um microcontrolador para outro,
somente adaptando, ou alterando a classe responsvel pelo baixo nvel, que o que
realmente se altera de um microcontrolador para outro.
A linguagem C vem cada vez mais sendo utilizada para a programao de
microcontroladores, o que permite ao programador explorar ao mximo a arquitetura
dos microcontroladores sem precisar conhecer muito de assembly.
Dito isso, ficam obvias as vantagens da modelagem e implementao dos
conceitos da linguagem Orientada Objetos neste tipo de aplicao.
A programao do microcontrolador usada no caso em questo pode ser
encontrada no ANEXO A.
61
8.2.3 Compilador e Simulao no PIC
Um compilador um programa que, a partir de um cdigo escrito em uma

linguagem, o cdigo fonte (source code), cria um programa semanticamente equivalente
porm escrito em outra linguagem, cdigo objeto (object code).
Um compilador um dos dois tipos mais gerais de tradutores, sendo que o
segundo tipo que a ele deve ser comparado um interpretador.
Normalmente, o cdigo fonte escrito em uma linguagem de programao de
alto nvel, com grande capacidade de abstrao, na qual foi utilizada o C, e o cdigo
objeto escrito em uma linguagem de baixo nvel, como uma sequncia de instrues a
ser executada por um sistema computacional (assembly).
O processo de compilao composto de anlise e sntese. A anlise tem como
objetivo entender o cdigo fonte e represent-lo em uma estrutura intermediria. A
sntese constri o cdigo objeto a partir desta representao intermediria.
A anlise pode ser subdividida ainda em anlise lxica, anlise sinttica e
anlise semntica. A sntese mais variada, podendo ser composta pelas etapas de
Gerao de cdigo intermedirio, otimizao de cdigo e gerao de cdigo final (ou
cdigo de mquina), e somente esta ltima etapa obrigatria.
Classicamente, um compilador traduz um programa de uma linguagem textual
facilmente entendida por um ser humano para uma linguagem de mquina, especfica
para um processador e sistema operacional. Atualmente, porm, so comuns
compiladores que geram cdigo para uma mquina virtual que , depois, interpretada
por um interpretador.
O compilador utilizado foi o Pic C Compiler, no qual traduziu a linguagem C
utilizada na programao, mostrada no ANEXO B, para o arquivo HEX, utilizado
pelo programa PIC Simulator IDE para a simulao, figura 8.2.
Na simulao pode se observar o comportamento do controlador, satisfazendo as
expectativas de controle, onde claramente nota-se a oscilao do controlador On-Off e a
eficcia do controlador PID.
62
Figura 8.2: Simulao PIC Controle On-Off
63
IX. CONCLUSES E TRABALHOS FUTUROS
A partir da avaliao dos resultados obtidos, e da anlise feita, foi observado a

necessidade de um estudo para cada situao de controle, onde no caso apresentado
preferencialmente foi utilizado um microcontrolador, usando comunicao paralela
devido a sua facilidade de implementao e de baixo custo.
Alm do controle On-Off e proporcional integral e derivativo, de acordo com as
necessidades do sistema, onde no controle PID podemos observar um controle mais
consistente, pois no oscila com freqncia, onde tal oscilao pode acarretar em danos
nos sensores e atuadores.
O resultado final alcanado pelo projeto mostrou-se de acordo com o

esperado, uma vez que se conseguiu estabelecer satisfatoriamente o controle do
nvel e da temperatura propostos. Seu baixo custo, aliado a sua fcil operao, o
torna uma soluo de controle vivel para sistemas de pequeno porte que
requerem a manuteno da caracterstica do fluido dentro de uma faixa aceitvel.
Naturalmente, algumas modificaes futuras podem e devem ser feitas a
fim de torn-lo mais eficiente. Experimentos usando a lgica fuzzy e redes
neurais podem ser alguma das alternativas para esse controle.
64
X. REFERNCIA BIBLIOGRFICA
AGUIRRE, Luis Antonio. Introduo Identificao de Sistemas; Tcnicas Lineares e

No-Lineares Aplicadas a Sistemas Reais. Belo Horizonte, Editora UFMG, 2000.
BOOCH, Grady. Object Oriented Design. Redwood City. The Benjamin/Cummings,
1991.
BRAGA, Newton C. Microcontrolador de 8 bits 80C51. Saber Eletrnica, So Paulo,
nmero 247, p. 06-12, Ago. 1993.
CLOSE, C. M. & Frederick, D. K. Modeling and Analysis of Dynamic Systems. Boston,
Houghton Mifflin Company, 1978.
D' AZZO, J. J. & HOUPIS, C.H. Linear Control System Analysis and Design. New
York: McGraw-Hill, Inc., 1975.
DEITEL, H.M., DEITEL, P.J. C++ Como Programar. Porto Alegre, 3 edio, 2005.
EDGAR, T. F. & Himmelblay, D. M. Optimization of Chemical Processes. New York,
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GARCIA, Cludio. Modelagem e Simulao. So Paulo, Editora Usp, 1997.
LEVENTHAL,
L.A.,
Introduction
to
Microprocessors:
Software,
Hadware,
Programiming. Englewood Cliffs, New Jersey: Prentice-Hall, Inc., 1978.

LUYBEN, W.L. Process Modeling, Simulation and Control for Chemical Engineers.
2nd ed. New York: McGraw-Hill International Editions, 1990.
MALVINO, A.P. Eletrnica volume II. Traduo: Aracy Mendes da Costa, Mackenzie;
Reviso Tcnica: Rodrigo Ares Caldas Farias. Makron Books do Brasil, Editora Ltda;
Editora McGraw-Hill Ltda. So Paulo: 1986.
65
MILLMAN, J. & HALKIAS, C.C. Eletrnica, dispositivos e circuitos. Traduo: Eldis

Jos Robalinho; Revisor Tcnico: Paulo Elyot Meirelles Villela. McGraw-Hill do
Brasil. So Paulo, 1981.
OGATA, K. Modern Control Engineering, Englewood Cliffs, New Jersy: Prentice-Hall,
Inc., 1967.
SHINSKEY, F.G. Process Control System: Aplication, Design, and Tunig 3a Ed.
McGraw-Hill. 1994.
YOURDON, Edward, COAD, Peter. Object Oriented Analysis. Rio de Janeiro:
Campus, 1992. 2 edio.
http://pt.wikipedia.org/wiki/, acesso em 28 de agosto de 2006.
http://www.beyondlogic.org, acesso em 25 agosto de 2006.
http://www.lynxtec.com.br/ , acesso em 18 de setembro de 2006.
66
ANEXOS
67
ANEXO A OS CONCEITOS DA ORIENTAO A OBJETOS EM C

Classe: pode-se dizer que uma classe nada mais do que um modelo para um
objeto. Trata-se de um estrutura definida pelo programador como sendo um tipo

de dados, a qual composta por atributos e mtodos. Estes atributos possuem
valores, os quais definem o estado atual do objeto e podem ser manipulados
somente pelos mtodos da classe.
Atributos: so variveis que representam as caractersticas de um objeto. Como
dito acima, de seus valores depende o estado de um objeto. Os atributos so

internos a um objeto, ou seja, no podem ser acessados diretamente por um
programa a no ser que sejam declarados como pblicos. A linguagem C no
oferece esta forma de proteo e, por isso, os programadores devero obedecer a
uma certa disciplina para que esta proteo seja alcanada.
Mtodos: os mtodos consistem nas funes usadas, geralmente, para manipular
os atributos de um objeto, podendo tambm ser utilizados para efetuar outras

operaes funcionais de sua classe.
Construtor e Destrutor: tratam-se de dois mtodos em especial. O construtor
reponsvel por alocar um espao de memria suficiente para guardar uma nova
instncia da classe a que pertence, e inicializar os respectivos atributos. J ao
destrutor cabe a tarefa de desalocar a memria utilizada por um objeto,
devolvendo o controle da rea liberada ao sistema operacional.
Encapsulamento: este importante conceito refere-se a guardar, em uma nica
unidade, todos os membros de uma classe, tanto atributos como mtodos. Em

linguagem orientada objeto (LOO), a prpria linguagem probe o acesso aos
atributos privados. Novamente, dever haver um acordo entre os programadores
para que se mantenha o encapsulamento, ou seja, os atributos da classe devero
ser acessados apenas pelos mtodos da mesma, j que o C no possui essas
funcionalidades de proteo.
68
Privado, Protegido e Pblico: em uma linguagem orientada objeto (LOO),
privado uma forma de proteo que faz com que os membros da classe
possam ser acessados somente pelos mtodos da mesma; protegido significa
que, alm de poder ser acessado pelos mtodos da classe, um membro pode ser
acessado tambm pelos mtodos de sua(s) superclasse(s); e, por ltimo, definir
um membro como pblico significa permitir o acesso ao mesmo de qualquer
parte do programa. Por falta, o C define todos os atributos e mtodos como
pblicos: da a importncia de haver disciplina rgida entre os programadores
para manter o encapsulamento.
Herana: outra importante caracterstica da orientao a objetos a herana, a
qual permite a uma nova classe herdar (copiar, ter acesso a) os atributos e
mtodos de uma outra classe j existente. Esta nova classe poder acrescentar
alguns outros atributos e/ou mtodos, tornando-se mais especfica.
Subclasse, Superclasse: so termos utilizados no ambiente da orientao a
objetos que significam, respectivamente, uma classe que herda caractersticas de

outra, e uma classe cujas caractersticas so herdadas por outras classes.
Classe Abstrata: uma classe abstrata uma classe que serve apenas para que
outras classes dela herdem atributos e mtodos, isto , trata-se de uma

superclasse, apenas. Isto significa que no haver nenhuma instncia desta
classe.
Instanciao: pode-se dizer que o processo pelo qual uma nova instncia de
uma classe criada. Como foi dito, a classe um modelo de objeto, e objeto a
instncia de uma classe. Pode-se criar uma instncia de uma classe (um objeto)
pela execuo de seu mtodo construtor.
Objeto: a instncia de uma classe.
Polimorfismo: esta caracterstica da orientao a objetos permite a diferentes
subclasses ter um mtodo de mesmo nome, com implementaes diferenciadas.
69
Normalmente, isto no possvel, j que necessrio saber, em tempo de

ligao, para qual funo aponta o mtodo de cada subclasse, o que no ocorre.
Utilizando o modelo de programao orientada objeto proposto, perfeitamente
possvel implementar esta funcionalidade em C.
Funo virtual: chama-se de funo virtual uma funo que ligada em
tempo de execuo, e no de ligao.
70
ANEXO B - APLICAES DA PORTA SRIE
// exemplo para testar o funcionamento da porta srie

#include <dos.h>
#include <stdio.h>
#include <conio.h>
#define PORT1 0x3F8 // define endereo para a porta srie COM1
void main (void)
{
int c, ch;
outportb(PORT1+1,0); // desactiva as interrupes
outportb(PORT1+3,0x080); // coloca o DLAB a 1
outportb(PORT1+0,0x03); // configura o baud-rate
outportb(PORT1+1,0); // para 38,400 bps
outportb(PORT1+3,0x03); // 8 bits, sem paridade e 1 stop bit
outportb(PORT1+2,0x0c7); // FIFO controle
outportb(PORT1+4,0); // activa DTR, RTS e OUT2
printf(\n Programa para testar o funcionamento da porta srie. Prima ESC para
sair \n)
do
{
c= inportb(PORT1+5); //verifica se recebeu algum caractere
if (c&1)
{
ch=inportb(PORT1); //caso tenha recebido vai l-lo
printf (%c,ch); // visualiza o caractere recebido
}
if (kbhit()) // se for premida alguma tecla?
{
ch=getch(); // l a tecla
outportb (PORT1, ch); // envia pela porta srie
}
71
}while (ch!=27); // enquanto no for premida a tecla de ESC

}
72
ANEXO C PROGRAMAO DO CONTROLE ON-OFF EM C
#include <16f877A.h>
#fuses xt, wdt, noput, noprotect, nobrownout, nolvp
#use delay(clock=4000000, RESTART_WDT)
int entradaComp = 8;
int entrada = 0;
int entradaCalculo = 0;
int unidadeCalculo = 0;
int dezenaCalculo = 0;
#use fast_io(a)
#use fast_io(b)
#use fast_io(c)
#use fast_io(d)
#use fast_io(e)
#byte porta = 0x05
#byte portb = 0x06
#byte portc = 0x07
#byte portd = 0x08
#byte porte = 0x09
// entrada na porta b
#bit bit0Entrada = portB.1
73
#bit saida =
portA.1
byte const tabela[]= {
0b10111111,
// 0
0b10000110,
// 1
0b11011011,
// 2
0b11001111,
// 3
0b11100110,
// 4
0b11101101,
// 5
0b11111101,
// 6
0b10000111,
// 7
0b11111111,
// 8
0b11100111 };
// 9
int ler_Entrada()
{
return bit0Entrada + 2*bit1Entrada + 4*bit2Entrada + 8*bit3Entrada +
16*bit4Entrada + 32*bit5Entrada + 64*bit6Entrada;
}
void main()
{
setup_adc_ports(NO_ANALOGS);
setup_adc(ADC_OFF);
setup_psp(PSP_DISABLED);
setup_spi(FALSE);
setup_counters(RTCC_INTERNAL,RTCC_DIV_1);
setup_timer_1(T1_DISABLED);
setup_timer_2(T2_DISABLED,0,1);
setup_comparator(NC_NC_NC_NC);
setup_vref(FALSE);
74
set_tris_a(0b11111101); // configura saida

set_tris_b(0b11111111); // configura leitura dig bit a bit entrada
set_tris_c(0b00000000); // setseg1 saida
set_tris_d(0b00000000); // setseg2 saida
set_tris_e(0b00000111);
porta = 0x00;
portb = 0x00;
portc = 0x00;
portd = 0x00;
porte = 0x00;
saida = 0;
while(true)
{
entrada = ler_Entrada();
entradaCalculo = entrada;
while (entradaCalculo>10)
{
entradaCalculo = entradaCalculo -10;
}
unidadeCalculo = entradaCalculo;
dezenaCalculo = ( entrada - entradaCalculo )/ 10;
//delay_ms(1000);
if (entrada >= entradaComp)
{
saida = 1;
}
else
75
{
saida = 0;
}
// pro 2 displays..
Output_C (tabela[unidadeCalculo]);
Output_D (tabela[dezenaCalculo]);
}
}

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UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO UFOP

Gustavo Rios Couto

UNIVERSIDADE FEDERAL DE OURO PRETO

MODELAGEM E DESENVOLVIMENTO DE CONTROLES DE

MONOGRAFIA DE GRADUAO EM ENGENHARIA DE

GUSTAVO RIOS COUTO

GUSTAVO RIOS COUTO

MODELAGEM E DESENVOLVIMENTO DE CONTROLES DE

Monografia apresentada ao Curso de

6.3.1. Faixa de utilizao do conversor A/D: saturao, sub-utilizao..............28

Figura 7.13: Pacote SOF................................................................................................53

1.2. Estrutura do Trabalho

II. MODELAGEM MATEMTICA

2.1. Introduo a Modelagem Matemtica

Os modelos matemticos podem ser classificados de acordo com os tipos de

2.2. Modelagem Sistema Hidrulico

Figura 2.1: Sistema Hidrulico

Para a modelagem do sistema hidrulico utilizam-se as equaes de balano de

Massa de lquido no tanque: M (t ) = . A.h(t )

Onde a densidade especfica do lquido.

Pela equao de conservao de massa

Aplicando Laplace para a obteno da funo de transferncia tm-se

. A.s.H ( s) = Qmi( s) Qmo( s)

Sendo k uma constante e Q = k H para um fluxo no turbulento obtm-se

Portanto a funo de transferncia:

2.3. Sistemas Termo-Hidrulicos

Figura 2.2: Sistema Termo-Hidrulico

Onde Wi a vazo mssica do lquido que entra no tanque, e Wo a vazo mssica do

Onde qh o calor adicionado ao sistema e qp o calor perdido, e hi a entalpia no

Onde cp o calor especfico do liqudo, T a temperatura do lquido, Ta a temperatura

Supondo a densidade do fluido constante, resultam as seguintes equaes de

E para calcular a constante de tempo , sabe-se que

A constante de tempo trmica est relacionada com a temperatura, portanto, deve-se

Reescrevendo a equao tm-se .cp.V .

Lembrando que a capacitncia trmica dada por C=m.cp=.V.cp

Antes de iniciar um estudo sobre controle de processo necessrio se obter dos

3.1. Elemento de controle:

manter a varivel de processo (temperatura) dentro do set-point (valor

3.2. Conceitos de metrologia:

. Faixa de medida: conjunto de valores da varivel medida que esto

. Preciso: define-se como sendo o maior valor de erro esttico que um

3.3. Princpios para Projetos de Sistemas de Controle

Ogata (1970) defende que a abordagem bsica para o projeto de qualquer

Conseqentemente, procedimentos de tentativa e erro sempre so necessrios.

importante lembrar que algumas das especificaes podem no ser realistas.

Os ndices podem ser descritos da seguinte forma:

IV. AES DE CONTROLE BSICAS

Existem alguns tipos de aes de controle bsicas comumente utilizadas em

4.1. Controle On-Off

De acordo com o Luyben(1990) os controladores tradicionais possui diferentes

Figura 4.1: Oscilao do sistema de controle On-Off

4.2. Tcnicas PID

A implementao de controladores PID convencionais na indstria

Desta forma tm-se trs parmetros de sintonia no controlador: o ganho

4.2.1. Controlador Proporcional (P)

Na figura 4.2 ilustra-se o comportamento de uma varivel controlada por um

indicado pela linha no tracejada. Uma caracterstica do controlador proporcional que

Figura 4.2: Comportamento de uma varivel em um controlador proporcional

4.2.2. Controlador Integral (I)

O Controle Integral (I) o que utiliza um integrador como controlador. O

4.2.3. Controlador Proporcional e Integral (PI)

Com o controlador Proporcional e Integral (PI) ao adicionarmos a integral do

O grfico da figura 4.2.3.1 ilustra a aplicao da ao integral conjuntamente