Universidade Federal de Ouro Preto

Departamento de Engenharia de controle e

automao
CAT 342 Sistemas a eventos discretos
Prof. :Danny Tonidandel

Trabalho Final

Rodolfo Menezes Navarro

Renan Csar Gomes de Aguiar
Raphael Augusto dos Santos Ribeiro
Tiago Pomarico Lasmar

Ouro Preto -2015

Produo de quatro peas em uma linha de montagem de um sistema flexvel de

manufatura: Pea 1(mquina: A,C),Pea 02 (Maquina B,D), Pea 3 ( mquinas: A,D),Pea
04 (Maquina B,C).

Figura 1: Modelo Global da Planta

A planta pode ser dividida em quatro segmentos, como pode ser observado na
figura 1. A esteira 1 responsvel por levar a matria prima (MP) para as esteiras
posteriores,podendo ser utilizado dois caminhos distintos. A primeira opo transportar a
matria prima para a esteira 2 para que a mesma seja processada pela mquina A,o outro
caminho transportar da esteira 1 para a 4 ,para que a matria prima seja processada pela
maquina B.Aps a matria prima ser processada pela mquina A,ela poder seguir por 2
caminhos ,seguir pela esteira 3 at a mquina C onde a matria ser novamente
processada,ou seguir pela esteira 3,ser movimentado para a esteira 5 ,atravs do rob que
se localiza entre as mesmas e seguir para a mquina D onde a matria prima sofrer um
novo processamento.

Armazm > Esteira 1

11 Leva MP do Armazem para Esteira 1
21 Leva MP do Armazem para Esteira 1
31 Leva MP do Armazem para Esteira 1
41 Leva MP do Armazem para Esteira 1
Esteira 1 > Esteira 2
12 Leva MP 1 da Esteira 1 para Esteira 2
32 Leva MP 3 Esteira 3 para Esteira 2
Esteira 2 > Maq A
13 Leva MP para Maq A
35 Leva MP para Maq A
Esteira 3 > Maq C
15 Leva MP para Maq C
47 leva MP para Maq C
Esteira 4 > Maq B
23 Leva MP para Maq B
43 Leva MP para Maq B
Esteira 5 > Maq D
25 Leva MP para Maq D
37 Leva MP para Maq D
Rob > Esteira 3
46 Leva MP do Rob para Esteira 3
Maq C > Deposito
16 Leva MP da Maq C para Deposito
48 Leva MP da Maq C para Deposito

Esteira 1 > Esteira 4

22- Leva MP 2 para Esteira 4
42- Leva MP 4 para Esteira 4
Maq A > Esteira 3
14 Leva pea 1 da Maq A para Esteira 3
34 Leva MP 3 da Maq A para Esteira 3
Esteira 3 > Rob
35- Leva MP para Rob
Maq B > Esteira 5
24 Leva MP da Maq B para Esteira 5
44 Leva MP da Maq B para Esteira 5
Esteira 5 > Rob
45 Leva MP 4 para Rob
Rob > Esteira 5
36 Leva MP do Rob para Esteira 5
Maq D > Deposito
26 Leva MP da Maq D para Deposito
38 Leva MP da Maq D para Deposito

Figura 2: Conjunto de eventos da planta

Autmatos das Esteiras

Autmato das Mquinas

Autmato Rob

Cada pea tem uma sequencia de produo, que pode ser vista abaixo:

P1 : 11 >12>13>14>15>16

P2 : 21>22 >23 >24 >25 >26

P3:31>32>33>34>35>36>37>38

P4 :41 >42>43>44>45>46>47>48
Tabela 1: Conjunto de estados das esteiras

Esteira
1

2
3

4
5

Estado
0
1
2
0
1
0
1
2

Descrio
Est. sem MP
Esteira 1 com MP direcionada para Esteira 2
Esteira 1 com MP direcionada para Esteira 3
Esteira sem MP
Esteira 2 com MP direcionada para MAQ A
Esteira sem MP
Esteira 3 com Pea direcionada para MAQ C
Esteira 3 com MP direcionada para ROBO

0
1
0
1
2

Esteira sem MP
Esteira 4 com MP direcionada para MAQ B
Esteira sem MP
Esteira 5 com Pea direcionada para MAQ D
Esteira 5 com MP direcionada para ROBO

Tabela 2: Conjunto de estados do rob

Robo
1

Estado
0
1
2

Descrio
Rob sem MP
Rob com MP direcionada para Esteira 3
Rob com MP direcionada para Esteira 5
Tabela 3 : Conjunto de estados das mquinas

MAQ
A
B
C
D

Estado
0
1
0
1
0
1
0
1

Descrio
MAQ A sem MP
MAQ A Direciona pea para Esteira 3
MAQ A sem MP
MAQ B Direciona pea para Esteira 5
MAQ C sem MP
MAQ C Direciona pea para Deposito
MAQ A sem MP
MAQ D Direciona pea para Deposito

Na planta utilizada, tem-se como restrio para todas as maquinas e esteiras, o limite
de apenas uma pea por vez.

Subsistema
G1
G2
G3

Restrio e Subsistemas
Componentes
N de estados
Maq A||Maq C||Rob
Est 3|| Est5
Maq B||Maq D||Robo

N de transies

Restries

64
36
64

E1(Est 3)
E2(Rob)
E3(Est 5)

12
9
12

Especificaes de segurana:

Subsistemas

Linguagem desejada
K1
K2
K3

Supervisores

Linguagem Desejvel
Componentes
N de estados
E1||G1
E2||G2
E3||G3

SupC(K,G)

36
27
36
Supervisores
N de estados

N de transies
128
84
128

N de transies

S1
SupC(K1,G1)
28
92
S2
SupC(K2,G2)
0
0
S3
SupC(K3,G3)
28
92
O programa TCT apresentou algum problema ao calcular o surpC de K2 e
G2,apresentando o seguinte erro :

Supervisor Reduzido
SRed1
SRed2
SRed3

Supervisores Reduzidos
SupC(K,G,DAT)
N de estados
SupC(K1,G1,DAT1)
6
SupC(K2,G2,DAT2)
0
SupC(K3,G3,DAT3)
6
DAT = Condat (G,S) no TCT

N de transies
35
0
35

Ao calcular o supervisor reduzido SRED 2 ,o TCT apresentou o seguinte programa :

Automatos supervisores Reduzidos: