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Encoder
Encoder
Este sem dvida nenhuma um dos equipamentos mais usados em Automao Industrial e
Mecatrnica, pois com ele conseguimos converter movimentos angulares e lineares em
informaes teis nossa mquina ou processo. Neste artigo pretendemos abordar os mais
diversos tipos de encoders, seu princpio de funcionamento e suas aplicaes.
O encoder um transdutor que converte um movimento angular ou linear em uma srie de
pulsos digitais eltricos. Esses pulsos gerados podem ser usados para determinar velocidade,
taxa de acelerao, distncia, rotao, posio ou direo.
As principais aplicaes dos encoders so:
- em eixos de Mquinas Ferramentas NC e CNC;
- em eixos de Robs;
- controle de velocidade e posicionamento de motores eltricos;
- posicionamento de antenas parablicas, telescpios e radares;
- mesas rotativas; e
- medio das grandezas acima mencionadas de forma direta ou indireta.
O sistema de leitura baseado em um disco (encoder rotativo), formado por janelas radiais
transparentes e opacas alternadas. Este iluminado perpendicularmente por uma fonte de luz
infravermelha, quando ento, as imagens das janelas transparentes so projetadas no receptor.
O receptor converte essas janelas de luz em pulsos eltricos conforme os desenho das figuras
1 e 2. Os encoders podem ser divididos em encoders incrementais e absolutos.
ENCODERS INCREMENTAIS
O encoder incremental fornece normalmente dois pulsos quadrados defasados em 90, que
so chamados usualmente de canal A e canal B. A leitura de somente um canal fornece apenas
a velocidade, enquanto que a leitura dos dois canais fornece tambm o sentido do movimento.
Um outro sinal chamado de Z ou zero tambm est disponvel e ele d a posio absoluta
"zero" do encoder. Este sinal um pulso quadrado em que a fase e a largura so as mesmas
do canal A.
Veja um exemplo na figura 3.
Encoder Incremental
ENCODERS ABSOLUTOS
O princpio de funcionamento de um encoder absoluto e de um encoder incremental bastante
similar, isto , ambos utilizam o princpio das janelas transparentes e opacas, com estas
interrompendo um feixe de luz e transformando pulsos luminosos em pulsos eltricos.
Encoder Absoluto
O encoder absoluto possui um importante diferencial em relao ao encoder incremental: a
posio do encoder incremental dada por pulsos a partir do pulso zero, enquanto a posio
do encoder absoluto determinada pela leitura de um cdigo e este nico para cada posio
do seu curso; conseqentemente os encoders absolutos no perdem a real posio no caso de
uma eventual queda da tenso de alimentao (at mesmo se deslocados). Quando voltar a
energia ao sistema, a posio atualizada e disponibilizada para o mesmo (graas ao cdigo
gravado no disco do encoder) e, com isso, no se precisa ir at a posio zero do encoder para
saber a sua localizao como o caso do incremental.
O cdigo de sada utilizado para definir a posio absoluta do encoder. O cdigo mais
empregado o binrio, pois este facilmente manipulado por um circuito relativamente simples
e, com isso, no se faz necessrio nenhum tipo de converso para se obter a posio real do
encoder. O cdigo extrado diretamente do disco (que est em rotao). O sincronismo e a
aquisio da posio no momento da variao entre dois cdigos tornam-se muito difceis. Se
ns pegarmos como exemplo dois cdigos consecutivos binrios como 7 (01112) e 8 (10002),
notaremos que a variao de zero para um e um para zero ocorre em todos os bits, e uma
leitura feita no momento da transio pode resultar em um valor completamente errado (figura
4).
Vemos tambm na figura 5 dois discos ticos um com cdigo binrio e outro em cdigo Gray.
A resoluo do encoder absoluto dada por contagem/revoluo, isto , se ele tiver no seu
disco (encoder rotativo) 12 faixas para o cdigo Gray, ento ter 212 combinaes possveis
perfazendo um total de 4096 combinaes. Fazendo algumas contas, concluiremos que o
encoder gera uma combinao de cdigos a cada 0,0879 ou 08m79s. Podemos verificar
outras resolues para encoders absolutos na tabela abaixo.
Os encoders absolutos podem ter sua resoluo definida em uma nica revoluo (single turn)
ou em vrias revolues (multi turn), ou seja, se um encoder para uma revoluo, a cada
revoluo o valor da contagem reinicializado, ao contrrio de um encoder para vrias
revolues onde seu valor s reinicializado depois de um certo nmero de voltas. Seguem na
tabela abaixo algumas especificaes de encoders absolutos.
Como podemos notar na passagem da posio 11 para a posio 0, existe uma mudana de
trs bits e, como visto anteriormente, envolve erros de leitura que no so aceitveis. Com o
intuito de no perder a caracterstica de mudana de somente um bit, feito um off-set a
partir do valor zero, que calculado da seguinte forma:
N = X - NPOS / 2
onde:
N o valor do off-set.
X = 2 elevado a n = o maior valor mltiplo de dois, logo aps o NPOS.
NPOS o nmero de posies do encoder absoluto.
Figura 7 - Comparao entre os discos dos encoders incremental, absoluto e absoluto virtual.
Em um encoder rotativo, o ngulo de inicializao de aproximadamente 1, enquanto em um
linear de aproximadamente 0,5 mm, em outras palavras, necessria a movimentao do
encoder em aproximadamente 1 ou 0,5 mm para se determinar a posio real de onde a
mquina est.
Adicionalmente ao cdigo de sada h um bit de status no encoder que informa quando o ele
inicializado. Esse bit indica se h problemas com a fonte de alimentao, algum tipo de
interferncia eletromagntica ou at mesmo algum tipo de falha no equipamento.
Quando todas essas condies esto normais, esse bit de status indica que existe um valor de
posio vlido na sada do sinal.
Esse tipo de encoder mais caro que um incremental (mas no muito), e muito mais barato
que um absoluto, fazendo-o ideal para determinadas aplicaes.
Podemos citar algumas na tabela abaixo.
Na verdade, no existe um encoder que seja ideal para todas as aplicaes; cada caso um
caso, e na maioria das que eu conheo, o encoder mais utilizado o incremental, pois no
to caro e abrange quase todas as necessidades.
Mas existem aplicaes onde somente o encoder absoluto recomendado.
Encoder Absoluto
- Drive de Linha:
Este utilizado em ambientes sujeitos a distrbios eltricos ou onde a distncia do encoder at
a carga seja muito grande.
A transmisso dos sinais se d de forma complementar. Por isso, o distrbio eltrico reduzido
substancialmente (desde que o cabo seja blindado e tranado), essas interferncia so
chamadas interferncias em modo comum (figura 11)
Figura 5 - Diferena construtiva dos discos pticos utilizando cdigo binrio e cdigo Gray (2
bits).
O cdigo Gray pode ser convertido facilmente em cdigo binrio pelo simples circuito de lgica
combinacional da figura 6.
valor real e Erro quo distante est o valor indicado do valor real. Ento, quanto maior a
preciso, melhor, e quanto maior o erro, pior.
REPETITIBILIDADE
o valor da leitura atual comparado pelos ltimos valores fornecidos pelo deslocamento na
mesma direo. Dependendo da aplicao, importante levar em considerao a
repetitibilidade. Assim como a preciso, ela dada em unidade de ngulo. A repetitibilidade de
um encoder normalmente de 5 a 10 vezes melhor (menor) do que o erro indicado pelo
fornecedor. Quem deve especificar o encoder a prpria aplicao, isto , se formos empregar
o encoder em um telescpio ou em um radar, a preciso muito mais importante do que em
um rob, onde voc indica coordenadas em movimentos repetitivos, e, neste caso, a
repetitibilidade pode ser mais importante do que a preciso.
CONCLUSO
Vimos neste artigo somente um componente da Automao Industrial, mas assim como
qualquer outro, ele precisa ser corretamente aplicado e especificado, pois um simples erro
prejudicial ao desempenho de toda a mquina ou processo.