Diagrama de Blocos GR Afico de Fluxo de Sinais: Representa C Aoean Alise de Sistemas Din Amicos Lineares

Representac
ao e An
alise de Sistemas Din
amicos Lineares
1.
Diagrama de Blocos
2.
Grafico de fluxo de sinais
Fernando de Oliveira Souza
pag.1
Engenharia de Controle Aula 3
Diagrama de Blocos
Y (s) = G(s)U (s)
U (s)
G(s)
Representacao ilustrada de cada um dos componentes de um

sistema e do fluxo de sinais correspondentes
Inclui apenas informacoes sobre comportamento dinamico
(sistemas diferentes podem ter mesmo diagrama)
FT sao introduzidas nos blocos correspondentes nos quais:
sada = entrada FT
pag.2
Diagrama de Blocos
R(s)
Filtro
Y (s)
Ctrl
Atuador
Processo
Sensor
pag.3
Diagrama de Blocos
Exemplo Filtro: Circuito RC

R
x(t)
i(t)
C
y(t)
Equacao 1
i(t) =
x(t) y(t)
I(s) =
pag.4
X(s) Y (s)
R
Diagrama de Blocos

R
x(t)
i(t)
C
Equacao 2
y(t) =
y(t)
1
C

i(t)dt Y (s) =
pag.5
1 I(s)
C s
Diagrama de Blocos

Equacao 1
I(s) =
X(s) Y (s)
X(s)
R
+
1
R
I(s)
Y (s)
pag.6
Diagrama de Blocos
Equacao 2
Y (s) =
1 I(s)
C s
I(s)
1
sC
pag.7
Y (s)
Diagrama de Blocos

Equacao 1
+
X(s)
1
R
I(s)
Y (s)
Equacao 2
I(s)
1
sC
pag.8
Y (s)
Diagrama de Blocos

X(s)
1
R
pag.9
1
sC
Y (s)
Diagrama de Blocos
R(s)
Filtro
Y (s)
Ctrl
Atuador
Processo
Sensor
pag.10
Diagrama de Blocos
Planta
+
R(s)
Filtro
Y (s)
Ctrl
Atuador
Processo
Sensor
pag.11
Diagrama de Blocos
Exemplo Atuador: Motor CC controlado pelo campo
pag.12
Diagrama de Blocos
Exemplo Atuador: Motor CC controlado pela armadura
pag.13
Diagrama de Blocos
Exemplo: Elemento ou sistema
pag.14
Diagrama de Blocos
a = R1 C1 , b =
R2 C2 , ab = R1 C2
pag.15
Diagrama de Blocos
pag.16
Diagrama de Blocos
pag.17
Reduc
ao de Diagrama de Blocos
Exemplo: Diagrama de blocos
pag.18
Reduc
E(s)
R(s) +
Y (s)
G(s)
Ponto de junc
ao
Ponto de soma
H(s)
R(s) sinal de referencia (set-point)

Y (s) sinal de sada (variavel controlada)
E(s) sinal de erro
G(s) = Y (s)/E(s) FT do processo
H(s) FT da realimentacao (sensor)
pag.19
Reduc
Exerccio: Encontre a funcao de transferencia em Malha Fechada

Gmf =
E(s)
R(s) +
Y (s)
R(s)
Y (s)
G(s)
Ponto de junc
ao
Ponto de soma
H(s)
pag.20
Reduc
Solucao:
Y (s) = G(s)E(s)
e
E(s) = R(s) H(s)Y (s)
logo
Y (s) = G(s)[R(s) H(s)Y (s)]
Y (s) + G(s)H(s)Y (s) = G(s)R(s)
Y (s)[1 + G(s)H(s)] = G(s)R(s)
Y (s)
R(s)
pag.21
G(s)
1 + G(s)H(s)
Reduc
1 - Combinando Blocos em Cascata
pag.22
Reduc
2 - Deslocando para a frente um ponto de soma situado

atras de um bloco
pag.23
Reduc
3 - Deslocando para tras um ponto de juncao situado `a

frente de um bloco
pag.24
Reduc
4 - Deslocando para frente um ponto de juncao situado

atras de um bloco
pag.25
Reduc
5 - Deslocando para tras um ponto de soma situado `a

frente de um bloco
pag.26
Reduc
6 - Eliminando um laco de realimentacao
pag.27
Reduc
Exerccio 1: Reduza o diagrama de blocos
pag.28
Reduc
Solucao
pag.29
Reduc
Solucao
pag.30
Reduc
Solucao
pag.31
Reduc
Exerccio 2: Reduza o diagrama de blocos
pag.32
Reduc
Solucao:
pag.33
Reduc
Solucao:
pag.34
Reduc
Solucao:
Y (s)
R(s)
Y (s)
R(s)
=
=
G1 G2
1G1 G3
G1 G2 G4
+ 1G
1 G3
G5 +
G6
G2
G1 G2 G5 + G1 G6
1 G1 G3 + G1 G2 G4
pag.35
Reduc
Exemplo: Usando o MatLab
G1 = tf(2,1);
G2 = tf(4, [1 0]);
G3 = tf(1, [1 0]);
Gp = parallel(G1,G2);
Gs = series(Gp,G3);
G = feedback(Gs,1,-1); % ou G = feedback(Gs,1);
G=
2s + 4
s2 + 2s + 4
pag.36
Sada a M
ultiplas Entradas
E(s)
R(s)+
D(s)
W (s)
C(s)
U (s) +
+
G(s)
Y (s)
+
+
H(s)
N (s)
+
Uma Funcao de Transferencia:

YR (s)
R(s)
G(s)C(s)
1 + G(s)C(s)H(s)
pag.37
Sada a M
ultiplas Entradas
E(s)
R(s)+
D(s)
W (s)
C(s)
U (s) +
G(s)
+
+
H(s)
YR (s)
R(s)
Y (s)
N (s)
+
G(s)C(s)
1 + G(s)C(s)H(s)
Encontre as funcoes de transferencia:

YW (s)
W (s)
YD (s)
D(s)
pag.38
YN (s)
N (s)
Sada a M
ultiplas Entradas
E(s)
R(s)+
D(s)
W (s)
C(s)
U (s) +
+
H(s)
G(s)
Y (s)
+
+
N (s)
+
Encontre a sada
Y (s) = YR (s) + YW (s) + YD (s) + YN (s).
pag.39
Sada a M
ultiplas Entradas
E(s)
R(s)+
D(s)
W (s)
C(s)
U (s) +
+
G(s)
H(s)
Y (s)
+
+
N (s)
+
Encontre a sada Y (s):

Y (s) =
G(s)C(s)
1 + G(s)C(s)H(s)
G
R(s) +
D(s)
1 + G(s)C(s)H(s)
GCH
+
W (s)
N (s)
1 + G(s)C(s)H(s)
1 + G(s)C(s)H(s)
pag.40
Sada a M
ultiplas Entradas
E(s)
R(s)+
D(s)
W (s)
C(s)
U (s) +
+
H(s)
G(s)
Y (s)
+
+
N (s)
+
Encontre a sada E(s):
pag.41
Sada a M
ultiplas Entradas
E(s)
R(s)+
D(s)
W (s)
C(s)
U (s) +
+
G(s)
H(s)
Y (s)
+
+
N (s)
+
Encontre a sada E(s):

E(s) =
1
1 + G(s)C(s)H(s)
HG
R(s)
D(s)
1 + G(s)C(s)H(s)
H
W (s)
N (s)
1 + G(s)C(s)H(s)
1 + G(s)C(s)H(s)
pag.42
Gr
afico de Fluxo de Sinais
Motor CC controlado pela armadura
pag.43
Gr
Formula de Mason:
Y (s)
R(s)

=
Pk k
k: numero de percursos diretos

Pk : Ganho do k-esimo percurso direto
: Determinante do diagrama

= 1(
todos os ganhos de lacos distintos)

+( prod. ganhos de todas comb. de lacos disjuntos 2 a 2)

( prod. ganhos de todas comb. de lacos disjuntos 3 a 3)
...
k : removendo os lacos que tocam o percurso k
pag.44
Gr
Exemplo: Formula de Mason
P1 = G1 G2 G3 G4 e P2 = G5 G6 G7 G8
pag.45
Gr

L1 = G2 H2
L2 = G3 H3
L3 = G6 H6
L4 = G7 H7
= 1 (L1 + L2 + L3 + L4 ) + (L1 L3 + L1 L4 + L2 L3 + L2 L4 )
pag.46
Gr

= 1 (L1 + L2 + L3 + L4 ) + (L1 L3 + L1 L4 + L2 L3 + L2 L4 )

L1 = 0
L3 = 0
P2 :
P1 :
L2 = 0
L4 = 0
1 = 1 (L3 + L4 )
e
pag.47
2 = 1 (L1 + L2 )
Gr

Y (s)
R(s)
=
=
P k k
(G1 G2 G3 G4 )[1 L3 L4 ] + (G5 G6 G7 G8 )[1 L1 L2 ]

1 (L1 + L2 + L3 + L4 ) + (L1 L3 + L1 L4 + L2 L3 + L2 L4 )
pag.48
Gr
Exemplo: Encontre a funcao de transferencia de R(s)

para Y (s)
pag.49
Gr
Solucao
P1 = G1 G2 G3 G4
= 1(G2 G3 H2 +G3 G4 H1 G1 G2 G3 G4 H3 )
1 = 1
Y (s)
R(s)
=
=

k
Pk k
G1 G2 G3 G4
1 (G2 G3 H2 + G3 G4 H1 G1 G2 G3 G4 H3 )
pag.50
Gr
Exerccio: Encontre a funcao de transferencia de R(s)

para Y (s)
pag.51

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R(s) sinal de referencia (set-point)

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3 - Deslocando para tras um ponto de juncao situado `a

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4 - Deslocando para frente um ponto de juncao situado