i

SUMRIO

1. Introduo .................................................................................02
2. Histrico....................................................................................03
2.1. Introduo .......................................................................03
2.2. Principais Eventos...........................................................04
3. Classificao Cronolgica ........................................................06
3.1. Introduo .......................................................................06
3.2. Classificao ...................................................................06
3.2.1. Primeira Gerao......................................................06
3.2.2. Segunda Gerao......................................................07
3.2.3. Terceira Gerao ......................................................07
4. Critrios de Seleo ..................................................................08
4.1. Introduo .......................................................................08
4.2. O Que Verificar...............................................................08
4.2.1. Aplicaes ................................................................08
4.2.1.1. Aplicaes Industriais........................................09
4.2.1.2. Aplicaes de Servios ......................................09
4.2.2. Dimenses das Peas................................................09
4.2.3. Tipo de Movimento ..................................................10
4.2.4. Tempo de Manuseio .................................................10
4.2.5. Layout da Mquina...................................................10
4.2.6. Acessibilidade ..........................................................10

ii

4.3. Relao Custo Benefcio ..............................................11

5. Como Movimentar os Robs ....................................................12
5.1. Introduo .......................................................................12
5.2. Atuadores ........................................................................12
5.2.1. Pneumtico............................................................12
5.2.2. Hidrulico .............................................................13
5.2.3. Eltrico..................................................................13
6. Robs Industriais ......................................................................14
6.1. Introduo .......................................................................14
6.2. Estrutura ..........................................................................15
6.3. Tipos de Juntas ................................................................17
6.4. Graus de Liberdade (GL) ................................................18
7. Espao de Trabalho...................................................................20
7.1. Introduo .......................................................................20
8. Anatomia do Manipulador ........................................................22
8.1. Introduo .......................................................................22
8.2. Robs Cartesianos...........................................................22
8.2.1. Especificaes Tcnicas Reais..............................24
8.3. Robs Cilndricos............................................................24
8.3.1. Especificaes Tcnicas Reais..............................26

iii

8.4. Robs Polares ou Esfricos .............................................26

8.4.1. Especificaes Tcnicas Reais..............................27
8.5. Robs SCARA ................................................................28
8.5.1. Especificaes Tcnicas Reais..............................29
9. Efetuadores ...............................................................................30
9.1. Introduo .......................................................................30
9.2. Caractersticas .................................................................30
9.3. Acionamento ...................................................................30
9.4. Medio...........................................................................31
9.5. Classificao ...................................................................31
9.5.1. Garras .......................................................................31
9.5.1.1. Garras com Dedos..............................................31
9.5.1.2. Garras a Vcuo...................................................32
9.5.1.3. Garras Magnticas .............................................33
9.5.1.4. Garras Adesivas .................................................34
9.5.1.5. Ganchos .............................................................34
9.5.2. Ferramentas ..............................................................35
10. Sistema de Coordenadas .........................................................36
10.1. Introduo .....................................................................36
10.2. Significado ....................................................................36

iv

11. Representao Matemtica .....................................................39

11.1. Introduo .....................................................................39
11.2. Representao de Posio .............................................39
11.3. Representao de Orientao ........................................41
11.4. Representao por ngulos de Euler ............................45
12. Transformaes Homogneas .................................................48
12.1. Aritmtica de Transformaes ......................................50
12.1.1. Transformao Composta.......................................50
12.1.2. Transformao Inversa ...........................................51
13. Cinemtica ..............................................................................52
13.1. Introduo .....................................................................52
13.2. Cinemtica Direta..........................................................52
13.2.1. Notao Denavit Hartenberg (DH).........................53
13.2.1.1. Descrio Cinemtica de Elo ...........................54
13.2.1.2. Descrio Cinemtica de Junta ........................55
13.2.1.3. Transformao de Elo ......................................55
13.3. Cinemtica Inversa........................................................58
14. Controle de Movimento ..........................................................61
14.1. Introduo .....................................................................61
14.2. Gerao de Trajetria ....................................................62

14.2.1. Gerao em Espao de Juntas.................................63

14.2.1.1. Interpolao Linear ..........................................65
14.2.1.2. Interpolao com Polinmio Cbico................68
14.2.1.3. Interpolao Linear com Bordas Parablicas...69
15. Programao de Robs ...........................................................75
15.1. Introduo .....................................................................75
15.2. Funes Bsicas de Programao .................................75
15.2.1. Definio de Variveis. .......................................75
15.2.2. Definio de Rtulos ...........................................76
15.2.3. Definio de Contadores .....................................76
15.2.4. Manipulao de Contadores ................................76
15.2.5. Definio de Pontos de Parada ............................76
15.2.6. Manipulao de Interfaces...................................77
15.2.7. Tempo de Espera .................................................77
15.2.8. Controle de Velocidade .......................................77
15.2.9. Controle do Efetuador .........................................77
15.2.10. Movimento Absoluto.........................................78
15.2.11. Movimento Relativo ..........................................78
15.2.12. Gerao de Trajetria ........................................78
15.2.13. Comandos Especiais ..........................................78

vi

RELAO DE FIGURAS

Fig. 1 Manipulador industrial ....................................................16

Fig. 2 Tipos de juntas.................................................................17
Fig. 3 Simbologia das juntas......................................................18
Fig. 4 ngulos de roll, pitch e yaw ............................................19
Fig. 5 Espao de trabalho...........................................................20
Fig. 6 Modelos de manipuladores ..............................................21
Fig. 7 Rob cartesiano ...............................................................23
Fig. 8 Rob cilndrico ................................................................24
Fig. 9 Rob polar .......................................................................26
Fig. 10 Rob SCARA ................................................................28
Fig. 11 Garra de dedos paralelos com engrenagens...................32
Fig. 12 Garra a vcuo com duas ventosas..................................33
Fig. 13 Garra magntica dom m permanente ..........................34
Fig. 14 Ponta de solda por arco..................................................35
Fig. 15 Coordenadas generalizadas............................................37
Fig. 16 Coordenadas generalizadas ampliadas...........................38
Fig. 17 Representao grfica do ponto P..................................39
Fig. 18 Representao do vetor posio.....................................40
Fig. 19 Representao de um corpo rgido ................................41
Fig. 20 Rotao em torno do eixo z ...........................................42
Fig. 21 ngulos de Euler ZYX ..................................................45

vii

Fig. 22 Orientao relativa entre dois referenciais.....................47

Fig. 23 Translao pura..............................................................48
Fig. 24 Parmetros de elo...........................................................54
Fig. 25 Parmetros de junta .......................................................55
Fig. 26 Manipulador planar e atribuio de referenciais............56
Fig. 27 Manipulador (a) cilndrico, (b) RD5 e (c) XYZ ............58
Fig. 28 Mltiplas solues .........................................................60
Fig. 29 Malha de controle em espao de juntas .........................63
Fig. 30 Malha de controle em espao cartesiano .......................63
Fig. 31 Trajetria descrita por um manipulador planar..............63
Fig. 32 Manipulador planar com 1 GL ......................................64
Fig. 33 Posio em funo do tempo .........................................67
Fig. 34 Velocidade em funo do tempo ....................................67
Fig. 35 Perfil linear com bordas parablicas..............................70

INTRODUO ROBTICA

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01 - INTRODUO
No mundo globalizado, a necessidade de se realizar tarefas com eficincia e preciso cada vez maior. Existem tambm tarefas a serem realizadas em lugares onde a presena humana se torna difcil, arriscada e at mesmo impossvel. Para
realizar essas tarefas se faz necessria presena de dispositivos
ou equipamentos, que as faa sem risco de vida. A ROBTICA
a rea que se preocupa com o desenvolvimento destes dispositivos. Robtica multidisciplinar e busca o desenvolvimento e a
integrao de tcnicas e algoritmos para a criao de ROBS.
A robtica envolve reas como engenharia mecnica,
engenharia eltrica, inteligncia artificial, entre outras, com uma
perfeita harmonia, que se faz necessria para se projetar essas
mquinas.
No errado afirmar que todo aquele que trabalha com
automao industrial (independente do nvel) , na essncia, um
INTEGRADOR de

tecnologias.

O presente trabalho tem por objetivo abrir as portas da

robtica industrial (particularmente manipuladores robticos)
aos alunos do curso de Tecnologia em Automao Industrial do
CEFET-RN, aproveitando se carter multidisciplinar para promover a integrao entre as diversas disciplinas do curso atravs
de projetos (desafios) e/ou competies.

GETIN

Pg.

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02 - HISTRICO

2.1. INTRODUO
A palavra rob tem origem na palavra tcheca ROBOTNIK,

que significa servo, o termo rob foi utilizado inicialmente

por Karel Capek (teatrlogo tcheco) em 1923.

No s o homem moderno que tem o desejo de construir robs, existem alguns fatos histricos que nos mostram que
a idia no nova, por exemplo, existem inmeras referncias
sobre o "Homem Mecnico" construdo por relojoeiros com a
finalidade de se exibir em feiras. H relatos tambm da realizao de vrias "Animaes Mecnicas" como o leo animado de
Leonardo da Vinci, e seus esforos para fazer mquinas que reproduzissem o vo das aves. Porm estes dispositivos eram
muito limitados, pois no podiam realizar mais que uma tarefa,
ou um nmero reduzido delas.
A idia de se construir robs comeou a tomar fora no
incio do sculo XX com a necessidade de aumentar a produtividade e melhorar a qualidade dos produtos. nesta poca que
o rob industrial encontrou suas primeiras aplicaes (George
Devol considerado o pai da robtica industrial).
Atualmente, devido aos inmeros recursos que os sistemas de microcomputadores nos oferece, a robtica atravessa
uma poca de contnuo crescimento que permitir, em um curto
GETIN

Pg.

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espao de tempo, o desenvolvimento de robs inteligentes fazendo assim a fico do homem antigo se tornar realidade do
homem atual.
2.2. PRINCIPAIS EVENTOS
SCULO XVIII
Bonecos encenavam peas musicais.

O controle era rudimentar. Feito atravs de cabos e outros dispositivos mecnicos.

ANO DE 1923
Karel Capek Pea RUR.
ANO DE 1939
Isaac Asimov Eu Rob (livro), postulando as trs leis
fundamentais da robtica: (1) um rob
no deve machucar um humano ou,
por sua inrcia, deixar que este sofra
dano; (2) um rob deve obedecer s
ordens que lhe so dadas por um humano, exceto quando essas ordens
contradigam a 1 lei; (3) um rob deve
proteger sua prpria existncia at onde esta no entre em conflito com a 1
ou 2 leis.

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ANO DE 1943
Colossus 1 Computador Eletrnico (Inglaterra).
ANO DE 1951
1 Computador em Tempo Real.
ANO DE 1952
Construo da 1 Mquina Operatriz com NC (MIT).
ANO DE 1954
1 Teoria com Auxlio da Eletrnica.

Patente do 1 Rob Industrial Automtico.

ANO DE 1958
Manipulador Copiador com Cmera na Garra.
A PARTIR DE 1959...
A automatizao dos Sistemas.

O Homem Passa a Executar Tarefas menos Repetitivas.

Robs invadem o Parque Industrial Mundial.

Sistemas Robticos so Utilizados na Medicina.

Robs na Explorao Espacial.

Robs Resgatam de Vtimas de Catstrofes.

Robs operados via internet.

GETIN

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03 CLASSIFICAO CRONOLGICA

3.1. INTRODUO
O avano da tecnologia permitiu o surgimento e desenvolvimento de vrias estruturas, necessitando classific-los de
acordo com a poca de aparecimento, situando-os tecnologicamente no tempo.
3.2. CLASSIFICAO
Devido a vrias diferenas em funo de caractersticas
e propriedades, existem diversas classes de robs que se diferenciam em suas aplicaes e formas de trabalhar.
3.2.1. PRIMEIRA GERAO

So dotados apenas de sensores (percebem apenas estados

internos do rob).

Requerem um ambiente estruturado (objetos bem posicionados).

Tm seqncia fixa (repetem a mesma tarefa).

Precisam ser re-programados para outras tarefas.

Dotados de pequeno poder computacional.

Ex: Braos para coleta de amostras submarinas.

GETIN

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3.2.2. SEGUNDA GERAO

So dotados com sensores internos e externos (percebem

os estados do ambiente).

Podem atuar em um ambiente parcialmente estruturado.

Seus atuadores so pneumticos, hidrulicos ou eltricos.

Ex: Manipuladores.

3.2.3. TERCEIRA GERAO

Fazem uso intensivo de sensores.

Algoritmos de percepo.

Algoritmos de controle inteligente.

Comunicao com outras mquinas.

Tomam decises autnomas diante de situaes no previstas.

Podem atuar em um ambiente no estruturado.

Uso incipiente na indstria.

Ex: Robs utilizados em misses espaciais (exploradores).

GETIN

Pg.

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04 CRITRIOS DE SELEO

4.1. INTRODUO
O mercado nacional e internacional est repleto de uma
infinidade de modelos de robs. Para saber qual o melhor modelo em vista da aplicao, devem-se observar alguns pontos
cruciais:

Aplicao do rob;

Dimenses das Peas;

Tipo de Movimento;

Tempo de Manuseio;

Layout da mquina;

Acessibilidade.

4.2. O QUE VERIFICAR

4.2.1. APLICAES
Inicialmente, as principais aplicaes dos robs eram
do tipo industrial e concentravam-se na realizao de tarefas
repetitivas, precisas e rpidas. Porm, h alguns anos comearam a serem usados em outros trabalhos, alm dos repetitivos,
onde no se conhece com preciso o entorno: ROBS DE SERVIO.

GETIN

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4.2.1.1. APLICAES INDUSTRIAIS

Empilhamento e Empacotamento;

Montagem e Desmontagem de Materiais;

Medio, Inspeo;

Soldagem;

Aplicao de Fluidos;

Corte.

4.2.1.2. APLICAES DE SERVIO

Agricultura, Medicina e Domsticos;

Explorao Espacial;

Ajuda a Incapacitados;

Arredores Perigosos;

Minas e Construes.

4.2.2. DIMENSES DAS PEAS

A dimenso e natureza da pea a ser manipulada influenciam diretamente na estrutura do rob. Peas pesadas, por
exemplo, podem exigir efetuadores hidrulicos. Por outro lado,
peas delicadas necessitam de efetuadores pneumticos ou at
com ventosas.

GETIN

Pg.

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4.2.3. TIPO DE MOVIMENTO

determinado pelo campo de atuao do rob.
4.2.4. TEMPO DE MANUSEIO
Influencia diretamente a produo diria, portanto, deve ser cuidadosamente analisado (cumprir a demanda).
4.2.5. LAYOUT DA MQUINA
A geometria e o layout das mquinas, produtoras das
peas a serem manipuladas, devem ser consideradas na escolha
do rob. Muitos layouts requerem verses especiais de robs ou
graus de liberdade adicionais para que a demanda do processo
seja atendida.
4.2.6. ACESSIBILIDADE
A principal funo de um rob manipulador em um
processo produtivo diminuir os custos da produo atravs de
um melhor aproveitamento da capacidade instalada. Para isso,
quanto melhor a acessibilidade pea, tanto menor o tempo de
manobra. Portanto, as geometrias da mquina e a do rob devem ser compatveis de modo a facilitar as operaes de manipulao.

GETIN

Pg.

10

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4.3. RELAO CUSTO BENEFCIO

De posse das informaes acima j se pode definir um
modelo de rob e conseqentemente j se ter uma idia do seu
preo.
O prximo passo ser definir se o investimento economicamente vivel. O que deve ser feito, ento, uma relao
entre custo e benefcio.
CUSTO DA IMPLEMENTAO

BENEFCIOS

Preo do rob.

Reduo de trabalho.

Preo total dos acessrios.

Otimizao das mquinas de produo.

Possveis modificaes nas mquinas Flexibilidade.

que iro operar em conjunto com o Melhora da qualidade do produto. Dirob.

minuio do tempo e passos da pro-

Possveis alteraes no layout da

planta fabril.

duo.
Diminuio dos riscos pessoais em tra-

Equipamentos perifricos.

balhos perigosos ao homem.

Instalao.

Incremento da produtividade.

Treinamento de pessoal.

Diminuio do refugo.

Start-up.

PROBLEMA 01: Deseja-se instalar uma clula flexvel de manufatura para gravao de CDs. Utilizando os critrios apresentados, escolha o rob que melhor se
adapta a tarefa proposta. Justifique sua resposta.

GETIN

Pg.

11

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05 COMO MOVIMENTAR OS ROBS

5.1. INTRODUO
Os circuitos de potncia, comandados pelo controlador,
so os responsveis pelo acionamento, aplicando a energia necessria, nos atuadores, realizao dos movimentos.
5.2. ATUADORES
So os elementos responsveis pela converso da energia disponvel em energia mecnica para movimentar o rob.
Podem ser:

Pneumtico;

Hidrulico;

Eltrico.

5.2.1. PNEUMTICO
Tipo de atuador que utiliza um gs pressurizado para
movimentar o rob. Caractersticas principais:

Leves;

Baratos;

Movimentos Rpidos;

Baixa Preciso (operao do tipo pega e coloca);

No so robustos.

GETIN

Pg.

12

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5.2.2. HIDRULICO
Faz utilizao de um fluido a presso para realizar os
movimentos programados. Caractersticas principais:

Mais Fortes;

Mais Caros;

Perdem preciso quando o fluido muda de temperatura;

Grande Potncia e Velocidade;

Baixa Preciso.

5.2.3. ELTRICO
Utiliza a energia eltrica para executar suas tarefas. Caractersticas principais:

Mais Fortes;

Mais Caros;

Podem ser extremamente rpidos;

Tm dependncia do tipo do motor;

Porte Mdio;

Maior Preciso.

PROBLEMA 02: Em relao ao problema 01, qual o tipo de acionamento mais indicado e por qu? Faa uma estimativa das caractersticas dos componentes utilizados.

GETIN

Pg.

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06 ROBS INDUSTRIAIS

6.1. INTRODUO
Na indstria moderna e tambm em laboratrios de ensino e pesquisa, cada vez mais esto sendo utilizados diversos
tipos de robs nos processos de manufatura ou de controle da
qualidade.
Mas, o qu se entende exatamente por um ROB? Existem muitas definies diferentes, dependendo do ponto de vista
e, em geral, da rea na qual se trabalha com os robs. Uma acepo supostamente "oficial" do termo rob foi estabelecida
pelo Instituto Americano de Robtica (RIA):
"Um rob industrial um manipulador reprogramvel,
multifuncional, projetado para mover materiais, peas,
ferramentas ou dispositivos especficos em movimentos
variveis programados para a realizao de uma variedade de tarefas".

Essa definio, do ponto de vista mais amplo do termo

rob, corresponde apenas a uma classe especfica, precisamente
a dos ROBS MANIPULADORES.
So exemplos de robs manipuladores os braos mecnicos, ou qualquer sistema que, em geral, tenha por objetivo
deslocar material de um ponto para outro do espao ou acompanhando uma trajetria dentro de um volume de trabalho.
Da definio dada podem ser extradas diversas con-

GETIN

Pg.

14

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cluses sobre as caractersticas dos robs manipuladores. Uma

delas que, como qualquer rob, a tarefa a realizar deve estar
previamente programada e seu acionamento depender desse
programa de controle. Essa caracterstica invarivel para todo
rob, portanto tambm para os manipuladores.
Uma outra concluso que os manipuladores tm como principal objetivo deslocar materiais, que podem ser peas
diversas, ferramentas que iro trabalhar sobre uma pea, ou sistemas de viso que devero monitorar o andamento de um determinado processo, entre outras possibilidades.
O tipo mais conhecido de rob manipulador o brao
mecnico. Ele consiste numa srie de corpos rgidos interligados por juntas que permitem um movimento relativo entre esses
corpos, assemelhando-se assim sua forma geral de um brao
humano, s vezes quase com as mesmas possibilidades de movimento.
6.2. ESTRUTURA
Os robs industriais so projetados com o intuito de
realizar um trabalho produtivo. O trabalho executado quando
o rob movimenta sua estrutura a fim de deslocar o objeto a ser
manipulado.
A estrutura de um rob manipulador consiste basicamente numa srie de corpos rgidos, idealmente sem deforma-

GETIN

Pg.

15

INTRODUO ROBTICA

PROF. HENRIQUE

o pela ao de foras aplicadas sobre eles e que, em geral, so

feitos de um material resistente como ao, que se denominam
ELOS

(links). Esses elos podem ter diversos tamanhos e formas

dependendo da aplicao, estando unidos por JUNTAS (articulaes) que lhes permitem ter um movimento relativo entre eles.
Assim, em alguma localizao do elo, existir uma junta que o
une com o elo seguinte, permitindo-lhe um movimento. Conforma-se assim uma cadeia cinemtica aberta de elos interligados por juntas.
Em geral, os manipuladores esto montados sobre uma
BASE

fixa, qual est unido o primeiro elo atravs da primeira

junta. Esta base pode estar montada sobre uma superfcie tambm fixa, ou num veculo (automatizado ou no), que lhe permita um deslocamento pelo local de trabalho.
O ponto extremo do ltimo elo conhecido com o
nome de PUNHO, e onde costuma estar fixado o EFETUADOR;
no caso particular dos braos mecnicos ele se assemelha mo
no extremo do antebrao (Fig. 1).

Fig. 1 Manipulador Industrial.

GETIN

Pg.

16

INTRODUO ROBTICA

PROF. HENRIQUE

6.3. TIPOS DE JUNTAS

As articulaes so unies entre as diferentes partes
motrizes; nos robs, essas articulaes so denominadas juntas.
O movimento pode ser de giro (Fig. 2b), onde o elo
pode rodar de um determinado ngulo com respeito ao anterior;
nesse caso a junta chama-se ROTACIONAL, ROTATIVA ou de REVOLUO.

O deslocamento tambm pode ser linear (Fig. 2a), onde um elo se afasta ou aproxima do anterior uma determinada
distncia, caso em que a junta chamada de PRISMTICA ou LINEAR.

Fig. 2 Tipos de juntas.

Na Fig. 3 vemos os diferentes tipos de juntas rotativas:
de toro (Fig. 3a), de elevao (Fig. 3b) e de guinada (Fig. 3c).
Enquanto que na Fig. 3d v-se a simbologia de uma junta linear.

GETIN

Pg.

17

INTRODUO ROBTICA

(a)

PROF. HENRIQUE

(b)

(c)

(d)
Fig. 3 Simbologia das Juntas
Um manipulador no necessita ter todas as juntas do
mesmo tipo, podendo ser algumas de revoluo e outras prismticas, segundo a convenincia da configurao projetada.
Nos braos mecnicos as juntas costumam ser de revoluo,
justamente por visarem uma proximidade com o brao humano.
As juntas, ento, determinam os movimentos possveis
do manipulador, e juntamente com as caractersticas fsicas dos
elos, determinam a anatomia do manipulador.
A anatomia do rob deve considerar suas aplicaes
especficas. Por exemplo, um manipulador destinado a colocar
componentes eletrnicos numa PCI deve ser substancialmente
diferente de um outro destinado a deslocar carros numa linha de
montagem.
6.4. GRAUS DE LIBERDADE (GL)
O nmero total de juntas do manipulador conhecido
com o nome de GRAUS DE LIBERDADE (ou DoF).
Um manipulador tpico possui 6 graus de liberdade,
GETIN

Pg.

18

INTRODUO ROBTICA

PROF. HENRIQUE

sendo trs para o posicionamento do punho dentro do ESPAO

DE TRABALHO,

e trs para obter uma orientao do efetuador,

conhecidas como PUNHO.

As juntas de punho tm por objetivo orientar o efetuador numa direo arbitrria, conveniente para a tarefa a ser realizada. Essas juntas so sempre de revoluo, pois o objetivo
a orientao do efetuador e no seu posicionamento. Estes ngulos recebem os nomes de "PITCH (guinada), "YAW (giro) e
"ROLL (toro).
Na Fig. 4, observa-se que as juntas de roll, pitch e yaw
tm os eixos de rotao perpendiculares entre si, permitindo
uma orientao em qualquer ngulo de rotao, de inclinao
esquerda ou direita, e de inclinao para cima e para baixo.

Fig. 4 ngulos de Roll, Pitch e Yaw.

Portanto, a maioria dos robs industriais de hoje em
dia, mesmo que controlados por computadores, so basicamente simples mquinas posicionais.
PROBLEMA 03: Em relao ao problema 02, quais os tipos de
juntas mais indicados e por qu?
GETIN

Pg.

19

INTRODUO ROBTICA

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07 ESPAO DE TRABALHO

7.1. INTRODUO
definido como o volume total conformado pelo percurso do punho, quando o manipulador efetua todas as trajetrias possveis (Fig. 5). O volume depender da anatomia do rob, do tamanho dos elos, assim como dos limites dos movimentos das juntas.

Fig. 5 Espao de trabalho.

A posio do punho pode ser representada no espao
de trabalho ou no ESPAO DAS JUNTAS.
A "posio no espao de trabalho" determinada pela
posio do punho segundo um sistema de trs eixos cartesianos
ortogonais, cuja origem base do rob.
A "posio no espao das juntas" representada pelo
vetor de coordenadas generalizadas, relativas a uma posio inicial arbitrria.

GETIN

Pg.

20

INTRODUO ROBTICA

PROF. HENRIQUE

PROBLEMA 04: Obtenha o espao de trabalho dos manipuladores apresentados na Fig. 6.

Fig. 6 Modelos de manipuladores.

GETIN

Pg.

21

INTRODUO ROBTICA

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08 ANATOMIA DO MANIPULADOR

8.1. INTRODUO
Existem diferentes configuraes fsicas ou anatomias
nos manipuladores. Essas so determinadas pelos movimentos
relativos das trs primeiras juntas, aquelas destinadas ao posicionamento do efetuador.
Para cada combinao possvel haver uma anatomia
diferente, que independe do tamanho dos elos, pois estes determinaro o tamanho do espao de trabalho, mas no sua forma.
As anatomias dos robs so caracterizadas pelas coordenadas de movimento ou pelas trs primeiras coordenadas generalizadas, que representam seu movimento.
8.2. ROBS CARTESIANOS (Fig. 7)
O formato deste tipo de rob lhe permite realizar trs
movimentos lineares e perpendiculares entre si. Cada um dos
movimentos est localizado num dos trs eixos cartesianos.
Esta configurao possui trs articulaes prismticas
(PPP), uma em cada eixo. A posio de um ponto especificada usando-se coordenadas cartesianas (x, y, z).

GETIN

Pg.

22

INTRODUO ROBTICA

PROF. HENRIQUE

Fig. 7 Rob cartesiano.

Esta configurao d lugar a robs que se caracterizam
por:

Alta preciso;

Velocidade;

Capacidade de grandes e constantes cargas;

Ampla rea de trabalho.

Porm, esta configurao resulta inadequada para a-

cessar pontos situados em espaos relativamente fechados; alm do mais, o volume de trabalho torna-se pequeno se comparado com o de outras configuraes.
O volume de trabalho ser um paraleleppedo, ou seja,
o produto das distncias dos trs eixos. Portanto, se o comprimento mximo de cada elo for L, ento o volume ser L3.
Este tipo de configurao bastante usual em estruturas industriais como:

Prticos empregados para transporte de cargas;

Sistema de Armazenamento Automtico manipulao de caixas.

GETIN

Pg.

23

INTRODUO ROBTICA

PROF. HENRIQUE

8.2.1. ESPECIFICAES TCNICAS REAIS

rea de trabalho: Eixo X = 300 mm;

Eixo Y = 300 mm;
Eixo Z = 300 mm;

Carga: Mesa = 11 kg;

Cabeceira = 6 kg;

Velocidade: X e Y de 8 a 800 mm/s;

Z de 3,2 a 320 mm/s;

Memria: 100 programas ou 6.000 pontos;

Temperatura de trabalho: de 0 a 40 C;

Programao: entrada manual ou remota;

Resoluo: 0,01 mm em cada eixo.

8.3. ROBS CILNDRICOS (Fig. 8)

O rob de configurao cilndrica pode realizar dois
movimentos lineares e um rotativo, de acordo com sua estrutura
mecnica. Assim os movimentos lineares so localizados nos
eixos X e Y e o movimento de rotao feito em torno do eixo
Z (roll).

Fig. 8 Rob cilndrico.

GETIN

Pg.

24

INTRODUO ROBTICA

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A configurao contm duas articulaes prismticas e

uma rotacional, sendo a primeira, de rotao, na base (RPP). A
posio de um ponto especificada usando-se coordenadas cilndricas (x, y, ).
Comparando-se o rob cartesiano com o cilndrico, verificamos que este ltimo apresenta:

Melhor manobrabilidade;

Maior velocidade;

Simplicidade de instalao;

Maior acessibilidade para alcanar cargas atrs.

Esta configurao resulta adequada em instalaes sem

obstculos, onde as mquinas estejam distribudas de forma radial e o acesso ao ponto desejado se faz horizontalmente.
O volume de trabalho ser um cilindro. Portanto, se o
comprimento mximo dos eixos X e Y forem L, ento o volume ser L3.
Este tipo de configurao bastante usado nas estruturas industriais como:

Carga e descarga;

Alimentao de mquina.

GETIN

Pg.

25

INTRODUO ROBTICA

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8.3.1. ESPECIFICAES TCNICAS REAIS

rea de trabalho: Roll = 360

Eixo X = 1200 mm
Eixo Y = 1070 mm;

Carga til: 20 kg;

Temperatura de trabalho: de 0 a 40 C;

Resoluo: 0,5 mm na direo do punho.

8.4. ROBS POLARES OU ESFRICOS (Fig. 9)

O rob de configurao polar pode realizar dois movimentos de rotao e um linear, sendo os eixos rotativos perpendiculares entre si. Assim o movimento linear est localizado
no eixo X e os movimentos de rotao so de roll (em torno de
Z) e pitch (em torno de X).

Fig. 9 Rob polar.

Esta configurao possui duas articulaes de rotao
e uma prismtica (RRP). A posio de um ponto especificada
atravs de (x, , ).
GETIN

Pg.

26

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Esta configurao d lugar a robs que se caracterizam

por:

Boa acessibilidade (melhor que os anteriores);

Grande capacidade de carga;

Ampla zona de trabalho.

Porm, a configurao apresenta alguns inconvenien-

tes como:

Dificuldade em movimento de translao;

Perde preciso com cargas pesadas ou brao

muito estendido.
O volume de trabalho, supondo que o raio de giro seja

de 360 e que a articulao linear varie de L a 2L, ser o que

existe entre uma esfera de raio 2L e outra concntrica de raio L.
Portanto, o volume ser (28/3)L3.
Este tipo de configurao tem sido usado para manipular cargas que no precisam de movimentos complexos.
8.4.1. ESPECIFICAES TCNICAS REAIS

rea de trabalho: Roll = 180

Pitch = 80
Eixo X = 100 mm;

Carga til: 6 kg;

Temperatura de trabalho: de 0 a 40 C;

Resoluo: 0,5 mm na direo do punho.

GETIN

Pg.

27

INTRODUO ROBTICA

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8.5. ROBS SCARA (Fig. 10)

O exemplo mais comum de uma configurao no
clssica representado pelo rob tipo SCARA Selective
Compliance Assembly Robot Arm (Brao Robtico para Montagem com Flexibilidade Seletiva).

Fig. 10 Rob SCARA.

Esta configurao possui duas articulaes rotacionais
e uma prismtica (RRP). Os eixos so paralelos entre si, sendo
o prismtico com deslocamento vertical. Assim o movimento
linear est localizado no eixo Z e os movimentos de rotao so
de roll (em torno de Z), sendo a posio especificada por (, ,
z).
Esta configurao foi desenhada para poder executar
trabalhos que requerem movimentos simples de manipulao de
peas sobre uma superfcie plana, tais como:

Montagem de peas;

Insero de componentes;

Empacotamento.
Este rob pode realizar movimentos horizontais de

GETIN

Pg.

28

INTRODUO ROBTICA

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maior alcance devido disposio de suas articulaes rotacionais.

O volume de trabalho no representa nenhuma figura
geomtrica conhecida. Portanto, se o comprimento mximo de
cada elo for L, um raio de giro de 360, ento o volume ser
4L3.
8.5.1. ESPECIFICAES TCNICAS REAIS

rea de trabalho: Raio mnimo = 270 mm

Raio mximo = 800 mm
Roll do Eixo1 = 360
Roll do Eixo2 = 295
Eixo Y = 240 mm;

Carga nominal: 5 kg;

Velocidade mxima: 8,48 mm/s;

Memria: 1 Mb com conexo serial para PC;

Temperatura de trabalho: de 5 a 40 C;

Umidade: 50% a 40 C e
90% a 20 C.

PROBLEMA 05: Em relao ao problema 03, qual a anatomia do

manipulador escolhido e qual o seu espao de trabalho?
PROBLEMA 06: Em relao ao problema 05, quais as especificaes tcnicas do manipulador escolhido?

GETIN

Pg.

29

INTRODUO ROBTICA

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09 EFETUADORES

9.1. INTRODUO
O objetivo dos robs manipuladores interagir com
seu meio ambiente deslocando um objeto ou uma ferramenta ou
algum dispositivo especial. Para isso, necessita de um dispositivo que permita tal interao. Esse dispositivo conhecido com
o nome de RGO TERMINAL ou EFETUADOR.
9.2. CARACTERSTICAS

Elemento encarregado do manuseio da pea, propriamente dito.

Fixado no extremo do ltimo elo (PUNHO).

Projetado para fcil remoo e substituio.

Projetado para uma aplicao especfica.

9.3. ACIONAMENTO

Motor eltrico (CC ou de passo).

Pistes pneumticos.

Eletroms.

Ventosas a vcuo.

Pistes hidrulicos.

GETIN

Pg.

30

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9.4. MEDIO

Fora exercida sobre o objeto segurado.

Orientao para exercer a fora sobre o objeto.

Sistema de viso digital.

9.5. CLASSIFICAO

Garras.

Ferramentas.

9.5.1. GARRAS

Efetuadores destinados a pegar e segurar objetos.

Deslocar objetos no espao de trabalho do manipulador.

Podem deslocar ferramentas.

Tipos de garras:

Garras com dedos mecnicos.

Garras a vcuo.

Garras magnticas ou eletroms.

Ganchos.

Garras adesivas.

9.5.1.1. GARRAS COM DEDOS

As mais comuns possuem 2 ou 3 dedos.

Abertura e fechamento mecnico.

Os dedos fazem o contato direto com a pea.

GETIN

Pg.

31

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Podem ter dedos substituveis para se adaptar a pea.

Segura a pea por constrio ou por atrito.

Especificaes de Projeto:

ngulos de abertura mxima e mnima.

Distncias de abertura mxima e mnima.

Comprimento dos dedos.

Presena ou no de articulaes intermdias nos dedos.

Fig. 11 Garra de dedos paralelos com engrenagens.

9.5.1.2. GARRAS A VCUO

So conformadas por copos de SUCO ou VENTOSAS.

Os objetos devem ser PLANOS, LISOS E LIMPOS.

Para objetos duros, copos de material elstico (borracha

ou plstico); para objetos macios, copos de material duro
(geralmente metal).

GETIN

Pg.

32

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O peso transportado depende da presso e superfcie da

ventosa.

Exigem apenas uma superfcie de contato.

Peso relativamente leve.

Aplicveis a uma grande quantidade de materiais.

Desvantagem:

Utilizados apenas em superfcies planas e com rea maior

que as ventosas.

Fig. 12 Garra a vcuo com duas ventosas.

9.5.1.3. GARRAS MAGNTICAS

Formato similar s garras a vcuo.

Eletroms ou ms permanentes no lugar das ventosas.

Modo razovel de manipular materiais ferromagnticos.

Objetos devem ter uma superfcie plana.

Podem carregar at carros.

GETIN

Pg.

33

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Vantagens:

Tempos de pegada muito rpidos.

Pequenas variaes de tamanho so tolerveis

Mais universais que as a vcuo.

Podem manusear peas com furos.

Necessitam apenas de uma superfcie de contato.

Fig. 13 Garra magntica com m permanente.

9.5.1.4. GARRAS ADESIVAS

Usam substncias adesivas para segurar a pea.

Principal aplicao com tecidos e materiais leves.

Perdem aderncia com o uso repetitivo.

Projetadas com fita contnua (mquina de datilografar).

9.5.1.5. GANCHOS

Em muitas aplicaes onde preciso transportar volumes

pesados, as garras podem ser inadequadas.

GETIN

Pg.

34

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A vantagem deste sistema a sua versatilidade, pois no

necessrio mudar o efetuador se o tipo de pea mudar.

A desvantagem que a pea deve apresentar um ponto

onde o gancho possa peg-la.

9.5.2. FERRAMENTAS

Pontas de solda para soldagem a ponto.

Maaricos para soldagem a arco.

Bicos para pintura por pulverizao.

Mandris.

Aplicadores de cimento.

Ferramentas de corte por jato de gua.

Ferramentas de corte a laser.

Fig. 14 Ponta de solda por arco.

PROBLEMA 07: Em relao ao problema 06, qual o tipo de efetuador que melhor se adapta a tarefa do manipulador escolhido?

GETIN

Pg.

35

INTRODUO ROBTICA

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10 SISTEMA DE COORDENADAS
10.1. INTRODUO
As caractersticas variveis das juntas so aquelas
grandezas fsicas que permitem representar o movimento relativo de um elo em relao ao anterior. Nas juntas de revoluo,
sero os ngulos de rotao e nas prismticas distncia dos
elos.
O estado dessas variveis suficiente para determinar
a posio do punho, pois, se for conhecida a posio de cada
uma das juntas a partir da primeira e os comprimentos dos elos,
possvel conhecer a sua posio. Essas variveis so conhecidas pelo nome de COORDENADAS GENERALIZADAS.
Em geral, as coordenadas generalizadas so representadas por meio de um vetor de tantas componentes quantas juntas tenha o manipulador, independentemente de que algumas
dessas componentes representem ngulos ou distncias.
10.2. SIGNIFICADO
A Fig. 15 apresenta um manipulador com duas juntas
de revoluo (manipulador planar). As coordenadas generalizadas sero dadas pelo vetor q = [ql q2]T, cujas componentes representam os ngulos dessas juntas.
Conhecendo-se esse vetor e o comprimento dos elos
(L1 e L2), possvel determinar a posio do punho, expressa
GETIN

Pg.

36

INTRODUO ROBTICA

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em funo de um sistema de eixos ortogonais. Portanto, a posio do punho representada no espao de trabalho como um
vetor p = [x y z]T.

Fig. 15 Coordenadas generalizadas de um manipulador.

Como o rob no apresenta deslocamento na direo z
(saindo do plano do papel), ento o punho pode ser definido pelo vetor posio p = [x y]T.
A determinao da posio do punho no espao de trabalho feita pela obteno das componentes do vetor p em coordenadas generalizadas.
O vetor p pode ser escrito na forma matricial como:

x Elo1 + Elo2
p= =

Elo
Elo
+
y
1
2

(1)

De acordo com a Fig. 15, a posio do Elo1 dada por:

x1 = L1 cos1

(2a)

y1 = L1sen1

(2b)

GETIN

Pg.

37

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e a do Elo2 por:

x2 = L2 cos(1 + 2 )

(3a)

y2 = L2 sen(1 + 2 )

(3b)

Portanto, a posio do punho dada por:

x = L1 cos1 + L2 cos(1 + 2 )
y = L 1 sen 1 + L 2 sen ( 1 + 2

(4a)

(4b)

A Fig. 16 ilustra essa localizao, bem como a disposio dos deslocamentos angulares para cada junta. Observa-se
que o Elo2 se desloca de um ngulo 2 em relao ao eixo do
Elo1 e no do sistema de referncia.

Fig. 16 Coordenadas generalizadas ampliadas.

PROBLEMA 08: Considere o manipulador da Fig. 15. Sabe-se
que a posio angular da junta 1 30 e da junta 2
de 15. O comprimento dos elos de 1 metro.
Qual a posio cartesiana do punho?

GETIN

Pg.

38

INTRODUO ROBTICA

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11 REPRESENTAO MATEMTICA
11.1. INTRODUO
Para o desenvolvimento das equaes cinemticas do
manipulador h necessidade de estabelecer vrios sistemas de
coordenadas para representar as posies e orientaes de corpos rgidos.
Tambm preciso conhecer as transformaes de coordenadas entre esses sistemas, de modo a possibilitar que vetores representativos de posies, velocidades e aceleraes, dados em um determinado sistema de coordenadas, possam ser representados em outros sistemas de coordenadas.
Neste captulo sero consideradas as operaes de rotao e de translao de um sistema em relao a um outro sistema e apresentada a noo de transformao homognea.
11.2. REPRESENTAO DE POSIO
Seja um ponto genrico P, no espao 3D (Fig. 17).

Fig. 17 Representao grfica do ponto P.

GETIN

Pg.

39

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Sabemos que um vetor um segmento de reta orientado, isto , dois pontos definem um vetor (origem, destino e mdulo).
Se tomarmos o ponto P como destino e a origem do sistema como incio, temos o vetor p dado por:
p = [Px Py Pz]T

(5)

A partir de agora ser adotado o seguinte modelo de

representao (Fig. 18):

O sistema ao qual o vetor est referido ser representado

por uma letra maiscula entre chaves {A};

O vetor dever conter informaes sobre qual sistema de

coordenadas ele est definido;
O vetor ser representado por uma letra maiscula com um
sobrescrito esquerda para indicar o sistema onde estar referido AP.

Fig. 18 Representao do vetor posio.

Portanto, (5) toma a forma
A

P = [APx APy APz]T

GETIN

(6)
Pg.

40

INTRODUO ROBTICA

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11.3. REPRESENTAO DE ORIENTAO

A localizao de um corpo rgido B em relao a um
referencial qualquer {A} definida pela localizao do seu referencial associado {B} em relao {A} (Fig. 19).

Fig. 19 Representao de um corpo rgido.

Portanto, a posio de {B} em relao {A} definida
pelo vetor de posio APB ligando a origem de {A} origem de
{B}, expresso em coordenadas de {A}.
A

PB = [APBx APBy APBz]T

(7)

Os vetores unitrios de {B} so: XB; YB e ZB. Cada vetor de {B} deve ser escrito no sistema {A}, portanto cada elemento de {B} ter trs componentes em {A}.
A X BX

A
X B = A X BY
A X BZ

(8)

Se tomarmos uma matriz, onde as colunas sejam os

vetores

XB, AYB e AZB. Essa matriz ser chamada de MATRIZ

DE ROTAO

GETIN

e descrever a orientao do corpo {B} no sistema

Pg.

41

INTRODUO ROBTICA

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de referncia {A}. A matriz de rotao denotada como ARB e

expressa por:

A X BX

A
R B = A X BY
A X BZ

YBX
A
YBY
A
YBZ

Z BX

A
Z BY
A
Z BZ

(9)

A matriz de rotao ARB tambm chamada de matriz

de cossenos diretores, pois cada elemento representado pelo
produto interno entre um eixo unitrio de {A} e um eixo unitrio de {B}.
PROBLEMA 09: Prove que ARB a matriz de cossenos diretores
de {B} em {A}.
PROBLEMA 10: Encontre BRA na representao dada na Fig. 19 e
mostre que uma matriz ortogonal.
Considere dois referenciais coincidentes {A} e {B} (Fig. 20).
Suponha que {B} gira de um ngulo em torno do eixo zB. Encontre a matriz de rotao ARB.

Fig. 20 Rotao em torno do eixo z.

GETIN

Pg.

42

INTRODUO ROBTICA

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Da Fig. 20, atravs de relaes trigonomtricas, temos que:

A

xB = [cos() sen() 0]T

yB = [-sen() cos() 0]T

zB = [0 0 1]T

Substituindo em (9), obtm-se

cos( ) sen( ) 0
A
R B = sen( ) cos( ) 0
0
0
1

(10)

PROBLEMA 11: Repita o exemplo anterior para rotaes em torno de xB e yB.

PROBLEMA 12: Considere dois referenciais {A} e {B} com a
mesma orientao, com a origem de {B} localizada a 5 unidades ao longo do eixo xA. Considere um
ponto P, expresso em {B} como BP = [2 2 1]T.
Determine a posio de {B} em relao {A} bem
como a representao do ponto P em {A}.
PROBLEMA 13: Determine a posio de um corpo em relao ao
referencial {A}, sabendo que este se encontra nas
coordenadas [5 -3 2]T em relao ao referencial
{B} e que a origem de {B} est a [4 0 -1]T da origem de {A}.
PROBLEMA 14: Considere dois referenciais coincidentes, {A} e
{B}. Suponha que {B} gira de um ngulo em
torno do eixo AzB. Considere um ponto P expresso
GETIN

Pg.

43

INTRODUO ROBTICA

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em coordenadas de {B}, BP. Encontre a representao do ponto P em coordenadas de {A}, AP.

PROBLEMA 15: Um corpo {B} est rotacionado em relao referncia {A} de um ngulo de 30 sobre o eixo z.
O eixo z o vetor que sai do plano da pgina. Escreva AP e ARB, sabendo que BP [5 -3 2]T e que
os referenciais tm mesma origem.
PROBLEMA 16: Um corpo {B} est rotacionado em relao referncia {A} de um ngulo de 30o sobre o eixo z e
est 10 unidades frente em x e 5 em y. Encontrar
A

P, onde BP = [3 7 0]T.

PROBLEMA 17: Um corpo rotacionado em torno do eixo z de

um ngulo de 45o. Em seguida sofre uma nova rotao em torno do eixo x de 30. Determine a orientao resultante.
PROBLEMA 18: Encontre a posio de um corpo em relao ao
referencial {A}, sabendo que sua posio em relao referncia {B} [0 4 -2]T e a posio de
{A} em {B} [3 -2 5]T e que {B} est rotacionado de um ngulo de 60o sobre o eixo y de {A}.
PROBLEMA 19: Determinar a posio P de um corpo em relao
referncia {A} a partir de sua posio [0 0 5]T
em {C}. Sabe-se que {C} est rotacionado de um
ngulo de 30o sobre o eixo z de {B}, que a origem
de {B} se encontra em [2 0 1]T da origem de {C}
GETIN

Pg.

44

INTRODUO ROBTICA

PROF. HENRIQUE

e em [5 4 0]T da origem de {A} e que {A} e {B}

tm mesma orientao.
11.4. REPRESENTAO POR NGULOS DE EULER
A orientao de {B} em relao {A} representada
por trs ngulos de rotao (, , ), executados em torno de z,
y e x de um referencial mvel (Fig. 21), conhecidos como ngulos de Euler ZYX.
R = Rz,.Ry,.Rx,

(11)

Fig. 21 ngulos de Euler ZYX.

Definindo-se sen() = s e cos() = c. Temos:

GETIN

c
= s
0

s
c
0

0 c
0 0
1 s

0 s 1 0
1 0 0 c
0 c 0 s

0
s
c

(c .c ) (c .s .s s .c ) (c .s .c + s .s )
= (s .c ) (s .s .s + c .c ) (s .s .c c .s )
(-s )

(c .s )
(c .c )

(12)

Pg.

45

INTRODUO ROBTICA

PROF. HENRIQUE

Conhecendo-se a orientao na forma de uma matriz

R, possvel encontrar os ngulos de Euler ZYX a partir de
relaes entre seus elementos.
Para evitar ambigidades, utilizaremos a funo arcotangente definida nos quatro quadrantes (arco-tangente de dois
argumentos) atan2(a, b) = arg(a + jb) argumento de a+jb.
Portanto, = atan2(sen(), cos()) = atan2(ksen(), kcos()),
com k>0, sendo a matriz de rotao dada por (9). Assim:

= atan2( R21 , R11 )

(13a)

= atan2( R31 , R322 + R332 )

(13b)

= atan2( R32 , R33 )

(13c)

PROBLEMA 20: Deduza as expresses (13a), (13b) e (13c).

Verifica-se que a soluo para os ngulos de Euler no
nica. Tomando o sinal positivo, o que equivale a limitar
ao intervalo /2 /2, eliminamos esta ambigidade.
Verifica-se tambm que, para = -/2 ou = /2, a soluo degenera (ocorre diviso por zero), o que resulta em infinitas solues. Isto ocorre porque a soma de e , que pode
ter infinitos pares (, ) diferentes. Neste caso:
Para = -/2 + = atan2(-R12, R22)

(14)

Para = /2 - = atan2(R12, R22)

(15)

GETIN

Pg.

46

INTRODUO ROBTICA

PROF. HENRIQUE

Os ngulos de Euler ZYX so tambm chamados de

ngulos de roll, pitch e yaw, termos derivados dos movimentos
de rotao de naves ou aeronaves em torno dos seus eixos principais.
PROBLEMA 21: Encontre a matriz de orientao bem como os
ngulos de Euler ZXZ e ZYZ.
PROBLEMA 22: Dados os referenciais {A} e {B} (Fig. 22), obtenha a matriz de rotao ARB bem como a sua representao em ngulos de Euler ZXZ, ZYZ e ZYX.

Fig. 22 Orientao relativa entre dois referenciais.

GETIN

Pg.

47

INTRODUO ROBTICA

PROF. HENRIQUE

12 TRANSFORMAES HOMOGNEAS
At agora, foram consideradas apenas rotaes de um
sistema de coordenadas em relao a um outro. Neste item, sero introduzidos, tambm, os movimentos de translao.
Seja um sistema mvel {1}, obtido por translao pura
a partir do sistema fixo {0}, conforme Fig. 23.

Fig. 23 Translao pura.

Como se observa, a origem {1} do sistema mvel foi
deslocada de uma distncia representada pelo vetor 0P1. Tal vetor fornece apenas a posio do sistema mvel em relao ao
sistema fixo, nada indicando quanto a sua orientao, a qual,
conforme j foi visto, dada pela matriz de rotao 0R1.
Consideremos, agora, a combinao de translao com
rotao. Nesse caso, um ponto P do espao 3D representado,
no sistema fixo {0}, pela soma vetorial do vetor posio da origem do sistema mvel, 0P1, com o vetor 1P, em relao ao sistema mvel {1}, ento:
0

P = 0R1 1P + 0P1

(16)

ou, desenvolvendo:
GETIN

Pg.

48

INTRODUO ROBTICA

0 Px R11
0
Py = R21
0 Pz R31

R12
R22
R32

PROF. HENRIQUE

R13 1 Px 0 P1x

R23 1 Px + 0 P1 y
R33 1 Px 0 P1z

(17)

onde os elementos Rij so os elementos da matriz de rotao de

acordo com (9).
Uma outra forma de apresentar a equao acima, com
apenas uma multiplicao matricial, :

Px R11
0
Py = R21
0 Pz R31

0

R21
R22

R32
R23

R32

R33

1 Px
P1x 1
P
0
P1 y 1 y
Pz
0

P1z
1
0

(18)

Pode-se, ainda, colocar a expresso acima em uma forma mais conveniente, de modo que a matriz seja quadrada 4x4:

0 Px R11
0
Py = R21
0 Pz R31

1 0

R21
R22
R32
0

R32
R23
R33
0

P1x 1 Px

0
P1 y 1 Py
0
P1z 1 Pz

1 1
0

(19)

A matriz 4x4 acima conhecida como Matriz de

Transformao Homognea (0T1) e representa de modo compacto a posio e a orientao de {1} em relao {0}. A linha
inferior foi acrescentada para resultar numa matriz quadrada e
assim ser inversvel.

GETIN

Pg.

49

INTRODUO ROBTICA

PROF. HENRIQUE

PROBLEMA 23: Dado o referencial {B} rotacionado 45 em torno do eixo z e transladado a uma distncia de duas
unidades ao longo do eixo x do referencial {A},
determinar as coordenadas do ponto BP = [1 1 0]T
em relao {A}.
12.1. ARITMTICA DE TRANSFORMAES
12.1.1. TRANSFORMAO COMPOSTA
Conhecendo a localizao de {C} em relao {B} e a
localizao de {B} em relao {A}, determine a localizao
de {C} em relao {A}.
Dado um ponto P representado em {A}, {B} e {C}, como
A

P = ATB BP

P = ATC CP

P = BTC CP

Ento,

P = ATB BP = ATB (BTC CP) = (ATB BTC) CP

Como

P = ATC CP = (ATB BTC) CP

Logo
A

TC = ATB BTC

(20)

Ou, na forma matricial

) ( P + R . P )

A
B

R
.
A
B RC
TC =
0 0 0

GETIN

(21)

Pg.

50

INTRODUO ROBTICA

PROF. HENRIQUE

12.1.2. TRANSFORMAO INVERSA

Conhecendo a localizao de {B} em relao {A},
determinar a localizao de {A} em relao {B}.
Dado um ponto P representado em {A} e {B}, como
A

P = ARB BP + APB

Multiplicando-se a expresso acima pela inversa de ARB, tem-se

(ARB)-1 AP = (ARB)-1 [ARB BP + APB]
B

P = (ARB)-1 (AP - APB)

Como ARB uma matriz ortogonal, pode-se escrever BP como

B

P = (ARB)T AP - (ARB)T APB

Ento, o operador matricial que relaciona AP e BP

(ARB)T (ARB)T.APB
TA = T =

0
0
0
1

1
B

(22)

a equao (15) pode ser estendida ao caso com N referenciais

0

TN = 0T1 1T2 . . . N-2TN-1 N-1TN

(23)

PROBLEMA 24: Seja uma clula de trabalho com os referenciais

{B} (base), {G} (garra), {E} (estao) e {O} (objeto). Determinar GTO a partir das transformaes
homogneas conhecidas BTG, BTE e ETO.
PROBLEMA 25: Seja um referencial {B} rotacionado em relao
{A} em 30 e transladado de 4 unidades em xA e
3 unidades em yA. Obtenha BTA.
GETIN

Pg.

51

INTRODUO ROBTICA

PROF. HENRIQUE

13 CINEMTICA

13.1. INTRODUO
A cinemtica o estudo dos movimentos relativos existentes entre os diferentes componentes de um rob manipulador. Neste captulo veremos a cinemtica direta e a inversa.
13.2. CINEMTICA DIRETA
O problema de cinemtica direta de robs manipuladores consiste em determinar a localizao da garra (eventualmente de cada elo do manipulador) a partir do valor atual das variveis de junta (ngulos ou deslocamentos), o qual pode ser resolvido para qualquer rob manipulador serial utilizando transformaes homogneas que relacionam a localizao de um elo
em relao ao anterior.
A soluo da cinemtica direta nica e pode ser obtida tanto na forma analtica quanto na forma numrica atravs
de um procedimento sistemtico.
A seguir, apresenta-se um mtodo sistemtico para solucionar o problema da cinemtica direta de robs manipuladores. Para esta soluo necessrio caracterizar matematicamente os elos do rob atravs de referenciais e parmetros cinemticos atribudos de acordo com convenes apropriadas.

GETIN

Pg.

52

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13.2.1. NOTAO DENAVIT HARTENBERG (DH)

Do ponto de vista cinemtico, o rob manipulador pode ser considerado como um conjunto de corpos rgidos interligados numa cadeia cinemtica aberta atravs de juntas, com
uma extremidade fixa na base do manipulador e com uma garra
ou ferramenta na outra extremidade, que livre.
O elo (corpo rgido) define a relao geomtrica entre
dois eixos de juntas vizinhas na cadeia cinemtica. Para identificar elos usaremos nmeros inteiros, onde a base receber o
nmero 0 (zero) e os elos seguintes so numerados em ordem
crescente na cadeia (da base at a garra).
A partir do eixo de junta se d a movimentao relativa entre 2 (dois) elos vizinhos. Para identificar juntas usaremos
nmeros inteiros, onde a junta mais prxima da base receber o
nmero 1 (um) e as juntas seguintes so numeradas em ordem
crescente na cadeia (da base at a garra).
O eixo zi do referencial do elo {i} coincidente com o
eixo de movimento da junta i. A origem de {i} estabelecida
na interseo entre o eixo zi e a reta normal a zi e a zi+1.
O eixo xi estabelecido sobre a reta normal a zi e a zi+1
e apontando de zi para zi+1. Enquanto que o eixo yi definido
pela regra da mo direita.
O referencial {0} atribudo de maneira a ser coincidente com o referencial {1} quando a varivel de junta 1 (q1)
GETIN

Pg.

53

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for nula. J o referencial {N} atribudo de maneira a ser coincidente com o referencial de elo {N+1} quando a varivel da
junta N (qN+1) for nula. O referencial {N+1} posicionado na
ponta da ferramenta e com a mesma orientao do referencial
{N}.
13.2.1.1. DESCRIO CINEMTICA DE ELO (Fig. 24)
O comprimento do elo i (ai) distncia entre os eixos
zi e zi+1 e medida ao longo do eixo xi. Enquanto que, o ngulo
de toro do elo i (i), que a defasagem entre os eixos zi e zi+1
medido em torno do eixo xi.

Fig. 24 Parmetros de elo.

GETIN

Pg.

54

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13.2.1.2. DESCRIO CINEMTICA DE JUNTA (Fig. 25)

O deslocamento da junta i (di) distncia entre os eixos xi-1 e xi e medida ao longo do eixo zi. Enquanto que, o ngulo da junta i (i), que a defasagem entre os eixos xi-1 e xi
medido em torno do eixo zi.

Fig. 25 Parmetros de junta.

A varivel da junta i (qi) ser igual ao ngulo de junta
(i) se esta for rotacional ou igual ao deslocamento de junta (di)
se for prismtica.
13.2.1.3. TRANSFORMAO DE ELO
De acordo com as convenes acima, a localizao do
referencial {i} em relao ao referencial anterior {i-1} pode ser
obtida a partir de uma seqncia de translaes e rotaes ao
longo dos eixos xi e zi.

GETIN

Pg.

55

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i-1

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Ti = T(xi, ai-1) R(xi, ai-1) T(zi, di) R(zi, qi)

Portanto,

c i
c s
i 1
Ti = i 1 i
s i 1s i

s i

c i 1c i

s i 1

s i 1c i
0

c i 1
0

d i s i 1
d i c i 1

ai 1

(24)

onde c = cos(), s = sen(), c = cos() e s = sen().

A soluo da cinemtica direta ser a composio de
transformaes homogneas.
EXEMPLO: Dado o manipulador planar com 3 GL da Fig. 26, obtenha a sua cinemtica direta.

Fig. 26 Manipulador planar e atribuio de referenciais.

GETIN

ai-1

i-1

di

L1

L2

Pg.

56

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As transformaes de elo so obtidas em funo dos parmetros

DH da tabela acima.

c1
s
0
T1 = 1
0

s1 0 0
c1 0 0
0
1 0

0
0 1

c 2
s
1
T2 = 2
0

s 2
c 2

c 3
s
2
T3 = 3
0

s 3
c 3

0
0

0
0

c123
s
0
T3 = 123
0

0 L1
0 0
1 0

0 1
0 L2
0 0
1 0

0 1

s123

c123
0

0
1

(L1c1 + L2 c12 )
(L1 s1 + L2 s12 )
0
1

onde c1 = cos(1), s1 = sen(1),

c12 = cos(1+2), s12 = sen(1+2),
c123 = cos(1+2+3) e s123 = sen(1+2+3).

GETIN

Pg.

57

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PROBLEMA 26: Para os manipuladores da Fig. 27, obtenha as

equaes da cinemtica direta..

Fig. 27 Manipulador (a) cilndrico, (b) RD5 e (c) XYZ.

13.3. CINEMTICA INVERSA
O problema da cinemtica inversa fundamental no
controle de robs manipuladores. Normalmente, a tarefa especificada em espao cartesiano, enquanto que os controladores
atuam em espao de juntas, requerendo que as referncias de
controle sejam especificadas neste espao. Deste modo, tornase necessrio mapear referncias especificadas em espao cartesiano em referncias equivalentes em espao de juntas.
Portanto, dada a localizao desejada da garra deve-se
obter as variveis de junta que conduzem a garra para tal situao. Assim, dois problemas adicionais devem ser levados em
conta: a verificao de existncia de soluo e a possibilidade
de existirem mltiplas solues para uma dada localizao da
garra.

GETIN

Pg.

58

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As equaes so resolvidas por mtodos algbricos,

freqentemente fazendo uso de consideraes geomtricas, resultando numa expresso analtica computvel.
Considerando a posio e a orientao da garra especificada , por trs valores (x, y, ), onde (x, y) define a posio da
garra e o ngulo de orientao. Chamando a transformao
homognea resulte de T* e igualando a matriz da cinemtica direta obtm-se as variveis de junta desejadas (vetor *).
T* = T

(25)

EXEMPLO: No manipulador planar da Fig. 26, obtenha as variveis de junta necessrias para alcanar a tarefa especificada, ou seja, ir para o ponto (x, y, ).
c
s
*
T =T
0

s 0 x c123
c 0 y s123
=

0
0
1 0

0
0 1 0

s123
c123

0
0

(L1c1 + L2 c12 )
(L1 s1 + L2 s12 )

0
0

1
0

0
1

Logo, c = c123
s = s123
x = L1c1+L2c12
y = L1s1+L2s12.
Assim,

x 2 + y 2 L12 L22
c2 =
se 1 c2 1 existe soluo.
2 L1L2

GETIN

Pg.

59

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s 2 = 1 c2

implica em mltiplas solues (Fig.

28).
Ento:
2 = atan2(s2, c2)
1 = atan2(y, x) atan2(L2s2, L1+L2c2)
= atan2(s123, c123)
3 = 1 2

Fig. 28 Mltiplas solues.

PROBLEMA 27: Determinar a cinemtica inversa dos manipuladores da Fig. 27.

GETIN

Pg.

60

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14 CONTROLE DE MOVIMENTO

14.1. INTRODUO
O controle de robs manipuladores consiste na especificao de uma tarefa at a determinao dos esforos que devem ser aplicados pelos atuadores de juntas de modo a executla. Neste curso nos limitaremos apenas a gerao de trajetria
em espao de juntas, enquanto que o controle cinemtico e o
dinmico ficam para os cursos de engenharia.
O problema de controle de posio envolve vrias etapas. Inicialmente, o operador especifica um ou mais objetivos a
serem alcanados. Neste processo, pode ser necessrio especificar algumas caractersticas adicionais: o tempo de percurso para atingir cada objetivo, o tipo de trajetria a ser percorrida e
outras mais.
O clculo da trajetria entre a posio atual e a final
tem por finalidade gerar referncias intermedirias para os controladores de juntas, de tal modo que o manipulador possa se
movimentar suavemente at o seu objetivo, evitando esforos
excessivos nos atuadores. A trajetria pode ser gerada tanto em
espao de juntas quanto em espao cartesiano.
Quando a trajetria gerada no espao de juntas no
h a necessidade de um modelo geomtrico e a operao de aprendizagem realizada diretamente, junta a junta, pelo operaGETIN

Pg.

61

INTRODUO ROBTICA

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dor. Caso a trajetria seja gerada em espao cartesiano, torna-se

necessrio o mapeamento das referncias intermedirias para
suas correspondentes em espao de juntas. Um problema que
surge neste processo de mapeamento a existncia de configuraes singulares e/ou matrizes de rotao intermedirias no
ortogonais.
14.2. GERAO DE TRAJETRIA
Uma tarefa especificada em linguagem de alto nvel
e o controlador interpreta o comando, gerando a trajetria que
leva a garra ao ponto desejado. O controlador deve computar
uma trajetria suave (restrio mecnica) que sirva de referncia a ser seguida pelos servo-controladores das juntas (controle
por rastreamento). Neste ponto faz-se necessrio distino entre o caminho percorrido pelo rob e a trajetria propriamente
dita.
Caminho a descrio geomtrica do conjunto dos pontos percorridos (restrio espacial) pelo manipulador da posio atual ao alvo. uma curva contnua, contendo o maior nmero possvel de derivadas contnuas.
Trajetria o caminho sujeito a restries temporais
(durao do deslocamento).
A gerao de uma trajetria envolve a descrio temGETIN

Pg.

62

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poral da posio, velocidade e acelerao de cada GL do manipulador, podendo ser realizada previamente (off-line) ou em
tempo real (durante a execuo).
14.2.1. GERAO EM ESPAO DE JUNTAS
Os pontos extremos so especificados diretamente no
espao de juntas (Fig. 29) ou no cartesiano (Fig. 30). Em virtude da facilidade operacional, a entrada de dados geralmente
feita em espao cartesiano (Fig. 30) e estes so convertidos, pelo controlador, em pontos no espao de juntas (Fig. 30) e os
pontos intermedirios da trajetria (linha verde na Fig. 31) so
obtidos por interpolao.

Fig. 29 Malha de controle em espao de juntas.

Fig. 30 Malha de controle em espao cartesiano.

Fig. 31 Trajetria descrita por um manipulador planar.

GETIN

Pg.

63

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O procedimento independente para cada junta e no

apresenta problemas de singularidades, porm nada se pode garantir sobre o posicionamento do manipulador no espao cartesiano para os pontos interpolados da trajetria.
Mtodos de gerao em espao de juntas fazem uso de
vrios tipos de perfis de interpolao: polinmios de ordem variada (primeira, terceira, quinta ou maior), funo linear com
limites parablicos e tantos outros.
Para apresentar os conceitos bsicos ser usado um
simples modelo composto apenas por um elo e uma junta rotativa, ou seja, um GL. No modelo da Fig. 32, nota-se que o brao tem comprimento L e gira em torno da origem do sistema de
coordenadas XY.

Fig. 32 Manipulador planar com 1 GL.

O ponto cuja trajetria ser controlada a extremidade
livre que, dependendo do ngulo , alcana diferentes coordenadas (x, y). O algoritmo utilizado para gerar a trajetria apresentado a seguir.
GETIN

Pg.

64

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Escolher perfil de interpolao;

Aplicar as condies de contorno;
Encontrar os coeficientes do polinmio;
Montar as equaes de posio, velocidade e acelerao.
14.2.1.1. INTERPOLAO LINEAR
A forma mais simples de se mover uma junta rotativa
da posio inicial at a posio final * em um tempo T usando uma interpolao linear, ou seja, utilizando uma velocidade angular constante.
Escolhendo

(t ) = a0 + a1t
para t = 0
para t = T

(26)

(0 ) =

(T ) = *

(posio inicial)
(posio final)

fornecendo,

(0 ) = a1 (0) + a0 = a0 =

(T ) = a1 (T ) + = a1 =
*

*
T

Finalmente obtm-se que:

*
(t ) = +
T

(t ) =

(27)

*
T

(28)

(t ) = 0
GETIN

(29)
Pg.

65

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Lembrando que e * so vetores cuja dimenso corresponde quantidade de GL do manipulador, isto , para cada
junta temos um conjunto de expresses como as apresentadas
acima e para manipuladores com n GL os elementos dos vetores so:
= [1 2 3 ... n]T

(30)

* = [*1 *2 *3 ... *n]T

(31)

Como dito anteriormente, a especificao da tarefa

feita em espao cartesiano, assim necessrio que o controlador conhea tanto a cinemtica direta quanto a inversa. Neste
caso,
Cinemtica Direta:

Cinemtica Inversa:

x = L cos

(32)

y = Lsen

(33)

= a tan 2( y, x)

(34)

EXEMPLO: Suponha que o manipulador da Fig. 32 esteja inicialmente orientado a 0 e que se deseja atingir a orientao de 90 em um intervalo de 10 segundos.
Substituindo estes valores nas equaes (27) a (29), temos
(t) = 9t

(t) = 9

As figuras 33 e 34 mostram a variao de posio e velocidade

ao longo do tempo para a junta.
GETIN

Pg.

66

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Theta (graus)
90
80
70
60
50
40
30
20
10
0

9
10
tempo (s)

Fig. 33 Posio em funo do tempo.

Omega (graus/s)
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0

9
10
tempo (s)

Fig. 34 Velocidade em funo do tempo.

NOTA: 1) No se deve esquecer que, apesar do grfico de posio angular mostrar uma reta, no espao cartesiano o
brao executa um arco de circunferncia.
2) Em termos prticos, a acelerao considerada nula,
porm necessrio um pico de acelerao para iniciar
o movimento e um pico de desacelerao para par-lo.
Isso faz com que ocorram choques mecnicos muito
fortes no incio e no final da trajetria, tornando este
perfil de controle pouco adequado.
GETIN

Pg.

67

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14.2.1.2. INTERPOLAO COM POLINMIO CBICO

O uso de uma equao cbica (utilizada quando a junta
inicia e termina o movimento com velocidade nula) para representar a posio angular no tempo elimina os choques da interpolao linear. Da mesma forma exposta no caso linear, as equaes de velocidade e acelerao so obtidas por derivao.
Escolhendo

(t ) = a0 + a1t + a2t 2 + a3t 3

para t = 0

(0) =

(35)

(posio inicial)

(0 ) = 0 (velocidade inicial)
*
(
)

T
=

para t = T
(posio final)

(T ) = 0

(velocidade final)

logo,

(0 ) = a3 (0 )3 + a2 (0 )2 + a1 (0 ) + a0 = a0 =
(T ) = a3 (T )3 + a2 (T )2 + a1 (T ) + = *
ento

(0 ) = 3a3 (0 )2 + 2a2 (0 ) + a1 = 0 a1 = 0

(T ) = 3a3 (T )2 + 2a2 (T ) = 0

3 *
a2 =
T2
GETIN

2 *
a3 =
T3

Pg.

68

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Finalmente obtm-se que:

*
(t ) = + 3
2
T

2
*
t 2
3

*
(t ) = 6
2
T

*
t 6
3
T

2
t

*
(t ) = 6
2
T

*
12
3
T

3
t

(36)

(37)

(38)

PROBLEMA 28: Considere as condies do exemplo anterior encontre as equaes da posio, velocidade e acelerao como funo do tempo, usando um polinmio cbico. Trace as curvas para cada varivel.
14.2.1.3. INTERPOLAO LINEAR COM BORDAS PARABLICAS
Outra estratgia de movimentao , de certa forma, a
unio dos conceitos anteriores. Tem-se uma movimentao linear com incio e final suave (quadrtico). Nota-se que h trs
fases distintas.
Fase 1 Incio parablico: No incio do movimento h uma
acelerao constante que faz com que a velocidade aumente linearmente. Esse comportamento faz com que a
GETIN

Pg.

69

INTRODUO ROBTICA

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posio se altere mais rapidamente.

Fase 2 Deslocamento linear: Nesta etapa a acelerao deixa
de existir, fazendo com que a velocidade seja constante
que, por sua vez, faz com que o deslocamento seja linear.
Fase 3 Final parablico: Para finalizar o movimento usada
uma desacelerao de valor constante. Essa desacelerao diminui a velocidade de forma linear e faz com que
a posio varie cada vez mais lentamente at atingir a
sua meta.

Fig. 35 Perfil linear com bordas parablicas.

Na Fig. 35 vemos que o instante no qual ocorre a transio da entrada parablica para o deslocamento linear denominado de TA e a posio angular nesse instante definida como A. Da mesma maneira, o instante da transio do deslocamento linear para a finalizao parablica chamado de TB e a

GETIN

Pg.

70

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posio angular de B.
O equacionamento deste caso assume que os segmentos parablicos tm a mesma durao (Fig. 35), fazendo com
sejam simtricos em relao ao ponto central.
A durao dos segmentos parablicos depende do valor adotado para a acelerao e desacelerao. Quanto maior
este valor, menor a poro parablica, fazendo com que o
movimento tenda a uma interpolao linear simples. Por outro
lado, quanto menor a acelerao, menor a poro linear. H
um valor mnimo para a acelerao, que faz com que a poro
linear no exista. Considere que a acelerao mnima dada
por:

min

4 *
=
T2

)
(39)

o valor adotado para a acelerao dado pela expresso a seguir, onde c > 1 (como valor inicial pode-se usar c = 10).

= c min

(40)

A durao dos segmentos parablicos dada por:

2

T
TA =
2

*
T 4

(41)

se * - > 0 subtrai e adiciona caso contrrio

GETIN

Pg.

71

INTRODUO ROBTICA

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TB = T TA

(42)

A = + TA2
2

(43)

B = * TB2
2

(44)

B A
TB TA

(45)

As equaes de posio, velocidade e acelerao so:

Fase 1:

1 2
(t ) = + t
2

(t ) = t

(46)

(47)

(t ) =

(48)

Fase 2:

(t ) = A + (t TA )

(49)

(t ) =

(50)

(t ) = 0

GETIN

(51)

Pg.

72

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Fase 3:

1
(t ) = B + (t TB ) (t TB )2
2

(t ) = (t TB )2

(52)

(53)

(t ) =

(54)

PROBLEMA 29: Deduza as equaes (46) a (54).

PROBLEMA 30: Trace as curvas de posio, velocidade e acelerao usando interpolao linear com bordas parablicas com os dados do problema 28.

Um algoritmo de controle pode ser visto a seguir:

Entre tarefa desejada.
Calcule *.
Gerar trajetria (vetor de pontos intermedirios).
Enquanto [i] <> * faa.
Enviar [i] para atuador.
Incremente i.
Leia .
Obtenha tarefa atual.
Calcule erro.

GETIN

Pg.

73

INTRODUO ROBTICA

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PROBLEMA 31: Para o manipulador da Fig. 32, obtenha as equaes para posio, velocidade e acelerao usando
um polinmio de quinta ordem. Esboce os grficos
e faa uma anlise crtica dos resultados.
PROBLEMA 32: Gerar a trajetria para os manipuladores da Fig.
27, utilizando os trs perfis vistos acima. Esboce
os grficos de cada varivel de junta e compare-os
criticamente.
PROBLEMA 33: Dimensione o modelo de controle de cada manipulador da Fig. 27.

GETIN

Pg.

74

INTRODUO ROBTICA

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15 PROGRAMAO DE ROBS

15.1. INTRODUO
Diferentemente dos Controladores Lgicos Programveis (CLP) e das mquinas de Comando Numrico Computadorizado (CNC), os robs industriais no tm uma linguagem de
programao padronizada e assim cada fabricante desenvolveu
sua prpria forma de programar seus equipamentos.
Independentemente da linguagem e da maneira como
os fabricantes implementam cada comando, pode-se descrever
genericamente as principais funes que devem existir para se
realizar uma programao adequada das tarefas a serem realizadas pelo rob.
15.2. FUNES BSICAS DE PROGRAMAO

15.2.1. DEFINIO DE VARIVEIS

Serve para auxiliar no desenvolvimento do programa
dando-lhe maior flexibilidade.
As variveis podem conter coordenadas geomtricas,
tempos ou outras informaes.
A alterao do valor de uma varivel pode afetar todo o
programa, simplificando as alteraes e/ou adaptaes.

GETIN

Pg.

75

INTRODUO ROBTICA

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15.2.2. DEFINIO DE RTULOS

Esta definio permite que saltos (condicionados ou
no) possam ocorrer para endereos previamente conhecidos
(rtulos).
15.2.3. DEFINIO DE CONTADORES
Facilitam o processo de manufatura, pois permitem que
o sistema realize a contagem de eventos. Portanto, seu incio
deve ser pela definio do tipo de contador (crescente ou decrescente) e a ele associar um nome (identificador).
15.2.4. MANIPULAO DE CONTADORES
As operaes relacionadas costumam ser:

Definio do valor inicial;

Incremento ou decremento;

Teste de finalizao.

15.2.5. DEFINIO DE PONTOS DE PARADA

Quando da depurao (processo passa a passo), o emprego de pontos de parada (breakpoints) pode facilitar o processo (execuo automtica at o ponto j depurado). Alm disso,
pode haver a necessidade de interromper a execuo em certos
instantes.

GETIN

Pg.

76

INTRODUO ROBTICA

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15.2.6. MANIPULAO DE INTERFACES

Um rob deve ser capaz de se comunicar com o ambiente a sua volta e para isto se faz necessrio o uso de comandos
que escrevam valores nas portas de sada (output) e leia valores
nas portas de entrada (input) que podem ser digitais ou analgicas.
15.2.7. TEMPO DE ESPERA
Algumas tarefas em uma aplicao ocorrem em tempos
pr-definidos. Isso permite ao programador usar comandos que
interrompam a execuo do programa durante esse perodo de
tempo conhecido e assim sincronizar o rob com o seu meio externo.
15.2.8. CONTROLE DE VELOCIDADE
H aplicaes onde velocidade deve ser a maior possvel e a preciso no precisa ser extrema e h outras em que o
inverso necessrio. Portanto, deve haver comandos que definam a velocidade mxima de um movimento ou a preciso desejada para atingir a meta.
15.2.9. CONTROLE DO EFETUADOR
Muitos efetuadores possuem apenas dois estados (ativado ou desativado), mas o processo de acionamento pode perGETIN

Pg.

77

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mitir ao efetuador atuar numa faixa maior de possibilidades entre os valores limites (uso de sensores ou posies intermedirias).
15.2.10. MOVIMENTO ABSOLUTO
So comandos que movimentam o ponto de controle
em relao a um sistema de coordenadas fixo (origem), podendo
ser lineares ou rotativos.
15.2.11. MOVIMENTO RELATIVO
So comandos que movimentam o ponto de controle
em relao posio atual e tambm podem ser lineares ou rotativos.
15.2.12. GERAO DE TRAJETRIA
Define a forma de movimentao das juntas para sair
da posio atual e chegar ao destino.
15.2.13. COMANDOS ESPECIAIS
So comandos especficos para realizao de tarefas
prprias de cada configurao ou aplicao.

GETIN

Pg.

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