Explicando a Teoria PID

Publicao: Dez 13, 2011

Viso geral

Proporcional-Integral-Derivativo (PID) o algoritmo de controle mais usado na indstria e tem sido utilizado em todo o mundo
para sistemas de controle industrial. A popularidade de controladores PID pode ser atribuda em parte ao seu desempenho
robusto em uma ampla gama de condies de funcionamento e em parte sua simplicidade funcional, que permite aos
engenheiros oper-los de uma forma simples e direta.
Como o nome sugere, o algoritmo PID composto por trs coeficientes: proporcional, integral e derivativo, que so variados para
obter a resposta ideal. Neste artigo tcnico ser discutido sistemas de circuito fechado, a teoria clssica do PID e os efeitos do
ajuste de um sistema de controle em malha fechada. Tambm ser discutido conjunto de ferramentas PID no LabVIEW e a
facilidade de utilizao destes VIs.

ndice

1.
2.
3.
4.
5.
6.

Contedo
Teoria PID
Ajuste
PID e NI LabVIEW
Resumo
Referncias

1. Contedo

A idia bsica por trs de um controlador PID ler um sensor, calcular a resposta de sada do atuador atravs do clculo
proporcional, integral e derivativo e ento somar os trs componentes para calcular a sada. Antes de comearmos a definir os
parmetros de um controlador PID, vamos ver o que um sistema de circuito fechado e algumas das terminologias associadas
ela.
Sistema de malha fechada
Em um sistema de controle tpico, a varivel do processo o parmetro do sistema que precisa ser controlado como temperatura
( C), presso (psi) ou fluido (litros/minuto). Um sensor usado para medir a varivel de processo e fornecer feedback para o
sistema de controle. O set point o valor desejado ou comando para a varivel de processo, tais como 100C, no caso de um
sistema de controle de temperatura. A qualquer momento, a diferena entre a varivel de processo e o set point usada pelo
algoritmo do sistema de controle (compensador), para determinar a sada desejada do atuador, que por sua vez, ir acionar o
sistema (planta). Por exemplo, se a varivel de processo temperatura medida de 100 C e o setpoint da temperatura desejada
de 120 C, ento a sada do atuador especificada pelo algoritmo de controle pode ser a unidade de um aquecedor. Controlar
um atuador para ligar um aquecedor faz com que o sistema fique mais quente, e resulta em um aumento na varivel de processo
temperatura. Isto chamado de um sistema de controle em malha fechada, porque o processo de leitura dos sensores para
fornecer feedback constante e o clculo para definir a sada desejada do atuador se repete continuamente a uma taxa fixa, como
ilustrado na figura 1.
Em muitos casos, a sada do atuador no o nico sinal que tem um efeito sobre o sistema. Por exemplo, em uma cmara de
temperatura pode ter uma fonte de ar fresco que sopra algumas vezes para dentro da cmara, o que altera a temperatura. Tal
termo referido como distrbio. Geralmente tentamos projetar o sistema de controle para minimizar os efeitos dos distrbios
sobre a varivel de processo.

Figura 1: Diagrama de blocos de um sistema de malha fechada.

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Definio das Terminologias

O processo de projeto de controle comea pelos requisitos de desempenho. O controle de desempenho do sistema geralmente
medido pela aplicao de uma funo degrau definida como comando set point, em seguida medida a resposta da varivel de
processo. Geralmente, a resposta quantificada pelas caractersticas da onda de resposta. O tempo de subida o tempo que o
sistema leva para ir de 10% a 90% do estado estacionrio, ou valor final. O Percent Overshoot o valor que a varivel de
processo ultrapassa o valor final, expresso como uma porcentagem do valor final. Settling time o tempo necessrio para a
varivel do processo chegar dentro de uma determinada porcentagem (normalmente 5%) do valor final. Steady-State de erro a
diferena final entre as variveis do processo e o set point. Note que a definio exata dessas quantidades variam na indstria.

Figura 2: Resposta tpica de um sistema PID de malha fechada.

Depois de usar um ou todos os parmetros para definir os requisitos de desempenho de um sistema de controle, importante
definir as condies de pior caso e o sistema de controle dever atender esses requisitos de projeto. Muitas vezes, h um
distrbio no sistema que afeta a varivel de processo ou a medio da varivel de processo. importante criar um sistema de
controle que responda satisfatoriamente em condies de pior caso. A medida de quo bem o sistema de controle capaz de
superar os efeitos dos distrbios conhecida como a rejeio de distrbios do sistema de controle.
Em alguns casos, a resposta do sistema a uma sada de controle pode mudar ao longo do tempo ou em relao a algumas
variveis. Um sistema no linear um sistema no qual os parmetros de controle produzem uma resposta desejada a um ponto
de operao e no produzem uma resposta satisfatria em relao a outro ponto de operao. Por exemplo, uma cmara
parcialmente preenchida com um lquido vai apresentar uma resposta muito mais rpida na sada de um aquecedor do que
quando estiver mais cheia deste mesmo lquido. A robustez do sistema de controle entendida como a medida com que o
sistema ir tolerar os distrbios e as no-linearidades.
Alguns sistemas apresentam um comportamento indesejvel chamado deadtime. Deadtime um atraso entre o momento que
ocorre uma mudana da varivel de processo e quando essa mudana pode ser observada. Por exemplo, se um sensor de
temperatura colocado longe de uma vlvula de entrada de gua fria no ir medir a mudana da temperatura imediatamente se
a vlvula for aberta ou fechada. Deadtime tambm pode ser causado por um atuador do sistema ou por uma sada lenta,
demorando para responder ao comando de controle. Por exemplo, uma vlvula lenta para abrir ou fechar. Uma fonte comum de
deadtime em fbricas de produtos qumicos o atraso causado pelo fluxo do fludo atravs de tubulaes.
O Loop cycle tambm um parmetro importante de um sistema de loop fechado. O Loop cycle o intervalo de tempo entre as
chamadas para um algoritmo de controle. Sistemas que mudam rapidamente ou tem comportamentos complexos, exigem taxas
de loop de controle mais rpidas.

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Figura 3: Resposta de um loop de um sistema de malha fechada com deadtime.

Uma vez que os requisitos de desempenho foram especificados, o prximo passo analisar o sistema e selecionar um controle
adequado. Na grande maioria das aplicaes, um controle PID ir fornecer os resultados exigidos.
2. Teoria PID

Resposta Proporcional
A componente proporcional depende apenas da diferena entre o ponto de ajuste e a varivel de processo. Esta diferena
referida como o termo de erro. O ganho proporcional (Kc) determina a taxa de resposta de sada para o sinal de erro. Por
exemplo, se o termo de erro tem uma magnitude de 10, um ganho proporcional de 5 produziria uma resposta proporcional de 50.
Em geral, aumentando o ganho proporcional ir aumentar a velocidade da resposta do sistema de controle. No entanto, se o
ganho proporcional muito grande, a varivel de processo comear a oscilar. Se Kc aumentado ainda mais, as oscilaes
ficaro maior e o sistema ficar instvel e poder oscilar at mesmo fora de controle.

Figura 4: Diagrama de blocos de um algoritimo de controle PID

Resposta Integral
A componente integral soma o termo de erro ao longo do tempo. O resultado que mesmo um pequeno erro far com que a
componente integral aumente lentamente. A resposta integral ir aumentando ao longo do tempo a menos que o erro seja zero,
portanto, o efeito o de conduzir o erro de estado estacionrio para zero. O Steady-State de erro a diferena final entre as
variveis do processo e do set point. Um fenmeno chamado windup integral ocorre quando a ao integral satura um
controlador, sem que o controlador ajuste o sinal d erro para zero.
Derivada de Resposta
A componente derivada faz com que a sada diminua se a varivel de processo est aumentando rapidamente. A derivada de
resposta proporcional taxa de variao da varivel de processo. Aumentar o parmetro do tempo derivativo (Td) far com que
o sistema de controle reaja mais fortemente mudanas no parmetro de erro aumentando a velocidade da resposta global de
controle do sistema. Na prtica, a maioria dos sistemas de controle utilizam o tempo derivativo (Td) muito pequeno, pois a
derivada de resposta muito sensvel ao rudo no sinal da varivel de processo. Se o sinal de feedback do sensor ruidoso ou
se a taxa de malha de controle muito lenta, a derivada de resposta pode tornar o sistema de controle instvel.
3. Ajuste

O processo de configurao ideal para os ganhos P, I e D para obter uma resposta ideal de um sistema de controle chamado
ajuste. Existem diferentes mtodos de ajuste, o mtodo guess and check e o mtodo de Ziegler Nichols sero discutidos.
Os ganhos de um controlador PID podem ser obtidos pelo mtodo de tentativa e erro. Uma vez que um engenheiro entende o
significado de cada parmetro de ganho, este mtodo torna-se relativamente fcil. Neste mtodo, os termos I e D so definidos
para zero e o ganho proporcional aumentado at a sada do loop comear a oscilar. Quando se aumenta o ganho proporcional,
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para zero e o ganho proporcional aumentado at a sada do loop comear a oscilar. Quando se aumenta o ganho proporcional,
o sistema torna-se mais rpido, mas deve-se tomar cuidado para no torn-lo instvel. Uma vez que P foi definido para obter uma
resposta rpida desejada, o termo integral aumentado a fim de parar as oscilaes. O termo integral reduz o erro de estado
estacionrio, mas aumenta o overshoot. Um certo valor de overshoot sempre necessrio para um sistema rpido de modo que
possa responder s mudanas imediatamente. O termo integral novamente ajustado para atingir um mnimo erro de steady
state. Uma vez que o P e I foram definidos para que o sistema de controle seja rpido com o steady state mnimo e constante, o
termo derivativo aumentado at que o loop seja aceitavelmente rpido em relao ao seu ponto de referncia. Aumentar o
termo da derivada diminui o overshoot, aumentando o ganho, mantendo a estabilidade e ainda fazendo com que o sistema seja
altamente sensvel ao rudo. Muitas vezes, os engenheiros tem a necessidade de fazer a compensao de uma caracterstica de
um sistema de controle para melhorar outro, e assim atender s suas necessidades.
O mtodo de Ziegler-Nichols um outro mtodo popular de ajustar um controlador PID. muito semelhante ao mtodo de
tentativa e erro, onde o I e o D so definidos como zero e P aumentado at que o ciclo comea a oscilar. Uma vez iniciada a
oscilao, o ganho crtico Kc e o perodo de oscilaes Pc so anotados. O P, I e D so ento ajustados de acordo com a tabela
mostrada abaixo.
Control

Ti

Td

0.5Kc

PI

0.45Kc

Pc/1.2

PID

0.60Kc

0.5Pc

Pc/8

Tabela 1. Ajuste por Ziegler-Nichols, usando o mtodo de oscilao.

4. PID e NI LabVIEW

As ferramentas PID do LabVIEW apresentam um vasto leque de VIs que ajudaro bastante na concepo de um sistema de
controle baseado no PID. Controle de limitao da faixa de sada, integrador anti-windup e bumpless para controlar o ganho de
sada de um PID e algumas das caractersticas mais notveis das VI PID. O PID VI Advanced inclui todas as funcionalidades do
VI PID juntamente com os no-lineares de ao integral, controle com dois graus de liberdade e controle de erro quadrado.

Figura 5: VIs da paleta de controles PID do LabVIEW

A paleta PID tambm apresenta alguns VIs avanados como o PID Autotuning VI e o PID Gain Schedule VI. O PID Autotuning VI
ajuda nos ajustes dos parmetros PID de um sistema de controle. Uma vez suposto os valores de P, I e D, o PID Autotuning VI
ajuda a redefinir os parmetros PID para obter melhor as resposta do sistema de controle.

Figura 6: VIs avanadas da paleta de controle PID do LabVIEW

A confiabilidade do sistema de controle melhorada com o uso do Mdulo LabVIEW Real Time rodando em um target em tempo
real. A National Instruments oferece a nova famlia de placas de aquisio de dados da Srie X, que proporcionam maior preciso
e melhor desempenho do que um sistema de controle convencional.

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Figura 7: Um tpico VI do LabVIEW mostrando um controle PID com um dispositivo de aquisio de dados NI
A forte integrao das placas da Srie X com o LabVIEW minimiza o tempo de desenvolvimento e aumenta a produtividade de
qualquer engenheiro. A Figura 7 mostra uma tpica VI do LabVIEW mostrando controle PID utilizando o API NI-DAQmx de
dispositivos da Srie X.
5. Resumo

O algoritmo de controle PID um algoritmo robusto e simples, que amplamente utilizado na indstria. O algoritmo tem a
flexibilidade suficiente para produzir excelentes resultados em uma ampla variedade de aplicaes e tem sido uma das principais
razes para o uso continuado ao longo dos anos. O NI LabVIEW e os hardwares de aquisio de dados da NI oferecem maior
preciso e melhor desempenho para fazer um excelente sistema de controle PID.
6. Referncias

1. Classical PID Control

by Graham C. Goodwin, Stefan F. Graebe, Mario E. Salgado
Control System Design, Prentice Hall PTR
2. PID Control of Continuous Processes
by John W. Webb Ronald A. Reis
Programmable Logic Controllers, Fourth Edition, Prentice Hall PTR
Faa o download do LabVIEW
Veja solues para o ensino de controle e mecatrnica

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