ESTRUTURAO DA MODELAGEM DE PROCESSOS EM SISTEMAS PRODUTIVOS

DIOLINO JOS DOS SANTOS FILHO*#, JOS REINALDO SILVA*#,

NEWTON MARUYAMA*, PAULO EIGI MIYAGI*
* Departamento de Engenharia Mecatrnica e de Sistemas Mecnicos
Escola Politcnica da USP
Av. Prof. Mello Moraes, 2231
CEP05508-900 So Paulo - SP
#

Centro de Pesquisa em Informtica UNIFIEO

Rua Narciso Sturlini, 883
CEP 06018-903 - Bela Vista - Osasco - SP
E-mails: diolinos@usp.br, reinaldo@usp.br, maruyama@usp.br, pemiyagi@usp.br
Resumo Os avanos recentes em recursos computacionais tem permitido o tratamento de problemas complexos no projeto de
sistemas de controle de sistemas de produo. Dentro deste contexto, este trabalho apresenta uma abordagem algoritmica para o
projeto de sistemas de controle. O conceito fundamental considerado a estruturao do processo de modelagem. Uma analogia
aos conceitos clssicos de linguagens estruturadas definida, no sentido de estabelecer uma metodologia para o projeto
estruturado de sistemas de controle de sistemas de produo que contempla o E-MFG (Enhanced Mark Flow Graph) e o PFS
(Production Flow Schema). Neste sentido, o processo de sequenciamento sintetizado atravs de uma estrutura hierrquica, o
que facilita a interpretao e a manuteno do projeto alm de permitir a sua reutilizao.
Abstract Recent improvements in computational resources have been used to address complexity in control system design of
production systems. In this context, this work presents an algorithmic approach to handle control system design of these systems.
The fundamental concept considered here is the structuring of modelling process. An analogy of the classical concepts of
structured languages is defined in order to establish a methodology for a structured control system design of production systems
which contemplates the E-MFG (Enhanced Mark Flow Graph) and the PFS (Production Flow Schema). In this way, the process
sequencing is expressed through a hierarchical structure, which allows design interpretation and maintenance together with
design reuse.
Keywords: Petri Nets, Production systems, Structured Programming, Mark Flow Graph.

Introduo

De uma forma genrica, pode-se dizer que o projeto

de um sistema de controle de um SP (sistema produtivo)
inicia-se a partir da especificao inicial da
funcionalidade que se deseja associar ao sistema para
que seja possvel realizar um determinado conjunto de
processos. A partir desta abstrao inicial correspondente
ao modelo funcional de cada um dos processos, o
objetivo obter uma descrio formal de um algoritmo
de controle para ser implementado em uma arquitetura
de controladores programveis capaz de atuar
fisicamente sobre a planta que constitui o SP
propriamente dito.
H vrias propostas no sentido de sistematizar o
procedimento de projeto do sistema de controle de um
SP. Por exemplo, em Santos Filho (1998), a proposta de
sistematizao baseia-se na metodologia Enhanced Mark
Flow Graph/ Production Flow Schema and Resouces, ou
ainda, E-MFG/PFS-R (Santos Filho e Miyagi, 1995;
Miyagi et alii, 1998).
Ainda que os resultados obtidos tenham sido
efetivos, h um outro aspecto que deve ser observado e
que no foi considerado em tais trabalhos. Trata-se do
problema de estruturao do processo de modelagem.
Mesmo que seja possvel aplicar o conceito de
refinamentos sucessivos para a modelagem dos

processos utilizando modelos PFS-R e, posteriormente,

utilizando modelos E-MFG, o projetista ainda est
sujeito ao nvel de dificuldade correspondente
representao do compartilhamento de recursos e,
dependendo da flexibilidade operacional do sistema,
torna-se necessrio tambm projetar compensadores para
programar a alocao destes recursos para que no haja
deadlock no sistema. Tanto esta alocao de recursos
quanto a insero destes compensadores comprometem a
estruturao durante o processo de modelagem.
Portanto, ainda que as metodologias existentes
auxiliem no processo de modelagem de SPs, pretende-se
contribuir de uma forma efetiva, objetivando estruturar o
processo de modelagem do controle de SPs utilizando-se
os conceitos de programao estruturada.
Uma vez estabelecida a identidade entre o projeto de
algoritmos computacionais e o projeto de sistemas de
controle de SPs, este trabalho descreve a proposta de
uma estruturao da modelagem do sistema de controle e
apresenta uma metodologia descrevendo em detalhes os
procedimentos que devem ser aplicados para tornar mais
eficiente o projeto do algoritmo de controle de processos
em SPs.

2 PFS e a Tcnica de Refinamento Sucessivos

Estabelecendo um paralelo com a programao
estruturada, o PFS um tipo de modelo baseado em rede

de Petri elementar estendida que permite uma descrio

funcional hierrquica do sistema a partir de um modelo
conceitual de elevado nvel de abstrao. O
procedimento de modelagem em Production Flow
Schema ou PFS (Miyagi, 1996) baseia-se em aplicar a
tcnica de refinamentos sucessivos, de maneira que seja
possvel inserir progressivamente o detalhamento do
processo dentro do modelo, correspondente ao
comportamento desejado para o sistema.
importante observar que o PFS no representa o
comportamento dinmico de um SP, uma vez que se trata
de uma representao grfica baseada em redes em que
no h marcao. Neste contexto, o objetivo do PFS
representar o fluxo de operaes (sequenciamento) tendo
como referncia a evoluo de um determinado processo.
O refinamento em nveis de abstrao realizado
atravs da aplicao de uma abordagem top-down em
que se assume que a relao entre os elementos bsicos
est inteiramente descrita no nvel anterior. Assim, o
processo de estruturao (Marca, 1988) pode contribuir
enormente para o projeto e verificao do modelo, desde
que as propriedades prinicpais de um nvel de abstrao
no sejam alteradas pelo refinamento.
Considerando estes aspectos envolvendo o conceito
de refinamentos sucessivos, h uma perfeita
correspondncia desta tcnica de modelagem com os
procedimentos de programao estruturada. Este fato
uma das razes porque o PFS tem efetivamente
contribudo para uma srie de aplicaes de sistemas
discretos, em um contexto bastante abrangente, como
pode ser observado em vrios trabalhos recentes (Gustin
et alii, 2000; Miyagi et alii, 2000; Santos Filho et alii,
2000; Villani et alii, 2000).
Entretanto, h o aspecto de modularizao que deve
ser observado com mais critrio. Sabe-se que em um
modelo PFS os elementos-atividade tm como funo
representar um sub-processo. Tambm neste caso, a
escolha de um sub-processo (caracterizado por uma
sequncia de atividades pertencente a um processo
maior) no guiada por nenhuma teoria ou esquema, do
mesmo modo que a escolha de procedimentos e funes
em uma linguagem estruturada. H portanto um grande
nmero de possibilidades para o refinamento de uma
atividade, alguns dos quais podem levar a dependncias
que no podem ser inseridas em um esquema de
refinamentos (no caso dos sistemas discretos).
Observa-se, portanto, que as atividades podem ser
interpretadas como mdulos e que h uma entrada e
sada bem definida que caracteriza a funcionalidade de
cada um destes mdulos.
Analisando criteriosamente a proposta do PFS em
Miyagi (1988), verifica-se que o elemento-atividade
corresponde a um macro-elemento delimitado por [ e
], havendo inscries em linguagem natural (ou
formal) para especific-lo. Os arcos orientados que
estiverem diretamente conectados aos smbolos [ e ]
representam o fluxo principal, enquanto os arcos
conectados parte interna da atividade representam o
fluxo secundrio (Figura 1).

Fluxo
Secundrio
Fluxo Principal

Elemento-Atividade

Figura 1: Os fluxos no PFS.

Uma vez que se est investigando o aspecto modular
de um elemento-atividade no processo de modelagem,
observa-se que o fluxo secundrio gera um precedente
para que possam existir entradas e sadas incondicionais
quebrando a estruturao. Portanto, para manter o PFS
estruturado a primeira alterao que deve ser efetuada no
procedimento original de no permitir a representao
de fluxos secundrios em elementos-atividade.
A
presena deste tipo de fluxo descaracteriza a atividade
como um elemento prprio (Linger, 1975), o que a prcondio para se obter um esquema estruturado.
Assim, o fluxo secundrio estaria associado a
"falhas" na modularizao (equivalente a cortar um
procedimento simples no meio de uma iterao), o que
obriga - para manter a funcionalidade do processo - a
recorrer a desvios incondicionais como foi j apontado
em (Silva, 1995).

3 PFS e o uso Racional de GOTOs

O comando GOTO uma forma de implementar
desvios na estrutura de controle de um programa.
Basicamente, este comando pode ser aplicado em duas
situaes distintas:
Que geram um desvio incondicional, tratando-se de
um risco para a manuteno da estruturao do
programa.
Que geram desvios condicionais no contexto de
implementar uma declarao iterativa do tipo padro
(WHILE/REPEAT).
De acordo com Ghezzi e Jazayeri (1987) a
controvrsia a respeito do uso de GOTO em
programao computacional j motivo de discusses
desde 1970. A proposio do Teorema de Bohm e
Jacopini (Teorema da estruturao) estabelece o conjunto
mnimo de estruturas de controle que podem ser
incluidas em um programa estruturado. Portanto, o
GOTO deve ser usado somente como uma tcnica de
implementao de estruturas de controle legtimas1 caso
a linguagem no as inclua como sinnimos em seus
recursos.
A estruturao do processo de modelagem em PFS
pode perfeitamente adotar esta abordagem de
programao estruturada. A representao de desvios
incondicionais no caso de modelar-se a funcionalidade
de SPs s teria sentido de ser utilizada caso fosse
necessrio representar situaes anormais de falhas,
erros, etc. Em situaes normais de realizao dos
processos, deve-se representar as estruturas baseando-se
nas formas padres de controle, herdadas da
programao estruturada, de acordo com a Figura 2.
1

Entende-se por estruturas legtimas as declaraes do tipo

seqencial, iterativa e condicional que fazem parte do contexto de
aplicao do conceito de programao estruturada no
desenvolvimento de algoritmos computacionais.

Um processo de um SP predominantemente
seqencial envolvendo essencialmente estruturas de
modelo baseadas no item (a) da Figura 2.
Em determinadas situaes pode ser possvel a
coexistncia de diferentes rotas para a realizao do
processo, implicando em uma estrutura do tipo
condicional (item (b) da Figura 2).
H casos ainda em que necessrio repetir o
processamento de um determinado elemento, podendo
utilizar-se as estruturas (c) ou (d) da Figura 2.
(a) Sequenciamento

Ativ_1

Ativ_2

(1990), Viswanadham et alii (1990), Cho et alii (1995),

Ezpeleta et alii (1995), Xing et alii (1995), Hasegawa
(1996), Hasegawa et alii (1996A), Hasegawa et alii
(1996c) e Xing et alii (1996).
Apesar de haver um controle adequado no nvel de
cada processo que est sendo executado em um sistema
produtivo, quando h o compartilhamento dos recursos,
provoca-se um fluxo dos recursos entre os processos.
Este aspecto pode ser interpretado como o surgimento de
um fluxo adicional de controle importante que mais
complexo do que uma simples alocao de recursos
conforme sugerido no modelo PFS da Figura 3.

Ativ_3

R1

(b) Condicional
Ativ_2

Ativ_1

Ativ_A1

Ativ_A2

Ativ_A3

R3

R2

Ativ_3

R5

Ativ_4
(c) Iterativa (while)

Ativ_1

Ativ_B1

Ativ_B2

Ativ_B3

Ativ_C1

Ativ_C2

Ativ_C3

R4

Ativ_2

Ativ_3

Figura 3: Representao em PFS de recursos compartilhados (R1,

R2, R3, R4, R5).

(d) Iterativa (repeat)

Ativ_1

Ativ_2

Ativ_3

Return

Figura 2: Estruturas padres para modelagem em PFS estruturado.

Portanto, a essncia do processo de modelagem

estruturada em PFS est caracterizada. Contudo, para
haver consistncia nas observaes realizadas
necessrio considerar algumas hipteses fundamentais:
Sendo o PFS um modelo funcional, deve-se associar
a cada modelo um determinado processo a ser realizado
em um SP. Mltiplos processos implicam em uma srie
de modelos PFS pertinentes a cada deles.
O objetivo do modelo PFS estritamente
representar a lgica do fluxo de operaes (work flow)
que est associada realizao de um determinado
processo, no devendo questionar o mrito de alocao
de recursos para a realizao de cada uma das operaes.
Isto significa que o modelo PFS do processo um
modelo que representa como se deseja que as operaes
que constituem o processo sejam realizadas,
representando, portanto, o que se denomina neste
trabalho de nvel de Controle de Processos.
As questes que envolvem o problema de quem
deve processar cada uma das etapas deve ser delegado a
outro nvel de controle que no faz parte do escopo deste
trabalho.
Este aspecto de no se alocar os recursos no modelo
PFS fundamental porque no caso em que o sistema
flexvel, operando com vrios processos diferentes e
simultneos compartilhando os mesmos recursos, tem
sido exaustivamente discutido em Banaszak e Krogh

O modelo PFS da Figura 3 exige que tcnicas

adicionais de controle sejam incorporadas ao modelo
para estabelecer uma poltica de alocao de recursos
que evite o travamento do sistema. Em muitos casos
prticos, principalmente em sistemas discretos
automatizados, usa-se separar os processos sequenciais
(nvel sequencial direto) da identificao da poltica de
de alocao de recursos e resoluo de conflitos (nvel de
controle inteligente).

4 Metodologia Estruturada
E-MFG/PFS
O conceito de modelagem estruturada aplicado ao
controle de processos de SPs sugere que o problema de
alocao de recursos para realizar cada uma das etapas
que constituem um determinado processo seja realizado
em uma etapa diferente da modelagem do prprio
processo.
Outro fator digno de nota que o nvel sequencial e
o nvel dito inteligente (DiCesare, 1994) tm diferentes
nveis de aderncia aos modelos fsicos. Portanto seria
melhor a abordagem estruturada que nos garante a parte
sequencial, antes de tratar com o nvel de controle
inteligente, incluindo a a poltica de compartilhamento
de recursos.
Todas as observaes sobre estruturao
evidenciadas para a situao em que se aplica o PFS para
a modelagem funcional de um sistema, aplica-se tambm
para o E-MFG. O modelo E-MFG introduz identificao
nas marcas sem no entanto fugir do modelo de rede
elementar convencional]. A identificao de marcas um
fator mais na anlise de fluxo de controle, o que

justifica a abordagem E-MFG, sem no entanto introduzir

maior complexidade de anlise com um formalismo mais
elaborado.
A abordagem estruturada delineada no PFS pode
ser ainda utilizada no E-MFG desde que se introduza um
elemento passivo (um box) entre o incio e o final de
cada atividade do PFS, o que faz com o que o PFS deixe
de ser um esquema estruturado de modelagem de MFG
para passar a ser uma rede hierarquica (Silva, 1996). Em
Miyagi (1996) j foi proposto um processo sistemtico
de traduo de modelos PFS em MFG.
Portanto, deve-se tomar o devido cuidado para no
haver problemas de "vazamento" e "intruso" de marcas
dentro de uma atividade que foi detalhada conforme
abordado em Miyagi (1996).
Em sntese, a metodologia PFS/MFG descrita em
Miyagi (1996) precisa ser revisada em trs aspectos:
Em relao ao contexto de modelagem estruturada
basta obedecer aos critrios de construo do PFS j
descritos anteriormente.
Em relao extenso de MFG para E-MFG, basta
considerar uma etapa adicional de definio do conjunto
de atributos que devem ser utilizados para representar a
individualidade de cada marca.
No faz mais sentido executar a etapa de
representao de recursos e seu controle no modelo.
Portanto, a metodologia PFS/E-MFG (ou EMFG/PFS) engloba os seguintes procedimentos:
Representao de cada processo por um modelo PFS
conceitual de alto nvel de abstrao.
Detalhamento de cada processo em atividades,
definindo a lgica de seqenciamento inerente a cada um
deles.
Definio do conjunto de atributos que deve ser
associado a cada marca do grafo E-MFG.
Detalhamento as atividades dos processos atravs de
modelos E-MFG.
Mapeamento dos sinais de controle indicando os
eventos gerados pelo controlador a partir de arcos de
sinal de sada e os eventos ocorridos na planta a partir de
portas externas.

5 Exemplo Aplicativo
Considere um SP em estudo composto pelos
seguintes elementos:
Quatro estaes de trabalho para processamento:
EST_1, EST_2, EST_3 e EST_4.
Cada uma destas estaes possui algum dispositivo
manipulador dedicado que utilizado para efetuar as
operaes de carga e descarga de peas a serem
processadas, bem como uma mquina-ferramenta que
processa uma pea por vez.
Uma estao de entrada de materiais (EST_IN) que
armazena o estoque de matria-prima (peas) que
abastece as estaes de trabalho.
Uma estao de sada (EST_OUT) que armazena os
estoques de peas acabadas.
Para a realizao do fluxo de materiais entre as
estaes, h um conjunto de veculos de transporte (VTs)
movimentando-se sobre um circuito de via nica,
transportando um produto de cada vez. medida que os

produtos so processados, os VTs so requisitados pela

estao correspondente e a retirada dos produtos dos
magazines de sada realizada na ordem FIFO.
No presente sistema executa-se um processo
identificado por PROC_A que envolve uma seqncia de
operaes e utiliza os recursos disponveis de acordo
com as relaes (5.1) e (5.2) descritas a seguir:

EA ={sA(0), sA(1),sA(2), sA(3), sA(4), sA(5)}

(5.1)

Onde:
sq(i) representa a i-sima etapa
seqncia de produo do elemento q.
sq(0) representa a etapa inicial
seqncia de produo.

r*A =
{B_IN, EST1, EST2, EST3, EST4, B_OUT}

da
da

(5.2)

Onde:
rq(j)
representa
o
recurso
utilizado
na etapa sq(i) da seqncia de produo do
elemento q
Para construir o modelo estruturado do controle do
processo, ser aplicada a metodologia estruturada PFS/EMFG:


A) Identificao dos Processos

Representa-se o processos a serexecutado no
sistema a partir de modelos PFS, de acordo com a Figura
4. Apesar deste procedimento inicial parecer
desnecessrio por ser evidente, importante porque
destaca a natureza orientada a produto desta metodologia
de modelagem.

[ Proc.A ]
Figura 4: Modelo PFS dos Processos.

B) Detalhamento dos Processos em PFS

Refina-se o modelo PFS anterior para descrever a
lgica de seqenciamento das atividades. A Figura 5
ilustra esse modelo detalhado em PFS. Neste modelo
importante observar que h trs tipos bsicos de
atividades que compem cada processo:
A atividade de requisio de uma pea para ser
processado, de acordo com a ordem de servio prescrita
ou o pedido prescrito (atividade Requis).
A atividade de despacho que libera a pea pronta ou
atendida (atividade Dispatch).
A atividade de processamento de cada etapa do
processo a ser executada em cada recurso especfico
(atividade Proc )
Pea A
Pedidos
[Requis.A]

[Proc.A1]

[Proc.A2]
Estoque

[Proc.A3]

[Proc.A4]

[Dispach A]

Figura 5: Modelo PFS dos Processos.

C) Definio do Conjunto
Detalhamento das Atividades

de

Atributos

Finalizando esta etapa h o modelo da atividade de

despacho, conforme ilustrado na Figura 9.

Uma vez que j se elaborou um modelo do processo

detalhando-se as diversas atividades concatenadas
logicamente, nesta fase deve ser definido o conjunto de
atributos a serem associados s marcas individuais do EMFG. A Figura 6 mostra como os diversos valores so
atribudos ao conjunto de atributos especificado.

Dispatch X

VT na
St. out

Elemento
for
P/ Estoq.

N
A

Estoque

ATRIBUTOS

(a)

(b)

(c)

(d)

Figura 9: Modelo genrico da atividade Dispatch.X.

Pea

Pedido

Destino

VT

D) Mapeamento dos Sinais Externos de Controle

IF
PROC_A
THEN
a=A

IF PED_1
THEN b=1

IF EST_1
THEN c=1

IF
VT_1
THEN d=1

IF PED_2
THEN b=2

IF EST_2
THEN c=2

IF
VT_2
THEN d=2

IF EST_3
THEN c=3

IF
VT_3
THEN d=3

IF EST_4
THEN c=4

Requis.X

IF EST_In
THEN c=5

Os eventos gerados pelo controlador devem ser

enviados para o exterior atravs de arcos de sinal de
sada. Por sua vez, os eventos provocados na planta
devem ser enviados ao controlador atravs de portas
habilitadoras/inibidoras externas. As Figuras 10, 11 e 12
ilustram este procedimento, devendo estar claro que para
mapear-se todos os sinais de controle seria necessrio
enumerar todas as atividades modeladas em E-MFG.

Pedido

a2:=Pedido
a1:=X

Requisio
pea X

Pea p/
transporte

IF
EST_Out
THEN c=6

Solicita
transporte

H VT

IF ESTAC
THEN c=7

Transporte
de St. in
para 1a.
VT Aguarda
Transportar

Estoque

Figura 6: Definio dos atributos das marcas individuais.

Controle VT

Figura 10: Mapeamento dos sinais externos no controle de

Requis.X.

O modelo detalhado da atividade de requisio pode

ser observado na Figura 7.
Requis.X

Proc.A1

a3:=2

Carga

a2:=Pedido
a1:=X

Pedido

Requisio
material X

Material p/
transporte

Proc
na Maq. 1

Transporte
de 1 p/ 2

Descarga

Solicita
transporte

Solicita
VT

Maq 1
Iniciou A

H VT
VT Aguarda

Transporte
de St. in
para 1a.

Transportar
Controle VT

Figura 7: Modelo genrico da atividade Requis.X.

O modelo detalhado genrico de uma atividade de

processamento pode ser obtido a partir da lgica
utilizada para modelar a primeira etapa de processamento
do processo A que est exemplificado na Figura 8.

Figura 11: Mapeamento dos sinais externos no controle de

Proc.X.

6 Observaes Finais

a3:=2

Proc
na Maq. 1

Maq 1

Conclui-se, portanto, a modelagem do controle de

processos do estudo de caso.

Proc.A1

Carga

Maq 1
Terminou A

Descarga

Solicita
VT

Transporte
de 1 p/ 2

Figura 8: Exemplo de modelo da atividade de processamento.

Este artigo discute a aplicao do conceito de

estruturao no processo de modelagem, mostrando
como construir um modelo PFS de forma estruturada,
questionando a alocao de recursos durante esta etapa

de modelagem. Em seguida, discute-se as vantagens

obtidas com o procedimento de separar o problema de
alocao de recursos do problema de garantir o perfeito
seqenciamento das operaes que constituem um
determinado processo. Finalizando, a metodologia EMFG/PFS estruturada apresentada como resultado de
um aprimoramento da metodologia PFS/MFG original.
Como evoluo deste trabalho, uma srie de
atividades tem sido realizadas no sentido de estabelecer
uma metodologia que aborde tambm um conjunto de
procedimentos para programar a utilizao dos recursos
disponveis em situaes que envolvem a execuo de
processos simultneos e um intenso compartilhamento
de recursos.
Dispatch X

VT na
St. out

Elemento
for
P/ Estoq.

N
A

Estoque

a1=A

VT em St. out

Recebimento OK.

Figura 12: Mapeamento dos sinais externos no

controle de Dispatch.X.
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