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e st f ( t ) dt ,
(3.1)
onde s uma varivel real. Como resultado tem-se uma funo de s que pode ou no convergir
dependendo do valor assumido por s. Quando a funo converge, ela denominada
transformada de Laplace de f(t), sendo normalmente identificada como L [f], ou L [f](s).
Obviamente, a funo f(t) deve ser integrvel, para que se possa aplicar a Eq. (3.1). O que
se exige, ento, que tal funo seja contnua por partes, ou seja, que ela apresente um nmero
finito de descontinuidades, sendo que em cada descontinuidade os limites esquerda e direita
sejam finitos. Como contra-exemplo de funo contnua por partes tem-se a funo tg(t), no
intervalo [0,]. Para esta funo, no ponto t = /2 h uma descontinuidade em que os limites
esquerda e direita so, respectivamente, e - .
16
O intervalo de integrao de uma funo contnua por partes pode, ento, ser sub-dividido
em vrias regies, de acordo com os pontos de descontinuidade existentes na funo (t 0, t1, ..., tn).
A integral sobre todo o perodo assim obtida como a soma das integrais parciais, na forma:
f ( t ) dt
t0
f ( t ) dt
t1
t0
f ( t ) dt ...
tn
f ( t ) dt
(3.2)
e st cos(at ) dt
lim
t0
t0
e st cos(at ) dt
t0
lim e st
[a sen(at ) s cos(at )]
2
2
t 0 s a
0
lim e st0
s
[
a
sen(
at
)
s
cos(
at
)]
.
0
0
t 0 s 2 a 2
s2 a 2
e st0 0 ,
(3.3)
(3.4)
s
s a2
2
s 0
(3.5)
Uma questo natural que aparece quanto possibilidade ou no da transformada de
Laplace, dada pela Eq. (3.1), de convergir. Deve-se verificar que, sendo uma integral que se
estende at o infinito, haveria grande possibilidade de o resultado no se mostrar finito. Em
outras palavras, aparece a dvida: ser que a funo declinante e -st (que tende a zero quando t
tende a ) consegue dominar a funo f(t), na integral indicada na Eq. (3.1)?
Pode-se mostrar que a convergncia ocorre se f(t) uma funo de ordem exponencial
em [0, ), ou seja, se existem constantes C e , com C 0, tais que:
| f(t) | C et ,
(3.6)
para todo t 0.
As seguintes funes de t, ou famlias de funes, so de ordem exponencial: 1, t n, eat,
sen(bt), cos(bt), tn eat sen(bt), tn eat cos(bt), ...
Tendo em vista a desigualdade indicada na Eq. (3.6), e novamente observando a Eq. (3.1),
pode-se esperar que a funo e-st consiga dominar C et, e por conseqncia f(t), se s for maior
que mnimo, pois neste caso a constante que multiplica t no expoente negativa e a funo
resultante (o produto) declinante. Portanto as funes de ordem exponencial admitem
transformada de Laplace para s , sendo uma constante que depende da funo
particularmente em anlise, sendo normalmente denominada abscissa de convergncia. No
exemplo acima, com resultado apresentado na Eq. (3.5), percebe-se que a abscissa de
convergncia da funo cos(at) igual a 0.
Um teorema simples permite provar que, se a funo f(t) de ordem exponencial, tem-se:
lims L[f(t)] = 0. Na soluo de problemas fsicos as funes so normalmente de ordem
17
s L [f(t)]
f(0+)
(3.7)
onde f(0+) o valor da funo f(t) quando t tende a zero por valores positivos.
Generalizando o resultado acima, para derivadas de ordem maior tem-se:
L [f (t)] = s2 L [f(t)] - s f(0+) - f (0+) ;
(n)
n
L [f (t)] = s L [f(t)] - sn-1 f(0+) - sn-2 f (0+) - ... - f (n-1)(0+)
(3.8)
.
1 a
f ( x ) dx
s 0
(3.9)
onde a um valor real positivo.
Para integrao mltipla (de ordem n), generalizando (3.9), tem-se:
t
t
1
L f ( x ) dx dx n L [f(t)] a
a
s
n vezes
1
s n 1
f ( x ) dx dx - ... -
1 a
s 0
1
sn
f ( x ) dx
f ( x ) dx dx .
(3.11)
n-1 vezes
Deve-se perceber que se a = 0, todas as integrais direita do sinal de igualdade se anulam,
e ento as Eqs. (3.9) e (3.11) se simplificam para:
18
t
1
L f ( x ) dx L [f(t)]
a
(3.11)
e
t
t
1
L f ( x ) dx dx n L [f(t)] .
a
a
s
(3.12)
n vezes
Exemplo:
a) Calcular a transformada de Laplace de sen(at) a partir da transformada de cos(at), j
conhecida.
Sabe-se que:
t
sen(at) = a cos(ax ) dx .
(3.13)
Logo, tem-se:
t
t
L [sen(at)] = L a cos(ax ) dx = a L cos(ax ) dx
0
1
a
s
a
= a
L [cos(at)] =
= 2
,
2
2
s s a
s
s a2
3.3 Teoremas dos deslocamentos
s0.
(3.14)
(s - a)
(3.15)
Percebe-se ento que, sendo multiplicada a funo original pela funo e at, ao se aplicar a
transformada de Laplace obtm-se a mesma funo, sendo apenas necessria a troca de s por s-a.
Exemplo:
a) Calcular a transformada de Laplace de e -3t cos(5t). Inicialmente tem-se que:
L
[cos(5t)]
s
s 52
2
(3.16)
Neste caso o segundo passo, para levar em conta a funo e -3t, substituir s por s+3, o que
fornece:
s3
s3
2
L [e-3t cos(5t)] =
.
2
2
(s 3) 5
s 6s 34
(3.17)
Para apresentar o segundo teorema do deslocamento, deve-se inicialmente definir a
funo ua(t), a funo degrau unitrio (ver Fig. 3.2). Ela possui o seguinte comportamento:
19
0, t a ,
ua(t) =
1, t a.
A representao grfica da funo ua(t) apresenta-se na Fig. 3.2.
(3.18)
(3.19)
A funo f(t) definida pela Eq. (3.19) est mostrada na Fig. 3.4.
e-as L [g(t)]
(3.20)
Assim, um deslocamento no tempo, definido segundo a Eq. (3.19), implica no
aparecimento do fator e-as na transformada.
Exemplo:
20
(3.21)
(3.22)
ou
(3.23)
Tem-se que as transformadas de Laplace de 1 e t so respectivamente 1/s e 1/s 2 (ver
Seo 3.11). Na Eq. (3.23) a primeira parcela direita do sinal de igualdade no apresenta
deslocamento, mas as outras duas sim. Estas so funes deslocadas em um valor a = 1, portanto
nas suas transformadas deve aparecer o fator e-as = e-s. Conseqentemente, obtm-se:
L [f(t)] =
1
1
1
e s
e s 2
2
s
s
s
e s
s2
e s 1 .
(3.24)
21
dn
(s)
ds n
(-1)n
(3.25)
Exemplo:
a) Determinar L [t2 eat]. Neste caso tem-se que a transformada de Laplace da funo bsica e at
1/(s-a). Portanto:
L [t2 eat]
d2
ds 2
(-1)2
sa
2
(s a ) 3
(3.26)
No segundo caso a ser aqui apresentado, tem-se uma funo f(t) com perodo p, de ordem
exponencial. A sua transformada de Laplace dada por:
L [f(t)]
e st f ( t ) dt
1 e ps
(3.27)
Exemplo:
a) Determinar a transformada de Laplace da funo apresentada na Fig. 3.7 abaixo.
2
s
e st f ( t ) dt
e st t dt
s
L [f(t)] = 0
= 0
=
3s
3s
3s
1 e
1 e
1 e
e s
s2
e s 1
.
1 e 3s
(3.28)
22
y() = 6 .
y(0) = 6 .
6 }
L [y]
8
s2
32
s
32
s
(3.31)
ou
(s2
4)
L [y]
8
s2
(3.32)
ou ainda
L [y]
6
s 4
2
8
s (s 4)
2
32
s (s 2 4)
(3.33)
A funo soluo do problema modificado, y(u), obtida, agora, aplicando a transformada
inversa de Laplace Eq. (3.33). As parcelas direita do sinal de igualdade, nesta equao, vo
ser tratadas individualmente, fornecendo y1(u), y2(u) e y3(u). O resultado y(u) ser, ento, a
soma das trs parcelas. Para a primeira parcela a transformada inversa obtida diretamente:
6
y1(u) = L -1 2
s
2
-1
= 3 L 2
= 3 sen(2u) .
4
s 4
(3.34)
8
s 2 (s 2 4)
A s (s 2 4) B (s 2 4) s 2 (Cs D)
Cs D
A
B
+ 2 + 2
=
s
s 2 (s 2 4)
s
s 4
. (3.35)
-1
2
s 2
-1
2
2
s 4
2 u
sen(2u)
(3.36)
Novamente a expanso em fraes parciais deve ser aplicada, agora ltima parcela que
aparece na Eq. (3.33), o que fornece:
E
32
=
2
s
s (s 4)
Fs G
s2 4
E (s 2 4) s (Fs G )
=
.
s (s 2 4)
(3.37)
-1 8
-1
8s
2
s 4
8 cos(2u)
(3.38)
Finalmente tem-se a soluo do problema modificado como y1(u) + y2(u) + y3(u), ou seja:
y(u) = 3 sen(2u) + 2 u - sen(2u) + 8 - 8 cos(2u)
(3.39)
(3.40)
ou
H a necessidade final de voltar varivel t, lembrando que u = t - , o que fornece:
y(t) = 8 + 2 (t - ) + 2 sen[2 (t - )] - 8 cos[2 (t - )] .
(3.41)
Como as funes seno e coseno possuem periodicidade 2, o resultado acima pode ser
simplificado para a resposta final de problema de valor inicial:
y(t) = 2 (t - + 4) + 2 sen(2t) - 8 cos(2 t) .
(3.42)
(3.43)
ou, em termos de transformada inversa:
L
[(s) (s)]
f (t ) g() d
0
(3.44)
24
A operao de integral mostrada nas Eqs. (3.43) e (3.44) denominada convoluo das
funes f(t) e g(t). Esta operao tambm comumente representada da seguinte forma:
f * g =
f (t ) g() d
0
(3.45)
1
.
s (s a )
Para chegar soluo do problema proposto, a funo de s acima poderia ser expandida em
fraes parciais, como foi feito na seo anterior e como explicado no Apndice A. Entretanto,
percebe-se que aquela funo pode ser entendida como o produto de 1/s por 1/(s a). Assim
sendo, pode-se usar a Eq. (3.44) de forma a obter:
1
1 1
1
L 1
= L * L
s
s (s a )
= 1 * eat =
(s a )
e a d =
1 a
e
a
=
0
1 at
(e 1) .
a
(3.46)
(3.47)
m x( t ) + k x(t) = f(t) .
(3.48)
Pode-se agora imaginar que a fora externa aplicada f(t) tenha o seguinte comportamento:
f (t)
0, 0 t a ,
1
, a t a ,
0, a t .
(3.49)
a ( t ) dt
1 .
(3.50)
H ainda uma outra propriedade comumente utilizada desta funo, que pode ser escrita da
seguinte forma:
a ( t ) f ( t ) dt = f(a) ,
(3.51)
que estabelece que a integral do produto de a(t) por uma funo f(t) qualquer fornece o valor da
funo f(t) no ponto de aplicao da funo delta, no caso t = a.
Em termos de transformada de Laplace, pode-se provar com o auxlio da Eq. (3.51) que,
para a funo delta de Dirac aplicada em t = 0, tem-se:
L
[0(t)]
(3.52)
Este um resultado absurdo, pois a transformada no tende a zero quando a varivel s
tende a infinito. Contudo, como 0(t) no uma funo normal, tambm a sua transformada
de Laplace oferece um resultado estranho. O importante que, quando so resolvidos problemas
prticos, tal resultado se mostra adequado e permite a determinao correta das solues.
Ser resolvido agora o seguinte problema de valor inicial, envolvendo o sistema massamola, que vai fornecer como resultado a funo g(t), a funo resposta impulsiva do sistema:
m g( t ) + k g(t) = 0 (t) ,
com
(3.53)
26
g(0) = g (0) = 0 .
Aplicando a transformada de Laplace ao problema definido em (3.53), obtm-se:
m
s2 L [g(t)]
k L [g(t)]
L [0(t)]
1/ m
s k/m
(3.54)
ou
L [g(t)]
1
ms k
2
(3.55)
Aplicando a transformada inversa de Laplace Eq. (3.55), chega-se a:
g(t) =
k
sen
t ,
km
m
(3.56)
(3.58)
27
f () g( t ) d ,
(3.59)
que nada mais do que a convoluo das funes f(t), que a funo da fora aplicada ao
sistema, e de g(t), a funo resposta impulsiva do mesmo. Percebe-se agora que a convoluo
uma operao matemtica bastante importante, com aplicao prtica imediata.
3.8 Relao entrada-sada
O exemplo acima permite uma generalizao bastante importante das relaes entre
entrada e sada de um sistema linear.
Pode-se, em tal exemplo, representar o sistema, de forma esquemtica, como mostrado na
Fig. 3.13.
28
(3.60)
A Eq. (3.60) afirma, do ponto de vista fsico, que a resposta X(s) do sistema depende da
entrada F(s) no mesmo e das caractersticas do prprio sistema, as quais esto subentendidas na
funo G(s).
Para ilustrar, voltando ao exemplo da Seo 3.7, a funo G(s) dada por (ver
Eq. (3.55)):
G(s) = L [g(t)] =
1
ms k
2
(3.61)
onde aparecem as caractersticas m e k do sistema massa-mola. Verificou-se que esta funo g(t)
possui a forma de uma senide que mantm a amplitude constante (vibrao por tempo
indefinido).
Para fazer um modelo mais real, deve-se adicionar amortecimento ao sistema, atravs de
um amortecedor de constante c. Este amortecedor provoca a perda de energia do sistema. Nesta
nova situao, pode-se mostrar que a funo Ga(s) ficaria na forma:
Ga(s) = L [ga(t)] =
1
m s cs k
2
(3.62)
F k ( x1 x 2 ) c ( x 1 x 2 ) m x1
(3.63)
ou
m x1 c x 1 k x1 c x 2 k x 2 .
(3.64)
Admitindo que o movimento se inicie (t = 0) no instante em que o rolete comea a subir a
rampa, o movimento x2(t) aquele indicado atravs do grfico da Fig. 3.17.
u ( t ) ( t 2)
t
2
.
5
5
(3.65)
30
(3.66)
2 s 1.000
L [x1(t)] =
2
10
s
2
s
1
.
000
1 1
1 e 2s
2 ,
2
5 s
5 s
(3.68)
2 s 1.000
2s
2
1 e
2
s (10 s 2 s 1.000)
(3.69)
2 s 1.000
1/ 5
2
2
2
s
s (10 s 2 s 1.000)
1 1
5 s 2
1/ 5
s (1 / 5) s 100
2
99,99
. (3.70)
2
2
5 99,99 (s 1 / 10) 99,99
1
t 1 e t / 10 sen ( 99,99 t )
5
5 99,99
(3.71)
Deve-se entretanto verificar que a parcela trabalhada na Eq. (3.70) aparece duplamente na
Eq. (3.69), pois est multiplicada por (1 e-2s ). Tem-se ento, na resposta do problema, duas
vezes a expresso apresentada na Eq. (3.71), sendo que a segunda parcela est deslocada em dois
segundos (por causa do fator e-2s). Tem-se, assim, finalmente, a soluo final do problema:
x1 ( t )
1
t 1
e t / 10 sen ( 99,99 t )
5
5 99,99
1
1
u 2 ( t ) t 2
e ( t 2 ) / 10 sen
5
5 99,99
99,99 (t 2)
. (3.72)
s 0
(3.73)
(3.74)
a qual se percebe facilmente que tende para o valor 1 quando t . A sua transformada de
Laplace :
1
1
F(s)
.
(3.75)
s
s 1
Portanto, pelo teorema do valor final:
1
1
s
lim 1
1
lim f ( t ) lim s
t
s0
s0
s
s
1
s
(3.76)
transformveis por Laplace, se F(s) for a transformada de Laplace de f(t), se lim s sF(s) existir,
o teorema do valor inicial estabelece que:
f (0 ) lim s F(s)
s
(3.77)
(3.78)
F(s) 5 2
s a2
(3.79)
5
lim f ( t ) lim s 5 2
5
lim
2
t 0
s
s s2 a 2
s a
(3.80)
t
0
f ( t ) dt
0
t
f ( t ) dt
a
t
0
f ( t ) dt dt
n vezes
t
a
t
a
f ( t ) dt dt
n vezes
eat f(t)
Transformada
L [f] =
e st f ( t ) dt
L [f] + L [g]
s L [f] - f(0+)
s2 L [f] - s f(0+) - f (0+)
sn L [f] - sn-1 f(0+) - sn-2 f (0+) - ... - f (n-1)(0+)
Transformada
1
L [f]
s
1
1 a
f ( t ) dt
L [f] s 0
s
1
L [f]
sn
1
1 a
1 a t
f ( t ) dt - n 1 f ( t ) dt dt
L [f] n 0
n
0 a
s
s
s
t
1 a t
f ( t ) dt dt
...
a
s 0 a
n-1 vezes
(s a), onde (s) = L [f]
33
tn f(t)
dn
(-1)
L [f]
ds n
e-as L [g(t + a)]
n
t a
0,
ua(t) g(t) =
g( t ), t a
t a
0,
ua(t) g(t - a)] =
g( t a ), t a
e-as L [g]
L [f] L [g]
f (t ) g() d
0
e st f ( t ) dt
1 e ps
f (t)
t
se
lim f ( t )
t 0 t
1
existe
eat
tn
sen(at)
cos(at)
sen h (at)
cos h (at)
(t)
(t a)
Funo
t n 1 e at
(n 1)!
1
[sen(at) at cos(at)]
2a3
t
sen(at)
2a
t
0
1
t
L-1
dt
n
2n
s 2 a 2
1
t
L-1
2
2 n
2n
s a
t
t
t
1
t t t sen(at ) dt dt
0
2 a n! 0 0
n
L [f] ds
1
s
1
sa
n!
s n 1
a
2
s a2
s
2
s a2
a
2
s a2
s
2
s a2
1
e-as
Transformada
1
(n 1)
(s a ) n
1
(s a 2 ) 2
s
2
(s a 2 ) 2
1
2
(s a 2 ) n 1
2
s
(s a 2 ) n 1
2
1
(s a 2 ) n 1
2
34
n vezes
t
t
t
t
t
t
0 t sen(at ) dt dt
2 n a n! 0 0
n-1 vezes
s
(s a 2 ) n 1
2
35