MECANISMOS

CAPTULO I - Introduo
1.1 Introduo aos estudos dos mecanismos

Mecanismos definiram-se como o ramo da Engenharia Mecnica relacionada ao

estudo cinemtico de sistemas articulados, excntricos, engrenagens e trens de
engrenagens. A fig. 1.1 mostra-nos um sistema articulado particularmente conhecido
pela denominao de biela-manivela.

Fig 1.1

As articulaes I solidarizam-se a estrutura estacionria que suporta assim a manivela

2, a biela 3 e o cursor 4. Uma aplicao simples deste sistema est nos motores de
combusto interna onde 4 o pisto e 1 o bloco do motor.
Outro exemplo simples de mecanismo o que podemos ver na fig. 1.2, onde
representa um excntrico e sua haste conduzida que sobe e desce quando o primeiro
gira em um eixo motriz. O avano comandado pelo excntrico e o retorno realizado
por gravidade ou por molas.

Fig. 1.2

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As engrenagens so aplicadas na transmisso de movimento entre eixos a uma razo

constante de velocidades angulares. A fig. 1.3 nos d idia dos tipos mais comuns.
Quando em alguns casos a reduo desejada excessiva para a utilizao do par de
engrenagens, utiliza-se um conjunto de mais de duas engrenagens, denominado trem
de engrenagens fig. 1.4.

Fig. 1.3

Fig. 1.4 Trem de engrenagens

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1.2 Mecanismo e Mquina

Mecanismo uma combinao de corpos rgidos compostos e conectados de tal forma
que se movem entre si com movimento relativo definido. Como exemplo podemos
citar um conjunto biela manivela.
Mquina um conjunto de mecanismos destinado a transmitir fora de uma fonte de
potncia contra uma resistncia a ser superada. O sistema completo do motor de
combusto interna uma mquina.
1.3 Movimentos
Definiremos os vrios tipos de movimentos passiveis de serem realizados pelos
mecanismos:
Movimento plano Translao: Quando um corpo rgido movimenta-se de tal forma que
cada linha reta que lhe pertinente mantm-se paralela a si mesma nas diversas
posies ocupadas.
1.3.1 Translao retilnea: Todos os pontos do corpo tm como trajetrias retas
paralelas. Quando o corpo movimenta-se desta forma, ora para frente ora para
trs, temos um movimento alternativo.
1.3.2 Translao curvilnea: As trajetrias descritas por aqueles pontos so linhas
curvas paralelas entre si. A fig. 1.5 mostra um mecanismo usado na conexo de
rodas motoras de uma locomotiva. A barra 3 move-se em translao curvilnea
com trajetria cicloidal durante o movimento de rolamento das rodas 2 e 4 ao
longo do trilho 1. A barra 5 est possuda de translao retilnea.

Fig. 1.5

Rotao: Quando cada ponto de um corpo regido, realizando um movimento plano,

permanece a distncia constante de um eixo fixo normal ao plano de movimento.

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Movimento Combinado: Quando em um sistema temos o movimento de translao e
rotao.
Movimento Helicoidal: Quando um corpo rgido, em seus
pontos, move-se
simultaneamente com rotao em torno do seu eixo fixo e translao paralela a este
eixo. este o movimento descrito por um ponto de uma rosca em uma porca ao ser
aparafusada.
Movimento esfrico: Cada ponto do corpo mantm-se a uma distncia constante de
um ponto fixo.

1.4 Ciclo, Perodo e Fase do Movimento:

Quando as diversas partes de um mecanismo partem de uma posio inicial,
descrevem um movimento intermedirio, retornando ento a posio inicial (posio
relativa) para assim reiniciar a mesma transformao cinemtica, o mecanismo ter
completado um ciclo durante o tempo denominado perodo, aps adquirir vrias
posies instantneas relativas chamadas fases.
1.5 Pares Cinemticos
a forma geomtrica pela qual dois membros de um mecanismo so unidos de modo
a se relacionarem por movimentos consistentes. O contato dos pares pode ser feito
por ponto, linha ou superfcie, como, respectivamente, em um mancal de esferas, em
duas engrenagens e em uma junta de pino.
1.6 Conexo e Cadeia
Uma conexo consiste em um corpo rgido com dois ou mais elementos de
acoplamento pelos quais ela poder ser articulada com outros elementos com a
finalidade de transmitir fora ou movimento.

Fig 1.6

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Geralmente essa conexo consta de um membro rgido com possibilidade de
acoplamento em seus extremos a qualquer nmero de outras conexes como
constatamos na figura 1.6, a, b e c. Um caso extremo de multiplicidade de
acoplamentos pode ser representado pela biela de um motor multicilindrico radial
para aeronaves, fig. 1.6d. Um exemplo conhecido de conexo triarticulada a
alavanca angular, fig. 1.7 a e b, usada geralmente para reduo de movimento e que
pode ser proporcionada por uma razo dada com um mnimo de distoro.

Fig. 1.7

Quando certo nmero de conexes agrupado aos pares, o sistema resulta numa
cadeia cinemtica. A cadeia ser rgida, formando uma estrutura, se o conjunto se
acoplar de modo em que nenhum movimento relativo entre os membros seja
permitido. Quando as conexes se compem permitindo um movimento relativo entre
as mesmas, movimento este ciclicamente constante obtm-se uma cadeia limitada.
Tambm possvel obter conexes articuladas de forma a consistir uma cadeia livre,
trazendo como conseqncia um modelo de movimento que variar com o tempo em
funo da quantidade de resistncias passivas apresentadas nas articulaes.
Se fixarmos uma das conexes de uma cadeia limitada obtm um mecanismo.
1.7 Inverso
Se no mecanismo, libertamos a conexo fixada e, por outro lado, fixamos uma conexo
anteriormente livre dizemos que este mecanismo foi invertido. A inverso do
mecanismo no modifica o movimento relativo entre suas conexes, mas modifica
seus movimentos absolutos (relativo a um referencial).
1.8 Transmisso de movimento
No estudo dos mecanismos necessrio investigar o mtodo pelo qual o movimento
se transmite de um membro para outro. Os movimentos podem ser transmitidos de
trs formas diferentes: (1) contato direto entre os membros, como no caso de
excntricos de ressalto e sua haste, ou entre duas engrenagens, (2) atravs de uma
conexo ou biela e (3) por uma conexo flexvel como correia ou corrente.

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Fig. 1.8

Pela fig. 1.8 determinaremos a razo entre velocidades angulares no caso de dois
membros, ressalto (excntrico) 2 haste 3, em contato direto no ponto P. O ressalto
tem movimento no sentido horrio e a velocidade no ponto P na qualidade de
pertinente ao ponto 2 representada pelo vetor PM2. A linha NN, normal comum as
duas superfcies no ponto P, tambm conhecida como linha de transmisso ou linha
de ao. A tangente comum representada por TT. O vetor PM2 decomponvel no
vetor normal Pn e no vetor tangencial Pt2, respectivamente sobre a normal comum e a
tangente comum. Por serem o ressalto e a haste membros rgidos que permanecem
em contato, a componente normal da velocidade no ponto P como pertinente ao
corpo 3 dever se igual a componente normal no ponto P tomado como pertinente o
corpo 2. Entretanto, conhecendo a direo do vetor velocidade P como ponto do
corpo 3 e sua componente normal, possvel encontrar a velocidade PM3, como
mostra o desenho. A partir deste vetor, a velocidade angular da haste pode ser
determinada pela relao
onde V corresponde a velocidade linear de um
ponto que se move ao longo de um raio R e a velocidade angular do raio R.
Nos mecanismos de contato direto, freqentemente necessrio determinar a
velocidade de deslizamento. A partir do projeto isto pode ser visto pela diferena entre
o vetor e as componentes tangenciais das velocidades dos pontos de contato, que
dada pela distncia t2 t3, pois a componente Pt3 oposta a Pt2 em direo. Se t2 e t3
caem no mesmo lado de P, subtraem se as distncias. Se o ponto de contato P situase na linha dos centros, PM2 e PM3 sero iguais e equidirecionais, e as componentes
tangenciais sero tambm iguais e equidirecionais, de modo a anular a velocidade de
deslizamento, reduzindo assim o movimento de ambos os membros a um rolamento
puro. Poder-se- ento estipular que a condio de rolamento puro a do ponto de
contato situar-se na linha dos centros.
possvel determinar uma relao em que a razo de velocidade angular de dois
membros em contato direto pode ser determinada sem a construo geomtrica
acima, a partir de O2 e O3, baixando perpendiculares sobre a normal comum que
toquem em e e f respectivamente. Seguem-se as relaes:

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Desta forma, para um par de superfcies curvas em contato direto, as velocidades so

inversamente proporcionais aos segmentos nos quais a linha do centro cortada pela
normal comum. Conclui-se ento que para uma razo constante de velocidade
angular, a normal comum dever cortar a linha dos centros num ponto fixo.
Tambm possvel obter as relaes acima para uma transmisso de movimento
atravs de uma conexo ou biela intermediria, e para a transmisso do movimento
atravs de uma conexo flexvel.
As figuras 1.9 e 1.10 mostram, respectivamente, estes dois casos onde a razo das
velocidades angulares dada por:
No caso da figura 1.10, as razes entre as velocidades angulares , independe da
distncia entre os centros.

Fig. 1.9

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Fig. 1.10

CAPTULO II Sistemas Articulados

2.1 Quadrilteros Articulado
Neste sistema, muito usado, na fig 2.1, os apoio 1 consistem numa carcaa ou base
geralmente estacionria. A conexo 2 gira completamente ou oscila apenas, mas em
qualquer um dos casos, 4 oscilar. Em cada um desses casos dir-se- respectivamente
que tal mecanismo transforma rotao em oscilao ou simplesmente multiplica
oscilaes.
No primeiro destes casos, quando 2 apto rotao completa, no h possibilidade
de grimpagem

Fig. 2.1

Entretanto se o membro 2 oscila, cuidar-se- de evitar pontos mortos onde o

mecanismo venha a ser paralisado. Estes pontos mortos ocorrero quando a linha de
ao da fora motora coincidir com o eixo do membro 4, como mostra a fig. 2.2.
O mesmo poder ocorrer no caso em que, embora a conexo 2 possa girar
completamente, a conexo 4 seja a motora, caso este em que o ponto morto
combatido com a utilizao de um volante.
Outros mecanismos de quatro barras so apresentados na fig 2.3. Na fig. 2.3 a, a
conexo intermediria possui posio cruzada em comparao com a figura 2.1,
embora redunde no mesmo tipo de movimento.
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MECANISMOS

Fig. 2.2

Podemos observar na figura 2.3b um caso em que as conexes extremas so iguais e

giram com a mesma velocidade angular, mantendo a conexo intermediria paralela a
si mesma. Esse tipo de movimento caracterstico das rodas motrizes de uma
locomotiva.

Fig. 2.3

A fig. 2.3c mostra outro arranjo em que ambos os membros extremos giram
completamente. Este sistema bsico nas conexes de avano e ser discutido em
mecanismos de retorno rpido. A rotao uniforme do membro 2 implica na rotao
no uniforme do membro 4. Para evitar grimpagem utilizam as seguintes relaes
entre as conexes:

A segunda e terceira relaes podem provir dos tringulos O4AB e O2AB, nos quais
a soma de dois lados dever ser menor que o terceiro.
Finalmente a figura 2.3d, a barra 4 substituda por um cursor e possui as mesmas
caractersticas de movimento do caso 2.1

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2.2 Sistema Biela-Manivela
Esse mecanismo largamente usado e sua maior aplicao em motores de
combusto interna.
Na fig. 2.4, o desenho mostra o bloco 1, a manivela 2, a biela 3 e o cursor 4. No motor
de combusto interna o cursor 4 o pisto sobre o qual os gases exercem sua presso,
transmitida a manivela por intermdio da biela.

Fig. 2.4

Os dois pontos mortos nas posies extremas do pisto so superados pela instalao
de um volante no eixo da manivela. Encontra-se tambm este mecanismo em
compressores de ar, onde um motor eltrico movimenta a manivela e o pisto
comprime o ar.
Variaes deste mecanismo so obtidas pela fixao de outros membros que no o 1,
como por exemplo da fig. 2.5 a, mquina rotativa usada nos primeiros avies, na qual a
manivela o membro fixo. Modernamente este principio utilizado no mecanismo
Whitworth, de retorno rpido. Na fig. 2.5 b,apresentamos outra inverso, fixando
agora a biela, usada em locomoveis de plainas limadoras. A terceira inverso, fig. 2.5 c,
fixando o cursor, eventualmente utilizada em bombas manuais de poo.

Fig. 2.5

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2.3 Par Senoidal

A figura 2.6 a, nos mostra este mecanismo, o qual j foi usado em bombas a vapor, seu
uso atual restringe-se em mquinas de teste para simulao de vibraes, e como
gerador de seno co-seno para mquinas computadoras. Na fig. 2.6 b podemos
observar que o movimento harmnico simples gerado pela rotao do raio R a uma
velocidade angular constante
com a projeo do ponto P sobre os eixos
coordenados x ou y. O deslocamento realizado a partir do eixo dos x e no sentido
horrio.

Fig. 2.6

2.4 Mecanismo de Retorno Rpido

Esses mecanismos so usados em mquinas ferramentas para dar-lhes um curso de
corte lento e um retorno rpido, com a utilizao com a de uma manivela motora com
velocidade angular constante. No projeto de um sistema de retorno rpido, de
primeira importncia a razo entre tempo de avano e tempo de retorno que
naturalmente, dever ser maior que uma unidade.
Mecanismo de Avano: Este mecanismo derivado de um sistema articulado de
quatro barras e representado na fig. 2.7 onde, para uma velocidade angular
constante da conexo 2, obtemos uma velocidade no uniforme da conexo 4. O
cursor 6 mover-se- com uma velocidade aproximadamente constante na maior parte
do avano, que ser lento para um rpido retorno enquanto h um movimento da
conexo 2 no sentido horrio.

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MECANISMOS

Fig. 2.7

Mecanismo Whitworth: Trata-se de uma variao da primeira inverso do mecanismo

biela-manivela na qual a manivela permanece fixa, como vemos na fig. 2.8, onde podese observar as conexes 2 e 4 realizando revolues completas.

Fig. 2.8

Mecanismo de plaina limadora: a variante da segunda inverso do mecanismo bielamanivela na qual fixamos a biela. Na fig. 2.9 observamos a rotao completa da
conexo 2 e a oscilao da conexo 4. Podemos transform-lo em um mecanismo
Whitworth por meio do encurtamento de O2O4 abaixo do comprimento da manivela.

Fig. 2.9

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MECANISMOS

Manivela Deslocada: Podemos regular o mecanismo biela-manivela, fig. 2.10, para

obteno de um movimento de retorno rpido. A qualidade de retorno rpido,
entretanto, insignificante, o que nos faz usar este mecanismo apenas pela sua
simplicidade em espaos limitados.

Fig. 2.10

2.5 Alavanca Articulada

Este mecanismo tem muitas aplicaes onde se necessita superar uma grande
resistncia com um pequena fora motriz.

Fig. 2.11

Na fig. 2.11 as conexes 4 e 5 tem o mesmo comprimento, e aproximam-se at a

colinearidade com o decrscimo do ngulo . A fora F necessria para sobrepujar a
resistncia P decresce segundo a relao:
F/P = 2 x tg x
Pode-se ento verificar que, para uma dada fora F, quando tende para zero, P tende
para infinito.

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MECANISMOS
Este mecanismo tem emprego dinmico (britador) e esttico (dispositivos fixadores de
peas a serem trabalhadas), com a caracterstica marcante de utilizar pequena fora de
ao para grandes resistncias.

2.6 Juntas de Oldham

Pode ser visto na figura 2.12. Deriva-se do sistema biela-manivela. Prev a transmisso
de uma velocidade angular constante entre dois eixos paralelos e no colineares.

Fig. 2.12

2.7 Geradores de retas

So projetados para que um determinado ponto seu movimente-se em linha reta,
aproximadamente ou teoricamente exata.
Como exemplo de linha aproximadamente reta, temos o Watt, fig. 2.13, onde o ponto
P localizado de modo a termos AP e BP inversamente proporcional a O2A e O2B, o
que implica no fato de que, se as conexes 2 e 4 forem iguais, o ponto P situar-se- no
meio da conexo 3. Descreve assim esse ponto uma figura 8, no qual um determinado
trecho da trajetria pode ser assimilado a uma linha reta.

Fig. 2.13

O Peaucellier, fig. 2.14, gera uma linha reta terica pelo ponto P. Tem mesmo
comprimento as conexes 3 e 4, as conexes 5,6,7 e 8 e as 2 O2O4.

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MECANISMOS

Fig. 2.14

Notveis aplicaes desses sistemas encontram-se em mecanismos de indicadores de

motores e engrenagens de clculos em equipamento eltrico.

2.8 Pantgrafo
um dispositivo para cpias. Quando um ponto descreve uma trajetria, outro ponto
levado a descrev-la semelhantemente, segundo uma escala de reduo ou
ampliao.
Na fig. 2.15 observamos 2, 3, 4 e 5 formando um paralelogramo e o ponto P
extrapolado a conexo 4. O ponto Q situa-se na interseo de 5 com OP. Ao descreverse esses mecanismos em copiadores, gravadoras e perfiladoras para moldes e
matrizes, caso este em que o ponto P funciona como uma caneta acompanhadora de
contorno do modelo, enquanto o ponto Q leva uma freza ou serra para usinagem de
uma matriz ou molde.

Fig. 2.15

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MECANISMOS
2.9 Par Rotativo
As vrias formas desse mecanismo redundam em dois tipos fundamentais. O primeiro
consiste em dois rotores acoplados em uma carcaa; o soprador de Roots, mostrado
na fig. 2.16, cujos rotores so ciclides conduzidos por um trem de duas engrenagens
iguais na parte posterior da carcaa.

Fig. 2.16

Um moderno soprador de Roots, com trs lbulos por rotor, usado para
superalimentadores de baixa presso para motor Diesel.
A outra classe de bombas rotativas consta apenas de um rotor excntrico em relao a
carcaa, geralmente variante do sistema biela-manivela. O exemplo da Fig. 2.17,
outrora usado em mquinas de vapor, aplica-se atualmente em bombas.

Fig. 2.17

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MECANISMOS
2.10 Junta de Hooke
Mais freqentemente conhecida como junta universal, utilizada grandemente em
indstria automobilstica, na conexo de dois eixos que se interceptam, como no
esquema da fig. 2.18 e no modelo comercial da fig. 2.19. A conexo 2 comanda a
conexo 4 pelo acoplamento 3. Demonstra-se que embora cada conexo realize uma
rotao no mesmo intervalo de tempo, a relao entre as velocidades angulares de
ambas no se mantm constante durante a revoluo, vinculando-se, sim, ao ngulo
e o ngulo , de rotao da conexo motriz segundo a frmula:
Frmula:

Fig. 2.18

Fig. 2.19

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MECANISMOS
Plotamos esta equao em coordenadas polares para um quarto de revoluo do eixo
motor na fig. 2.20 mostrando-se claramente o efeito de um grande ngulo entre os
dois eixos.

Fig. 2.20

Possvel e a conexo dupla por meio de um eixo intermedirio de modo que a

irregularidade de velocidade na primeira junta seja contrabalanada pela segunda, tal
como na fig. 2.21, quando h dois eixos no coplanares 2 e 4 , a serem conectados. A
conexo de ser feita de modo a manter o mesmo ngulo entre os eixos 2 e 4 e o eixo
intermedirio 3 conectem-se de modo que, enquanto uma se coloca no plano 2-3, e a
outra o faz no plano 3-4. Se os dois eixos a serem conectados forem coplanares, as
juntas do eixo intermedirio sero paralelas. Uma aplicao desta ltima junta
universal dupla se faz no sistema Hotchkiss de transmisso, usado nos automveis
modernos.

Fig. 2.21

2.11 Junta Universal de Velocidade Constante

Tem-se estudado durante muitos anos o desenvolvimento de uma junta universal
simples, capaz de transmitir com uma relao constante de velocidades. Diversas
juntas derivadas do principio Hooke, uma das quais em 1870, cujo eixo intermedirio
reduzia-se ao comprimento nulo, foram propostas. Entretanto, pelo que nos dado a
conhecer, tais juntas jamais tiveram emprego comercial.
Com o desenvolvimento do sistema de trao dianteira nos veculos automotores, a
necessidade de uma junta universal com capacidade para transmitir relao constante
de velocidade angular se faz necessrio. verdade que o sistema Hooke com o eixo
18

MECANISMOS
intermedirio pode ser usado, porm no se mostra satisfatrio no sistema de trao
dianteira onde o ngulo algumas vezes um pouco grande de modo a tornar muitas
vezes impossvel a obteno de uma relao constante de velocidades angulares. A
necessidade deste tipo especial de junta introduziu nos E.U.A. os sistemas Weiss e
Rzeppa, na Frana o sistema Tracta, patenteados respectivamente nos anos de 1925,
1928 e 1933. A operao destas juntas no se baseia no mesmo principio do sistema
Hooke.
Apresentamos a junta Bendix-Weiss na fig. 2.22. Como mostra a figura, as ranhuras,
simtricas entre si em relao as linhas de centro dos eixos, so abertas nas superfcies
dos dentes das juntas, e quatro esferas de ao so colocadas entre estes dentes no
ponto onde os eixos dos dentes de um lado da junta interceptam os eixos dos dentes
do outro lado. A potncia transmitida do eixo motor ao eixo conduzido atravs
destas esferas. Uma quinta esfera ranhurada fixa a montagem das partes e recebe os
impulsos das extremidades. Durante a operao, as esferas automaticamente
mudaro as suas posies no momento em que variar o deslocamento angular dos
dois eixos, de tal modo que o plano contendo o centro das esferas bissectar sempre o
ngulo entre os dois eixos. Demonstra-se que a relao constante de velocidades
resulta destas condies. A fig. 2.25 mostra-nos uma fotografia da junta Bendix-Weiss.

Fig. 2.22

19

MECANISMOS

Fig. 2.23

Fig. 2.24

20

MECANISMOS

Fig.2.25

A fig. 2.23 mostra-nos uma junta tipo sino Rzeppa. A junta consiste em um alojamento
esfrico e uma pista interna com suas ranhuras em cada uma das partes. Seis esferas
inseridas nestas ranhuras transmitem o torque do eixo motor para o conduzido. As
ranhuras so feitas concntricas com a interseo O da linha de centro dos eixos. As
seis esferas so carregadas em uma gaiola cuja posio controlada por uma haste.
Uma extremidade dessa haste embutida em um encaixe na extremidade B e a outra
corre em um furo no extremo do eixo A. Um alargamento esfrico no corpo desta
haste prende a gaiola.
Se o eixo B defletido com respeito ao eixo A, dever pivotear centrado em O porque
a unidade concntrica a este ponto. A biela acionada atravs do movimento desse
eixo, movendo a gaiola e conseqentemente as esferas, atravs de aproximadamente
a metade do ngulo girado pelo eixo B. Por outro lado, prova-se geometricamente que
o ngulo entre os eixos exatamente bisseccionado pelo plano dos centros das esferas
por um e somente um ngulo diferente de zero entre os eixos e, dependendo das
propores do mecanismo piloto, as derivaes so assim desprezveis para ngulos do
entorno de 40. Todavia, na prtica, o plano dos centros das esferas bissecciona o
ngulo entre os dois eixos, e a junta transmite com razo de velocidades angulares
constantes. A fig. 2.25 nos mostra uma fotografia desta junta.

21

MECANISMOS
A junta Tracta, fig. 2.24, consiste de quatro partes: Dois eixos com os terminais em
forquilha e dois hemisfrios, um dos quais com lingeta e outro com sulco para
receb-la. Alm disso cada um dos hemisfrios tem outros dois sulcos para conect-los
as forquilhas.
As forquilhas subtendem um ngulo maior que 180 de forma a prender-se por si
quando montadas. A lingeta e seu sulco esto em ngulos retos com os sulcos das
forquilhas. Por meio da unio lingeta-sulco na junta montada, as linhas de centro dos
hemisfrios devero permanecer no mesmo plano. Quando a junta montada, as
forquilhas so livres de girar em torno das linhas de centro dos hemisfrios, que
repousam no plano da lingeta e seu sulco.
Nas aplicaes industriais as juntas mantm-se alinhadas por meio de um alojamento
esfrico que no aparece na figura. Quando montado, isto prove uma junta do tipo
esferas, com alojamento, que suporta os eixos de tal forma que suas linhas de centro
se interceptaro sempre em um ponto eqidistante dos centros dos membros
hemisfricos, transmitindo assim movimento com razo de velocidade constante. A fig.
2.25 mostra uma fotografia das juntas Tracta.
2.12 Mecanismos de Movimento Intermitente
Muitas vezes necessitamos converter um movimento contnuo em intermitente. Um
exemplo freqente o do comando de mquina ferramenta para trazer uma nova
pea ao corte, o que pode ser feito de vrias formas.

Fig. 2.26

Roda de Genebra: Este mecanismo muito usado na produo de movimento

intermitente porque minimiza o choque de acoplamento. A fig. 2.26 mostra um
esquema onde o disco 1, girando continuamente, contm o pino diretor P que engrena
na ranhura do membro 2. No esquema, o membro 2 gira um quarto de revoluo para
cada volta do disco 1. As ranhuras devero tangenciar a trajetria do pino durante o
engrenamento para reduzir os choques, o que faz com que o ngulo mede a metade
22

MECANISMOS
do ngulo girado pelo membro 2 durante o perodo de comando. No caso temos
medindo 45.
necessria a frenagem do membro 2 para evitar que gire fora de engreno pela
inrcia, o que pode ser conseguido de modo simples com um ressalto circular
interrompido sobre o disco motor. A parte convexa do ressalto se ajusta a parte
cncava do membro 2 enquanto a interrupo, cncava, do mesmo d passagem a
ranhura durante o comando do movimento. Essa interrupo subtender um ngulo 2
.
Se fecharmos uma das ranhuras, nela o movimento se interrompe ao ser atingido pelo
pino. Essa variante usada em relgios e mecanismos similares para evitar tenso
demasiada ao se dar corda.
Mecanismo de catraca: Este mecanismo transforma o movimento de um membro
alternativo em movimento circular intermitente, como vemos na fig. 2.27, onde a
alavanca 2 alterna-se, transmitindo um movimento alternativo a roda de catraca 4, por
intermdio da catraca 3, a ausncia de retorno da primeira garantida pela catraca 5,
durante o preparo par outro curso.

Fig. 2.27

A linha de ao PN da catraca motora e do dente dever passar entre os centros O e A

com a finalidade de manter ambos em contato. A linha de ao, no demonstrada para
a catraca travadora e o dente dever passar por seu lado, entre os centros O e B. Esse
mecanismo, entre outras aplicaes, usado em dispositivo de contagem.
Engrenamento Intermitente: Aplica-se em caso de cargas leves e nos quais os choques
so aceitveis. A roda motora possui um s dente, e a conduzida dividir-se- em um
nmero de dentes necessrios a realizao de um ngulo de comando desejado, como
nos mostra a figura 2.28. necessria a travagem da roda conduzida durante o giro
louco da motora, o que pode ser conseguido pelo acoplamento de convexidade da
roda 1 concavidade da roda 2.
23

MECANISMOS

Fig. 2.28

Escape: Nesse mecanismo uma roda dentada levada a um movimento com passos
curtos pela ao de um pndulo, o que o habilita a ser usado em dispositivos de
tempo, como, na sua maior aplicao, relgios e afins. Outra aplicao feita em
comandos de controle de deslocamentos, torques e velocidades.
H vrios tipos de escapes, mas o usado em relgios, por sua grande preciso, o
escape de roda de balano, ilustrado na fig. 2.29.

Fig. 2.29

A roda de balano e a mola de cabelo constituem-se um pndulo com perodo fixo, ou

seja, com o tempo de oscilao fixo para cada ciclo. A roda de escape movida por
uma mola mestra atravs de um trem de engrenagens e possui movimento
intermitente no sentido horrio, comando pela alavanca.
Para toda oscilao completa da roda de balano, a alavanca permite o avano de um
dente roda de escape. A roda de escape conta o nmero de vezes que a roda de
balano oscila e tambm supre energia, atravs da alavanca roda de balano para
compensar as perdas indesejveis.
24

MECANISMOS
Para se estudar esse mecanismo durante um ciclo, consideremos a alavanca
inicialmente encostada no pino batente da esquerda e o dente A da roda de escape
agindo sobre a lingeta tambm da esquerda. A roda de balano girar no sentido
anti-horrio e o rubi movimentar a alavanca no sentido horrio. O movimento da
alavanca levar a lingeta esquerda a escorregar, soltando assim o dente A e
impulsionando a lingeta esquerda ao mesmo tempo em que desliza sob ela. A partir
desse impulso a alavanca passa ento a movimentar o rubi dando energia roda de
balano para mant-la em seu movimento.
Depois da roda de escape rodar uma certa distncia ser travada em seu dente B pela
lingeta da direita, baixada pela rotao da alavanca. Esta atinge o pino da direita e
pra, mas a roda de balano continua at que a energia de que possuda seja
sobrepujada pela tenso da mola de cabelo, frico de mancal e resistncia do ar.
A fora do dente B da roda de escape contra a lingeta da direita mantm a alavanca
travada contra o pino batente da direita. A roda de balano completa o seu
movimento, inverte a direo do mesmo, retornando assim no sentido horrio. O rubi
agora atinge o lado esquerdo do garfo da alavanca impulsionando-a no sentido antihorrio. Esta ao destrava o dente B, que tambm impulsiona a alavanca atravs da
lingeta da direita. Aps certa rotao da roda de escape, a alavanca passar
novamente assim que o dente A atingir a lingeta da esquerda.
O escape da roda de balano desligado do escape da alavanca posto que nem
sempre, durante as oscilaes, ambos se mantenham em contato.

25

MECANISMOS
CAPTULO III Cinemtica das mquinas
3.1 Introduo
Grandezas como velocidade e acelerao so muito importantes para a engenharia na
anlise e projetos dos componentes de mquinas.
Uma grandeza bsica nos rotores a velocidade perifrica, funo da rotao e da
dimenso.
A acelerao centrpeta na periferia de um rotor, funo do quadrado da rotao e
da dimenso.
A velocidade da mquina limitada pelas propriedades dos materiais usados e pelas
condies de trabalho que venham a influenciar nestas propriedades, como, por
exemplo, a temperatura.
Para corpos girando em torno de um eixo fixo, como rotores, os valores cinemticos
so rapidamente determinados por frmulas elementares bem conhecidas.
Entretanto, sistemas como biela manivela e suas inverses, so combinaes de
conexes no s com rotores, mas tambm com membros oscilantes e alternativos.
Em virtude das velocidades e aceleraes relativas entre os diversos membros, atravs
das diversas posies geomtricas relativas possveis, a anlise cinemticas do sistema
articulado relativamente complexa quando comparado a do rotor.
As conexes individuais de um mecanismo so consideradas corpos rgidos nos quais a
distncia entre duas partculas da conexo em movimento permanece fixa.
O movimento de uma conexo expresso em termos de deslocamentos, velocidades e
aceleraes lineares da parte individual que constitui a conexo. Entretanto, o
movimento de uma conexo pode tambm ser expresso em termos de deslocamentos,
velocidades e aceleraes angulares de linhas que se movem com a conexo rgida.
3.2 Movimento linear de uma partcula
A velocidade linear de uma partcula a taxa de variao instantnea da posio da
partcula em relao ao tempo.
V = R.
A acelerao linear normal de uma partcula a taxa instantnea de variao da sua
velocidade normal em relao ao tempo.
An = V.
Podemos tambm obter a acelerao normal da seguinte forma:
26

MECANISMOS
An = R. , bem como
An = V.R
A taxa de variao da componente tangencial da velocidade no tempo nos d a
componente tangencial da acelerao At e depende da variao do mdulo da
velocidade.
At = R. , onde

a acelerao angular instantnea.

3.3 Movimento angular

As velocidades e aceleraes angulares so respectivamente a primeira e a segunda
derivadas do deslocamento angular de uma linha em relao ao tempo. O movimento
angular de uma conexo expresso pelo movimento angular de qualquer linha
visualizada fixa com a conexo.
Na fig. 3.1, a linha AB est em movimento angular porque tem deslocamento angular
com o tempo. As linha BC e AC levam os mesmos deslocamentos angulares que a linha
AB porque o tringulo ABC fixo em posio com a conexo 3, formando um corpo
rgido. Desde que todas as linhas da conexo 3 tm o mesmo movimento angular, a
velocidade e acelerao angulares destas linhas so
e
da conexo.

Fig. 3.1

conceito importante na Mecnica o fato da partcula, que possui a dimenso

infinitesimal do ponto, s possuir movimento linear (velocidades e aceleraes
lineares). Movimento linear peculiar a uma linha e como a partcula um ponto, no
possui este movimento.

27

MECANISMOS
3.4 Movimento relativo

Fig. 3.2
Na figura 3.2, P e Q so partculas independentes, movendo-se ao longo de trajetria
traadas na terra com as respectivas velocidades relativas VP e VQ.
Assim, o vetor velocidade relativa VPQ determinado a partir das velocidades
absolutas VP e VQ na seguinte equao.
VPQ = VP VQ
Onde:
VPQ a velocidade relativa de P em relao a Q.
Podemos observar que a velocidade relativa VQP ( velocidades relativa de Q em
relao a P) igual a em mdulo a VPQ, porm em sentido oposto, ou seja, VQP = VPQ

Da mesma forma podemos considerar a acelerao da partcula P em relao a

partcula Q:
APQ = AP AQ.
O movimento angular de uma linha pode ser dado em relao a outra linha em
movimento. Na fig. 3.3, as velocidades angulares
das linhas das conexes 2 e
3 respectivamente so absolutas j que so relativas a linha a---a na conexo fixa.
Com relao a um referencial possuindo o movimento angular absoluto da conexo 3,
a linha da conexo 3 aparenta ter a velocidade angular zero e a linha 2, da conexo 2,
aparenta ter variado a velocidade angular de .

28

MECANISMOS

Fig. 3.3
Assim a velocidade angular

da conexo 2 em relao a conexo 3 :

E tambm:

3.5 Determinao de velocidade nos mecanismos

Na figura 3.4, mostram-se vrios tipos de sistemas articulados, nos quais a conexo
motriz (barra 2) a mesma, mas os movimentos transmitidos as conexes conduzidas
dependem de diferentes tipos de limitaes. Na fig. 33 a limitao do movimento
obtida atravs de articulaes com pinos, na 3.4b por uma guia e cursor, e na 3.4c por
contato de rolamento. A velocidade absoluta de qualquer partcula da conexo 2
rapidamente determinada se a velocidade angular da mesma conexo for conhecida.
Entretanto, para se determinar a velocidade linear de qualquer partcula das conexes
conduzidas necessrio, um conhecimento do movimento relativo de pares de
partculas.

29

MECANISMOS

Fig. 3.4
3.6 - Velocidade relativa das partculas nos mecanismos
Conforme j vimos, a velocidade relativa VPQ de uma partcula em relao a outra
pode ser determinada pela diferena vetorial das velocidades absolutas VP e VQ,
desde que as velocidades absolutas sejam conhecidas. Entretanto, na anlise de um
sistema, somente uma das velocidades absolutas usualmente conhecida e a outra
dever ser determinada.
A velocidade absoluta VP, por exemplo, pode ser determinada pela equao:
VP = VQ + VPQ
Embora VQ seja conhecida necessrio que a velocidade relativa VPQ seja tambm
conhecida. Nos sistemas articulados, os movimentos das partculas P e Q no so
independentes, mas limitam-se entre si, de forma a manter um movimento relativo
controlado.
3.7 - Velocidade relativa de partculas em uma conexo comum
Considerando o corpo rgido (conexo 3) da fig. 3.5 qualquer partcula, como Q pode
estar na velocidade absoluta VQ e a conexo na velocidade angular absoluta
. Se
so feitas observaes relativas a Q, ento est em repouso como mostra a fig. 3.4b,
entretanto, como a partcula Q no possui movimento angular, a velocidade angular
30

MECANISMOS
da conexo em relao a Q no varia. Assim sendo, como na fig. 3.5b, relativa a Q,
a conexo gira em velocidade angular absoluta

em torno de Q, como se fosse um

centro fixo.

Fig. 3.5
Em relao a Q, qualquer outra partcula do membro como P, por exemplo, limitado
a mover-se em trajetria circular, fig. 3.5c, porque o membro um corpo rgido e a
distncia PQ fixa. A velocidade relativa VPQ de P em relao a Q tangente a
trajetria relativa. J que o raio de curvatura R da trajetria relativa igual a PQ e a
velocidade angular do raio de curvatura
igual a
, a magnitude ou mdulo de
VPQ pode ser determinada pela equao:
VPQ = R.
VPQ = PQ.
Na fig. 3.5c, a direo de VPQ tangente a trajetria circular relativa e representada
pelo vetor fixo em P. O sentido de VPQ determinado pelo sentido de rotao .
Na fig. 3.5d, vemos que o vetor VQP tem o mesmo mdulo de VPQ,suas direo
tambm se igualam, j que ambas so normais a PQ. Entretanto, tem sentido opostos.

3.8 - Velocidade relativa de partculas coincidentes de conexes separadas

Em muitos mecanismos como da fig. 3.4b, a limitao do movimento relativo obtida
pela orientao da partcula P em uma conexo ao longo de uma trajetria prescrita
relativa a outra conexo por uma superfcie guia. Esta limitao encontrada em
excntricos e em inverses de biela-manivela, onde a superfcie de uma conexo

31

MECANISMOS
controla o movimento de uma partcula em outra conexo por um rolamento ou
deslize relativo.

Fig. 3.6
Na fig. 3.6 a partcula P3 da conexo 3 movimenta-se na trajetria circular do membro
2 em virtude do rasgo guia nesta ultima conexo. A trajetria de P3 em relao ao
membro 2 referenciada pela tangente t t e normal n n em P3. Considere-se a
partcula Q2, membro 2, coincidente com a partcula P3 no membro 3. V-se que no
obstante as velocidades angulares absolutas
e
das conexes 2 e 3, a guia limita
o movimento de P3 impedindo-o de moviment-lo em relao a Q2 na direo n n, e
dessa forma no pode haver velocidade relativa das duas partculas nesta direo.
Entretanto, a guia permite liberdade para a partcula P3 para se deslocar em relao a
Q2 na direo t t e dessa forma a velocidade relativa VP3Q2 s pode ser a direo
tangencial da guia.
3.9 - Velocidade relativa de partculas coincidentes no ponto de contato dos
elementos rolantes.
Um terceiro tipo de limitao nos mecanismos ocorre quando um membro destinado
a rolar sobre outro sem deslizar no ponto de contato. Na fig 3.7 mostram-se os crculos
primitivos de rolamento de um par de engrenagens acopladas. Considerem-se as
partculas coincidentes no ponto de contato, P3 no membro 3 e Q2 no membro 2. A
tangente t---t e a normal n---n so vistas no ponto de contato das superfcies rolantes.
Na direo normal no poder haver deslocamento relativo entre P3 e Q2, e dessa
forma no poder haver velocidade relativa das duas partculas nesta direo.
Considerando a direo tangencial, a condio de no-rolamento no permite
deslocamento de P3 em relao a Q2 e, portanto no pode haver velocidade relativa
das duas partculas nesta direo. Assim, para as duas partculas coincidentes P3 e Q2
32

MECANISMOS
no ponto de contato de uma elemento rolando sobre o outro sem deslizar, a
velocidade relativa VP3Q2 zero.

Fig. 3.7

Na fig. 3.7, sendo a velocidade relativa zero, as velocidades VP3 e VQ2 so idnticas.

3.10 - Centro instantneo de velocidade zero

Nos pargrafos anteriores, as anlises de velocidade de articulaes foram feitas a
partir de um conhecimento da velocidade relativa e da influncia da limitao do
movimento na velocidade relativa. Vamos agora usar um outro conceito para
determinar a velocidade linear das partculas nos mecanismos, isto , o conceito de
centro instantneo de velocidade zero.
Para qualquer corpo rgido com movimento angular, h uma partcula ou um ponto
movendo-se com o corpo que, por um instante, tem velocidade linear zero. Nesse
instante, o corpo apresenta rotao pura em torno de um ponto chamado centro
instantneo de velocidade zero.
No quadriltero articulado da Fig. 3.8, bvio que, com referncia a conexo fixa, os
pontos O2 e O4 so posies das partculas nas conexes 2 e 4 respectivamente, que
esto a velocidade zero. menos bvio que, na conexo 3, que tem movimento
angular e de translao, uma partcula esteja em velocidade zero absoluta. Com
referncia ao polgono de velocidade mostrado na fig. 3.8, a imagem da velocidade da
conexo 3 aparece como a linha AB e nenhuma das partculas nesta linha est em
velocidade zero. Entretanto, se a conexo 3 visualizada suficientemente grande em
extenso como um corpo rgido para incluir Ov do polgono, uma partcula de
velocidade zero ser includa na imagem. Para determinar a posio de Ov, o centro
instantneo da conexo 3 no mecanismo, um tringulo semelhante a OvBA do
33

MECANISMOS
polgono construdo no mecanismo, de tal modo que os lados dos dois tringulos
semelhantes so perpendiculares reciprocamente. importante notar que para as
partculas da conexo 3 em A e B, os vetores fixos VA e VB so normais as linhas
traadas a partir do centro instantneo Ov, aos pontos A e B.

Fig. 3.8
Sendo A e o centro instantneo Ov so partculas numa conexo rgida comum, a
magnitude de VA pode ser determinada de VA =
.(OvA). Semelhantemente, VB =
.(OvB). A velocidade de qualquer partcula na conexo 3 pode ser determinada a
partir do produto de

com a distncia radial do centro instantneo para a partcula,

e a direo do vetor velocidade normal linha radial.

Podemos ver que o centro instantneo da conexo 3 muda de posio com respeito ao
tempo, por causa das mudanas na forma do polgono de velocidade, assim que o
mecanismo passa atravs de um ciclo de fases. Entretanto, para conexes em rotao
pura, os centros instantneos so fixos, como O2 e O4 para as conexes 2 e 4 da fig.
3.8
A determinao das velocidades pelos centros instantneos no requer polgono de
velocidade de vetores livres e considerado por muitos como o mtodo mais rpido.
Pelo mtodo dos centros instantneos, os vetores de velocidade so mostrados
diretamente como vetores fixos.
Na soluo de um problema, como na fig. 3.9, as posies dos centros instantneos
das conexes mveis so freqentemente determinadas primeiro.

34

MECANISMOS

Fig. 3.9
Para as conexes 2 e 4, O2 e O4 so obviamente pontos de velocidade zero. Para
conexes como a 3, somente as direes das velocidades de duas partculas na
conexo necessitam ser conhecidas, visto que a intercesso das normais as linhas de
direo de velocidade determinam o centro instantneo.
Os vetores fixos de velocidade podem ser determinados em quase toda a sua
totalidade por construo grfica. Na fig. 3.9, presumindo que
seja a nica
informao dada, VA pode ser obtido de

. (O2A) e VA traado normal a O2A usando

o centro instantneo da conexo 2. Considerando a partcula A e B como pertinentes a

conexo 3, o mdulo de VB pode ser determinado por semelhana de tringulos, como
mostrado na construo grfica, j que VA e VB so proporcionais s distncias de A
e B ao centro instantneo da barra 4. A velocidade de qualquer partcula da conexo 4,
como por exemplo D, pode ser determinada graficamente por semelhana de
tringulo, como se mostra usando o centro instantneo da conexo 4.
Para conexes em translao pura, como um pisto no mecanismo biela-manivela, as
linhas de direo das velocidades de todas as suas partes so paralelas e as normais,
sendo tambm paralelas, interceptam no infinito. Assim, o centro instantneo de uma
conexo em translao est a uma distncia infinita da referida conexo numa direo
normal trajetria de translao.

3.11 - Centro instantneo relativo

Anteriormente, o centro instantneo de velocidade era determinado para cada uma
das conexes em movimento em relao a uma estacionria. O ponto de velocidade
zero, ou centro instantneo, de uma conexo mvel um ponto com velocidade
relativa zero com respeito a um ponto coincidente na conexo fixa; assim, com efeito,
as conexes mveis aparentam, no instante, estar girando em torno de um eixo fixo
em relao a conexo fixa com uma velocidade angular relativa a esta conexo. Na fig.
3.10, o centro instantneo da conexo 3 numerada 31, indicando 3 em ralao a 1.
35

MECANISMOS
Entretanto, para a fase do mecanismo que foi ilustrada, a conexo 1 aparenta girar no
sentido contrrio (
em relao a conexo 3. Pelo fato dos ponto 31 e
13, coincidirem, qualquer uma das designaes aceita e a forma 13, mais simples;
preferida.

Fig. 3.10
Na fig. 3.10, em A, tanto A2 como A3 tem velocidade absoluta comum VA por causa da
junta de pino e das velocidades relativas VA3A2 e VA2A3 serem zero. bvio que o
ponto A o centro instantneo 32 em torno do qual a conexo 3 gira em relao a 2
com velocidade angular
. O ponto A tambm o centro instantneo 23. O ponto B
o centro instantneo 43 ou 34.
3.12 - Teorema de Kennedy
Para trs corpos independentes em movimento plano geral, o teorema de Kennedy
estabelece que trs centros instantneos relativos caem em uma reta comum. Na fig.
3.11, as conexes independentes 1, 2 e 3 so mostradas com movimento relativo
recproco. Dever ser determinada a posio instantnea dos trs centros instantneos
relativos 12, 13 e 23.

36

MECANISMOS

Fig. 3.11
Se a conexo 1 suposta fixa ou referencial, as velocidades de A2 e B2 na conexo 2 e
de D3 e E3 na conexo 3 podem ser encaradas como velocidade absolutas em relao
a 1. O centro instantneo 12 pode ser localizado pela interseo das normais s linhas
de direo da velocidade traadas de A2 e B2. Semelhantemente, o centro 13
localizado pelas normais traadas dos pontos D3 e E3. Os centros instantneos 12 e 13
so relativos a conexo 1.
Falta determinar o terceiro centro instantneo relativo 23. Sobre uma linha traada
pelos centros 12 e 13 existe uma partcula C2 na conexo 2 a uma velocidade VC2
tendo a mesma direo da velocidade absoluta VC3 da partcula C3 na conexo 3.
Desde VC2 proporcional distncia de C2 ao centro 12, o mdulo de VC2
determinado pela construo grfica da figura e VC3 determinado de modo
semelhante. Da interseo das linhas de construo no ponto K a posio comum de
C2 e C3 determinada de tal modo que as velocidades absolutas VC2 e VC3 sejam
idnticas. Essa posio o centro instantneo 23, visto que as velocidades absolutas
das partculas coincidentes so iguais e as relativas VC2C3 so nulas. Resulta evidente
que 23 deve estar alinhado com 12 e 13 a fim de que as direes de VC2 e VC3 sejam
comuns.
O teorema de Kennedy extremamente til para determinar as posies dos outros
centros instantneos em mecanismos com grande nmero de conexes, a maioria dos
quais em movimento plano geral.
3.13 - Posio dos centros instantneos
Num mecanismo de n conexes h n 1 centros instantneos em relao a cada
conexo dada. Para n conexes h ento um total de n(n 1) centros instantneos.
Como porm para cada posio dos centros instantneos existem dois centros
relativos, o nmero total N de posies dado por:
N = n(n 1)/2
37

MECANISMOS
O nmero de posies de centros aumenta rapidamente com o nmero de conexes:
n conexes

N centros

10

15

21

3.14 - Determinao da velocidade pelos centros instantneos

O teorema de Kennedy pode ser usado com vantagem na determinao direta da
velocidade absoluta para qualquer partcula de um mecanismo sem se determinar as
velocidades das intermedirias como no mtodo dos polgonos dos vetores.
Em relao ao mecanismo da Fig. 3.12, por exemplo, a velocidade do suporte de
ferramenta (conexo 6) pode ser determinada a partir da velocidade conhecida da
conexo motora 2 sem determinao prvia das velocidades de pontos das conexes
de transmisso 3, 4 e 5.

Fig. 3.12

38

MECANISMOS
3.15 - Elementos rolantes
O mtodo dos centros instantneos freqentemente aplicado em mecanismos com
elementos rolantes como tens de engrenagens epicicloidais (fig. 3.13). Como j se viu,
a velocidade relativa das partculas coincidentes no ponto de contato de dois
elementos rolantes zero. Assim, existe um centro instantneo relativo no ponto de
contato.

Fig. 3.13
Para o tipo aeronutico de redutor de velocidade da fig. 3.13, mostra-se o centro
instantneo. A razo de reduo de velocidade
(velocidade da coroa e do
vnculo das engrenagens planetrias) respectivamente, quando se fixa a engrenagem
solar pode ser determinada a partir das velocidades lineares das partculas, como no
grfico. Supondo a velocidade angular absoluta
do vnculo das engrenagens
planetrias conhecidas, VA pode ser determinada usando-se o outro 14. VA tambm
a velocidade absoluta de uma partcula da conexo 2; desse modo, usando o centro
12, a velocidade absoluta VP2 de P2 na barra 2 pode ser determinada graficamente
por semelhana de tringulos. Pelo fato do centro 23 ser a posio de partculas
coincidentes nas conexes 2 e 3, tendo velocidades absolutas comuns,
pode ser
calculado partindo-se de VP3.

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MECANISMOS

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