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Elétrica V-1
Apostila de Sistemas de Controle I
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“AÇÕES BÁSICAS DE CONTROLE E CONTROLADORES
AUTOMÁTICOS INDUSTRIAIS”
• Controladores ON-OFF;
• Controladores Proporcionais;
• Controladores Integrais;
• Controladores Proporcionais-Integrais;
• Controladores Proporcionais-Derivativos;
• Controladores Proporcionais-Integrais-Derivativos.
Nos controladores On-Off, o atuador tem somente duas posições fixas, isto é, Liga-
do/Desligado. Por esta razão apresenta um custo relativamente baixo, aliado a simplicidade.
O valor mínimo U2, ou é zero ou é -U1. Na prática, deve-se implementar este controlador,
considerando-se uma pequena diferença entre os valores positivos e negativos de erro. Isto significa
que na transição do sinal de erro atuante, de um valor positivo para um valor negativo, o controlador
não será acionado exatamente no ponto e(t) = 0, mas sim quando e(t) = e(t)-. Da mesma forma, o
controlador será acionado na transição do sinal de erro atuante de um valor negativo para positivo,
quando e(t) = e(t)+. Isto cria um intervalo diferencial, conhecido como histerese, cuja finalidade é
diminuir a freqüência de abertura e fechamento do controlador e portanto aumentar a sua vida útil.
U(s)
µ( t ) = Kp. e( t ) “1” ou Kp = “2”
E(s)
Onde: Kp = Ganho Proporcional
Em um controlador, cuja ação de controle é integral a saída do controlador “µ(t)”, varia com
um taxa proporcional ao sinal de erro atuante, isto é:
dµ( t )
= Ki. e( t ) “3” ou
dt
Obs:
Se o sinal de erro atuante é nulo, significa que a taxa de variação do sinal de saída do con-
trolador é nula, portanto “µ(t)” é Constante. Por outro lado, como a saída não pode variar instanta-
neamente, a ação integral afeta a dinâmica do sistema.
∫ e( t)dt
Kp t
µ( t ) = Kp. e( t ) + “5”
Ti 0
Kp E(s) U(s) Kp
Ou: U(s) = Kp. E(s) + . ∴ = Kp +
Ti S E(s) Ti. S
U(s) 1
= Kp1 +
E(s) Ti. S
U(s) Kp (1 + TiS)
= “6”
E(s) Ti S
Onde:
Kp = Ganho proporcional;
Ti = Tempo integral.
d
µ( t ) = Kp. e( t ) + Kp. Td . e( t ) “7”
dt
Ou:
U(s)
U(s) = Kp. E(s) + Kp. Td . S. E(s) ∴ = Kp(1 + Td. S)
E(s)
U(s) 1
= Kp. Td S + “8”
E(s) Td
Obs:
Conforme pode ser visto acima, a ação de controle derivativo, tem um caracter antecipativo.
A ação de controle derivativa, só apresenta influência nos transitórios.
Este tipo de ação, combina as vantagens das três ação de controle envolvidas. A ação de
controle Proporcional-Integral-Derivativa é definida por:
∫
Kp t de( t )
µ( t ) = Kp. e( t ) + e ( t ). dt + KpTd “9”
Ti 0 dt
Ou:
U(s) 1
= Kp1 + + Td .S “10”
E(s) Ti. S
Comentários:
Y(s) 1
= “11”
X(s) RCS + 1
A função de transferência do sistema, pode ser representada pela expressão “14”, sendo R(s)
a entrada de referência.
Y(s) Kp
= “14”
R (s) 1 + RCS + Kp
Kp
y( t ) =
+
(
1− e
− αt
) t≥0 “18”
1 Kp
1 + Kp
Onde: α = “19”
RC
O erro de regime permanente é igual a 1 . Portanto, quanto maior for o ganho “Kp”
1 + Kp
menor será o erro de regime permanente. A presença de um erro de R.P é característico do Contro-
lador Proporcional. Para eliminá-lo é necessariamente introduzir no controlador uma ação integral.
e 0 ( t ) RF
= “20”
e i ( t) R1
e 0 ( t ) RF
= 1 + “21”
e i ( t) R 1
e x (s) R e x (s)
= 1+ ∴ = 1 + RCS “22”
e i (s) 1 CS e i (s)
e 0 (s) RF
= 1 + “23”
e x (s) R1
e 0 (s) RF e 0 (s)
= 1 + . (1 + RCS) ∴ = Kp(1 + TdS) “24”
e i (s) R1 e i (s)
Onde:
RF
Kp = 1 + e Td = RC
R1
1
Neste caso deseja-se implementar a seguinte ação de controle: “Kp1 + ”.
TiS
1 e x (s) 1 e 0 (s) RF
e x (s)
= 1 + CS ∴ = 1+ “26” = 1+ “27”
e i (s) R e i (s) RCS e x (s) R1
e 0 (s) RF 1 e 0 (s) 1
= 1 + 1 + ∴ = Kp1 + “28”
e i (s) R 1 RCS e i (s) TiS
Onde:
RF
Kp = 1 + e Ti = RC
R1
5.3- EFEITOS DAS AÇÕES DE CONTROLE INTEGRAL E DERIVATIVA NO DE-
SEMPENHO DO SISTEMA
Conforme foi visto no item 5.2, a adição de um controlador do tipo proporcional, a uma
planta cuja função de transferência não apresenta um integrador (1 S) , haverá um erro de regime
permanente, na resposta ao degrau. Este erro, pode ser eliminado, adicionando-se uma ação integral
ao controlador (pólo na origem).
K
Y(s) S( RCS + 1) Y(s) K
= ∴ = “29”
R (s) K R (s) RCS + S + K
2
1+
S( RCS + 1)
E(s) RCS 2 + S
= “31”
R(s) RCS 2 + S + K
RCS 2 + S 1
E(s) = . “32”
RCS + S + K S
2
Para obtermos o erro em regime permanente, utiliza-se o teorema do valor final. Este teore-
ma, é o seguinte:
RCS 2 + S 1
e(∞) = OLP
S →0
S. .
RCS + S + K S
2
e(∞) = 0
CN ( s) 1
= 2 “1”
N ( s) JS + BS + Kp
e( ∞) = OLP.S JS
S→ 0 2
−1 TN
.
+ BS + Kp S
− TN
e(∞) = “5”
Kp
Como E(s) = −CN(s), o erro da saída devido a perturbação é o mesmo mostrado em “5”,
porém com sinal trocado. Isto significa que para reduzir este erro, deve-se trabalhar com ganhos
proporcionais (Kp) bastante elevados, o que não é prático. A solução, é a substituição do controla-
dor Proporcional, por um controlador Proporcional-Integral.
CN ( s) S
= “1”
N ( s) Kp
JS + BS + KpS +
3 2
Ti
E (s) − CN (s)
= “2”
N (s) N ( s)
Portanto:
E (s) −S
= “3”
N (s) Kp
JS + BS + KpS +
3 2
Ti
e( ∞) = OLP
S→ 0
. S.
−S TN
“5”
JS 3 + BS 2 + KpS + Kp Ti S
e(∞) = 0 “6”
A expressão “6” mostra que o erro de regime permanente devido a uma perturbação pode
ser eliminado, pela adição de uma ação de controle integral ao controlador proporcional.
Obs:
A adição da ação integral, tornou o sistema de 3a ordem. Nestes casos, se valores grandes de
Kp forem usados, as raízes da equação característica (pólos) poderão ter partes reais positivos, tor-
nando o sistema instável. Já para os sistema de 2a ordem, estes serão sempre estáveis se os coefici-
entes são todos positivos.