La Place

J. A. M.
Felippe de Souza
5 Transformadas de Laplace
5.1 Introduo s Transformadas de Laplace 5.2 Transformadas de Laplace definio 5.2 Transformadas de Laplace de sinais conhecidos Sinal exponencial Exemplo 5.1 Sinal impulso unitrio uo(t) Sinal degrau unitrio u1(t) Sinal rampa unitria u2(t) Sinal semi-parablico u3(t) Os demais sinais singulares un(t) Os sinais seno e co-seno 5.4 Propriedades da Transformada de Laplace Homogeneidade Aditividade Linearidade Sinal transladado (time shifting) Sinal multiplicado por exponencial e Derivadas Integral Mudana de escala do tempo (time scaling)
-at
4 5 6 6 7 7 8 9 9 10 10 11 11 11 11 11 11 12 13 13
J. A. M. Felippe de Souza
Sinal multiplicado por t Sinal multiplicado por 1/t Convoluo 5.5 Teorema do Valor Inicial (TVI) e o Teorema do Valor Final (TVF) Teorema do Valor Inicial (TVI) Teorema do Valor Final (TVF) Exemplo 5.2 Exemplo 5.3 Exemplo 5.4 Exemplo 5.5 Exemplo 5.6 5.6 Alguns exemplos de Transformadas de Laplace Exemplo 5.7 Exemplo 5.8 Exemplo 5.9 Exemplo 5.10 Exemplo 5.11 Exemplo 5.12 Exemplo 5.13 Exemplo 5.14 Exemplo 5.15 Exemplo 5.16 Exemplo 5.17 5.7 Tabela da Transformada de Laplace de alguns sinais conhecidos 5.8 A Transformada Inversa de Laplace Caso 1 Plos reais e distintos Caso 2 Plos complexos conjugados Caso 1 Plos mltiplos (duplos, triplos, etc.)
14 14 14 15 15 15 15 16 16 17 17 18 18 18 19 19 20 21 21 21 23 24 25 26 27 28 28 28
Exemplo 5.18 Exemplo 5.19 Exemplo 5.20 Exemplo 5.21 5.9 Soluo EDO usando Transformadas de Laplace Exemplo 5.22 Exemplo 5.23 Exemplo 5.24 5.10 A reposta impulsional h(t) e H(s) Exemplo 5.25 Exemplo 5.26 Exemplo 5.27
30 31 31 33 34 35 37 38 39 40 42 43
Transformadas de Laplace
5.1 Introduo s Transformadas de Laplace
Neste captulo estudaremos as Transformadas de Laplace. Elas apresentam uma representao de sinais no domnio da frequncia em funo de uma varivel s que um complexo, s = + j. A Transformada de Laplace foi desenvolvida pelo matemtico francs Pierre Simon Laplace (1749-1827).
Fig. 5.1 Pierre Simon Laplace (1749-1827), francs.
5.2 Transformadas de Laplace definio

Considere um sinal contnuo x(t) x(t) C {conjunto dos nmeros complexos} ou seja, o sinal x(t) pode ter valores complexos, i.e., valores com parte real e com parte imaginria. A Transformada de Laplace deste sinal x(t), normalmente simbolizada por: L { x(t) } permite expressar o sinal x(t) como: L x t ou X s X(s) x t dt
eq. (5.1)
A eq. (5.1) acima chamada de transformada unilateral pois definida para sinais x(t) onde x(t) = 0 para t < 0 e a definio de Transformada de Laplace adoptada aqui pois esta a que tem maior aplicao para sistemas dinmicos.
Fig. 5.2 Um sinal x(t) com valor nulo para t < 0 [i.e., x(t) = 0 para t < 0]. Alm desta definio de Transformada de Laplace unilateral (para t 0) que adoptamos aqui, h tambm a Transformada de Laplace bilateral (definida para t, ou seja: t < 0 e t 0).
5.3 Transformadas de Laplace de alguns sinais conhecidos

Sinal exponencial Como primeiro exemplo vamos utilizar o sinal exponencial Para um dado valor de a este sinal x t da eq. (5.2) est bem definido e assume o valor 0 (zero) esquerda da origem pois est multiplicado pelo degrau unitrio u1(t). Entretanto muitas vezes apenas escrevemos x t , t 0 e j fica subentendido que nulo para t < 0. O sinal x(t) dado pela eq. (5.2) assume diferentes formas dependendo do valor de a. Se a > 0, x(t) um sinal exponencial decrescente; se a < 0, x(t) um sinal exponencial crescente; se a = 0; x(t) um sinal degrau unitrio. Os grficos destes sinais podem ser vistos nas figuras 5.3 e 5.4.
x t
u t
eq. (5.2)
x t
u t , a
x t
u t , a
Fig. 5.3 Os sinais x(t) = e u1(t), para a > 0, exponencial decrescente ( esquerda), e para a < 0, exponencial crescente ( direita).
-at
x t
u t , a
Fig. 5.4 O sinal x(t) = e u1(t), a = 0 (degrau unitrio).

6
-at
Calculando a Transformada de Laplace de x(t), pela definio [eq. (5.1)], temos que: L x t X s
dt
dt
ou seja, Transformada de Laplace de um sinal exponencial dada por: L
1 s a
a
,
eq. (5.3)
Exemplo 5.1:
, Considere os sinais x t , t 0 (decrescente) e y t (crescente). Logo, as Transformadas de Laplace destes sinais so:
X s
Y s
,t
Sinal impulso unitrio
x(t) = uo(t)
Para o sinal impulso unitrio, usando novamente a definio da Transformada de Laplace [eq. (5.1)], temos:
e agora, usando eq. (3.10) para a convoluo acima de com o impulso unitrio u t ,
x t
X s
u t dt
x t
Logo, Transformada de Laplace do impulso unitrio uo(t) dada por:
Fig. 5.5 O sinal x(t) = uo(t), (impulso unitrio).
L u t
7
eq. (5.4)
Embora j visto acima como caso particular do sinal x t , para t 0, vamos considerar novamente, agora como um sinal da famlia dos sinais singulares:
Sinal degrau unitrio u1(t)
x(t) = u1(t)
Fig. 5.6 O sinal x(t) = u1(t), degrau unitrio. Novamente, pela definio da Transformada de Laplace [eq. (5.1)], temos que:
L x t
X s
Logo, Transformada de Laplace do degrau unitrio u1(t) dada por:
1 s
1 s
u t dt
L u
1 s
eq. (5.5)
e demais sinais singulares contnuos: u t , u t , , u t , assim como tambm do seno, do co-seno, etc. sen t, cos t,
De forma semelhante pode-se calcular a Transformada de Laplace de outros sinais conhecidos como: u t , a rampa unitria,
sen t,
8
cos t, etc.
Sinal rampa unitria u t x(t) = u2(t)
Fig. 5.7 O sinal x(t) = u2(t), rampa unitria. e a Transformada de Laplace L x t X s dada por:
L u t
Sinal semi-parablico u t
1 s
eq. (5.6)
x(t) = u3(t)
Fig. 5.8 O sinal x(t) = u3(t), sinal semi-parablico. A Transformada de Laplace L x t X s dada por:
L u t
X s
1 s
Os resultados anteriores, para u t , impulso, u t , degrau, u t , rampa e u t , semi-parbola podem facilmente serem generalizados para toda a famlia de sinais singulares contnuos u t , n 0 vistos no captulo 3: A Transformada de Laplace L x t
Os demais sinais singulares
x t
u t , n
L u
X s dada por:
1 s
eq. (5.7)
Sinais seno e co-seno
x(t) = sen t u1(t)
x(t) = cos t u1(t)
Fig. 5.9 Os sinais x(t) = sen t u1(t) ( esquerda), e x(t) = cos t u1(t) ( direita). A Transformada de Laplace do seno dada por:
L sen t L cos t
s s
eq. (5.8)
e a Transformada de Laplace do co-seno dada por:
eq. (5.9)
10
5.4 Propriedades da Transformada de Laplace

Muitas das propriedades que aqui mostramos so anlogas s vistas anteriormente para Srie de Fourier (captulo 5) e Transformadas de Fourier (captulo 6). Considere que x(t), x1(t) e x2(t) so sinais contnuos. Homogeneidade:
L
Aditividade:
kx t x t
kL x t
x t x t
x t
+L
Linearidade: Como j vimos em anteriormente, a linearidade a propriedade da aditividade e da homogeneidade juntas:
x t x t
x t
x t
+L
x t
Sinal transladado (time shifting):
a u t
a
-at
e-as L
x t = e-as X(s) a
Sinal multiplicado por exponencial e :
onde X(s) = L
x t .
x t
X s
Estas duas ltimas propriedades so duais uma da outra pois: enquanto uma diz que a transformada do sinal transladado fica multiplicada por uma exponencial, a outra diz que a transformada de um sinal multiplicado por uma exponencial um sinal transladado.
11
Derivadas: L
x t sn X s
x t
s X s sn
1
sX s
sx 0
x 0
eq. (5.10)
x 0
eq. (5.10a)
dn nx dt
Os termos x 0 , s x 0 , x 0 , etc nas frmulas acima so chamados de resduos. Note que se x(t) tem condies iniciais nulas, isto , se
sx
x 0
eq. (5.10b)
ento os resduos so todos nulos e derivar (em t) equivale a multiplicar por s (no domnio s, da frequncia, de Laplace). Isto , neste caso: L L
x 0
0, x 0
0, x 0
0,
, etc.
x t x
x t
s X s s X s
sX s
eq. (5.11)
Na verdade os resduos aparecem porque tomamos a Transformada de Laplace unilateral. No caso da Transformada de Laplace bilateral no h resduos e as transformadas das derivadas tm o resultado das equaes em eq. (5.11). Entretanto, na Transformada de Laplace unilateral, que estamos considerando aqui, somente no caso em que as condies iniciais so nulas que isso ocorre, isto , somente no caso em que x 0 0, x 0 0, x 0 0, que as equaes em eq. (5.11) so vlidas.
12
Integral:
x t dt
X s s
1 s
x t dt
Aqui os resduos so diferentes do caso da derivada. Entretanto, da mesma forma que derivar (em t) equivale a multiplicar por s (no domnio da frequncia), sob certas condies integrar (em t) equivale a dividir por s (no domnio da frequncia). Ou seja, se
x t dt
Ento a propriedade torna-se:
0 1 X s . s
x t dt
Mudana de escala do tempo (time scaling):
t L x
X s ,
Se o eixo da varivel t for encolhido (0 < < 1), ento a Transformada de Laplace de x(t) ficar esticada (em s). Se o eixo da varivel t for esticado ( > 1) ento a Transformada de Laplace de x(t) ficar encolhida (em s). Equivalentemente, esta propriedade pode ser escrita como
L x kt
1 X k
13
Sinal multiplicado por t
L tx t
dX s ds
Novamente aqui temos uma dualidade. Esta ltima propriedade e a propriedade da derivada so duais uma da outra pois: enquanto uma diz que a transformada da derivada de x(t) X(s) vezes s, a outra diz que a transformada de x(t) vezes t a derivada de X(s).
Sinal multiplicado por 1/t
1 L x t t
X s ds
Mais uma vez aqui temos uma dualidade. Esta ltima propriedade dual da propriedade da integral pois, enquanto uma diz que a transformada da integral de x(t) X(s) dividido por s, a outra diz que a transformada de x(t) dividido por t um integral de X(s).
Convoluo
L x1 t
x2 t
X1 s X2 s
eq. (5.12)
Portanto, a Transformada de Laplace da convoluo de dois sinais x1(t) e x2(t) o produto das transformadas X1(s) e X2(s) destes dois sinais. Recorde-se que a definio de convoluo entre dois sinais x1(t) e x2(t) (captulo 4, seces 4.3 e 4.4):
x t
x t
x x t
x t
x d d
eq. (5.13)
Ou seja, a Transformada de Laplace transforma esta conta complicada da eq. (5.13) em uma simples multiplicao, eq. (5.12).
14
5.5 Teorema do Valor Inicial (TVI) e Teorema do Valor Final (TVF)

Os teoremas do valor inicial (TVI) e do valor final (TVF) permitem que se descubra o valor inicial x(0+) e o valor final x() dos sinais x(t) cuja Transformada de Laplace X(s) sejam conhecidas.
Teorema do Valor Inicial (TVI)
x 0
lim x t lim x t
lim s X s lim s X s
eq. (5.14)
Teorema do Valor Final (TVF)
eq. (5.15)
Considere o sinal exponencial decrescente x t formada de Laplace dada por: 1 X s s a x 0 e x
Exemplo 5.2:
u t , a
0, cuja Trans-
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF das equaes eq. (5.14) e eq. (5.15) obtemos:
s
lim s X s
lim s X s s 0
1
e
lim s
s
lim
a 0
que esto de acordo com o esperado pois
x 0
lim
0.
15
Exemplo 5.3: Considere o sinal x(t) cuja Transformada de Laplace dada por:
X s
x 0 x ou seja,
s
4s 1 s 2s 4s s s
lim s X s
s
lim s
0
lim s X s s 0
x 0 4
lim s
4s s s
1 2
1 2
s s
lim
0
4s 1 s 2 4s 1 s 2
4 1 2
lim
0,5
Exemplo 5.4: Considere o sinal x(t) cuja Transformada de Laplace dada por:
X s
x 0 x ou seja,
s
lim s X s
s
lim s
0
lim s X s s 0
x 0 0
s s
2s
lim s
s s
2 2
s s
lim
0
s s
lim
0 3 2
1,5
16
Exemplo 5.5:
Considere o sinal da rampa unitria x t dada pela eq. (5.6):
X s
s s
u t , cuja Transformada de Laplace 1 s
Aplicando-se os teoremas TVI e TVF das equaes eq. (5.14) e eq. (5.15) obtemos: x 0 x
s
lim s X s
lim s
0
lim s X s s 0
u 0
lim s
que esto de acordo com o esperado pois
1 s2
1 s2
s s
lim
0
lim
1 s
1 s
x 0
0 e
Exemplo 5.6: Considere o sinal exponencial x(t) cuja Transformada de Laplace dada por:
X s x 0 x
ou seja,
lim s X s lim s X s x 0 0
lim s lim s
s s
1 s
1 s
1 s
1 1 x
lim lim 0
s s
s s
s s
1 1
0 0
17
5.6 Alguns exemplos de Transformadas de Laplace

Exemplo 5.7: Considere o sinal da figura 5.8.
x(t) = 2 uo(t a)
A Transformada de Laplace deste sinal dada por:
X(s) = 2 e .
Fig. 5.10 O sinal x(t) = 2 uo(ta). O resultado acima facilmente obtido aplicando-se as propriedades da homogeneidade e da translao (time shifting) visto 1. que L u t Exemplo 5.8: Considere o sinal da figura 5.9. Escrevendo este sinal em termos de sinais singulares obtemos:
-as
2 x ( t ) = u1 ( t a ) 3
E portanto a Transformada de Laplace dada por:
2e as X(s) = 3s
O resultado obtido facilmente ao aplicar as propriedades da homogeneidade e da translao (time shifting) visto que L u t 1/ .
Fig. 5.11 O sinal x(t) = (2/3) u1(t a).
18
Exemplo 5.9: Considere o sinal x(t) da figura 5.10. Escrevendo este sinal em termos de sinais singulares obtemos:
x ( t ) = u 2 ( t ) u 2 ( t 1) u1 ( t 3)
E portanto a Transformada de Laplace dada por:
1 e s e 2s X (s) = 2 2 s s s
O resultado obtido facilmente visto que L u t 1/ , que L u t 1/s e aplicando-se as propriedades da aditividade e da translao (time shifting).
Fig. 5.12 O sinal x(t)
Exemplo 5.10: J vimos na seco anterior que a Transformada de Laplace do degrau unitrio u1(t) dada pela eq. (5.5):
L u t
u o (t) =
Tambm vimos no captulo 2 (Sinais Singulares) que a derivada do degrau u1(t) o impulso uo(t):
1 s
du 1 ( t ) dt
e que u1(0-) = 0, ou seja a condio inicial para u1(t) nula. Portanto, aplicando-se a propriedade da derivada para as Transformada de Laplace temos que:
ou seja, L u t
L u t
Semelhantemente, as Transformadas de Laplace de todos os sinais singulares u t , n 1 podem ser calculadas recursivamente e obtendo-se os j conhecidos resultados: L u t 1s , L u t 1s , , L u t 1s .
1, da eq. (5.4), como era de se esperar.
sL u t
u 0
1 s
19
L u t L u t
Exemplo 5.11:
L u t
sL u t sL u t
sL u t
u 0 u
u 0
1 s
1 s
0 1
1 s 0
1 s
1 s
Olhando no sentido inverso do exemplo anterior podemos calcular as Transformadas de Laplace dos sinais singulares aplicando-se a propriedade da integral. Como
u n (t) =
e como u L u t L
u n1 ( t ) dt , n
0, t dt n
ento
t dt u
1 1 s sn 1 1 sn
ou seja,
1 L un s
1 s
un
t dt
t 0
L u t
Da eq. (5.7), como era de se esperar.
1 s
20
Exemplo 5.12: Considere o sinal x(t) da figura 5.13. Escrevendo este sinal em termos de sinais singulares obtemos:
x ( t ) = a u 1 ( t + 2).
Nitidamente x(t) 0 para valores de t < 0. Fig. 5.13 O sinal x(t) ) = a u1(t+2). Portanto, este sinal no tem Transformada de Laplace unilateral conforme definida na eq. (5.1).
Exemplo 5.13: Considere o sinal x(t) da figura 5.14. Este sinal em termos de sinais singulares tem a expresso:
x ( t ) = a u1 (2 t )
Mas nitidamente aqui tambm x(t) 0 para valores de t < 0. Fig. 5.14 O sinal x(t) = a u1(2 t). Portanto, aqui novamente, este sinal no possui Transformada de Laplace unilateral conforme definida na eq. (5.1).
Considere o sinal exponencial x t dada pela eq. (5.3):
Exemplo 5.14:
u t cuja Transformada de Laplace
L x t
X s
Se o eixo t for esticado de 5 vezes (por uma mudana de escala), este sinal se torna em x2(t), tambm exponencial:
21
x t L x t
x X s
cuja Transformada de Laplace dada por (usando a transformada da exponencial) L 1 1 5
t 5
.
u t
. Fig. 5.15 Os sinais x t u t e x t u t so de certa forma o mesmo sinal escritos em escalas de tempo diferentes. Um tem o eixo dos t 5 vezes mas esticado que o outro.
Usando a propriedade da mudana de escala (time scaling) obtemos o mesmo X2(s) obtido acima:
L x t
X s
5 1 5
5X 5s
1 5
22
Exemplo 5.15: Considere o sinal sinusoidal
cuja Transformada de Laplace dada por [usando a transformada do seno eq. (5.8)] L x t X s s eq. (5.16)
x t
sen t u t
vamos calcular a Transformada de Laplace co-seno, isto , do sinal y(t)
usando apenas as propriedades da Transformada de Laplace. Primeiramente, como a derivada do seno o co-seno, ou melhor,
y t
cos t u t
ento, usando a propriedade da derivada para Transformada de Laplace, eq. (5.10), temos que:
d sen t dt
cos t
x t
Por outro lado, usando novamente a propriedade da derivada para Transformada de Laplace, mas agora para a eq. (5.16), temos que: L d x t dt s s
cos t
cos t
sen 0
eq. (5.17)
Y s
e agora, comparando a eq. (5.17) com a eq. (5.18) conclumos que transformada do co-seno dada por:
s2
eq. (5.18)
cos t
L y t
que corresponde eq. (5.9) que foi calculada pela definio de Transformada de Laplace.
23
Exemplo 5.16: Os sinais cujas Transformadas de Laplace so mostrados na eq. (5.19) podem ser vistos como sinais singulares [ u1(t) = 1, u2(t)/2 = t, u3(t)/6 = t2, , u3(t)/n! = tn ] multiplicados por exponencial ou, alternativamente, como o sinal exponencial multiplicado por t, por t2, por t3,
L L t
L t
s s
s
1
2
a a
L t
eq. (5.19)
L t
n! s a
As relaes da eq. (5.19) podem ser demonstradas de duas formas diferentes: i) aplicando-se a propriedade da multiplicao por exponencial para os sinais singulares un(t) (degrau, rampa, etc.) divididos por n! pois, como j visto anteriormente na eq. (3.19), t t , t 0, n 0, 1, 2, 3, u n! ou, alternativamente, ii) aplicando-se recursivamente a propriedade do sinal multiplicado por t para o sinal exponencial.
24
Exemplo 5.17: Sinais oscilatrios amortecidos do tipo seno ou co-seno multiplicados por exponenciais decrescentes so comuns em sistemas estveis. Considere o caso do seno amortecido:
x t
sen t u t
Fig. 5.16 O sinal oscilatrio amortecido x t
sen t u t .
Aplicando-se a propriedade do sinal multiplicado por exponencial facilmente obtmse: X s s a Considere agora o caso do co-seno amortecido:
x t
cos t u t
Aplicando-se novamente a propriedade do sinal multiplicado por exponencial facilmente obtm-se:
X s
s a s a
25
5.7 Tabela da Transformada de Laplace de alguns sinais conhecidos x(t) x(t) = uo(t) x(t) = u1(t) x(t) = u2(t) x(t) = u3(t) x(t) = un(t) x(t) = e
at
X(s) = L { x(t) }
X s X s 1 1 s
X s
X s
X s
1 s 1 s 1 2 1
X s
1 s
a
u1(t) u1(t) u1(t) u1(t)
x(t) = te x(t) = t2e x(t) = t3e x(t) = tne
at
X s X s X s
at
s s
a a
at
at
u1(t)
X s
x(t) = sen t u1(t) x(t) = cos t u1(t) x(t) = e x(t) = e

at
X s X s
n! s a s s s
3! s a
sen t u1(t)
X s X s
at
cost u1(t)
s a s a
26
5.8 Transformada Inversa de Laplace

Nesta seco vamos desenvolver as tcnicas de encontrar o sinal x(t) cuja Transformada de Laplace X(s) conhecida. Ou seja, vamos calcular a Transformada inversa de Laplace de X(s).
As Transformadas de Laplace dos principais sinais de interesse para sistemas lineares invariantes no tempo (SLIT) vm em forma de uma fraco racional, ou seja, uma fraco do tipo: eq. (5.20) onde p(s) e q(s) so polinmios. Conforme podemos observar na tabela da seco anterior, as Transformadas de Laplace de muitos sinais vm todas na forma eq. (5.20) onde p(s) e q(s) so polinmios menores, isto , do primeiro ou segundo grau. Note tambm que em muitos casos p(s), o polinmio do numerador, tem apenas o termo independente (i.e., uma constante)
X s
x t
p(s) = 1,
p(s) = 2,
p(s) = 3!,
p(s) = n!,
ou
p(s) = .
Em outras situaes p(s) um polinmio do primeiro grau:
p(s) = s
ou
p(s) = (s + a).
Sinais mais complexos so a combinao linear de sinais que aparecem na tabela da seco anterior e tambm apresentam transformadas do tipo eq. (5.20) e devem ser desmembrados em fraces parciais menores para obtermos a transformada inversa. Esse processo de desmembrar o X(s) na forma de fraco eq. (5.20) chamada de expanso em fraces parciais. Vamos apresentar, atravs de exemplos, trs casos de expanso em fraces parciais. A fraco racional da eq. (5.20) a funo de transferncia de um sistema; as razes do polinmio q(s) do denominador so chamadas de plos. Os trs casos que veremos so: plos reais e distintos, plos complexos e plos mltiplos. Os demais casos sero apenas combinaes destes 3 casos, como veremos nos exemplos da prxima seco.
27
Caso 1 Plos reais e distintos: No caso de plos reais e distintos s = a, s = b,
q(s) pode ser factorado em
e a expanso em fraces parciais deve ser da seguinte forma:
q s
a s
eq. (5.21)
Caso 2 Plos complexos conjugados: No caso de plos complexos conjugados, ento q(s) pode ser expresso como: e a expanso em fraces parciais deve ser da seguinte forma: q s as bs c com b 4ac 0
eq. (5.22)
Caso 3 Plos mltiplos (duplos, triplos, etc.): No caso de plos mltiplos (i.e., plos duplos, triplos, etc.), ento q(s) pode ser expresso como: e a expanso em fraces parciais deve ser da seguinte forma:
q s
eq. (5.23)
28
Uma vez escrita nas formas eq. (5.21), eq. (5.22) e eq. (5.23), ou combinaes destas, torna-se fcil achar a transformada inversa de Laplace fraco a fraco, com o uso da propriedade da linearidade e da tabela da seco anterior. Por exemplo, no caso da eq. (5.21):
No caso da eq. (5.22), ela pode ser reescrita como as As B bs c as s e o clculo das transformadas inversas L s As e L s As bs c as B bs c
As
B s
no difcil de ser feito dando como resultado sinais do tipo
x t x t
respectivamente.
cos t u t sen t u t
29
No caso da eq. (5.23):
L L L
A t 2 Bt C a
Exemplo 5.18:
X s
A
Este um caso de plos reais e distintos. Para achar a transformada inversa de Laplace de X(s) fazemos a expanso em fraces parciais: X s s 1 s B 2
s 3 1 s 2
eq. (5.24)
e igualando o numerador A na eq. (5.24), temos que:
B s
B s 2A s 1 s 2 2A B B 2
2A cuja soluo dada por A B
B com (s + 3), o numerador de X(s)
e portanto,
30
x t
1 2
Exemplo 5.19:
X s
Aqui observamos que grau denominador e do numerador so o mesmo. Ento, dividindo-se facilmente obtemos que X s mas L e L 2 2 s s s 3 1 s 2
2s 7s s 1 s
7 2
s 3 1 s 2
2u t
j foi calculado no exemplo anterior (Exemplo 5.18), logo:
x t
2u t
Exemplo 5.20:
X s
Este um caso de combinao de um plo real distinto (s = 0) e um par de plos complexos. Para achar a transformada inversa de Laplace de X(s) fazemos a expanso em fraces parciais:
31
s s
1 s 1
eq. (5.25)
X s
A s
e igualando o numerador B A s X(s) em eq. (5.25), temos que:
B s s s A C
Bs
cuja soluo dada por
B e portanto, X s 1 s s s s 1 1 2 s
A C
A s 0 1 1
A C s s 1
A com (s + 1), o numerador de
logo
x t 1 s 1 s
1 s
1 2
34
1 2
12
34
1 2 1 2
1 2 1 2
1 2
L
1 3 3 2
2
1 2
3
2
e usando a tabela da seco anterior facilmente encontramos:

32
x t
. .
cos
cos 0.866t
3 t 2
0.578
sen
3 t, 2
.
sen0.866t ,
Exemplo 5.21:
X s
2s s 1
B s 1 1
eq. (5.26)
Este um caso de um plo mltiplo (s = 1, triplo neste caso). Para achar a transformada inversa de Laplace de X(s) fazemos a expanso em fraces parciais: X s s A e igualando o numerador A em eq. (5.26) temos que: B A 1 s C 1 Cs
B s B C
C s
B s 1
2C s
2C s 3 2
Cs com o numerador de X(s)
2 cuja soluo dada por
33
e portanto, X s
cuja transformada inversa : x t

L
1
1 2
5.9 Soluo de equaes diferenciais ordinrias (EDO) usando Transformada Laplace

As Transformadas de Laplace so muito teis na resoluo de equaes diferenciais ordinrias (EDO) transformando-as em equaes algbricas no domnio s (tambm chamado domnio da frequncia) de fcil soluo. O principal problema deixa de ser as equaes diferenciais e passa a ser a transformada inversa de Laplace. As propriedades das derivadas para Transformada de Laplace [equaes eq. (5.10) eq. (5.11)] so as mais importantes para a resoluo de EDO. EDO descrevem a dinmica de sistemas contnuos onde x(t) a entrada (input) e y(t) a sada (output).
Normalmente, a entrada x(t) conhecida assim como as condies iniciais da sada y(t), isto , y(0), y[0], y[0], etc. e deseja-se calcular a sada y(t), a soluo da EDO. O nmero de condies iniciais necessrias para resolver a EDO a ordem da prpria equao de diferencial (que a ordem do sistema). Logo, se for de 1 ordem, precisase de y(0); se for de 2 ordem, precisa-se de y(0) e y(0), e assim por diante.
34
Exemplo 5.22: Considere a equao diferencial ordinria (EDO) com x(t) = u1(t) = degrau unitrio e condies iniciais nulas, isto , y(0)=0 e y(0)=0:
y + 3y(t) = 2x(t) y(0)=0 e y(0)=0 x(t) = u1(t) = degrau unitrio

Fazendo-se a Transformada de Laplace dos termos da eq. (5.27) obtm-se:
eq. (5.27)
ou seja, e portanto,
s Y s s
e, como x(t) = u1(t) = degrau unitrio, temos que X(s) = 1/s, logo:
Y s
s
3 Y s
3Y s
2X s
2X s
X s
2 s
eq. (5.28)
que uma equao algbrica em s e cuja soluo :
3 Y s
Y s
Agora a soluo y(t) desta EDO encontrada fazendo-se a transformada inversa de Laplace de Y(s).
s s
Este um caso de um plo real (distinto) s = 0 e um par de plos complexos, razes de s 3 0.
y t
Y s
Para achar a transformada inversa de Laplace de Y(s) fazemos a expanso em fraces parciais:
35
Y s
A s B s
e igualando o numerador A que
Cs
B s s s B
Bs s
C 3
3A com 2, o numerador de Y(s), temos 0 2 0
Cs 3
3A
cuja soluo dada por
B e portanto, X s C
3A
logo
2 1 3 s
23 s
2 3 23 s 3 s
x t
L 2 3
1 s
2 1 3 s
L
2 s 3 s 3 L s
2 s 3 s 3
2
s2
e usando a tabela da seco 5.7 a soluo da EDO encontrada:
y t
2 1 3
cos3 t
36
Exemplo 5.23: Considere a equao diferencial ordinria (EDO) homognea (ou seja, x(t) = 0, caso de sistemas livres, que no tm input) e condies iniciais: y(0) = 0 e y(0) = 4.
y + 5y + 9y(t) = x(t) = 0 y(0) = 0 e y(0) = 4; x(t) = 0
eq. (5.29)
Fazendo-se a Transformada de Laplace da eq. (5.29) termo a termo obtm-se:
logo, e portanto,
s Y s
s Y s
sy 0
y 0
5s
5sY s
5sY s
9 Y s 4 5s
9Y s 4
5y 0
9Y s
Y s
Agora a soluo y(t) desta EDO encontrada fazendo-se a transformada inversa de Laplace de Y(s). Este um caso de um par de plos complexos, razes de s Y s logo y t 4
y t
Y s
Para achar a transformada inversa de Laplace de Y(s) fazemos a expanso em fraces parciais: s L 2,5 2,75 2,412 s s
37
5s
0.
2,412 1,658 s 2,5 1,658 1,658 1,658
2,412 L
2,5 2,5
1,658
1,658
e usando a tabela da seco 5.7, a soluo da EDO encontrada:
y t
2,412
sen 1,658 t ,
Exemplo 5.24: Considere a equao diferencial ordinria (EDO) abaixo onde x(t) = u1(t) = degrau unitrio, e as condies iniciais so: y(0) = 1 e y(0) = 0.
y + y + y(t) = x(t) y(0) = 1 e y(0) = 0; x(t) = u1(t)
eq. (5.29a)
Fazendo-se a Transformada de Laplace da eq. (5.29a) termo a termo obtm-se:
logo,
s Y s
e portanto,
s Y s
sy 0
s s
y 0
sY s
sY s
Y s s
y 0
Y s
s
Y s
1 Y s
s s s
que a mesma equao eq. (5.26) j vista anteriormente no Exemplo 5.20. A soluo y(t) desta EDO a transformada inversa de Laplace de Y(s):
1 s 1
1s
X s
j foi calculada no Exemplo 5.20 e dada em eq. (5.26), ou seja,
y t
Y s
y t
cos 0.866t
0.578
sen0.866t ,
38
5.10 A resposta impulsional h(t) e H(s)

Note que para acharmos a Transformada inversa de Y(s), na eq. (5.27), era necessrio conhecer x(t), ou melhor, X(s). Equaes de diferenciais como as das eq. (5.27) ou eq. (5.29) descrevem a dinmica de sistemas em que x(t) a entrada, y(t) a sada do sistema.
Fig. 5.17 Diagrama de bloco esquemtico de um sistema com entrada x(t), sada y(t) e resposta impulsional h(t). Conforme visto no captulo 4 (Sistemas), a resposta impulsional (impulse response) h(t) ser a resposta y(t) de um sistema linear e invariante no tempo (SLIT) quando a entrada x(t) for um impulso uo(t), como ilustra a figura 5.18.
Fig. 5.18 Diagrama de bloco esquemtico da resposta impulsional h(t), a sada do sistema quando a entrada o impulso uo(t). Um resultado clssico da teoria de sistemas, que vimos na seco 4.3, que a sada y(t) de um sistema a convoluo entre h(t) e x(t), ou seja
y( t ) = h ( t ) * x ( t )
isto , a sada de um sistema linear invariante no tempo (SLIT) toma a forma da integral de convoluo, eq. (4.5):
y(t) =
h(t ) x() d = h() x(t ) d .
Usando a propriedade da convoluo para a Transformada de Laplace, eq. (5.12), ou seja, a transformada da convoluo o produto das transformadas, temos ento que:
Y ( s ) = H ( s ) X (s )
39
eq. (5.30)
o que permite redesenhar o diagrama acima da Fig. 5.17 na forma mostrada na Fig. 5.19.
Fig. 5.19 Diagrama de bloco esquemtico de um sistema com entrada X(s), sada Y(s) e resposta impulsional H(s). Como a Transformada de Laplace do impulso unitrio uo(t) igual a 1, ou seja:
L {uo(t)} = 1
conforme j visto, eq. (5.4), ento quando a entrada x(t) um impulso unitrio uo(t), i.e.,
x(t) = uo(t)
teremos que X(s) = 1 e portanto, pela eq. (5.30), Y(s) = H(s) 1, isto ,
Y(s) = H(s),
o que implica
y(t) = h(t),
isto , a sada y(t) se torna a resposta impulsional, como seria de se esperar.
Exemplo 5.25: Retomando o sistema do Exemplo 5.22, se imaginarmos que a equao diferencial eq. (5.27) descreve a dinmica de um sistema, ento, comparando a eq. (5.28) com a eq. (5.30) obtemos
H s
Isto consistente com a definio de h(t) e H(s) (resposta impulsional do sistema), pois se a entrada x(t) for o degrau unitrio, como era no Exemplo 5.22,
x(t) = u1(t)
ento X(s) = 1/s e, pela eq. (5.30), temos que:
40
Y s
H s
ou seja, o mesmo Y(s) que foi obtido no Exemplo 5.22 e que permitiu calcular a sada do sistema y(t) y t L 1 Y s
1 s
s s
Fig. 5.20 Sistema com entrada x(t), sada y(t) e resposta impulsional h(t).
Entretanto, se a entrada do sistema fosse
x(t) = uo(t)
ento X(s) = 1 e, pela eq. (5.30), temos que:
Y s
H s
ou seja, a sada y(t) = h(t), conforme a prpria definio da resposta impulsional h(t). A expresso deste h(t) ento achada fazendo-se
ou seja,
h t
L
2
H s
3
Y s
h t
y t
e agora, pela propriedade da homogeneidade da Transformada de Laplace e usandose a tabela da seco 5.7, temos que a resposta impulsional :
h t
y t
3
41
sen 3t ,
Observe que os plos do sistema, razes do polinmio q(s) do denominador de H(s), q s s 3 ,
ou seja:
3.
Exemplo 5.26: No caso do Exemplo 5.23, a equao diferencial eq. (5.29), que descreve a dinmica deste sistema, na verdade
y + 5y + 9 y(t) = x(t)
onde x(t) = 0 pois a entrada deste sistema nula.
eq. (5.31)
Agora, assumindo condies iniciais nulas, i.e., y(0) = 0 e y(0) = 0, e fazendo a Transformada de Laplace da equao eq. (5.31) termo a termo, facilmente obtm-se:
s2Y(s) + 5sY(s) + 9Y(s) = X(s)

o que nos fornece:
Y s H s
que, novamente, comparando com a equao eq. (5.30) nos d:
1 5s
a resposta impulsional do sistema.
1 5s
X s 9
Portanto, a resposta impulsional H(s) pode ser sempre obtida a partir da equao diferencial que descreve o sistema fazendo-se condies iniciais nulas. Alm disso, os plos do sistema so as razes do polinmio
que se encontra no denominador de H(s), que so:
q s
5s
s = 2,5 1,658 j
42
Para se achar h(t) temos que calcular a Transformada inversa:
Reescrevendo q(s) como
h t
H s
s
e substituindo no denominador de H(s), temos H s s 2,5
q s
5s
2,5 2,75
2,75
0,603 1,658 s 2,5 1,658 0,603 s s
logo,
h t
0,603 L e usando a tabela da seco 5.7, nos d:
1,658 2,5 1,658 1,658 1,658
2,5
h t
0,603
sen 1,658 t ,
Fig. 5.21 Sistema com entrada x(t), sada y(t) e resposta impulsional h(t). Exemplo 5.27: No caso do Exemplo 5.24, a equao diferencial eq. (5.29a), que descreve a dinmica deste sistema,
y + y + y(t) = x(t)
eq. (5.32)
43
Agora, assumindo condies iniciais nulas, i.e., y(0) = 0 e y(0) = 0, e fazendo a Transformada de Laplace da equao eq. (5.31) termo a termo, facilmente obtm-se:
o que nos fornece:
s Y s
Y s
sY s
que, novamente, comparando com a equao eq. (5.30) nos d:
1 s
Y s
H s
a resposta impulsional do sistema.
1 s
X s 1
X s
Mais uma vez a resposta impulsional H(s) foi obtida a partir da EDO que descreve o sistema fazendo-se condies iniciais nulas. Os plos deste sistema so as razes do polinmio
que se encontra no denominador de H(s), que so:
q s
s = 0,5 0,866 j
Para se achar h(t) temos que calcular a Transformada inversa:
Reescrevendo q(s) como
e substituindo no denominador de H(s), temos H s h t s 0,5 s
q s
h t
s
H s
0,5 1
0,866
logo,
1,1547 L
0,866 0,5
0,866
e usando a tabela da seco 5.7, nos d:
0,866
h t
1,1547
sen 0,866 t ,
44

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J. A. M.

Fig. 5.1 Pierre Simon Laplace (1749-1827), francs.

5.2 Transformadas de Laplace definio

5.3 Transformadas de Laplace de alguns sinais conhecidos

Fig. 5.4 O sinal x(t) = e u1(t), a = 0 (degrau unitrio).

ou seja, Transformada de Laplace de um sinal exponencial dada por: L

Sinal impulso unitrio

Logo, Transformada de Laplace do impulso unitrio uo(t) dada por:

Fig. 5.5 O sinal x(t) = uo(t), (impulso unitrio).

Sinal degrau unitrio u1(t)

Logo, Transformada de Laplace do degrau unitrio u1(t) dada por:

Sinal rampa unitria u t x(t) = u2(t)

Os demais sinais singulares

Sinais seno e co-seno

x(t) = sen t u1(t)

x(t) = cos t u1(t)

e a Transformada de Laplace do co-seno dada por:

5.4 Propriedades da Transformada de Laplace

Linearidade: Como j vimos em anteriormente, a linearidade a propriedade da aditividade e da homogeneidade juntas:

Sinal transladado (time shifting):

Sinal multiplicado por exponencial e :

Mudana de escala do tempo (time scaling):

Sinal multiplicado por t

Sinal multiplicado por 1/t

5.5 Teorema do Valor Inicial (TVI) e Teorema do Valor Final (TVF)

Teorema do Valor Inicial (TVI)

Teorema do Valor Final (TVF)

Considere o sinal exponencial decrescente x t formada de Laplace dada por: 1 X s s a x 0 e x

que esto de acordo com o esperado pois

Considere o sinal da rampa unitria x t dada pela eq. (5.6):

u t , cuja Transformada de Laplace 1 s

que esto de acordo com o esperado pois

5.6 Alguns exemplos de Transformadas de Laplace

Fig. 5.11 O sinal x(t) = (2/3) u1(t a).

Fig. 5.12 O sinal x(t)

1, da eq. (5.4), como era de se esperar.

Da eq. (5.7), como era de se esperar.

Considere o sinal exponencial x t dada pela eq. (5.3):

u t cuja Transformada de Laplace

cuja Transformada de Laplace dada por (usando a transformada da exponencial) L 1 1 5

Exemplo 5.15: Considere o sinal sinusoidal

vamos calcular a Transformada de Laplace co-seno, isto , do sinal y(t)

Fig. 5.16 O sinal oscilatrio amortecido x t

Aplicando-se novamente a propriedade do sinal multiplicado por exponencial facilmente obtm-se:

u1(t) u1(t) u1(t) u1(t)

x(t) = te x(t) = t2e x(t) = t3e x(t) = tne

x(t) = sen t u1(t) x(t) = cos t u1(t) x(t) = e x(t) = e

5.8 Transformada Inversa de Laplace

Em outras situaes p(s) um polinmio do primeiro grau:

Caso 1 Plos reais e distintos: No caso de plos reais e distintos s = a, s = b,

q(s) pode ser factorado em

e a expanso em fraces parciais deve ser da seguinte forma:

no difcil de ser feito dando como resultado sinais do tipo

No caso da eq. (5.23):

e igualando o numerador A na eq. (5.24), temos que:

2A cuja soluo dada por A B

B com (s + 3), o numerador de X(s)

j foi calculado no exemplo anterior (Exemplo 5.18), logo:

e igualando o numerador B A s X(s) em eq. (5.25), temos que:

cuja soluo dada por

A com (s + 1), o numerador de

e usando a tabela da seco anterior facilmente encontramos:

Cs com o numerador de X(s)

2 cuja soluo dada por