Edit on Web | 24-09-2007

Nova forma de conceber sistemas multi-robots d prmio a investigadores portugueses.

[Os materiais notcia, comentrios e entrevista agora constantes deste documento, foram publicados em linha na Edit on Web, http://www.editonweb.com , a 24-09-2007. O trabalho era assinado por Filipa M. Ribeiro, que tambm me realizou a entrevista abaixo. Uma vez que estes materiais aparentemente deixaram de estar disponveis, produzimos esta verso para memria.]

Nova forma de conceber sistemas multi-robots d prmio a investigadores portugueses. Da Filosofia da Cincia para a Robtica. Foi este o salto que prendeu Porfrio Silva ao estudo da vida artificial. O resultado do seu trabalho de doutoramento entra agora na fase de implementao e o paper sobre isso deu-lhe, bem como a Pedro Lima, do Instituto Superior Tcnico, o prmio de melhor paper de Filosofia apresentado na 9 Conferncia Europeia sobre vida artificial. Os conceitos de corpo e de vida social mudaram a viso que se tinha da inteligncia artificial. Porfrio Silva e Pedro Lima mostram como isso pode ser aproveitado no desenvolvimento de equipas de robots inteligentes. Nenhum homem uma ilha. Este conhecido pressuposto consolida o principal resultado da tese de doutoramento do Porfrio Silva, cuja futura implementao computacional foi apresentada num trabalho que, na Semana de 10 de Setembro, recebeu o prmio de melhor paper de filosofia apresentado na nona edio da European Conference on Artifical Life. O trabalho, da autoria de Porfrio Silva, da Faculdade de Letras da Universidade de Lisboa, e Pedro Lima, da Universidade Tcnica de Lisboa, prope uma nova estratgia para projectar sistemas de controlo de conjuntos de robots que trabalhem em equipa. O curioso acerca desta proposta que ela se baseia numa crtica filosfica e epistemolgica da Inteligncia artificial, da robtica colectiva e das cincias do artificial. Essa atitude crtica explica-se, no artigo Robtica Institucionalista, pela pouca importncia dada a dois aspectos quando se fala em vida artificial: o corpo e a vida social. Isso mesmo o que explica Jos Castro Caldas, investigador no Instituto Superior da Cincias do Trabalho e da empresa (ISCTE): "Aquilo que a Inteligncia Artificial (IA) procura compreender e/ou implementar em artefactos um atributo de entes dotados de um corpo que pensam e agem num ambiente fsico e social. A subestimao da importncia do corpo, do mundo fsico e da sociedade, constituem um entrave ao

desenvolvimento do projecto da IA. Esta a tese fundamental de Porfrio Silva e Pedro Lima". Durante muitos anos, o principal objectivo da IA era construir uma mquina com comportamento inteligente semelhante ao do ser humano. Para isso, teria de se moldar o comportamento da mquina consoante o comportamento humano. Mas a prpria evoluo da rea da IA fez com que se apontasse noutras direces. Por um lado, porque difcil definir o que inteligncia e, por outro, porque do ponto de vista tecnolgico no faz muito sentido simular a complexidade do ser humano, pois o que interessa obter um comportamento lgico, racional e eficiente, ou seja, um comportamento que resolva problemas. De acordo com Jos Castro Caldas, o aspecto mais inovador do trabalho de Porfrio Silva e Pedro Lima, no entanto, " o que se refere negligncia da sociedade e correspondente defesa da necessidade de integrar instituies sociais e cognio na Robtica Social. Na perspectiva desta Robtica, que se inspira em contributos da Economia Institucionalista, nenhum ente inteligente uma ilha". Esta nova perspectiva vai buscar contributos quer s Cincias Sociais (com destaque para Sociologia e para a Economia) e, claro, robtica. Sobre esta ltima, importante o contexto de um Sistema Multi-Agente, no qual os agentes sabem que esto inseridos numa comunidade de agentes, em que especificamente cada um deles, tm objectivos e capacidades prprias diferentes (ou no), mas todos cooperam entre si, na tentativa de alcanarem a resoluo de um determinado problema. Os agentes tm uma racionalidade social visto que, estando inseridos numa comunidade de agentes, podem ter para alm de objectivos principais, outros objectivos de resoluo de um problema global. Para alm disso, um agente pode incluir diferentes estruturas de conhecimento como factos, crenas, objectivos ou intenes, preferncias, motivos, desejos, etc. Normalmente, um agente adquire novos factos ou crenas, como resultado do envio de mensagens de outros agentes ou, atravs de modificaes do ambiente onde ele est inserido. Os agentes no s

executam aces, como resultado das percepes, mas tambm essas aces, podem ser o resultado dos objectivos estabelecidos pelo agente. Um conceito "unificador" na proposta de Porfrio Silva e Pedro Lima o de "ambientes institucionais" povoados com um tipo especfico de artefactos, sendo um artefacto "algo que feito por um agente para ser usado por outro agente".

Robtica institucionalista? Foi daqui que os investigadores partiram para o conceito de Robtica institucionalista. "Esta ideia assenta em bases bastante slidas que so aspectos salientes da histria das cincias do artificial. Na investigao para o meu doutoramento em Filosofia da Cincia estudei com algum detalhe muitos trabalhos de Inteligncia Artificial e de Robtica e apercebi-me de duas coisas importantes. Primeiro, que a procura cientfica de uma resposta para a questo "o que far com que uma mquina seja inteligente" teve, nas ltimas dcadas, desenvolvimentos muito importantes: a descoberta do papel do corpo, do mundo e da interaco com os outros agentes no comportamento inteligente. Segundo, que h imenso trabalho de fertilizao cruzada da Nova Robtica com outros campos de investigao, como a biologia, a psicologia, a sociologia, a economia - mas que muitas vezes parece que est cada um a puxar para o seu lado, divididos por oposies um pouco redutoras (comportamento reactivo versus comportamento deliberativo, ou cognio versus emergncia, por exemplo) e com uma certa dificuldade em encontrar um quadro comum", conta Porfrio Silva. O que a Robtica Institucionalista prope um "enquadramento onde podem interagir e tornar-se complementares diferentes abordagens, a partir de ferramentas que j existem. Por exemplo: como modelar a situao em que um condutor de automvel se aproxima de uma rotunda? Por um lado, a rotunda constitui um obstculo fsico: no posso continuar em frente, tenho de a contornar se quero prosseguir. Isso pode ser transposto, com criaturas artificiais, para comportamentos reactivos e que podem ter em conta apenas o aspecto fsico da situao. Mas no

posso contornar a rotunda por qualquer lado, porque corro o risco de chocar com outros carros. Para isso h certas regras, que esto numa lei (cdigo da estrada), que est na mente dos condutores. Ora, a j temos de empregar outros mecanismos para modelar a situao. A nossa abordagem, em que as instituies so artefactos que podem combinar aspectos fsicos e aspectos mentais, junta esforos de diferentes orientaes. E, alm disso, admite que os prprios agentes devem poder modificar certos aspectos do seu ambiente (para continuar com o exemplo: podem, de algum modo colectivamente, modificar o cdigo da estrada) ", explica. O trabalho j iniciado por Porfrio Silva e Pedro Lima ir agora ter continuidade com um grupo multidisciplinar em que um dos desafios a ultrapassar ser o de implementar a estratgia proposta no paper galardoado, primeiro em simulaes e, depois, em robots fsicos.

A aventura do artificial

No que toca a vida artificial, melhor no arriscar definies. A razo simples: as fronteiras esto sempre a mudar. Quem o diz Porfrio Silva, autor principal do paper Robtica institucionalista que ganhou o prmio de melhor paper de Filosofia na 9 Conferncia europeia sobre cincias do artificial. "Na verdade, a fronteira entre natural e artificial capaz de existir, mas no uma fronteira ntida nem fixa. Por exemplo, aqui onde estou agora olho pela janela e que que vejo de natural? As pontas das copas das rvores da rua. Tudo o resto "artificial". Mas direi, por isso, que esta cidade um ambiente artificial? Que sentido ter isso?", explica o investigador. "Por exemplo, a nossa inteligncia e a inteligncia das mquinas podem tornar-se mais parecidas uma com a outra, no apenas por as mquinas evolurem num certo sentido, mas tambm por ns evoluirmos noutro sentido. Por exemplo, uma crtica que se faz s mquinas ditas inteligentes

 que elas s sabem seguir rotinas que, de uma forma ou de outra, so repetitivas e no criativas. Mas no ser que muitos humanos esto reduzidos cada vez mais a que uma parte da sua vida seja em grande medida repetitiva e nada criativa? Quanto vida artificial, eu passo a ser artificial se um dia colocar uma prtese no corao, sem a qual morreria? E se um dia conseguirem substituir-me uma parte dos neurnios por neurnios artificiais, passo a ser um humano artificial? E quando o meu comportamento propositadamente modificado por drogas prescritas por um mdico, continuo a ser completamente natural? So fronteiras que esto, at certo ponto, dependentes de ns. E estamos longe de compreender at onde podemos ir e quais sero as consequncias", acrescenta. Para Porfrio Silva, a aventura do artificial comeou com a sua investigao em Filosofia da Cincia para perceber o que os cientistas realmente fazem. Segundo conta, isso levou-o a conhecer "pessoas que concretizam algumas das ideias mais ambiciosas das cincias do artificial, precisamente na Robtica Colectiva, e que fazem isso a um nvel de excelncia largamente reconhecido. O Professor Pedro Lima (do Instituto de Sistemas e Robtica, do Instituto Superior Tcnico), um cientista com grande abertura a outras disciplinas e mesmo abordagem filosfica das questes com que lida directamente, sendo nesse aspecto da mesma cepa dos melhores a nvel mundial. Juntando essas duas inclinaes resultou este projecto de colaborao que daqui a poucas semanas entrar numa nova fase". Pode saber mais sobre vida artificial pelas palavras do prprio Porfrio Silva no blogue de que autor: http://maquinaespeculativa.blogspot.com/ A referncia do artigo Robtica Institucionalista : SILVA, Porfrio, e LIMA, Pedro U., "Institutional Robotics", in Fernando Almeida e Costa et al. (eds.), Advances in Artificial Life. Proceedings of the 9th European Conference, ECAL 2007, Berlim e Heidelbergh, Springer-Verlag, 2007, pp. 595-604.

Entre robots e humanos

Entrevista a Porfrio Silva

Edit on Web: O conceito de racionalidade est intimamente ligado ao conceito de inteligncia. Para alguns autores, a racionalidade est ligada a atributos como a capacidade para atingir o sucesso; a percepo do agente em relao ao ambiente que o envolve; a compreenso pelo agente da situao actual; a natureza das aces que o agente poder executar. Assim, o ideal de agente racional seria aquele em que, para cada percepo do ambiente, o agente actuaria de modo a maximizar a sua utilidade com base no seu conhecimento e na sua percepo. de acordo com este ideal que a vossa abordagem se insere ou prope algo mais? Porfrio Silva: Colocando-nos no mbito das "cincias do artificial", no exploramos de forma geral o tema da racionalidade, centramo-nos mais nas vias para sofisticar a inteligncia das mquinas. Contudo, no deixamos de olhar para os humanos como um exemplo interessante de inteligncia. Para a chamada Inteligncia Artificial (IA) clssica, ou simblica, a inteligncia est exclusivamente "dentro da cabea", quer dizer, no mecanismo que controla centralmente o agente. Esse mecanismo (mais ou menos lgico) um "calculador" que recebe "dados" (smbolos) que representam o estado do mundo num dado momento, aplica certas operaes a esses dados (a inteligncia estaria em ter os bons "programas" para fazer isso) e depois produz certos outros smbolos que constituem comandos para os rgos executores. a concepo de que a inteligncia algo como o software a correr num computador. Nesse sentido, a IA clssica negligenciava o papel do corpo, o papel do mundo e o papel dos outros agentes no comportamento inteligente. a que a Nova Robtica representa uma renovao importante. Primeiro, a robtica representa a ideia de que o corpo tem um papel central no comportamento inteligente: o sistema de controlo (crebro ou

programa) tem de estar adaptado "criatura" fsica, material, que tem de se desembaraar no mundo, seja o corpo de um animal ou a plataforma fsica de um robot. Muitas das coisas que fazemos, e que pertencem a um comportamento reconhecido como inteligente, no so decididas depois de uma cuidadosa elaborao racional, mas representam mecanismos reactivos bsicos que se foram refinando na histria evolutiva da espcie e que so responsveis por muitos aspectos da nossa pertena ao mundo. Segundo, um comportamento inteligente tem um mundo, responde s caractersticas do meio em que est inserido o agente. Por exemplo, a aritmtica, que primeira vista pode parecer um assunto "puramente intelectual", um formalismo independente das circunstncias aplicvel a mltiplas situaes, desenvolveu-se muito em Portugal no perodo dos descobrimentos para responder nova complexidade das prticas comerciais (por exemplo, os emprstimos que implicam o clculo de juros e que jogam com o tempo). Num exemplo mais corriqueiro, um humano que nunca tenha sado de uma longnqua aldeia da selva amaznica e que seja largado numa cidade cheia de automveis, intensamente regulada pelo cdigo da estrada e por convenes associadas, mostrar bem como a relao com o meio um aspecto central do comportamento inteligente. que o ambiente incorpora muita da aco inteligente das geraes anteriores. Terceiro, o mundo no s fsico, tambm social, pelo menos para muitas espcies animais interessantes, incluindo a nossa. Saber funcionar com os outros, encontrar boas maneiras de explorar o mundo atravs da coordenao com os outros, um aspecto essencial da inteligncia. De qualquer modo, esta mudana de perspectiva acerca da inteligncia das mquinas vai de par com uma certa forma de ver as coisas quando pensamos nos seres humanos. Por exemplo, quando refere na sua pergunta que o agente racional maximiza a sua utilidade, est a pressupor uma certa concepo de racionalidade, a qual est claramente em crise, quer porque a noo do agente como maximizador hiper-racionalista, quer porque a concepo da utilidade como guia da aco no filosoficamente neutra. Outro exemplo a preponderncia que adquiriu recentemente o papel das emoes na compreenso do comportamento

inteligente, estando esse tema tambm a ser explorado no mbito da Nova Robtica, inclusivamente em projectos que se desenvolvem no nosso pas. A resposta directa sua pergunta : a Robtica Institucionalista uma abordagem Robtica Colectiva e constitui uma proposta para uma nova estratgia de projecto de sistemas de controlo para sistemas com mltiplos robots, tendo em conta que o comportamento inteligente no resulta apenas do "crebro" de cada agente individual, mas tambm do "corpo", do mundo fsico e do mundo social - e tudo isto com agentes dotados de racionalidade limitada e de autonomia limitada.

Edit on Web: Outro conceito importante a autonomia. Na parte 2 do vosso paper, abordam esse conceito. razovel falar de autonomia nos mesmos termos em que existe para os humanos? No tem de ser sempre um outro conceito? Por outro lado, at que ponto se pode dizer que o ser humano goza de plena autonomia no sentido em que os nossos objectivos dependem do nosso ambiente, dos nossos recursos, e da nossa personalidade? Isto no querer dizer que a relao de dependncia sempre inerente ao ser humano e, assim, como chegar a um ponto "ptimo" em relao a estes conceitos para que possam ser "transferidos" para os sistemas multi-robots? Porfrio Silva: O tema da autonomia tem vrios aspectos que tm de ser conjugados. Em primeiro lugar, quando se fala de "robots autnomos", geralmente quer-se dizer que os robots fazem certos movimentos ou cumprem certas funes num dado ambiente, sem estarem a ser controlados por um humano, sendo capazes de responder a circunstncias relativamente imprevistas de uma forma determinada pelo seu prprio sistema de controlo e no por um operador externo. Quando vemos duas equipas de robots a jogar futebol, estando cada um dos robots entregue a si mesmo e a desempenhar aquele papel de jogador numa equipa contra outra, ficamos de facto impressionados, porque no tem nada a ver com um brao robtico na linha de montagem de automveis a fazer sempre a mesma coisa. Mas podemos dizer, em segundo lugar, que os robots no

so verdadeiramente autnomos porque no tm as suas prprias metas, apenas as metas que foram definidas pelos seus programadores. Talvez uma criatura artificial s possa ter verdadeira autonomia (metas prprias) se tiver de "lutar pela vida" (por exemplo, recarregar as suas baterias) e se tiver de manter dentro dos limites homeostticos certos parmetros do seu mecanismo interno. Contudo, e este o terceiro ponto, mesmo um agente autnomo no , em geral, auto-suficiente, dependente de certos recursos e, por vezes, necessita de certas aces de outros agentes para aceder a esses recursos. Ora, estes diferentes aspectos da questo da autonomia provavelmente sero vlidos tanto para os humanos como para "criaturas" artificiais suficientemente sofisticadas para constiturem uma "sociedade". Acredito que h diferenas entre humanos e robots, mas estamos longe de ter uma compreenso clara de quais sero as diferenas realmente irredutveis.

Edit on Web: Outro conceito, vindo da sociologia, que me chamou a ateno foi quando falaram de elitismo entre os robots. Poderia explicar-me um pouco mais essa ideia? Porfrio Silva: Para responder preciso de dar uma pequena introduo. A maior parte dos investigadores das questes da inteligncia colectiva de agentes artificiais esto fascinados pelo princpio do projecto da emergncia: se queres que um colectivo funcione bem, no ds regras de funcionamento ao colectivo, mas apenas aos indivduos; se todos e cada um dos indivduos funcionarem segundo regras adequadas para a interaco directa e imediata, o colectivo funcionar bem; a "boa ordem colectiva" ser um resultado emergente da conjugao dos comportamentos individuais. uma espcie de "individualismo" que tambm existe para agentes naturais. Ora, h experincias realizadas em Sistemas Multi-Agentes que demonstram que a mera auto-organizao, como princpio de constituio e funcionamento do colectivo, pode conduzir a solues ineficientes para problemas colectivos. Assim sendo, pode ser necessrio que os agentes inventem e ponham em funcionamento certos mecanismos pensados especificamente para

resolver problemas colectivos em que no basta que cada um puxe para seu lado. Ora, a nossa abordagem chama-se Robtica Institucionalista exactamente porque propomos que a noo de "instituio" seja o eixo central dessa forma de ver as coisas. As sociedades tm certos mecanismos que funcionam como artefactos da vida colectiva. As instituies incorporam a ideia de que nenhum agente nasce sozinho no meio do nada: qualquer agente quando "vem ao mundo" encontra o mundo (fsico e social) j estruturado de certa maneira; muitos dos aspectos desse mundo nunca sero questionados pelo agente, que se limita a fazer como os demais; o agente poder modificar certos aspectos desse mundo mas no globalmente; para modificar aspectos relevantes do seu meio o agente ter de se pr de acordo com os seus pares, usando certos mecanismos para deliberar acerca do que fazer nessa matria. Usamos uma noo muito abrangente de instituio, cobrindo qualquer artefacto que sirva para implementar algum aspecto da ordem colectiva. Um aspecto interessante que as instituies podem combinar aspectos mentais e aspectos fsicos: por exemplo, uma fronteira entre dois pases usualmente combina certas barreiras fsicas e certas normas relativas a quem pode atravess-la. Em termos de concepo dos agentes artificiais, isto serve tambm para combinar as estratgias baseadas em comportamentos reactivos e as estratgias baseadas em comportamentos deliberativos. E s agora respondo directamente sua pergunta: no nosso trabalho falamos de elitismo porque assumimos que um colectivo artificial poder ter uma espcie de relaes de poder, em que as funes de "governo" do colectivo sejam assumidas por um subconjunto de todos os agentes. A elite seria formada por uma rede de relaes entre os agentes que estivessem no topo das vrias hierarquias existentes. Como a noo de hierarquia j usada no controlo de colectivos artificiais, a noo de elitismo um desenvolvimento de algo que j existe.

Edit on Web: Concretamente, na construo de robots, afirmam que alguns mecanismos internos dos robots podem ser acedidos e

modificados por eles mesmos. Como, com que objectivos e em que cenrios? Porfrio Silva: Podemos continuar a fazer um certo paralelo com os humanos. Ns podemos modificar o nosso modo de funcionamento interno como agentes de vrias maneiras. Em termos intelectuais: podemos mudar de opinio, podemos tomar a deciso de mudar o nosso comportamento em relao a determinado assunto ou pessoa ou organizao. Em termos fsicos: podemos fazer ginstica e melhorar o nosso desempenho em certos aspectos. Ou podemos usar prteses que modificam as nossas capacidades: se eu no usasse culos no veria, para usar uma expresso popular, "um palmo frente do nariz". Para robots, isso dever ser feito dando ao prprio agente um modelo parcial de si prprio e dando-lhe os meios de deliberar acerca da eventual modificao de alguns dos seus mecanismos reactivos ou deliberativos.

Edit on Web: Gostava ainda que explorasse tambm a ideia de robots desenvolverem "ideologias" e "opinies". Sumariamente, como que a tecnologia pode permitir isso e que impacto que essa possibilidade teria? Porfrio Silva: As "opinies" e "ideologias" so modificaes dos modelos do mundo de que o robot dispe. Para explicar de forma simples o que um modelo do mundo suponha que est dentro de uma casa com muitos compartimentos, que est fechada num dos quarto, que nunca pde andar livremente pela casa e que quer planear uma fuga. Uma possibilidade de a ajudar a fazer isso dar-lhe um esquema da casa, com os vrios compartimentos, portas, corredores, sadas para o exterior, obstculos, etc. Esse esquema um modelo desse pequeno mundo fsico, que pode ser usado para se mover nele. O esquema pode ter outra dimenso: indicaes acerca de que outras pessoas esto na casa e redondezas, se apoiaro a fuga ou a tentaro impedir, que relaes existem entre elas. Esse ser um modelo do "mundo social" da casa e pode ser til para conceber a fuga. Os modelos do mundo so como esquemas desses que so embutidos no "conhecimento" dos robots. Ora,

como acontece nos humanos, os modelos do mundo fsico e social de que so dotados os diferentes robots de um colectivo podem ter variaes individuais. Se um robot modifica o seu modelo do mundo, ter uma "opinio". Se um grupo de robots, por alguma razo ligada ao seu papel no colectivo, adopta uma mesma variante do modelo geral do mundo, teremos uma "ideologia". Isto importante porque as variaes no modelo do mundo devero ter implicaes no comportamento dos robots. Parece estranho falar de opinies e ideologias em colectivos de robots, parecendo que isso devia ficar reservado aos humanos? Se calhar o problema que temos uma opinio demasiado elevada do que so esses mecanismos em ns prprios humanos.

Edit on Web: Em sntese, de que falamos quando falamos de robots em sociedade (ou em sociedade de robots)? Porfrio Silva: Falamos em sistemas em que h muitos exemplares de robots e no apenas um nico, sistema esse cujo funcionamento depende, no apenas das capacidades de cada robot individual, mas da forma como se coordenam entre si (interaco um para um) e de forma global (interaco um para muitos e muitos para um).

Edit on Web: Os sistemas multi-agentes so usados em vrios domnios (desde motores de pesquisa na web at a sistemas de virtualizao de empresas). Esta nova abordagem proposta que mudanas ou melhoramentos traz nas aplicabilidades dos sistemas multi-robots? Porfrio Silva: H muito trabalho a ser feito para vir a usar equipas de robots em tarefas de utilidade prtica, como por exemplo para entrarem como equipa de reconhecimento num local acidentado onde no possam entrar humanos antes de conhecer as reais condies de segurana. Mas no tenho a pretenso, pelo menos para j, de antecipar se esta nova abordagem vir a ter aplicao directa desse tipo.