Controle de Sistemas Lineares

Prof. Reinaldo M. Palhares Contato: Sala 2605 (BLOCO 1) mailto: palhares@cpdee.ufmg.br www.cpdee.ufmg.br/palhares/controlelinear.html

Teras- e Quintas-Feiras 07h30 a 09h10 c

Aspectos Burocrticos a

Livro Texto
R. C. Dorf and R. H. Bishop, Modern Control Systems, 8a Ed., Addison Wesley, 1998.

Avaliaes co
Trs provas de 32 pontos cada (24/09/2009; 27/10/2009; 19/11/2009) e 4 pontos conceito

(Pr-)Requisitos Desejveis e a
Pacincia e perseverana... e c Anlise de sistemas lineares a

c Reinaldo M. Palhares

pag.2

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Escopo do Curso

No-Linear a Linear Sistemas Cont nuos Sistemas Discretos No-Causal a Causal Variante no Tempo Invariante no Tempo Espao de Estado (-) c

SISO MIMO sem Memria o com Memria o Distr buido Limitado Estocstico a Determin stico Entrada-Sa (+) da

c Reinaldo M. Palhares

pag.3

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Motivao e Contexto Sistema Geral de Controle ca

Dado um modelo do sistema a ser controlado e um conjunto de especicaes, co encontrar um controlador adequado

pertubaoes c

atuadores sinais de atuao ca

Sistema

sensores sinais medidos

Controlador sinais monitorados sinais de comando

c Reinaldo M. Palhares

pag.4

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Motivao e Contexto ca

Especicaes de desempenho co
resposta adequada aos sinais de controle atenuao de pertubaes ca co limitao de sinais cr ca ticos

Especicaes de controlador co
Linear, simples e eciente metodologia de projeto? Tcnicas baseadas em transformadas dependem de e experincia, talento e sorte... e

c Reinaldo M. Palhares

pag.5

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Ferramentas Computacionais

Utilizao de pacotes computacionais espec ca cos

SISOTOOL

c Reinaldo M. Palhares

pag.6

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

1. Uma rpida reviso... Sistemas Dinmicos a a a

Equaoes diferenciais de sistemas f c sicos Funes de transferncia de sistemas lineares co e Algebra dos diagramas de blocos Diagramas de uxo de sinais Modelagem matemtica de sistemas f a sicos

c Reinaldo M. Palhares

pag.7

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

2. Desempenho de Sistemas de Controle Realimentados

Sinais de teste Desempenho de sistemas de segunda ordem Localizao das ra no plano-s e sua relao com a resposta transitria ca zes ca o Erro em estado estacionrio de sistemas de controle realimentados a Indices de desempenho Simplicao de sistemas lineares ca Exemplo de projeto: controle de posicionamento do telescpio Hubble o Exemplo de Projeto Sequencial: sistema de leitura de um drive

c Reinaldo M. Palhares

pag.8

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

Telescpio Hubble o

c Reinaldo M. Palhares

pag.9

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

Drive de Leitura

c Reinaldo M. Palhares

pag.10

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

3. Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados

Conceito de estabilidade Critrio de estabilidade de Routh-Hurwitz e Estabilidade relativa de sistemas de controle realimentados Estabilidade de sistemas de variveis de estado a Exemplo de projeto: controle de direo de um ve ca culo com trao ca independente Exemplo de Projeto Sequencial: sistema de leitura de um drive

c Reinaldo M. Palhares

pag.11

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

Controle de direo de um ve ca culo com trao independente ca

c Reinaldo M. Palhares

pag.12

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso 4. Mtodo do Lugar das Ra e zes

Conceito do Lugar das Ra zes Procedimento para determinao do Lugar das Ra ca zes Seleo de valores de parmetros pelo mtodo do Lugar das Ra ca a e zes Controladores de 3 termos (PID) Sensitividade e o Lugar das Ra zes. Projeto de um sistema de controle de rob o Exemplo de Projeto Sequencial: sistema de leitura de um drive PRIMEIRA PROVA Grcos de Lugar das Ra de funes de transferncia t a zes co e picas

c Reinaldo M. Palhares

pag.13

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

5. Mtodos de Resposta em Frequncia e e

Motivao ca Grcos de resposta em frequncia a e Exemplo de traado do diagrama de Bode c Medidas da resposta em frequncia e Especicaes de desempenho no dom da frequncia co nio e Exemplo de projeto: sistema de controle de uma mquina de Inscultura a Exemplo de Projeto Sequencial: sistema de leitura de um drive Diagramas de Bode de funes de transferncia t co e picas

c Reinaldo M. Palhares

pag.14

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

Mquina de Inscultura a

c Reinaldo M. Palhares

pag.15

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso 6. Estabilidade no Dom nio da Frequncia e

Mapas de contorno no Plano-s Critrio de Nyquist SEGUNDA PROVA e e Estabilidade relativa e o critrio de Nyquist Critrios de desempenho especicados no dom da frequncia e nio e Especicaes de desempenho no dom da frequncia co nio e Faixa de passagem do sistema em malha fechada Estabilidade de sistemas de controle com tempo morto Exemplo de projeto: ve culo de reconhecimento remotamente controlado Exemplo de Projeto Sequencial: sistema de leitura de um drive Grcos de funoes de transferncia t a c e picas
c Reinaldo M. Palhares pag.16 Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

Opportunity em Marte, 2004: ve culo de reconhecimento

c Reinaldo M. Palhares

pag.17

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

7. Projeto de Sistemas de Controle Realimentados

Metodologias de projeto Redes de compensao em cascata ca Projeto de avano de fase usando diagramas de Bode c Projeto de avano de fase usando Lugar das Ra c zes Projeto de sistemas usando integrao de redes ca Projeto de atraso de fase usando diagramas de Bode Projeto de atraso de fase usando Lugar das Ra zes Exemplos

c Reinaldo M. Palhares

pag.18

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

8. Introduo aos Sistemas de Controle Digitais ca

Anlise de sistemas dinmicos digitais a a Aplicaes de sistemas controlados por computador co Efeitos do processo de amostragem Desempenho de um sistema amostrado Projeto via emulao ca Projeto via Lugar das Ra TERCEIRA PROVA zes

c Reinaldo M. Palhares

pag.19

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

Fly-by-wire Airbus A380 - controle digital

c Reinaldo M. Palhares

pag.20

Controle de Sistemas Lineares Aula 0

Linhas Gerais do Curso

Detalhe do joystick do Airbus A380 - Fly-by-Wire

c Reinaldo M. Palhares

pag.21

Controle de Sistemas Lineares Aula 0