Resposta transitria de sistemas lineares

Efeitos decorrentes da insero de um plo ou um zero a um sistema de 2.a padro

Prof. Luiz Carlos Sandoval Ges Prof. Davi Antnio dos Santos
Maro de 2011

Motivao
Sistema de 2.a ordem com controlador proporcional:

Funo de transf. de malha fechada (FTMF):

A FTMF de 2.a ordem padro, para a qual conhecemos relaes entre os parmetros (k, kp, a) e as especificaes de desempenho (Mp, tp, ...). Lembrando:
etc.

kp...

Projeto:
Dados Mp + k, a,
Calcular e :

Calcular kp:

 Realizao dos clculos usando o Matlab:

Step Response

1.4 1.2 1
Amplitude

0.8 0.6 0.4 0.2 0

10
Time (sec)

15

20

25

kp = 0.3006

Exerccio
Refaa o projeto anterior levando em conta que a espeficao tp = 1 seg.

Controle P-D
Sistema de 2.a ordem com controlador P-D:

FTMF:

Novamente, a FTMF de 2.a ordem padro, para a qual conhecemos relaes entre os parmetros (k, a, kp, kd) e as especificaes de desempenho (Mp, tp, ...).

 Projeto:
Dados Mp e tp + k, a,
Calcular e :

kp, kd...

Calcular kp e kd:

Exerccio
Faa um programa em Matlab (.m) para realizar o projeto do slide anterior.

Controlador PD
O que acontece se o PD for em cascata?

FTMF:

Neste caso, no h uma relao algbrica simples entre Mp, tp, ... e a, k, kp, kd. Vejamos...

 Seja R(s)=1/s. Ento, a resposta temporal do sistema dada por:

Usando uma tabela de TLs, obtemos:

Desafio: Ache uma relao algbrica entre , e , .

Conclui-se que interessante que o sistema de MF projetado se comporte aproximadamente como um sistema de 2.a ordem padro. (OBS.: De fato, essa uma hiptese da maioria dos mtodos de controle clssico.) Caso essa aproximao no seja vivel, interessante saber, pelo menos qualitativamente, qual o efeito da insero de zeros ou plos a um sistema de 2.a ordem padro.

Efeito da insero de um zero ou um plo a uma FT de 2.a ordem padro

Insero de um zero de MF MF:

FTMF:

 Pensando com base no grfico:

: Resp. ao degrau de (a) : Resp. ao degrau de (b)

(Este grfico foi retirado de [Kuo, B. C.; Golnaraghi, F. Automatic Control Systems, John Wiley & Sons, 2003], pgina 280.)

 Simulao: Considere e . Ento, variando , obtm-se as seguintes curvas de resposta ao degrau unitrio:

 Insero de um zero de MA MA:

aumenta o overshoot

Reduz o overshoot

Complicado! Sendo assim, vamos simular alguns casos...

 Simulao: Considere e . Ento, variando , obtm-se as seguintes curvas de resposta ao degrau unitrio:

 Insero de um plo de MA MA:

FTMF:

Desafio: Faa, de forma literal, a decomposio em fraes parciais dessa FTMF.

 Simulao: Considere e . Ento, variando , obtm-se as seguintes curvas de resposta ao degrau unitrio:

 Insero de um plo de MF MF:

FTMF:

onde,

Note que o aumento de Tp provoca o aumento da significncia do modo de 1.a ordem em relao ao par de plos complexos. Vamos confirmar com uma simulao...

 Simulao: Considere e . Ento, variando , obtm-se as seguintes curvas de resposta ao degrau unitrio:

Concluso e sugestes de leitura

No devemos ignorar a presena de zeros; Simulao computacional deve ser usada quando no h resultados analticos; Sugerimos as seguintes leituras:
Kuo, B. C.; Golnaraghi, F. Automatic Control Systems, John Wiley & Sons, 2003.[Secs. 7.8, 7.9] Franklin, G.F.; Powell, J.D.; Emami-Naeini, A. Feedback Control of Dynamic Systems, Prentice Hall, 2010. [Sec. 3.5]