Mdulo 9 o

Controle LQR
Os mtodos de projeto estudados nas experincias anteriores esto baseados na locae e a lizao dos plos que xada pelo projetista. Em muitos casos no entanto o desempenho ca o e da resposta do sistema fortemente degradado pela presena de zeros na funao de e c c transferncia. Nesses casos uma escolha adequada dos plos de malha fechada no e o a e trivial. O mtodo que veremos nesta seo cou conhecido na literatura com regulador e ca linear-quadrtico(LQR) pois ao invs de utilizar a localizaao dos plos como critrio de a e c o e projeto, o LQR est baseado na minimizaao de um critrio quadrtico que est associado a c e a a ` energia das variveis de estado e dos sinais de controle a serem projetados. a a A energia de um sinal escalar s(t) : [0, ) R denida por e
0

s(t)2 dt

Se s(t) a tenso aplicada num resistor unitrio a integral acima expressa a energia e a a dissipada nesse resistor por esse sinal. Deni-se L2 o espao dos sinais que possuem c energia nita. A energia de um sinal vetorial x(t) : [0, ) Rn denida por e
0 n

xi (t) dt =
i=1 0

x(t) x(t) dt

e corresponde ` soma das energias de todas as componentes do sinal1 . Assim quanto a maior a amplitude e duraao do sinal no tempo, maior ser sua energia. c a

Clculo da energia pela equao de Lyapunov a ca

Considere um sistema x(t) = Ax(t) x(0) = x0 y(t) = Cx(t) (1)

onde x(t) Rn o estado e y(t) Rny o vetor de variveis do sistema cuja energia e e a queremos calcular. Para esse m vamos assumir que o sistema exponencialmente estvel, e a caso contrrio a energia ser innita. a a Considere a equao de Lyapunov ca A P + PA + C C = 0
1

(2)

Note que z(t) z(t) =

n 2 i=1 zi (t) .

De resultados anteriores sabemos que se A, C for observvel a soluao P da equaao a c c acima ser positiva denida. Se no for observvel ela ser positiva semi-denida e o par a a a a A, C ser detectvel pois estamos assumindo que A estvel. a a e a Dena a funao v(x) = x P x e calcule sua derivada temporal para as trajetrias do c o sistema (1). Isto resulta em v(x) = x P x + x P x = x P Ax + (Ax) P x = x (A P + P A)x = x C Cx = y y Integrando no tempo a relaao v(x) = y y de zero ` innito obtemos c a

(3)

v(x()) v(x(0)) =
t=0

y y dt

(4)

Como o sistema estvel teremos limt x(t) = 0 e portanto chegamos a concluso de e a a que a energia do sinal y(t), obtida como resposta do sistema (1) para a condiao inicial c x(0) dada por e

y y dt = v(x(0)) = x(0) P x(0)

t=0

(5)

Esta idia de calcular a energia da resposta de um sistema atravs da equaao de Lyapue e c nov pode ser estendida para o projeto de controladores. Nesse caso busca-se encontrar um controlador que minimize a energia de um dado sinal de sa escolhido pelo projetista. da A seguir apresenta-se um resultado que foi proposto na dcada de 1960 e cou conhecido e como LQR.

Controle LQR
Considere o sistema de controle x(t) = Ax(t) + Bu(t) x(0) = x0 (6)

onde x(t) Rn o estado e u(t) Rnu o controle. Baseado nas interpretaoes acima e e c podemos armar que quanto maior for a energia do estado t=0 x(t) x(t) dt mais oscilatrio e/ou lento o sistema. Por outro lado, quanto maior for a energia do controle o e u(t) u(t) dt maior o esforo dos atuadores no sentido de que o vetor de controle c t=0 possui maiores amplitudes e/ou os atuadores so excitados em regime transitrio durante a o um tempo maior. Idealmente dever amos ter pequena energia do estado e de controle mas isso no poss pois o sistema se torna mais rpido (plos mais ` esquerda) graas a a e vel a o a c um esforo maior de controle. A losoa de projeto do controlador LQR estabelecer c e um compromisso entre as energias de estado e controle atravs do seguinte funao custo e c a ser minimizada

J = min
u(t) 0

z(t) z(t)dt Q N N R x(t) u(t)

(7) (8)

z(t) z(t) =

x(t) u(t)

onde Q, R, N so matrizes de ponderaao que denem o sinal z(t) escolhido pelo projetista a c para representar o compromisso desejado. Tipicamente Q, R so escolhidas diagonais e a 2

N nula. Nesse caso x(t) Qx(t) = n qi xi (t)2 e u(t) Ru(t) = nu ri ui (t)2 onde qi , ri i=1 i=1 so os elementos positivos nas diagonais das matrizes Q, R. Como o sinal de controle a a ser projetado deve minimizar a funo custo acima, o elemento qi deve ser escolhido ca maior que qj quando a minimizao da energia da varivel xi prioritria em relao ` ca a e a ca a minimizao da energia de xj . Os elementos ri de ponderao do controle so escolhidos ca ca a de forma anloga. Uma tcnica para a escolha dessas matrizes de ponderaao pode ser a e c encontrada em [6]. O sinal z(t), que representa a varivel cuja energia deve ser minimizada, pode ser a interpretado por exemplo, como uma varivel que representa o consumo de energia do a sistema. Razo pela qual se deseja minimiz-la. Atravs da linearizao dessa varivel a a e ca a de consumo podemos representar o sinal linearizado z(t) na forma z(t) = Cz x(t) + Dz u(t) ento temos a z(t) z(t) = x(t) u(t) Cz Cz Cz Dz Dz Cz Dz Dz x(t) u(t) (10) (9)

de onde tiramos as matrizes Q, N, R por comparaao. c Teorema 1 Suponha que o sistema (6) seja estabilizvel2 e considere o critrio quadrtico a e a (7) com Q > 0, R > 0 dadas e N = 0. A lei de controle que estabiliza o sistema e minimiza o critrio (7) u(t) = Kx(t) onde K = R1 B P e P a unica soluo positiva e e e ca denida da equaao de Riccati abaixo. c A P + P A P BR1 B P + Q = 0 (11)

Prova: Dena v(x(t)) = x(t) P x(t) onde P > 0 a soluao da equao de Riccati acima. e c ca Como o sistema deve ser estvel em malha fechada devemos ter limt x(t) = 0. Logo a v(x()) = 0 e podemos reescrever o critrio (7) na forma e

J = min
u(t) 0
1 1

[x(t) Qx(t) + u(t) Ru(t) + v(x(t))] dt + v(x(0))

e Dena (t) = R 2 u(t) + R 2 B P x(t) e reescreva o critrio acima como

J = min
u(t) 0

x(t) A P + P A P BR1 B P + Q x(t) + (t) (t) dt + v(x(0)) (12)

Para a lei de controle proposta no teorema temos J = v(x(0)) = x(0) P x(0) pois A P + P A P BR1 B P + Q = 0 e u(t) = R1 B P x(t) que implica (t) = 0. Para qualquer outra lei de controle teremos um valor maior da funao custo pois (t) ser no nulo. c a a Para mostrar que o sistema em malha fechada exponencialmente estvel note que a e a equao de Riccati (11) pode ser reescrita na forma ca (A BK) P + P (A BK) + K RK + Q = 0 (13)

Como P > 0 e K RK + Q > 0, pois Q > 0, conclu mos que o sistema exponencialmente e estvel pois v(x(t)) uma funao de Lyapunov para o sistema de malha fechada. Para a e c
2

Um sistema estabilizvel se os modos no controlveis, quando existirem, forem estveis. e a a a a

completar a prova note que os plos no controlveis, se existirem, tambm estaro o a a e a presentes na malha fechada pois o controle no afeta esses plos. Assim, para que o a o sistema de malha fechada seja estvel preciso que o sistema seja estabilizvel. 2 a e a Podemos conrmar que o valor timo do critrio (7) J = x(0) P x(0) comparando o e e as equaoes (13) e (2) e usando o resultado (5) que fornece c

z z dt =
t=0 t=0

(x (Q + K RK)x dt =
t=0

(x Qx + u Ru) dt = v(x(0)) = x(0) P x(0) (14)

Lembre que em malha fechada o sistema dado por x = (A BK)x, o controle por e u = Kx e a funo de Lyapunov para a malha fechada por v(x) = x P x onde P > 0 ca e a soluao da equaao de Ricatti (11). c c No teorema acima a matriz Q positiva denida. Podemos relaxar essa hiptese para e o Q positiva semi-denida desde que possamos decompor Q = C0 C0 com o par (A, C0 ) observvel (para obter P > 0) ou com o par (A, C0 ) detectvel (para obter P 0). Veja a a experincia 8 para detalhes. e O controlador LQR possui propriedades interessantes. Essas listadas abaixo foram tiradas dos livros [4],[3],[5]. Por exemplo, o LQR possui margem de ganho innita e pode ser reduzido pela metade que o sistema continua estvel. Alm disso o LQR apresenta uma margem de fase de pelo a e menos 60 graus. Para sistemas MIMO com R = I as mesmas propriedades se aplicam canal por canal no sinal de controle. No caso SISO o LQR apresenta uma atenuaao de c 20 db/dcada nas altas frequncias o que em muitos casos insuciente para uma boa e e e supresso de ru a dos e dinmicas no modeladas de altas frequncias. a a e

Notas

A determinao dos ganhos de um sistema de controle SISO pode ser efetuada com ca o aux de funoes dispon lio c veis nas bibliotecas (toolboxes) do Matlab. Por exemplo, poss e vel utilizar o bloco Signal Constraint da biblioteca Simulink Design Optimization para efetuar o ajuste iterativo dos ganhos da malha de controle. Estes ajustes so a efetuados para que a resposta temporal de um determinado sinal siga as restries deco nidas pelo usurio. Maiores informaes sobre esta ferramenta podem ser obtidas em [7], a co para acessar um arquivo de demostrao basta digitar na linha de comando do Matlab ca lqg demo. Outra ferramenta do Matlab que pode ser utilizada a funo SISO Design e ca Tool da biblioteca Control System Toolbox. Atravs de uma interface grca, poss e a e vel efetuar anlises, projetar e sintonizar automaticamente controladores. Um exemplo sobre a o uso desta ferramenta para o projeto e sintonia de um controlador empregando a s ntese LQG pode ser vista em [8]. Deve-ser observar que ambas ferramentas citadas possuem como restriao o seu uso exclusivamente em sistemas SISO. c

Exerc cios
brio e suponha 1 Considere o sistema de 4 tanques linearizado num ponto de equil que podemos medir todos os estados e que as condies iniciais do sistema so co a nulas. Suponha ainda que o sinal de referncia seja um degrau unitrio (r(t)) nos e a 4

dois canais de entrada e dena a lei de controle u(t) = Kx(t) + r(t). Projete um controlador LQR para atingir os seguintes requisitos na resposta: [i] A durao do transitrio do sistema linearizado no deve exceder 120 segunca o a dos em nenhum dos tanques e o erro de regime permanente seja nulo. [ii] A tenso nas bombas no deve exceder 5 volts nem o n a a vel dos tanques ultrapassar 20 cm. [iii] Utilize o modelo linearizado e o no linear e lembre que o n dos tanques a vel (h(t)) e a tenso nas bombas (v(t)) obedecem a relaao h(t) = x(t) + h e v(t) = a c v ) o ponto de equil u(t) + v , onde (h, e brio usado na linearizao. ca 2 Repita o item anterior usando apenas as variveis medidas na ponderaao dos estaa c dos, isto , a matriz de ponderaao dos estados tal que x Qx = x C Q0 Cx = y Q0 y e c e onde Q0 a matriz de ponderao do vetor y que deve ser ser escolhida. Considere e ca dois casos para a matriz C. Primeiro considere que y = Cx representa as medidas feitas nos tanques 1 e 2 e no segundo caso nos tanques 1 e 4.

Referncias e
[1] Karl Henrik Johansson, The Quadruple-Tank Process: A Multivariable Laboratory Process with an Adjustable Zero,IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGY, VOL. 8, NO. 3, MAY 2000. [2] K.Ogata, Engenharia de controle moderno, Prentice Hall do Brasil, 2a edio, 1990. ca [3] U. Mackenroth, Robust Control Systems, Springer Verlag, Berlin, 2004. [4] R.T.Stefani, C.J.Savant, B.Shahian, Design of Feedback Control Systems, Saunders College Publishing, 1994. [5] B.Friedland, Control System design: An introduction to state space methods, McGrawHill, 1986. [6] Johnson MJ, Grimble MA, Recent trends in linear optimal quadratic multivariable control system design, IEE Proceedings Part D Control Theory and Applications, 134 (1), pp. 53-71, 1987 [7] Mathworks, Simulink Design Optimization 1.1, http://www.mathworks.com/pl_ sloptim. [8] Mathworks, Automated LQG Tracker Design for SISO LTI Model , http://www. mathworks.com/products/control/demos.html.