UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA ESCOLA POLITCNICA CURSO DE GRADUAO EM ENGENHARIA ELTRICA

Relatrio Laboratrio Integrado VI Controle

Ederaldo Geraldo Rodrigo Nailson Santos

Maio de 2012

SUMRIO

INTRODUO...................................................................................... 3 DESENVOLVIMENTO ........................................................................... 4

Estudo da instrumentao ......................................................................................................................... 4 Estudo do processo e obteno do modelo............................................................................................... 5 Diagrama de blocos do modelo no linear ................................................................................................ 5 Linearizao ............................................................................................................................................... 6 Teste de malha aberta ............................................................................................................................... 6 Matriz de transferncia.............................................................................................................................. 7 Projeto dos Controladores ......................................................................................................................... 8 o Malha de controle do tanque 01 ........................................................................................................... 8 o Malha de controle do tanque 02 ......................................................................................................... 11 Desacoplamento ...................................................................................................................................... 13 Simulao dos controladores no Simulink ............................................................................................... 14

CONCLUSO ...................................................................................... 16 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ........................................................ 16 ANEXOS............................................................................................. 17

Cdigo do programa em Matlab ....................................................................................................................... 17 Grfico das simulaes...................................................................................................................................... 19

INTRODUO
Este documento tem a finalidade de descrever as etapas seguidas durante a execuo das atividades da disciplina Laboratrio Integrado VI. O trabalho consistiu basicamente na modelagem do sistema, proposta dos controladores e simulao. O sistema composto de dois tanques acoplados com seces transversais variveis, duas acoplados entradas de gua, uma para cada tanque e, semelhantemente, duas sadas. Conforme a figura abaixo:

DESENVOLVIMENTO

Estudo da instrumentao

O sistema real estudado possui duas bombas que succionam a gua de um reservatrio e descarregam nos tanques. Essas bombas so descritas pela equao a seguir, que relaciona a tenso de entrada (Vi) com a vazo de sada (Qi): = 7.53. + 64.2. 70.8

Alm das bombas o sistema possui dois sensores que indicam o nvel (h) dos tanques. Os sensores indicam o nvel atravs de um sinal de tenso (Vs) seguindo a equao: = 0.13 11.5

Os perifricos citados acima so de extrema importncia para o funcionamento real do sistema, contudo foram desconsiderados durante a modelagem do sistema. Isso porque, como as equaes que os descrevem j so conhecidas possvel adicionar esses blocos ao sistema posteriormente. O controlador ser projetado para que tenha um sinal de controle em vazo e a sada do sistema concede a informao de altura do nvel dos tanques. Combinando as funes da bomba e dos sensores, inclusive as suas funes inversas possvel montar um sistema em blocos que relaciona corretamente todas as variveis de entrada e sada, conforme o diagrama:

Estudo do processo e obteno do modelo

Os tanques possuem seco transversal varivel, isto , a rea da seco varia com a altura, da a no linearidade do sistema. Assim, foram obtidas as seguintes expresses que relacionam a rea da seco com a altura do tanque: = 9.5. 8.7 + 0.586. ; Sendo h1 e h2 o nvel dos tanques 1 e 2. Em seguida foram levantadas as equaes diferenciais que descrevem a dinmica do sistema: 1 = = 1 1 2 + 1 3 5 1 1 2 2 + 2 5 4 = 9.5 2 9.5 4.5

Sendo: Ri- representa a resistncia oferecida pelas vlvulas passagem dgua. 3= 1 1 ; 4 = ; 5 = 2.5 1.39 1.39

Diagrama de blocos do modelo no linear

Linearizao

Com as equaes diferenciais no lineares pode-se aplicar a tcnica de no linearizao para o ponto de equilbrio: 2_ 1_ = 11 =7

Define-se as vazes de entrada que levam o sistema para o ponto de equilbrio especificado: 1 = 8.13; 2 = 16.89 Tem-se tambm as matrizes A, B, C, D que representam o sistema em um modelo no espao de estados:
= 0.0147 0.0030 0.0033 0.0082 0 ; = 0.0136 0 0.0076 1 0 = ; = 0 1 1

Teste de malha aberta

O diagrama em blocos acima foi montado com o intuito de testar o funcionamento dos sistemas em malha aberta e validar o modelo em torno do ponto de equilbrio. Ou seja, foram adicionados de maneira incremental a partir do ponto de equilbrio degraus unitrios a cada 200s para o tanque 1 no modelo linearizado e no modelo no linear a fim de observar o comportamento de ambas as curvas.

No grfico a seguir a curva de cor roxa representa o modelo no linear e a curva amarela o modelo linearizado. Pode-se verificar que para os primeiros degraus as curvas se mantm muito semelhantes, contudo a partir do ltimo degrau observa-se uma mudana brusca na tendncia das curvas, principalmente a curva do modelo no linear. Portanto, o modelo linearizado vlido nas proximidades do ponto de equilbrio. Constatado isso possvel projetar os controladores para o caso linearizado, devido a simplicidade do projeto, e utiliz-lo no caso no linear para a regio em torno do ponto de equilbrio sem prejuzos.

Matriz de transferncia

O sistema em anlise multivarivel com duas entradas, por isso ao invs de apresentar uma funo de transferncia verifica-se uma matriz de transferncia de ordem 2 com os elementos a seguir: = = = ` +

0.0082224 s + 0.0136 s + 0.01737 s + 0.01095

7

2.4985e 005 s + 0.01737 s + 0.01095

2.4985e 005 s + 0.01737 s + 0.01095

0.0075967 s + 0.01472 s + 0.01737 s + 0.01095

Os elementos com ndice diferentes (G12 e G21) so as funes de transferncia que representam o acoplamento do sistema, ou seja, o acoplamento entre os tanques. Projeto dos Controladores

Para projetar os controladores sero consideradas duas situaes: o caso servo e o caso regulador. Visando a obteno de um controlador que possibilite erro em regime permanente nulo e utilizando o princpio da parcimnia, sero propostos controladores do tipo PI (proporcional integrador) com a seguinte forma: = +

Assim, a proposta do controlador compreende a alocao do zero (Z) adequadamente e o ajuste do ganho Kp a fim de alocar os polos de malha fechada no local apropriado. Para o controlador 1 ser utilizada a funo G11 e para o controlador 2 a funo G22. o Malha de controle do tanque 01 Caso Servo Para o caso servo ser utilizada a metodologia de alocar o zero (Z) a 5% esquerda do polo mais afastado do zero da planta. Tem-se: = 1.05 0.01737 = 0.0182385
8

O ganho do controlador ser determinado para que haja um polo a 5% esquerda do zero j alocado. Pode-se calcular: = 1.05 0.0182385 = 0.01915 De posse do valor deste polo com o auxlio do Matlab pode-se determinar o valor do ganho que ser igual a: = 7.0. Portanto, o controlador assume a seguinte forma: = 7 + 0.0182385

Definido o controlador e conhecendo a funo de transferncia do processo, neste caso, G11, pode se traar o lugar das razes (LR):

Caso Regulador Para o caso regulador ser utilizada a estratgia de alocar os polos de malha fechada em um ponto de bifurcao localizado a aproximadamente duas vezes o polo mais distante do zero da planta. Portanto o ponto de bifurcao ser: = 2 0.01737 = 0.03474 O zero que possibilita um ponto de bifurcao nesta posio dado por: =0
.

= 0.0224

Com o auxlio do Matlab pode se determinar facilmente qual o ganho do controlador que permite que os polos de malha fechada estejam em cima deste ponto de bifurcao: = 6.7. O controlador assume a seguinte forma: = 6.7 + 0.0224

Tem-se ento o seguinte LR:

Pr-Filtro:

Para o caso regulador comum utilizar-se um pr-filtro a montante do controlador de com a finalidade de eliminar o sobre-sinal no momento em que o controlador proposto para o caso regulador estiver sendo utilizado para seguir uma referncia, ou seja, como caso servo. O pr-filtro consiste em uma funo de transferncia com ganho unitrio e um plo na mesma posio do zero do controlador. Assim, tem-se o seguinte pr-filtro para a malha do tanque 1: 1= 0.0224 + 0.0224

Vale dizer que quando o pr-filtro est sendo utilizado soma-se a vazo de equilbrio ao sistema de forma que o sinal de referncia injetado no sistema a partir de agora dever ser incremental.

10

o Malha de controle do tanque 02 Caso Servo Para o caso servo ser utilizada a metodologia de alocar o zero (Z) a 5% esquerda do polo mais afastado do zero da planta. Tem-se: = 1.05 0.01095 = 0.0114975 O ganho do controlador ser determinado para que haja um polo a 5% esquerda do zero j alocado. Pode-se calcular: = 1.05 0.0182385 = 0.01207237 De posse do valor deste polo com o auxlio do Matlab pode-se determinar o valor do ganho que ser igual a: = 6.25.

Portanto o controlador assume a seguinte forma: = 6.25 + 0.0114975

Definido o controlador e conhecendo a funo de transferncia do processo, neste caso, G11, pode se traar o lugar das razes (LR):

11

Caso Regulador Para o caso regulador ser utilizada a estratgia de alocar os polos de malha fechada em um ponto de bifurcao localizado a aproximadamente duas vezes o polo mais distante do zero da planta. Portanto o ponto de bifurcao ser: = 2 0.01095 = 0.0219 O zero que possibilita um ponto de bifurcao nesta posio dado por: =0
.

= 0.017325

Com o auxlio do Matlab pode se determinar facilmente qual o ganho do controlador que permite que os polos de malha fechada estejam em cima deste ponto de bifurcao: = 4.35. O controlador assume a seguinte forma: = Tem-se ento o seguinte LR: 4.35 + 0.017325

Pr-Filtro:

Analogamente ao que foi realizado para a definio do pr-filtro da malha do tanque 1, tem-se o pr-filtro da malha do tanque 2: = . + .

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Desacoplamento o Modelo Linearizado

Para realizar o desacoplamento do sistema de forma que mudanas no set-point de um tanques no influencie no outro tanque pode ser feito atravs da utilizao de um artifcio matemtico. O sinal de controle (Ui(s)) ser modificado para o sinal virtual (Vi(s)), segundo as equaes a seguir: = = = = = = . . + + . .

Manipulando algebricamente as expresses pode-se observar que possvel efetuar o cancelamento da influncia entre os tanques. Isso permite que durante as simulaes quando a referncia alterada ou uma perturbao ocorre em apenas um dos tanques o outro no sofre alterao. o Modelo No Linear O desacoplamento do modelo no linear foi realizado adicionando ao sinal de controle o termo que anula a influncia do tanque 1 no tanque 2 e vice-versa. Isso se caracteriza por uma realimentao de estado. Com isso, faz-se necessrio o clculo de novas vazes de equilbrio, ou seja, vazes de entrada que mantm o sistema nos pontos de equilbrio escolhidos. Assim, tem-se o novo sinal de controle (q1 e q2) e as novas vazes de equilbrio: 1= 1 1 2 1 ; 2 = 2 5 5 = 16.69
13

= 12.53; 2

Simulao dos controladores no Simulink

Utilizando o Simulink foram montados os diagramas em bloco que permitiram a simulao dos seguintes circuitos: Modelo No Linear; Modelo No Linear Desacoplado; Modelo Linearizado; Modelo Linearizado Desacoplado. Para facilitar a comparao e anlise dos resultados todos os circuitos foram testados seguindo o mesmo mtodo: No tempo 100s a referncia do tanque 1 teve o acrscimo do degrau unitrio. No tempo 400s a referncia do tanque 2 teve o acrscimo do degrau unitrio. No tempo 600s o tanque 1 sofre uma perturbao negativa. No tempo 800s o tanque 2 sofre uma perturbao positiva.

O esquemtico acima representa o diagrama de blocos montado no Simulink para simular o funcionamento dos controladores em cada modelo j citado. Para os demais casos, apenas o bloco Modelo No Linear foi substitudo pelo seu respectivo bloco.
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Os grficos 1. Modelo No Linear e No Linear Desacoplado: Observou-se que em ambos os tanques o controlador para o caso servo teve um menor tempo de subida, contudo no tanque um apresentou um pequeno sobre-sinal. J para a rejeio de perturbao o controlador para o caso regulador foi mais rpido. Porm, a diferena foi muito pequena. Para o caso acoplado percebe-se claramente a influncia de um tanque no outro, ou seja quando alterou-se o set-point do tanque um o tanque dois apresentou uma pequena variao. Aps efetuar o desacoplamento, percebe-se que no h mais influncia de um tanque no outro e os controladores continuam apresentando o mesmo desempenho. 2. Modelo Linearizado e Linearizado desacoplado. O desempenho dos controladores no modelo linearizado foi semelhante ao do modelo no linear. Esse resultado j era esperado, pois o controlador foi projetado baseado no modelo linearizado, validado para trabalhar nas proximidades do ponto de operao e j testado no modelo no linear com bom aproveitamento. Assim, observa-se controlador caso servo foi mais rpido na mudana de set-point com pequeno sobre-sinal e o caso servo melhor no rejeio de perturbaes. Todavia, o desempenho para a rejeio de perturbao em ambos os casos foi muito semelhante. O desacoplamento do sistema com a utilizao das entradas virtuais j apresentadas tambm mostrou-se muito eficiente. Visto que, durante a simulao do modelo linear ficou ntida a influncia dos tanques e aps o desacoplamento no se observa mais alteraes no nvel dos tanques quando se altera o nvel de um dos tanques.

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CONCLUSO
A atividade proposta consistiu em modelar um sistema com dois tanques acoplados, propor controladores para este sistema e simular o funcionamento dos mesmos no sistema. Conforme descrito neste relatrio, foi possvel a realizao de todas essas etapas satisfatoriamente. A modelagem do sistema se mostrou vlida e os controladores propostos cumpriram adequadamente a funo de seguir um sinal de referncia e/ou rejeitar as perturbaes no sistema. A eficincia dos controladores, bem como a comparao entre os controladores propostos para o caso servo e regulador, pode ser observada atravs das simulaes com o Simulink. Atravs da atividade descrita neste relatrio contribuiu significativamente para a formao acadmica dos autores, pois por meio dela foi possvel consolidar os conhecimentos obtidos durante a graduao, principalmente, nas disciplinas Modelagem e Anlise de Sistemas Dinmicos e Sistemas de Controle I.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
OGATA, K. Engenharia de Controle Moderno. Prentice Hall. 4a edio, 2003.

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ANEXOS
Cdigo do programa em Matlab
%Universidade Federal da Bahia %DEE- Departamento de Eng. Eltrica %Laboratrio Integrado VI - Controle %Prof Tito Luis Maia Santos %Alunos: Ederaldo, Geraldo, Nailson e Rodrigo. %Declarao de variveis simblicas syms h1 h2 q1 q2; %Equao da rea dos tanques em funo da altura c1=9.5*(8.7+0.586*h1); c2=9.5*2*sqrt(9.5^2-(h2-4.5)^2); %Definio das constantes R3=1/1.39; R4=1/1.39; R5=2.5; %Definio da altura de equilbrio h1_eq=7; h2_eq=11; %PARA O MODELO NO LINEAR ACOPLADO - Definio da Vazo de equilbrio: dh=[(1/c1)*(-h1/R3 -(h1-h2)/R5 + q1) ; (1/c2)*((h1-h2)/R5 -h2/R4 + q2)]; dh1=subs(dh(1,1),[h1 h2],[h1_eq h2_eq]); dh2=subs(dh(2,1),[h1 h2],[h1_eq h2_eq]); q1_eq=solve(dh1); q2_eq=solve(dh2); q1eq=eval(q1_eq); q2eq=eval(q2_eq); %PARA O MODELO NO LINEAR DESACOPLADO - Definio da Vazo de equilbrio: dh_des=[(1/c1)*(-h1/R3 -(h1-h2)/R5 -h2/R5 + q1) ; (1/c2)*((h1-h2)/R5 -h2/R4 -h1/R5 + q2)]; dh_des1=subs(dh_des(1,1),[h1 h2],[h1_eq h2_eq]); dh_des2=subs(dh_des(2,1),[h1 h2],[h1_eq h2_eq]); q1_eq_des=solve(dh_des1); q2_eq_des=solve(dh_des2); q1eqdes=eval(q1_eq_des); q2eqdes=eval(q2_eq_des); %Clculo das Matrizes do Mmodelo no espao de estados %Jacobiano: Jacob_A=jacobian(dh,[h1 h2]); Jacob_B=jacobian(dh,[q1 q2]); A=eval(subs(Jacob_A,[q1 q2 h1 h2],[q1_eq q2_eq h1_eq h2_eq])); B=eval(subs(Jacob_B,[q1 q2 h1 h2],[q1_eq q2_eq h1_eq h2_eq])); C=[1 0 ; 0 1]; D=[0 0 ; 0 0]; %GErao da Matriz de transferncia: I=[1 0 ; 0 1]; s=tf([1 0],1); G=C*inv(s*I-A)*B+D; 17

zpk(G) %Colhendo os coeficientes das Funes de transferncia G: [num1,den1]=tfdata(G(1,1),'v'); [num2,den2]=tfdata(G(1,2),'v'); [num3,den3]=tfdata(G(2,1),'v'); [num4,den4]=tfdata(G(2,2),'v'); %Gerao das funo de transferncia T %para o desacoplamento do caso linearizado: T1=G(2,2)*G(1,1)/(G(1,1)*G(2,2)-G(1,2)*G(2,1)); T2=G(2,2)*G(1,2)/(G(1,1)*G(2,2)-G(1,2)*G(2,1)); T3=G(1,1)*G(2,2)/(G(1,1)*G(2,2)-G(1,2)*G(2,1)); T4=G(1,1)*G(2,1)/(G(1,1)*G(2,2)-G(1,2)*G(2,1)); %Colhendo os coeficientes das Funes de transferncia T: [numT1,denT1]=tfdata(T1,'v'); [numT2,denT2]=tfdata(T2,'v'); [numT3,denT3]=tfdata(T3,'v'); [numT4,denT4]=tfdata(T4,'v');

18

Grfico das simulaes

19

Tanque 1
8.2

Simulao - Modelo Linear

7.8

7.6

7.4

Caso regulador Caso servo

7.2

Tanque 2
12.2

12

11.8

11.6

11.4

11.2

11 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

Time offset: 0

Tanque 1
8.2

Simulao - Modelo Linear Desacoplado

7.8

7.6

7.4

7.2

Tanque 2
12.2

12

11.8

11.6

11.4

11.2

11 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

Time offset: 0

Tanque 1
8.2

Simulao - Modelo No Linear

7.8

7.6

7.4

7.2

Tanque 2
12.2

12

11.8

11.6

11.4

11.2

11 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

Time offset: 0

Tanque 1
8.2

Simulao - Modelo No Linear Desacoplado

7.8

7.6

7.4

7.2

Tanque 2
12.2

12

11.8

11.6

11.4

11.2

11 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

Time offset: 0

Tanque 1
30

Teste de Malha Aberta

25

20

15

10

5 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

Time offset: 0