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4o Congresso Temtico de Dinmica, Controle e Aplicaes

6-10 de junho de 2005 UNESP Campus de Bauru

Sistema de ensaios em vo para aeronaves leves CEA-FDAS


Frederico Mol Alvares da Silva, Paulo Henriques Iscold Andrade de Oliveira
Centro de Estudos Aeronuticos, Departamento de Engenharia Mecnica, UFMG, 31270-901, Belo Horizonte, MG fredmol@task.com.br, iscold@ufmg.br

Os ensaios dinmicos so uma ferramenta importante para o desenvolvimento de sistemas automticos de controle, validao de modelos dinmicos, identificao de parmetros e at mesmo para a melhoria das ferramentas de projeto. No desenvolvimento de aeronaves, a execuo de ensaios em vo de extrema importncia para a validao das estimativas de projeto e para as atividades de homologao. A execuo destes ensaios em aeronaves leves de pequeno porte, especialmente monopostos, ainda um desafio, sobretudo quando se leva em considerao o custo, o pequeno espao disponvel para a instalao de sistemas de aquisio, a pequena carga til e a dificuldade para o tripulante em comandar, simultaneamente, a aeronave e o sistema de aquisio. Com o intuito de apresentar uma soluo vivel para ensaios de aeronaves leves, foi desenvolvido no Centro de Estudos Aeronuticos da UFMG, um sistema de aquisio de dados que combina tecnologia de microcontroladores (PIC) e palmtops (PDA). Neste trabalho so apresentadas as principais consideraes para a especificao deste sistema, as linhas gerais do seu algoritmo de funcionamento e as estratgias de integrao dos diversos sensores.

Resumo:

sistemas, que se baseia substancialmente em informaes experimentais obtidas atravs de ensaios dinmicos. Desta forma, evidente que o desenvolvimento de sistemas de ensaio em vo so de extrema importncia para a aplicao destas tcnicas [10]. Para aeronaves de grande porte, diversos sistemas de ensaios em vo j foram desenvolvidos e se encontram disponveis comercialmente. Entretanto, para a aplicao em aeronaves leves, observa-se que ainda no existe uma soluo definitiva, sobretudo quando se leva em conta a necessidade de solues de baixo custo, inerente a este tipo de indstria [5]. Com o intuito de estabelecer uma soluo para ensaios em vo de aeronaves leves que pudesse ser utilizada pelo Centro de Estudos Aeronuticos da UFMG, os autores deste trabalho desenvolveram um sistema de ensaios em vo (CEA-FDAS) compatvel com as necessidades inerentes s aeronaves leves.

Palavras-chave:

Ensaios em vo, Sistema de aquisio de dados, Identificao de sistemas, Sensores.

Introduo
evidente, pelos desenvolvimentos das ltimas dcadas, que a utilizao de tcnicas de Modelagem e Simulao (M&S) tm se tornada parte integral dos processos de projeto, avaliao e certificao de aeronaves [3][4][10][12][14]. Trabalhos recentes demonstram a viabilidade de utilizao de tcnicas de M&S, sobretudo a identificao de sistemas, no desenvolvimento de novas aeronaves. Em particular, para o desenvolvimento de sistemas de controle automticos, e simulao, a utilizao de tcnicas de identificao de sistemas tm sido de fundamental importncia, principalmente devido complexidade dos sistemas dinmicos envolvidos [10]. O conceito de identificao de sistemas pode ser entendido como uma abordagem para modelagem de Figura 1 Sistema de ensaios em vo, CEAFDAS Este trabalho pretende apresentar as principais caractersticas deste sistema, bem como suas peculiaridades de funcionamento e exemplos de sua aplicao em ensaios de aeronaves leves.

Figura 2 Caixa de aquisio de dados, CEAFDAS

Sistemas de Ensaio para Aeronaves Leves


Tendo em vista que dentro do universo de aeronaves leves, a maior parte destas possuem at dois lugares e apresentam severas limitaes de carga til. Desta forma, algumas caractersticas pretendidas para um sistema de ensaios em vo desta classe de aeronaves so [3][8]: Baixo peso; Tamanho reduzido; Facilidade de operao: Alm disto, tendo em vista a diversidade de modelos de aeronaves e a necessidade de adaptaes, devido a esta diversidade, deve-se ter tambm: Facilidade de instalao e remoo Facilidade de mauteno e; Facilidade de modificao. Assim sendo, os trabalhos do Centro de Estudos Aeronuticos da UFMG no sentido de desenvolver um sistema de ensaios em vo foram objetivados nestes tpicos.

Rotao do motor e posio da manete de potncia, para se determinar as caractersticas do grupo motopropulsor. J para ensaios de estabilidade e controle, alm destas medidas, desejvel ainda, pelo menos [8]: Posio dos comandos de controle de vo, a saber: profundor, aileron, leme de direo, flape e os devidos compensadores mveis; Fora nos comandos; Aceleraes lineares da aeronave nas trs direes ortogonais ao eixo do corpo; Velocidade angular da aeronave nas trs direes ortogonais ao eixo do corpo; ngulo de Euler da aeronave. Assim, o projeto de um sistema de ensaios em vo, para aeronaves leves, deve contemplar a medio de, pelo menos, as quantidades citadas acima.

Sistema de aquisio de dados


Como j foi dito anteriormente, a dificuldade de se ter um sistema de ensaios em vo (aquisio de dados) para aeronaves leves so, basicamente, as restries de peso, espao e custo [8][3]. A restrio de peso deve ser observada nos aspectos de carga til e posio do centro de gravidade. Em geral, sistemas com peso superior a 15 quilogramas so inadequados para ensaios de aeronaves leves, as quais, na sua maioria, tem carga de bagagem em torno deste valor. A restrio de espao seja talvez a mais importante a ser observada e deve contemplar no somente o espao para instalao das unidades de processamento, mas tambm, o espao para a instalao dos sensores e dos sistemas de controle do ensaio. Este ltimo, talvez o mais importante a ser observado, e prejudicado ainda pelo fato de que, na maioria dos casos, estas aeronaves possuem um ou dois lugares, o que, em geral, obriga que o prprio tripulante seja encarregado de iniciar, controlar e finalizar os processos de aquisio de dados. J a restrio de custos, que inerente a este setor da aviao, em alguns casos deve ser relaxada, sobretudo devido necessidade de sensores mais sofisticados. Mesmo assim, para o desenvolvimento de um novo sistema para ensaios em vo de aeronaves leves, esta restrio deve ser sempre um balizador para as decises de projeto. Observado estas restries, optou-se ento por desenvolver um sistema de aquisio de dados baseado em modernas tecnologias de processamento que j se encontram disponveis comercialmente, sobretudo, no mercado brasileiro. Com a inteno de minimizar o espao, o peso e facilitar a operao do sistema de aquisio de dados, optou-se por utilizar computadores de mo (Palmtops) para controlar o processo de aquisio e armazenar os dados aquiridos. Esta tecnologia, cada vez mais comum na realidade mundial, apresenta excelentes caractersticas de processamento e portabilidade, permitindo a obteno

Quantidades a serem medidas


As informaes a serem medidas em ensaios em vo so variadas e dependem do tipo de anlise que se pretende efetuar. Para ensaios de desempenho, em aeronaves leves, desejvel que sejam medidas, pelo menos, as seguintes informaes [8]: Presso esttica e presso dinmica, para informar altitude e velocidade aerodinmica; Temperatura e umidade relativa do ar, para efetuar correes das caractersticas atmosfricas; ngulos de ataque e de derrapagem, para definir as caractersticas do escoamento sobre a aeronave; Velocidade em relao ao solo, para corrigir a presena de correntes atmosfricas:

de um sistema de aquisio robusto, de fcil operao, e de excelentes caractersticas de peso e tamanho. Em geral, estes dispositivos apresentam diversos tipos de portas de comunicao com perifricos, a saber: i) porta serial padro RS-232: ii) porta USB; iii) comunicao via infra-vermelho; iv) comunicao padro Bluetooth. Visando simplificar o sistema, diminuir custos, e permitir a conectividade deste sistema de aquisio de dados em outros tipos de dispositivos de controle (computadores pessoais, laptops, ou calculadoras eletrnicas), optou-se por utilizar comunicao serial padro RS-232. Apesar deste padro de comunicao no ser o mais adequado para o desenvolvimento de um sistema de aquisio de dados moderno, esta escolha se fundamenta na facilidade de sua implementao e na possibilidade de transio para a comunicao padro USB que, por outro lado, bastante adequada para novos desenvolvimentos. Para efetuar a converso analgica/digital das informaes provenientes dos sensores, foi adotado um microcontrolador de tecnologia RISC, marca PIC, modelo 16F877 [13]. Este microcontrolador, de custo extremamente reduzido, de fcil programao (assembler PIC ou C++ e Basic) e possui excelentes caractersticas operacionais que o fazem extremamente adequado aos requisitos deste sistema de ensaios em vo. Dentre as principais caractersticas deste microcontrolador, pode-se citar [20]: At 8 portas analgicas de entrada. At 33 portas digitais de entrada e sada. 1 Conversor analgico digital de 10 bits. Velocidade de processamento de at 20MHz. Porta de comunicao serial padro USART, SPI ou I2C. Memria FLASH. Dois aspectos devem ser comentados sobre este microcontrolador, a preciso do conversor analgico digital e o nmero de portas analgicas. Quanto preciso do conversor A/D, era de se esperar uma maior preciso (pelo menos 12 bits) para a construo deste sistema. Entretanto, visando utilizar um microcontrolador dotado de memria FLASH, o que possibilita inmeras reprogramaes, optou-se por utiliz-lo para o inicio do desenvolvimento do sistema. No futuro, aps a consolidao do firmware do microcontrolador, pretende-se alterar seu modelo para o PIC16C774 o qual possui conversor A/D com 12 bits de preciso, mas no possui memria FLASH e s pode ser programado uma nica vez. Como 8 portas analgicas no so suficientes para atender todas as necessidades de medio, descritas anteriormente, optou-se pela utilizao de um multiplexador de 4

vezes para se ter 32 portas analgicas. Evidentemente, dever existir um atraso de medio a cada grupo de 8 canais a serem medidos, mas, devido a grande velocidade de processamento do microcontrolador, este atraso pode ser considerado desprezvel quando comparado a taxa de amostragem do sistema. O nvel de tenso do conversor A/D foi configurado como sendo TTL, ou seja, 0 a 5 Vcc. Alm desta funo de converso A/D, este microcontrolador, neste sistema, tem a funo de receber as informaes de uma unidade de GPS com protocolo de comunicao NMEA 0183, interpret-la, sincronizar estas com as informaes das portas analgicas, e envi-las via porta serial USART. Esta tarefa de sincronizao de extrema importncia para o desenvolvimento deste sistema, pois, desta forma, o sincronizador de tempo deixou de ser o clock do microcontrolador e passou a ser o clock da unidade GPS o qual possui grande preciso para medio de tempo, caracterstica inerente aos sistemas de GPS. A velocidade de comunicao atravs da porta USART foi configurada como 115200 bps, o que possibilitou uma taxa de amostragem dos sinais analgicos de 30 Hz com 32 canais. A taxa de amostragem da unidade de GPS, caracterstica da unidade escolhida (Garmin 16A) de 5 Hz. A Figura 3 apresenta o esquema eltrico da placa de aquisio de dados, sem o multiplexador.

Utilizao do Palmtop aquisio dos dados

para

Como j foi dito anteriormente, o controle da aquisio e o armazenamento das informaes foi feito atravs de um Palmtop. Para isso foi escrito um programa em Visual C para plataforma Palm OS que captura as informaes na sua porta serial e as grava em um banco de dados binrio. Esta estratgia de gravao das informaes bastante importante para o desenvolvimento deste sistema, pois apenas assim, possvel compatibilizar a velocidade de aquisio com a velocidade de processamento e armazenamento dos Palmtops atuais. Este arquivo binrio transferido posteriormente para um computador pessoal e traduzido para ASCII atravs de um programa especialmente desenvolvido para esta funo. Deve-se notar que as informaes armazenadas no Palmtop so apenas os nmeros provenientes da converso A/D e no possuem, ainda, as informaes de calibrao dos sensores. Estas informaes so introduzidas, posteriori, durante a traduo dos arquivos binrios para ASCII.

Figura 3 Esquema eltrico da placa de aquisio de dados

Figura 4 Telas do programa de aquisio de dados desenvolvido para Palmtop Visando a facilidade de operao, o programa desenvolvido para o Palmtop apresenta as seguintes caractersticas: Controle do incio e do trmino da aquisio atravs das teclas de navegao, o que permite, ao piloto, um fcil controle do processo de aquisio sem a necessidade de utilizar comando na tela do Palmtop. Visualizao das informaes de at 8 canais e do GPS em tempo real durante a aquisio, o que permite que o piloto visualize eventuais problemas com a aquisio dos dados. Subrotina de calibrao dos sensores que permite a criao de arquivos de calibrao diretamente no Palmtop. Subrotina de visualizao das informaes que apresenta os dados aquiridos em um mostrador analgico, facilitando a conferncia da instalao dos sensores. A Figura 4 apresenta as principais telas do programa desenvolvido para o Palmtop.

Sensores
Os sensores desenvolvidos para este sistema de ensaios so: Tubo de pitot com tomadas de presso esttica e dinmica e sensores de ngulo de ataque e ngulo de derrapagem; Sensores de posio dos comandos; Sensores de fora nos comandos; Sensores de temperatura do ar externo; Sensores de umidade relativa do ar externo; Sensores de rotao do motor; Sensores de acelerao; Tubo de pitot O tubo de pitot desenvolvido para este sistema de ensaios apresentado na Figura 5.

Figura 5 Tubo de pitot Observa-se que as tomadas de presso so posicionadas na poro dianteira do tubo de pitot (dimetro menor), enquanto os sensores de ngulo de ataque e ngulo de derrapagem so posicionados na parte traseira do sensor (dimetro maior). A geometria da ponta do tubo de pitot hiperblica, segundo indicaes de [5], e ateno especial foi dispensada na fabricao da tomada de presso dinmica, conforme apresenta a Figura 5, visando evitar efeitos de turbulncia no interior da tomada. Alm disto, aps a fabricao do tubo de pitot, testes estticos foram efetuados visando garantir a inexistncia de vazamentos na comunicao das tomadas de presso. Estas tomadas de presso so conectadas a sensores de presso piezeltricos atravs de tubos plsticos. Nesta conexo, executada a cada instalao do sistema de ensaios em aeronaves diferentes, deve-se ter o cuidado de evitar vazamentos, e minimizar o comprimento do tubos, evitando-se os efeitos de atraso da medio de presso (pressure lag). Alm disto, devem ser evitadas diferenas de comprimento e dimetro entre os tubos da tomada esttica e dinmica, evitando assim, atrasos relativos entre as duas medies de presso. Os sensores de presso utilizados so sensores piezeltricos fabricados pela Motorola amplificados e compensados [17][18]. Para a medio de presso esttica foi utilizado um sensor com fundo de escala de 100kPa [17] e para a medio de presso dinmica um sensor com fundo de escala de 4kPa [18]. Ambos os sensores so amplificados e condicionados de forma a permitir medies de altitude entre 0-4600m; 0-2300m; 0-1150m e medies de velocidade entre 0400km/h; 0-300km/h; 0-200km/h. A seleo da faixa de medio, bem como o ajuste de zero dos sensores deve ser feito manualmente, no solo, antes da execuo dos ensaios. A calibrao destes sensores feita em laboratrio atravs de manmetros de coluna dgua. Em particular, deve-se ainda calibrar a tomada de presso esttica aps a instalao do tubo de pitot na aeronave, evitando possveis erros de medio principalmente devido a influncia aerodinmica da aeronave no tubo de pitot. Na literatura so encontradas diversas formas de efetuar esta calibrao, dentre elas a passagem da aeronave a baixa altura sobre a pista, em diversas velocidades, com a comparao entre o valor de altura

medido externamente aeronave (fotografia ou teodolito) com o valor de altura medido atravs da tomada de presso esttica. Os autores deste trabalho tm utilizado este mtodo com sucesso nos ensaios em vo realizados. Os sensores de ngulo de ataque e ngulo de derrapagem so bandeirolas dinamicamente balanceadas e conectadas a ims de terra-rara instalados prximos a sensores de Efeito Hall [19]. A razo do balanceamento dinmico destas bandeirolas a tentativa de se evitar que o movimento vertical e lateral da aeronave provoque cargas de inrcia que possam vir a modificar a medio destes ngulos. A utilizao deste sistema de ims e sensores de Efeito Hall garante um baixo atrito mecnico entre a bandeirola e o sensor, garantindo assim uma precisa medio dos ngulos de ataque e de derrapagem. A calibrao destes sensores feita geometricamente em laboratrio com a utilizao de um gonimetro digital. Possveis erros de escala e defasagem na medio destes ngulos so obtidos atravs da realizao de um procedimento de reconstruo de trajetrias executado aps a realizao dos ensaios [12]. Na instalao do tubo de pitot na aeronave, tm-se utilizado dispositivos especiais que permitem sua fixao na aeronave sem a necessidade de interferncia na estrutura original da mesma. Em geral, procura-se instal-lo no nariz das aeronaves (quando na ausncia de hlice nesta regio) ou na ponta da asa. Em alguns casos, devido a dificuldades de instalao do tubo de pitot na ponta da asa, o mesmo tem sido instalado em regies centrais da envergadura, porm, nestes casos, tm sido necessrio corrigir os valores de ngulo de ataque e ngulo de derrapagem devido a influncia aerodinmica da asa (up-wash) nestes sensores. Esta correo tem sido feita a posteriori atravs do mtodo de vrtice-lattice, o qual permite calcular a influncia aerodinmica da asa no ponto onde o sensor est instalado. Sensores de posio dos comandos Foi utilizado como sensores de posio dos comandos, potencimetros lineares de 5k com linearidade de 0.05% produzidos pela empresa Italiana Gefran [7]. Este potencimetros so geralmente instalados em paralelo aos mecanismos de comando da aeronave e portanto medem a deflexo das superfcies de comando de forma indireta. No caso de aeronaves que possuam pouca rigidez entre os mecanismos e as superfcies de comando, deve-se instalar estes sensores diretamente nas superfcies de comando. Por se tratarem de sensores resistivos e serem alimentados com a tenso de referncia do sistema de converso A/D, estes sensores no necessitam de nenhum condicionamento de sinal antes de serem conectados na placa de aquisio de dados.

Sensores de fora nos comandos Para a medio de fora nos comandos so utilizadas clulas de carga de flexo instaladas no manche de comando [1]. Esta instalao feita em paralelo ao manche original da aeronave e, portanto, permite que o piloto controle a aeronave atravs do manche original e utiliza o manche com medio de fora apenas durante os ensaios que necessitem desta informao (Figura 6). At a presente data, este sistema de ensaios possua apenas uma clula de carga a qual deve ser montada no manche na direo correspondente a medio que se quer efetuar (profundor ou aileron). Alm disto, tambm no se tinha nenhuma clula de carga disponvel para a medio de fora no sistema de comando do leme de direo. Entretanto, j se encontra em desenvolvimento um dispositivo a ser instalado em paralelo ao manche capaz de medir, simultaneamente as foras no comando do profundor e as foras no comando de aileron, alm de um outro dispositivo, a ser instalado nos cabos de comando do leme de direo, capaz de medir a fora neste comando atravs da tenso neste cabo. Os sinais produzidos por estas clulas de carga so condicionados e amplificados de forma a se adequarem ao sistema de converso A/D da placa de aquisio de dados. A calibrao destes sensores feita em laboratrio atravs comparao com balanas de preciso.

condicionamento antes de serem conectados na placa de aquisio de dados. A calibrao destes sensores feita em laboratrio atravs de banhos controlados (temperatura) e cmaras ambientadas (umidade relativa). Sensor de rotao do motor O sensor de rotao do motor um sensor tico capaz de medir a freqncia que a hlice passa sua frente. Este sensor dotado de um LDR (light dependent resistor) que provoca uma variao de tenso a cada passagem da hlice, a qual amplificada de forma a gerar um sinal de freqncia tipo PWM (pulse width modulator). Este sinal convertido para um sinal de tenso proporcional freqncia [15], adequado ao sistema de converso A/D da placa de aquisio de dados. Neste sistema de condicionamento de sinais existe uma configurao de amplificao que deve ser ajustada de acordo com o nmero de ps da hlice A utilizao deste tipo de sensor em ensaios de aeronaves leves tem se mostrado bastante vantajoso e robusto, sobretudo devido a sua facilidade de instalao que no necessita de interveno no sistema moto-propulsor da aeronave. Nos ensaios j realizados, no foram observados nenhum tipo de interferncia com a luminosidade externa. A calibrao deste sensor feita, a cada instalao do sistema de ensaios em diferentes aeronaves, atravs da comparao com um tacmetro tico calibrado. Sensores de acelerao Foi utilizado tambm um acelermetro triaxial capaz de medir acelerao com largura de banda de 0 a 6kHz [2]. Estes acelermetros, construdos pela empresa Analog Devices, utilizam tecnologia iMEMS (integrated Micro Electro Mechanical System) e, portanto, apresentam baixo peso e pequeno tamanho. Os sensores utilizados possuem faixa de medio de 10g na direo vertical e 2g nas direes longitudinal e lateral. Os sinais (analgicos) produzidos por estes sensores so condicionados e amplificados de forma a se adequarem ao nvel de tenso do sistema de converso A/D da placa de aquisio de dados. A calibrao destes sensores feita entre -1g e +1g, nos trs eixos, atravs de planos inclinados. Alm destes valores, considera-se o fato da linearidade indicada pelo fabricante do sensor e a garantia de linearidade dos sistemas de condicionamento e amplificao. As informaes obtidas com este acelermetro tm sido confrontadas com informaes obtidas atravs de plataformas inerciais comerciais para verificao das medies alm de 1g. Estas confrontaes tm mostrado que as consideraes de linearidades so coerentes.

Figura 6 Clula de carga instalada no manche Sensores de temperatura e umidade do ar Os sensores de temperatura do ar utilizados so circuitos integrados com tenso de sada proporcional sua temperatura na faixa de -55C at 150C [16]. O sinal destes sensores so amplificados de forma que a faixa de medio seja reduzida para a faixa de 10C at 50C, aumentando a preciso na converso A/D. O sensor de umidade de ar utilizado um sensor resistivo, resistente a gua com faixa de medio entre 20% e 100% de umidade relativa do ar [6]. Por ser resistivo e alimentado com a tenso de referencia do conversor A/D, este sensor no necessita de

Concluses
Os microcontroladores com conversores A/D e interface serial embutidas em um nico circuito integrado podem proporcionam circuitos eletrnicos para aquisio de dados mais simples, confiveis, econmicos e compactos. Devido facilidade de modificao do cdigo de processamento (firmware), o microcontrolador dotado de memria FLASH se mostrou ideal para o desenvolvimento deste sistema. A velocidade de processamento do microcontrolador utilizado permitiu que praticamente todas as funes necessrias fossem realizadas pelo mesmo circuito integrado, diminuindo a complexidade do sistema eletrnico. A utilizao do Palmtop como ferramenta para processamento e armazenamento dos dados mostrouse extremamente eficiente para ensaios em vo de aeronaves leves. Os sensores desenvolvidos se mostraram bastante simples e tambm adequados s necessidades de ensaios em vo de aeronaves leves. O desenvolvimento deste sistema mostra a possibilidade de execuo de ensaios em vo em aeronaves leves sem a necessidade de elevados investimentos em equipamentos especiais, tornando esta atividade compatvel com as necessidades inerentes a este setor da indstria aeronutica. [7]

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