SISTEMAS DE CONTROLO

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NDICE
Captulo 1
1. SISTEMAS DE CONTROLO .

Capitulo 2
1. SISTEMAS PNEUMTICOS

Capitulo 3
1. SIMBOLOGIA PNEUMTICA 2. CIRCUITOS SIMPLES DE APLICAO

Capitulo 4
1. TELECOMANDOS DOS MOTORES PROPULSORES DAS CORVETAS "BATISTA ANDRADE"

Capitulo 5
1. OLEO-HIDRAULICA

GABINETE DE MQUINAS AUXILIARES

CAPITULO 1

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Captulo 1
1.1 SISTEMAS DE CONTROLO .

Sistema de controlo um sistema que tem por objectivo pr em funcionamento determinado equipamento, vigiando de seguida a sua aco de modo a garantir que o funcionamento desse equipamento respeite determinadas condies impostas exterior ou intrinsecamente ao sistema . 1.2 CARACTERSTICAS FUNDAMENTAIS COMUNS A TODOS OS SISTEMAS DE CONTROLE.

ENTRADA

SISTEMA DE CONTROLO

SADA

ENTRADA o estmulo ou excitao aplicado a um sistema de controlo por uma ordem externa ou por uma referncia interna que definem o valor pretendido para a sada. SADA , constituda pela aco de determinado equipamento que controlado pelo sistema de controlo. - caracterstica fundamental de um sistema de controlo a capacidade de levar a sada para um valor definido pela entrada, garantindo que aquela se mantm nesse valor at nova ordem. - Como entrada poderemos ter : - Operao humana directa. - Leitura efectuada pelo prprio sistema. - Referncia interna fixada no prprio sistema. - Como sada podemos ter aces de origem : - Mecnica. - Trmica. - Elctrica. - leo-hidrulica - Pneumtica.

1.3 EXEMPLOS DE SISTEMAS DE CONTROLE

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- Um aquecedor termostaticamente controlado, regulando automaticamente a temperatura de uma sala, um sistema de controlo. A entrada para este sistema uma temperatura de referncia, geralmente especificada pelo ajuste apropriado de um termstato. A sada a temperatura desejada da sala. Quando o termostato detecta que a sada menor do que a entrada, o aquecedor proporciona calor at que a temperatura da sala se torne igual entrada de referncia. Ento o aquecedor automaticamente desligado. 1.4 CLASSIFICAO DOS SISTEMAS DE CONTROLE. 1.4.1 Sistemas em anel aberto e em anel fechado. Os sistemas de controlo, em funo da aco de controlo, podem ser classificados em : - Sistemas em anel aberto. - Sistemas em anel fechado. Sistema em anel aberto Para que se possa dizer que h controlo tem de existir uma ligao do controlador para o sistema controlado, de modo a que as ordens de comando cheguem ao sistema controlado. Por sua vez o controlador tem de receber como entrada os objectivos a serem atingidos pelo sistema controlado. Este d-nos uma sada que permite conhecer a sua evoluo no tempo. Um sistema com esta estrutura no qual a aco de controle independente da sada diz-se em anel aberto .
ENTRADA CONTROLADOR ORDEM DE COMANDO SISTEMA CONTROLADO

SADA

Sistema em anel fechado - Nos sistemas em anel fechado (closed loop) a sada tem influncia na criao das ordens de comando, existindo portanto um fluxo de informao em anel (loop). Por outras palavras sistema de controle em anel fechado aquele no qual a aco de controle depende, de algum modo da sada. ENTRADA
CONTROLADOR ORDEM DE COMANDO SISTEMA CONTROLADO SAIDA

ELEMENTOS DE MEDIDA ( FEEDBACK)

EXEMPLO: Sistemas em anel aberto.

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Uma torradeira automtica um sistema de controlo em anel aberto porque ele controlado por um temporizador permitindo-nos regular o tempo de funcionamento para fazer uma boa torrada (entrada). No entanto variaes de espessura, humidade, tipo de po, ou flutuaes da tenso da rede originam alteraes da qualidade pretendida(sada). Este sistema pode ser representado como na fig. abaixo representada.

ENTRADA Tempo de funcionamento

TEMPORIZADOR

ORDEM DE COMANDO Alimentao das resistncias

SISTEMA CONTROLADO ( Torradeira )

SADA Cor das torradas

fig. Torradeira em anel aberto.

EXEMPLO : Sistema em anel fechado

- Na mesma torradeira do exemplo anterior podem ser incorporados elementos fotoelctricos para medir a colorao das torradas(nova sada). O resultado dessa medio pode ser comparado com a colorao pretendida(nova entrada). Em funo daquela diferena(aco de controlo) o sistema deve desligar ou no desligar a torradeira. Temos um sistema em anel fechado. O diagrama de blocos deste sistema representado na figura seguinte.

ORDEM DE COMANDO ENTRADA Cor desejada TEMPORIZADOR Alimentao das resistncias Elementos de medida Cor actual

SISTEMA CONTROLADO ( Torradeira )

SADA Cor das torradas

Diferena de cor

fig. Torradeira em anel fechado. 1.4.2 SISTEMAS DE CONTROLO ANALGICO E DIGITAIS - Os sistemas de controlo em funo do tipo de variveis a controlar, podem dividir-se em dois grupos:
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a) Sistemas analgicos b) Sistemas digitais - Classificam-se como analgicos os sistemas de controlo em que as variveis a controlar so funes contnuas, ou seja, podem tomar qualquer valor dentro de determinado domnio. EXEMPLO: Consideremos a vlvula pneumtica que constitui por si s um sistema de controlo, na qual a entrada uma presso de pilotagem P e a sada o caudal de ar Q que se obtm sada da vlvula.
SADA Caudal de ar Q

ENTRADA Presso de pilotagem P

VLVULA PNEUMTICA

- Considerando que a presso de pilotagem P varia continuamente entre 0 e p0 bar, a vlvula constitui um sistema analgico, em que a funo de sada ser do tipo representado na fig.
Q Q0

P P0

Considerando que a presso de pilotagem tem como nicos valores possveis 0 ou p 0 bar, a vlvula tem um funcionamento digital com uma funo de sada do tipo representado na fig.

Q0

P0

Os sistemas digitais em que as variveis s tm dois estados possveis, so designados por sistemas digitais binrios. De entre as vrias possibilidades de referenciao dos dois estados possveis impe-se naturalmente o uso dos algarismos 0 e 1. Nos circuitos pneumticos por exemplo, 0 corresponde presso de
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escape e 1 presso de alimentao. Quando se trata de componentes de actuao manual ou mecnica 0 significa no actuado e 1 significa actuado; do ponto de vista elctrico ou existe determinada tenso - 1 ou no existe- 0. Esta varivel, que s tem dois nveis possveis - o BIT - s pode representar duas informaes diferentes. Poder-se- assim falar da estrutura binria dos circuitos digitais: para a determinao das condies de funcionamento de um circuito, cada componente pode ser encarado como um bloco, com entradas expressas como uma combinao de ZEROS e UNS, e sadas que so funes dessas entradas e se exprimem igualmente em termos de ZEROS e UNS.

Como exemplos de sistemas de controlo digital temos:

a) - O sistema de comando e arranque ou paragem de um elevador de acordo com o andar onde actuado o boto de chamada ou os andares seleccionados pelos passageiros.

b) - Gerador de emergncia das corvetas. O funcionamento deste sistema do tipo digital j que a funo de sada (corrente do motor de arranque), toma dois nveis distintos sem assumir qualquer valor entre estes dois nveis durante o tempo de funcionamento.

Como exemplos de sistemas de controlo analgicos temos:

a)- Um sistema que regula a temperatura de um forno, de uma sala, ou de uma caldeira. b)- O sistema que controla o movimento do leme de um navio, deslocando-o de acordo com o movimento da roda do leme. c)- O sistema de regulao de velocidade de um motor.

1.5 CLASSIFICAO DOS SISTEMAS DE CONTROLO QUANTO TECNOLOGIA DOS COMPONENTES. Os sistemas de controlo, relativamente tecnologia dos componentes usados, podem classificados em :
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- Mecnicos - Pneumticos - Elctricos - Electrnicos - leo-hidrulicos - Etc. Cada um destes tipos de sistemas tem as suas vantagens e inconvenientes, sendo comum encontrar sistemas que integram diferentes tipos de tecnologias. Analisemos algumas das vantagens e desvantagens destes sistemas. Os elementos mecnicos so particularmente adequados a sistemas nos quais necessrio efectuar a transmisso de movimento a curta distncia, j que esta efectuada de forma directa e precisa desde que as folgas sejam mnimas. No entanto, quando a transmisso de movimentos tem de ser efectuada ao longo de grandes distncias, estes sistemas podem apresentar problemas resultantes de fenmenos de toro e flexo. A velocidade de resposta dos sistemas mecnicos limitada devido a inrcia dos seus componentes. Os sistemas de controlo pneumticos actuam controlando fluxos de ar. Assim, obtm-se um maior grau de liberdade na localizao dos elementos de entrada e sada de informao, relativamente aos sistemas mecnicos. Uma outra importante vantagem resulta da possibilidade de armazenar energia (ar comprimido), em reservatrios, o que permite que a aco de controlo se mantenha, mesmo durante temporrias falhas de energia elctrica. A possibilidade de lanar directamente para a atmosfera o ar de escape, confere a estes sistemas uma vantagem relativamente aos sistemas leo-hidrulicos. No entanto, os sistemas pneumticos tambm tm desvantagens. Existe uma limitao prtica relativamente potncia de sada disponvel, e as perdas de transmisso podem ser importantes, quando a distncia a percorrer considervel, correndo-se o risco do sinal se degradar. O uso de ar como fludo de controlo exige que este seja isento de poeiras, leo em excesso e vapor de gua, j que qualquer destes elementos pode comprometer as aces de controlo. Sistemas de controlo que integram componentes elctricos e/ou electrnicos podem realizar operaes de elevado grau de complexidade devido flexibilidade que estas tecnologias comportam. Com estes sistemas podem obter-se velocidades de resposta extremamente elevadas, com baixo consumo de energia, podendo transmitir sinais a longa distncia sem que estes se degradem. Estes sistemas apresentam ainda como vantagem a reduzida dimenso dos seus componentes, o que pode ser importante quando o espao disponvel para a suas instalao limitado. No entanto estes sistemas so frgeis, sendo sensveis a variaes acentuadas de condies ambientais, nomeadamente a temperatura e humidade. Por outro lado a manuteno e a reparao destes sistemas exige pessoal altamente especializado. Os sistemas leo-hidrulicos apresentam como principal vantagem, a possibilidade de realizar simultaneamente funes de controlo e sada de potncia. Uma importante desvantagem destes sistemas o seu elevado consumo de potncia.
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SERVOMECANISMOS.

Servomecanismo um sistema de controlo em anel fechado, no qual cumprida uma funo de amplificao devido ao facto de ser exigido sada uma potncia muito superior aquela que possui o sinal de entrada.
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De um modo geral um servomecanismo apresenta as seguintes caractersticas: a) A sada uma aco mecnica traduzida pelo deslocamento angular de uma carga(movimento de uma pea de artilharia, leme de um navio, etc.). b) A entrada define o sentido e a grandeza da sada, ou seja, do deslocamento pretendido pela carga. tambm, normalmente, uma aco mecnica. c) Funciona comparando permanentemente a ordem dada com a posio de carga de modo a criar um sinal de erro, que s nulo quando a carga estiver na posio desejada. d- Amplifica o sinal de erro. e) Tende sempre a anular o erro, o que lhe permite no s colocar a carga na posio correcta dada pela ordem de entrada, como tambm repor a carga nessa posio sempre que ela da seja afastada por qualquer perturbao. Chama-se perturbao a entrada secundria do sistema de controlo que no contribui para definio da sada, mas que, pelo contrrio, at a prejudica. Por exemplo, no servomecanismo mo do comando do leme so consideradas perturbaes as aces desenvolvidas pela corrente de gua e pelo vento. Usando um diagrama de blocos pode-se fazer uma representao de um servomecanismo.

ENTRADA

Unidade tradutora

+ Amplificador Instalao

SADA

_ _

Unidade Tradutora Realimentao

A qualidade de resposta de um servomecanismo avalia-se pelo maior ou menor grau de rigor com que ele cumpre as seguintes exigncias a saber: a) Rapidez de resposta Todo o sistema deve traduzir, transmitir e executar a ordem o mais rapidamente possvel. Ou, por outras palavras, o intervalo de tempo que decorre desde o instante
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em que a ordem dada , at ao instante em que a carga estabiliza na posio desejada, deve ser o mais curto possvel. b) Sensibilidade O sistema deve ter capacidade para executar ordens que exigem um pequeno movimento da carga. Para isso necessrio que consiga captar e produzir variaes muitas pequenas da entrada e depois seja capaz de executar essas ordens, levando a carga a efectuar um pequeno deslocamento. Por exemplo se o servomecanismo de controlo do leme s for sensvel a variao de um grau (10), no possvel movimentar o leme por exemplo 0.5 0 . c) Exactido A exactido mede-se pelo desvio ou erro entre o valor desejado(definio pela ordem de entrada) e o valor real, da sada. d) Regulao O sistema tem de garantir que a carga se mantenha na posio desejada at que haja nova variao da entrada. e) Estabilidade Para que o servomecanismo consiga ter uma resposta muito rpida os equipamentos usados so construdos de forma que o atrito seja muito pequeno. Isto ir permitir que, devido inrcia dos componentes a carga ultrapasse a posio final, pelo que necessrio faz-la voltar atrs. Mas, de novo passar posio final, agora em sentido contrrio. Esta situao poder-se- repetir mais ou menos vezes conforme as caractersticas de cada sistema, acabando por estabilizar na posio final. No entanto devido a problemas de funcionamento do sistema, as oscilaes podem ir aumentando de amplitude e a sada afasta-se cada vez mais do valor pretendido - dizse que o sistema instvel-. A qualidade da resposta do sistema depende da resposta de cada uma das unidades que o constitui. Recorde-se que estas unidades esto ligadas em cadeia, a trabalhar para o mesmo fim, por isso basta que uma delas seja um mau elemento para que o trabalho de todo o grupo seja mau. Vejamos um exemplo de servosistemas: Exemplo - Sistema de comando do leme.

Roda do leme

Motor sincrono

Amplificador

Sistema leo-hidrulico

Leme

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A roda do leme acciona o rotor de um motor sncrono, e o leme o rotor de um transformador de comando. Quando existe um desfasamento entre estes dois rotores (sinal m0), gerado um sinal que, depois de amplificado, vai comandar a vlvula distribuidora do sistema leohidrulico, que controla o cilindro responsvel pela movimentao do leme,
Transformador de comando

deslocando-se este para o ngulo determinado pela roda do leme. Quando atingido o ngulo desejado, no haver desfasamento entre os rotores do motor sncrono e do transformador de comando. Nesta posio no haver sinal (m0) e consequentemente as electrovlvulas da vlvula distribuidora no sero alimentadas, pelo que o leme pra no ngulo pretendido.

1.7 REGULADORES Um regulador ou sistema regulador um sistema de controlo em malha fechada, no qual a entrada de referncia ou comando constante durante um longo perodo de tempo, frequentemente durante todo o tempo de funcionamento. O regulador difere de um servomecanismo no facto de que a funo principal a cumprir por um regulador geralmente a de manter a sada controlada num valor constante, enquanto que num servomecanismo mais frequente fazer com que a sada do sistema acompanhe uma entrada varivel. Como exemplo de um sistema regulador temos os reguladores de velocidade dos motores diesel.

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