Projetos de Mecanismos (PMN)

PARTE 2 GRAUS DE LIBERDADE GEOMETRIA DO MOVIMENTO

Prof. Dr. Eng Waldemar Bonventi Jr.

Graus de Liberdade Definies

Um n que exprime as dimenses ou coordenadas necessrias para especificar a posio de todas as partes simultaneamente

Posio de um Sist. Mec.

se 3 coord. x,y,z => 3 g.. Vnculos reduzem o n de g.. ??

Graus de liberdade Definies

Movimento retilneo => 1 g.. Movimento em um plano => 2 g.. Corpo rgido: 6 g..

3 g.. para posio 3 g.. para orientao N de partculas Cada uma com seu movimento

Sistema flexvel: g.. (correia, cabo vinculados)

Graus de liberdade

No plano um corpo rgido tm 3 g.., correspondentes s duas translaes segundo duas direes ortogonais e a uma rotao em torno da direo perpendicular ao plano.

Ex.: corpo deslizando sobre uma superfcie Os vnculos retiram graus de liberdade e por conseqncia podem ser classificados de acordo com o nmero de graus de liberdade restringidas, ou pelo nmero de reaes que introduzem.

Vnculos (ou apoios)

Geometria do movimento

Mquina: combinao de corpos resistentes, dispostos de tal forma que as foras mecnicas possam efetuar trabalho por meio de movimentos.

Relacionada transmisso de energia

Cinemtica: estudo dos arranjos de mquina, onde os movimentos mtuos de suas partes so determinados.

Relacionada transmisso de movimento

Pea

Componente do mecanismo.

Rgida, mesmo que apenas em uma direo.

Ex.: correia ou corrente => apenas na trao.

Par cinemtico: conexo mvel entre duas peas Cadeia cinemtica: peas interligadas, onde nenhuma delas est fixa fundao. Pea binria: pea + duas conexes mveis Pea ternria: (por induo ... )

Cadeias cinemticas

6-9a Peas 2 e 6 so ternrias 6-9b Pea 1 quaternria

Pares cinemticos
a) Giratrio ou revoluto (R), 1 g.. () b) Prismtico (P), 1 g.. (x) c) Cilndrico (C), 2 g.. (x,) d) Rosca (SL), 1 g.. (x ou ) e) Plano (F), 3 g.. (x,y,) (raro) f) Globular (G), 3 g.. (,,) (junta universal)

Lei de Grashof para o mecanismo de 4 barras

Classe 1: a pea mais curta pode descrever uma revoluo completa em relao s outras trs. Classe 2: a pea mais curta no consegue executar tal revoluo completa

Lei de Grashof para o mecanismo de 4 barras

a,b = par maior c,d = par menor (opostos) a+b > c+d, a>b, c>d Lei de Grashof: a - b < c- d (classe 1) a - b > c- d (classe 2) Nada especifica qual a pea fixa

c
d

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Lei de Grashof para o mecanismo de 4 barras

Manivela e balancim classe 1 Barra de arrasto classe 1 Balancim duplo classe 2

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Casos especiais da lei de Grashof

a) Mec. de Watt c=d, classe 2 b) Paralelogramo a=b, c=d, nem 1, nem 2 c) Issceles a-b = c-d, nem 1, nem 2 d) Mec. de Roberts d = c/2, classe 1 e) Mec. de Chebyshev OaB'=3, OaOb=4, ObB'=5 a=b, OaA'=5, P'=d/2, OaP'A=(3,4,5) PP' = reta
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Critrios de Grbler para os mecanismos planos

Peas: n delas Pares: n e tipo Peas:

Fixa => 0 g.. Demais => 3 g..: 2 transl. e 1 rotao, sem conexes

Demais peas, com conexes:

Par inferior: perde 2 g.. Par superior: perde apenas 1 g..

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Critrios de Grbler para os mecanismos planos

Par inferior: elementos combinados superfcie de contato => => Par superior: contato entre os elementos linha ou ponto Dentes de engrenagens, roda em trilho, bola em plano, camo com seguidor, ...

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Critrios de Grbler ...

N de g.. de uma cadeia cinemtica: f = 3(n-1) h 2

f = n g.. da cadeia n = n de peas h = n de pares superiores = n de pares inferiores

f = 0 => estrutura movimento f = -1 redundncia, indeterminao f = 1 => mecanismo f = 2 => mecanismo vinculado se houver 2 mov. de entrada

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Critrios de Grbler ...

a) Estrutura b) Estrutura, pares duplos revolutos c) Estrutura indeterminada d) Manivela e balancim e) Manivela e deslizante f) Sem vnculo

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Critrios de Grbler ...

a) peas 3,4,5 = estrutura b)estrutura = pea nica c) ?? ( estrutura) d)?? (paralelogramo duplo)

Critrio til para estes mecanismos, onde o => n de g.. no evidente

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Critrios de Grbler ...

n=4, h=1, =3 f = 3(4-1)-1-2.3 = 2

desliza

n=3, h=2, =1 f = 3(3-1)-2-2.1 = 2

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Critrios de Grbler ...

n=5, h=2, =3, f = 3(5-1)-2-2.3 = 4

x, centr, rodas esq., dir.

n=4, h=2, =2, f = 3(4-1)-2-2.2 = 3

x, rodas esq., dir.

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ndices de mrito

Admitindo no haver atritos nem inrcias, a potncia totalmente transmitida de 2 a 4:

T22 = T44
T2 = torque motor T4 = torque resistente 2 = vel. angular entr. 4 = vel. angular sada

Vantagem mecnica: T4 /T2 = 2 / 4

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ndices de mrito

Mecanismo anterior em outro instante 4 = 0 Vantagem mecnica infinita Se mecanismo classe 1, haver duas posies como esta

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ndices de mrito

= 0 ou 180, V.M. = o ngulo de transmisso V.M. mx se = 90 Se peas 3 e 4 coincidirem =0 e mecanismo emperra Se houver pequeno atrito, emperramento antes de =0

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