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TEMAS
Princpios de acstica submarinha Instrumentao para levantamentos marinhos Estrutura de um sistema de levantamento marinho Planejamento de uma campanha de levantamentos Gesto de uma campanha de levantamento Ps-processamento e cartografia Campos de aplicao
Procura de minas
Desde os anos 1800, quando as primeiras minas foram colocadas no mar para ameaar a navegao, a deteco e localizao destas minas foram preocupao maior para os organismos que precisam defender a segurana da navegao. A evoluo da tecnologia dos sonar de varredura lateral permite de desenvolver a tarefa de delimitar as reas contaminadas e definir rotas para passagem segura dos navios. Uma vez individuadas, as minas podem ser neutralizadas com o emprego de veculos submarinhos robticos. Todavia, a tecnologia das minas tambm evoluiu e as minas modernas so desenhadas para ter uma baixa refletncia acstica.
A: pulso de gatilho; B: primeiro eco da superfcie; C: reverberao da superfcie; D: primeiro eco do fundo; E: lamina de gua; F: naufrgio de barco de pesca; G: sombra do naufrgio; H: terceiro canal; I: parmetros do sistema; J: marcador de escada a 25m.
As duas linhas no registro individuadas pelas letras A so o pulso de gatilho, ou seja, a primeira marca do pulso acstico transmitido para os canais de bombordo e estibordo. Neste caso especifico, o sensor foi rebocado a uma profundidade tal de ficar mais perto da superfcie que do fundo, e por este motivo a onda acstica atinge a superfcie do mar antes do fundo. Conseqentemente, o primeiro eco B da superfcie se encontra antes do fundo. A superfcie do mar um bom refletor e o eco correspondente pode ser traado em qualquer lugar do registro, dependendo da profundidade de reboco e da profundidade total. Este eco pode ser utilizado para estimar a profundidade de reboco, medindo a distancia entre o pulso de gatilho A e o eco B, utilizando a informao de escada (J) marcada no registro. Neste caso especifico, a profundidade de reboco aproximadamente 3m. C representa a reverberao causada das irregularidades da superfcie do mar que refletem e espalham parte do sinal. Neste caso, se nota como este efeito mais forte no canal direito (estibordo, ou boreste) porque a superfcie reflete melhor neste sentido. Este fenmeno devido ao fato que as ondas de superfcie so refletores melhores no lado do vento que no contra vento. D o primeiro retorno do fundo que, com a exceo de estratos de limo, normalmente um bom refletor. Este eco indica a altura do sensor do fundo, que pode ser determinada escalando oportunamente a distancia entre o pulso do gatilho e o eco do fundo. Neste caso, o sensor estava sendo rebocado a uma altura de 7,5m sobre o fundo.
A rea branca E entre o gatilho e o fundo chamada de lamina de gua e representa o percurso do sinal ate atingir o fundo; nesta regio podem aparecer marcas relativas a cardume ou outros corpos suspensos na vertical do sensor. F um alvo jacente no fundo, neste caso trata-se do naufrgio de um pequeno barco de pesca. Em geral, rochas e outros objetos so bons refletores e ressaltam no registro como reas mais obscuras. Quando o objeto se apresenta como um alto morfolgico, atrs dele se forma uma rea de sombra, G, que se apresenta muito clara no registro e representa a parte de fundo no atingida pela onde acstica. As reas H e I no registro sonar so determinadas na impresso do registro e representam o terceiro canal e os parmetros de aquisio, respectivamente. O terceiro canal muito til quando a compensao da coluna de gua aplicada em tempo real, neste caso as traas dos dois primeiros canais se juntam ao fundo e fica excluda a parte entre o gatilho e o eco do fundo, porque nesta traa evidente a distancia entre o sensor e o fundo.
Colocado de forma simples, o sonar de varredura lateral pode ser descrito como composto de um dispositivo de controle e gravao, um sensor subaqutico (transdutores) e um cabo que conecta os dois. Nas operaes bsicas, a unidade de controle do sonar carga os capacitores dos transdutores atravs to cabo de reboco, na ativao do gatilho esta potencia armazenada transferida para o transdutor o qual emite o pulso acstico que se propaga na gua. Ento, em um breve perodo de tempo o transdutor passa do estagio de gerao ao estagio de recepo e transfere os ecos de retorno, oportunamente amplificados por um estagio de TVG, a unidade de controle e gravao. Esta unidade processa ulteriormente o sinal, digitaliza, calcula a posio dentro do registro, grava na memria e imprime. A maior parte da teoria das operaes de um sonar de varredura lateral trata do sensor, a parte subaqutica do sistema, onde a maior parte da formao das imagens acsticas acontece. Os elementos ativos do sensor so dois transdutores, um por cada lado, arrays de elementos cermicos piezeltricos que expandem e contraem sob a ao de um campo eltrico. Estas deformaes produzem a onda acstica na gua em contato com as faces dos transdutores, originando o pulso acstico em transmisso. Aps a transmisso, os transdutores vo a posio de repouso. Os ecos reflexos voltam como ondas acsticas de baixa energia que, ao atingir o transdutor, induzem pequenas deformaes nos elementos cermicos. Estas deformaes so convertidas em sinal eltrico e transmitida a unidade de controle. O desenho acurado dos transdutores permite de controlar a forma dos feixes acsticos que, para este tipo de sonar, devem ser estreitos no plano horizontal e amplos no plano vertical.
Correo da velocidade
A compensao da distoro pela velocidade do navio pode ser compensada correlacionando a velocidade de impresso no papel a velocidade efetiva sobre o fundo (OTG, Over The Ground). A velocidade sobre o fundo diferente da velocidade do navio, que e relativa a gua circunstante, devido a correnteza. A velocidade OTG pode ser calculada pelo GPS e inserida como parmetro de compensao no sonar. Em geral, se e difcil compensar pela velocidade o registro analgico, esta operao e muito simples em fase de pos-processamento utilizando as informaes do sistema de posicionamento e navegao. As figuras abaixo mostram o efeito da distoro pela velocidade no caso de varredura de uma rea com marcas de detonao de minas; estas marcas so circulares mas se apresentam distorcidas na imagem acstica, e um claro melhoramento se evidencia aps da compensao da velocidade.
Todavia, s com a insero da velocidade OTG que as formas assumem o aspecto verdadeiro. A aplicao desta compensao permite tambm de facilitar a interpretao, que em alguns casos seria muito complicada, como demonstrado no exemplo seguinte.
Resoluo
A resoluo um parmetro importante para entender as potencialidades e as limitaes de um sistema de levantamento. Vrios fatores tm que ser levados em conta quando se analisa a resoluo de um sonar de varredura lateral. A habilidade de resolver objetos distintos e separados no fundo depende de: comprimento temporal do pulso;
A resoluo transversal a distancia mnima que permite representar separadamente dois objetos paralelos a trajetria do sensor. Esta distancia mnima equivalente a abertura do feixe, que aumenta com a distancia transversal do sensor. A resoluo em distancia a distancia mnima entre dois objetos perpendiculares a trajetria do sensor que permite representar-los como objetos separados. A durao do pulso acstico a que determina o limite inferior.
Amostragem do eco
Alem disso, cada sonar desenhado com um numero fixo de amostras temporais do sinal de retorno que so gravadas em forma digital. Normalmente, este numero 1024, o um mltiplo, por canal. Ento, independentemente da representao grfica na tela ou em impresso, a abrangncia lateral dividida pelo numero de amostras do sinal fornece a resoluo intrnseca do sistema. Em cada projeto de prospeco, o operador tem que levar em conta a resoluo e verificar as impostaes do sonar em relao ao objetivo do levantamento.
Configurao do sistema
Os sonares de varredura lateral so produzidos em varias configuraes para diferentes profundidades e freqncias operativas. Tm sistemas para operar em guas profundas de 10.000m e sistemas para guas rasas e doces, como rios e lagos. Todavia, qualquer sistema precisa de cuidado na escolha da configurao para obter a melhor resoluo e qualidade dos dados. Os sonares so disponveis com freqncias operativas diferentes para responder a requisitos especficos. Sonares de baixa freqncia, de 25 ate 50 kHz, so utilizados para cobrir reas amplas, mas tm uma baixa resoluo a causa do comprimento de onda maior. Sonares de alta freqncia, de 300 ate 800 kHz, so utilizados para levantamentos de alta resoluo em reas pequenas. Em uma faixa intermdia, se encontram os sonares com freqncia de 90-125 kHz que so teis na maioria dos casos. A maioria dos modernos sonares tem dupla freqncia, para ampliar a gama de aplicaes.
HT =
onde HT a altura do objeto, HF a altura do peixe do fundo, LS o comprimento da sombra medido no registro e R a distancia ate o fim da sombra.
Mosaicos
Os sistemas digitais permitem que os registros acsticos sejam processados visando a composio de um mosaico georeferenciado, que um suporte muito til para interpretar caractersticas morfolgicas extensas. Para obter um bom mosaico epreciso executar os seguintes passos:
1. 2. 3.
Correo da navegao Remoo da lamina de gua (correo do slant-range) Equalizao dos registros