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Universidade deBraslia Braslia Universidade de

Instituto de Geocincias Laboratrio de Geofsica Aplicada Curso de Graduao em Geofsica

Geofsica de campo: levantamento geomorfologico subaqutico

Professor: Marco Ianniruberto

TEMAS
Princpios de acstica submarinha Instrumentao para levantamentos marinhos Estrutura de um sistema de levantamento marinho Planejamento de uma campanha de levantamentos Gesto de uma campanha de levantamento Ps-processamento e cartografia Campos de aplicao

Aplicaes do sonar de varredura lateral

Aplicaes do sonar de varredura lateral


Procura de alvos e naufrgios
Os sonares de varredura lateral so muito eficientes na cobertura de amplas reas de fundo. Esta caracterstica permite que estes sonares sejam utilizados para procurar alvos de localizao incerta. Em caso de naufrgios martimos ou areos, uma procura sistemtica com um sonar de varredura lateral permite de determinar a posio do alvo com elevada acurcia. Alem disso, o sonar pode tambm determinar as condies do naufrgio e como est colocado no fundo. Os sonares de varredura lateral so muito teis em localizar naufrgios histricos e outras estruturas de interesse arqueolgico e cultural. Na definio da estratgia de procura importante definir o tamanho das estruturas procuradas para selecionar a freqncia, e de conseqncia a resoluo, mais adequada para a tarefa. Em particular,para estruturas e alvos de interessa arqueolgico quase sempre preciso utilizar uma freqncia alta, o que comporta a reduo da distancia lateral coberta e o aumento do tempo necessrio para a varredura total da rea de trabalho.

Determinao da morfologia do fundo


O fundo ocenico apresenta uma variedade de estruturas. Algumas reas so plancies sem alguma variao significativa, com depsitos extensos de areia como em um deserto, enquanto outras apresentam variaes abruptas, afloramentos rochosos e variedades de fcies geo-morfolgicas. O sonar de varredura lateral ideal para mapear estas reas, porque possui a capacidade de delinear as variaes morfolgicas do fundo, como pendncias e depresses, e a mudana da cobertura sedimentaria. Por estes motivos, o uso do sonar de varredura lateral indicado para detalhar a estrutura do fundo, em guas rasas e fundas, como requisitado pela definio de rotas timas para instalao de cabos submarinhos.

Aplicaes do sonar de varredura lateral


Aplicaes para industria do petrleo
Desde a dcada dos anos 70 surgiu um interesse mundial na explorao de depsitos marinhos de petrleo. Isso comportou uma expanso da atividade de instalao de plataformas offshore e dutos para o transporto do petrleo. A segurana destas estruturas precisa que as caractersticas do fundo sejam determinadas com elevada acurcia para individuar as reas favorveis a instalao. Em algumas reas, como aquelas que se encontram perto dos deltas de grandes rios, o deposito de sedimentos instvel e provoca deslizamentos submarinhos; por isso importante no colocar estruturas submarinhas em estas reas. O uso de um sonar de varredura lateral contribui na definio das reas apropriadas para instalaes ou na inspeo de estruturas j instaladas. No Golfo do Mxico, por exemplo, a extrao do petrleo comeo nos anos 30, quando a tecnologia dos sonares no era desenvolvida, e muitos dutos foram instalados sem conhecimento da morfologia do fundo e sem cuidar da presencia de outras estruturas. A sucessiva varredura sonar mostrou como dutos foram colocados uns encima dos outros e em ordem casual. Por outro lado, no Mar do Norte, onde a explorao do petrleo mais recente, o emprego de sistema sonar e robtica assistiu na execuo de obras com elevado grau de segurana.

Aplicaes do sonar de varredura lateral


Instalao de cabos e dutos submarinhos
Hoje em dia, os sonares de varredura lateral so utilizados em vrios estgios da engenharia de obras submarinhas: site survey, para o mapeamento da rea de instalao de plataformas; route survey e route clearance, para o mapeamento das rotas de instalao de dutos e cabos, e para individuar obstculos; . touch-down monitoring, para determinao da posio de dutos e cabos em tempo real durante a instalao; as-laid survey, para determinao do estado de instalao de um duto

Aplicaes do sonar de varredura lateral


Dragagem
Em reas utilizadas pela navegao onde se apresentam fenmenos de acumulo de sedimentos, s vezes preciso a interveno com a remoo do material depositado. As imagens obtidas com um sonar de varredura lateral podem assistir no processo de identificao do tipo de material que deve ser removido enquanto a estima do volume pode ser determinada com sistemas batimtricos.

Procura de minas
Desde os anos 1800, quando as primeiras minas foram colocadas no mar para ameaar a navegao, a deteco e localizao destas minas foram preocupao maior para os organismos que precisam defender a segurana da navegao. A evoluo da tecnologia dos sonar de varredura lateral permite de desenvolver a tarefa de delimitar as reas contaminadas e definir rotas para passagem segura dos navios. Uma vez individuadas, as minas podem ser neutralizadas com o emprego de veculos submarinhos robticos. Todavia, a tecnologia das minas tambm evoluiu e as minas modernas so desenhadas para ter uma baixa refletncia acstica.

Aplicaes do sonar de varredura lateral


Aplicaes ambientais
O sonar de varredura lateral o principal instrumento de investigao das caractersticas ambientais do fundo e no estudo das biocenoses bentnicas. A resposta acstica do sonar, em termos de intensidade e fcies do eco, permite delimitar reas caracterizadas pela presencias de varias formas de vida marinha, como bio-construes (recifes e outras estruturas coralinas), colnias de moluscos e pradarias de plantas aquticas. Dentro das aplicaes ambientais, destacam-se: mapeamento de rea de reserva natural marinha; mapeamento de plantas aquticas para proteo do litoral; mapeamento das biocenoses para minimizar o impacto ambiental de obras submarinhas; mapeamento de plumas de efluentes.

Aplicaes do sonar de varredura lateral


Pesca
A aplicao do sonar neste campo foi direcionada a determinar a presencia de bancos de cardume e avaliar a densidade de peixe em uma rea. A presencia de peixes se revela no registro do sonar como uma mancha na lamina de gua o uma sombra no fundo; esta informao pode ser usada para determinar a profundidade do cardume. Os modernos sonares a alta freqncia podem discriminar peixes de tamanho inferior a 25 cm.

O registro do sonar de varredura lateral

O registro do sonar de varredura lateral

O registro do sonar de varredura lateral

O registro do sonar de varredura lateral

A: pulso de gatilho; B: primeiro eco da superfcie; C: reverberao da superfcie; D: primeiro eco do fundo; E: lamina de gua; F: naufrgio de barco de pesca; G: sombra do naufrgio; H: terceiro canal; I: parmetros do sistema; J: marcador de escada a 25m.

O registro do sonar de varredura lateral

As duas linhas no registro individuadas pelas letras A so o pulso de gatilho, ou seja, a primeira marca do pulso acstico transmitido para os canais de bombordo e estibordo. Neste caso especifico, o sensor foi rebocado a uma profundidade tal de ficar mais perto da superfcie que do fundo, e por este motivo a onda acstica atinge a superfcie do mar antes do fundo. Conseqentemente, o primeiro eco B da superfcie se encontra antes do fundo. A superfcie do mar um bom refletor e o eco correspondente pode ser traado em qualquer lugar do registro, dependendo da profundidade de reboco e da profundidade total. Este eco pode ser utilizado para estimar a profundidade de reboco, medindo a distancia entre o pulso de gatilho A e o eco B, utilizando a informao de escada (J) marcada no registro. Neste caso especifico, a profundidade de reboco aproximadamente 3m. C representa a reverberao causada das irregularidades da superfcie do mar que refletem e espalham parte do sinal. Neste caso, se nota como este efeito mais forte no canal direito (estibordo, ou boreste) porque a superfcie reflete melhor neste sentido. Este fenmeno devido ao fato que as ondas de superfcie so refletores melhores no lado do vento que no contra vento. D o primeiro retorno do fundo que, com a exceo de estratos de limo, normalmente um bom refletor. Este eco indica a altura do sensor do fundo, que pode ser determinada escalando oportunamente a distancia entre o pulso do gatilho e o eco do fundo. Neste caso, o sensor estava sendo rebocado a uma altura de 7,5m sobre o fundo.

O registro do sonar de varredura lateral

A rea branca E entre o gatilho e o fundo chamada de lamina de gua e representa o percurso do sinal ate atingir o fundo; nesta regio podem aparecer marcas relativas a cardume ou outros corpos suspensos na vertical do sensor. F um alvo jacente no fundo, neste caso trata-se do naufrgio de um pequeno barco de pesca. Em geral, rochas e outros objetos so bons refletores e ressaltam no registro como reas mais obscuras. Quando o objeto se apresenta como um alto morfolgico, atrs dele se forma uma rea de sombra, G, que se apresenta muito clara no registro e representa a parte de fundo no atingida pela onde acstica. As reas H e I no registro sonar so determinadas na impresso do registro e representam o terceiro canal e os parmetros de aquisio, respectivamente. O terceiro canal muito til quando a compensao da coluna de gua aplicada em tempo real, neste caso as traas dos dois primeiros canais se juntam ao fundo e fica excluda a parte entre o gatilho e o eco do fundo, porque nesta traa evidente a distancia entre o sensor e o fundo.

Principio de funcionamento do sonar de varredura lateral

Principio de funcionamento do sonar de varredura lateral

Colocado de forma simples, o sonar de varredura lateral pode ser descrito como composto de um dispositivo de controle e gravao, um sensor subaqutico (transdutores) e um cabo que conecta os dois. Nas operaes bsicas, a unidade de controle do sonar carga os capacitores dos transdutores atravs to cabo de reboco, na ativao do gatilho esta potencia armazenada transferida para o transdutor o qual emite o pulso acstico que se propaga na gua. Ento, em um breve perodo de tempo o transdutor passa do estagio de gerao ao estagio de recepo e transfere os ecos de retorno, oportunamente amplificados por um estagio de TVG, a unidade de controle e gravao. Esta unidade processa ulteriormente o sinal, digitaliza, calcula a posio dentro do registro, grava na memria e imprime. A maior parte da teoria das operaes de um sonar de varredura lateral trata do sensor, a parte subaqutica do sistema, onde a maior parte da formao das imagens acsticas acontece. Os elementos ativos do sensor so dois transdutores, um por cada lado, arrays de elementos cermicos piezeltricos que expandem e contraem sob a ao de um campo eltrico. Estas deformaes produzem a onda acstica na gua em contato com as faces dos transdutores, originando o pulso acstico em transmisso. Aps a transmisso, os transdutores vo a posio de repouso. Os ecos reflexos voltam como ondas acsticas de baixa energia que, ao atingir o transdutor, induzem pequenas deformaes nos elementos cermicos. Estas deformaes so convertidas em sinal eltrico e transmitida a unidade de controle. O desenho acurado dos transdutores permite de controlar a forma dos feixes acsticos que, para este tipo de sonar, devem ser estreitos no plano horizontal e amplos no plano vertical.

Principio de funcionamento do sonar de varredura lateral


Quando um pulso acstico se propaga atravs do meio aqutico, ele se atenua rapidamente. A absoro reduz a intensidade do pulso e dos respectivos ecos devido a processos qumicos estimulados pela energia acstica. Por causa da presencia de componentes salinas, a absoro no mar muito maior que em gua doce. A absoro provoca uma reduo linear do eco com a distancia, quando esta medida em uma escada logartmica em decibis. Isso significa que a absoro, junto com os outros processos de atenuao por divergncia e disperso, produz uma atenuao exponencial com a distancia em escada linear. Alem disso, a absoro aumenta linearmente na gama de freqncia de interesse para este tipo de sonar, limitando a distancia mxima alcanada em favor da resoluo. A unidade de controle tem que compensar a atenuao dependente da distancia para obter que estruturas da mesma natureza, mas a distancias diferentes do sensor, sejam representadas com a mesma intensidade. Isso precisa a aplicao de um ganho varivel em amplitude que chamado de TVG (Time Varied Gain). O TVG o mtodo principal para manter uma imagem uniforme atravs do registro sonar, embora os ecos que chegam das reas prximas ao limite de alcance sejam de intensidade muito menor que das reas perto do sensor. O TVG assume que a velocidade do som seja razoavelmente constante e o operador precisa modelar a curva de atenuao em funo da distancia. Nos sistemas digitais o TVG pode ser modificado em fase de pos-processamento para obter uma uniformidade entre os registros na rea de trabalho. Alem do TVG, preciso tambm considerar o efeito do diferente ngulo de incidncia. A tarefa de equalizar o registro enfrenta uma complicao adicional quando o fundo e composto por sedimentos de refletncia muito diferente, como no caso da presencia de reas limosas, que tem uma refletncia muito baixa, e reas com cascalho ou rocha, que so bons refletores.

Correo dos registros do sonar de varredura lateral


Os registros gravados pelo sonar de varredura lateral so destorcidos a causa das instabilidades do sensor rebocado, das variaes de velocidade do navio e pela compresso dos dados devida a altura do sensor sobre o fundo.

Correo da velocidade
A compensao da distoro pela velocidade do navio pode ser compensada correlacionando a velocidade de impresso no papel a velocidade efetiva sobre o fundo (OTG, Over The Ground). A velocidade sobre o fundo diferente da velocidade do navio, que e relativa a gua circunstante, devido a correnteza. A velocidade OTG pode ser calculada pelo GPS e inserida como parmetro de compensao no sonar. Em geral, se e difcil compensar pela velocidade o registro analgico, esta operao e muito simples em fase de pos-processamento utilizando as informaes do sistema de posicionamento e navegao. As figuras abaixo mostram o efeito da distoro pela velocidade no caso de varredura de uma rea com marcas de detonao de minas; estas marcas so circulares mas se apresentam distorcidas na imagem acstica, e um claro melhoramento se evidencia aps da compensao da velocidade.

Correo dos registros do sonar de varredura lateral

Correo dos registros do sonar de varredura lateral

Correo dos registros do sonar de varredura lateral

Todavia, s com a insero da velocidade OTG que as formas assumem o aspecto verdadeiro. A aplicao desta compensao permite tambm de facilitar a interpretao, que em alguns casos seria muito complicada, como demonstrado no exemplo seguinte.

Correo dos registros do sonar de varredura lateral


Correo da distancia inclinada (slant range)
Na representao das distancias entre o sensor e os pontos do fundo, os registros dos sonares apresentam uma distoro devida a geometria da formao da imagem acstica. Nos sonares modernos, esta distoro compensada automaticamente mas interessante entender como funciona o processo. Na imagem do sonar o primeiro eco do fundo corresponde a um ponto que se encontra quase na vertical do sensor, enquanto os ecos que chegam de pontos mais distantes so quase horizontais. Aos pontos no meio corresponde um grau intermedirio de distoro. A rao reside no fato que as distancias so medidas ao longo das hipotenusas do triangulo formado pelo sensor, a sua altura do fundo e a distancia horizontal ate o ponto do fundo. A distancia inclinada, o slant range, a hipotenusa, ou seja a linha reta que conecta o sensor e o ponto de interesse. A figura abaixo ilustra a geometria do sistema.

Correo dos registros do sonar de varredura lateral

Correo dos registros do sonar de varredura lateral


Os pontos A e B so a mesma distancia x dos pontos C e D, mas, assim que o sensor se encontra quase na vertical de A e B, a distancias inclinadas entre os dois pontos so quase iguais, e o mesmo vale para os tempos de viagem T1 e T2. O sistema representa as os pontos de acordo com o tempo de viagem do eco, A e B resultam mais pertos que deveriam, enquanto pontos mais distantes, como C e D so representados com mais fidelidade porque a distancia inclinada entre eles mais prxima a distancia real x. A compensao do slant range elimina a lamina de gua, ou seja a rea entre o gatilho e o primeiro eco do fundo correspondente a altura do sensor, e corrige a posio dos ecos para gerar uma imagem em escada real. Os sistemas modernos tm a possibilidade de aplicar a compensao do slant range em tempo real e em pos-processamento. A vantagem de usar a compensao em tempo real no aproveitamento integral do tamanho do papel para representar o fundo em escada linear. As vantagens de no usar a correo em tempo real so individuar ocorrncias de alvos na lamina de gua e representar variaes morfolgicas na vertical do sensor. Normalmente, na fase de aquisio de dados s prefere no compensar a distancia inclinada para permitir o monitoramento da altura do sensor do fundo e evitar impactos. Se o sensor fosse rebocado muito perto do fundo, as hipotenusas que conectam o sensor com cada ponto do fundo seriam mais prximas as distancias horizontais, mas o ngulo de incidncia menor provoca uma reduo do eco alem de colocar o sensor mais a risco de impacto. As imagens abaixo mostram o mesmo registro sonar, referido a uma rea porturia com sedimentos com variaes de textura superficial, correto para a velocidade sem e com a compensao da distancia inclinada.

Correo dos registros do sonar de varredura lateral

Correo dos registros do sonar de varredura lateral

Correo dos registros do sonar de varredura lateral

Resoluo do sonar de varredura lateral

Resoluo
A resoluo um parmetro importante para entender as potencialidades e as limitaes de um sistema de levantamento. Vrios fatores tm que ser levados em conta quando se analisa a resoluo de um sonar de varredura lateral. A habilidade de resolver objetos distintos e separados no fundo depende de: comprimento temporal do pulso;

abertura do feixe; velocidade de reboco.


Do ponto de vista espacial, as duas resolues de interesse so a transversal, ou seja a capacidade de resolver objetos paralelos ao sentido de reboco, e a distancia, ou seja a capacidade de resolver objetos encontrados a 90 da linha de reboco. Estas resolues so definidas por Flemming:

A resoluo transversal a distancia mnima que permite representar separadamente dois objetos paralelos a trajetria do sensor. Esta distancia mnima equivalente a abertura do feixe, que aumenta com a distancia transversal do sensor. A resoluo em distancia a distancia mnima entre dois objetos perpendiculares a trajetria do sensor que permite representar-los como objetos separados. A durao do pulso acstico a que determina o limite inferior.

Resoluo do sonar de varredura lateral


A resoluo transversal funo da velocidade de reboco, da freqncia de emisso dos pulsos e da abertura horizontal dos feixes. Os primeiros dois parmetros so controlados pelo operador, por outro lado a abertura do feixe uma propriedade do desenho dos transdutores. A imagem abaixo mostra o efeito da abertura geomtrica do feixe na resoluo transversal do sistema.

Amostragem do eco
Alem disso, cada sonar desenhado com um numero fixo de amostras temporais do sinal de retorno que so gravadas em forma digital. Normalmente, este numero 1024, o um mltiplo, por canal. Ento, independentemente da representao grfica na tela ou em impresso, a abrangncia lateral dividida pelo numero de amostras do sinal fornece a resoluo intrnseca do sistema. Em cada projeto de prospeco, o operador tem que levar em conta a resoluo e verificar as impostaes do sonar em relao ao objetivo do levantamento.

Aquisio das anomalias do fundo


O primeiro passo para que um operador possa reconhecer um alvo, eque este alvo seja detectado pelo sonar. Tem casos onde o alvo pequeno demais para ser detectados, e casos onde uma configurao errada da prospeco ou o rudo ambiental no permitem a deteco. Examinando as caractersticas acsticas e mecnicas do sistema, o operador pode determinar se o alvo pode ser detectado. Neste caso, a estratgia de prospeco e a configurao do sistema devem ser calculadas de forma apropriada para permitir a deteco, que depende da abertura do feixe e da velocidade de reboco. Tm casos onde a combinao da distancia de abrangncia (range) e de velocidade de reboco (tow speed) tal que objetos pequenos podem no ser atingido pela onda acstica. Considere-se o caso de um range de 750m e considerando uma velocidade do som de 1500m/s, o sistema pode emitir no Maximo um pulso por segundo; se a velocidade de reboco e de 2m/s (4 ns), objetos menores de 1.5m que estejam perto do sensor poderiam no ser atingidos pelo feixe acstico (veja tambm o pargrafo sobre a resoluo transversal). As imagens abaixo mostram o efeito da variao da distancia de abrangncia e da velocidade de reboco modificam a deteco e o reconhecimento de um objeto. Todas as linhas de prospeco foram conduzidas a 90 do eixo longitudinal do alvo, o naufrgio de um submarino. Na primeira imagem, a velocidade de reboco 6 ns e a distancia de abrangncia de 200m. No segundo caso, a velocidade foi reduzida para 3 ns. No terceiro caso, tambm foi reduzida a distancia de abrangncia, permitindo de aumentar a freqncia de emisso dos pulsos.

Aquisio das anomalias do fundo

Configurao do sistema
Os sonares de varredura lateral so produzidos em varias configuraes para diferentes profundidades e freqncias operativas. Tm sistemas para operar em guas profundas de 10.000m e sistemas para guas rasas e doces, como rios e lagos. Todavia, qualquer sistema precisa de cuidado na escolha da configurao para obter a melhor resoluo e qualidade dos dados. Os sonares so disponveis com freqncias operativas diferentes para responder a requisitos especficos. Sonares de baixa freqncia, de 25 ate 50 kHz, so utilizados para cobrir reas amplas, mas tm uma baixa resoluo a causa do comprimento de onda maior. Sonares de alta freqncia, de 300 ate 800 kHz, so utilizados para levantamentos de alta resoluo em reas pequenas. Em uma faixa intermdia, se encontram os sonares com freqncia de 90-125 kHz que so teis na maioria dos casos. A maioria dos modernos sonares tem dupla freqncia, para ampliar a gama de aplicaes.

Unidade de controle e gravao


A unidade de controle gerencia todos os parmetros que condicionam o sinal e a gravao/impresso do mesmo. A unidade de controle tem varias portas de interfaca para o input do sistema de posicionamento e navegao, e o link com o software de gerenciamento e aquisio dos dados. Dentro das tarefas da unidade de controle, destacam-se o processamento do sinal para aplicar a compensao de distancia inclinada, o TVG e a gama dinmica do sinal para otimizar a representao grfica. As amplitudes dos sinais que so recebidos abrangem uma gama muito ampla devido a distancia, diagrama de radiao dos transdutores, ngulo de incidncia do sinal com o fundo, e varivel refletncia e reverberao do fundo.

Sensor (tow fish): Freqncia

Espaamento das linhas e cobertura

Posicionamento e altura do peixe rebocado


A qualidade dos registros sonares , entre outros parmetros, funo da distancia entre o sensor rebocado e o fundo. Em geral, esta distancia tem que ser entre 10 e 20% do range, dependendo esta variabilidade da inclinao dos transdutores, que fica entre 10 e 20. O motivo que determina a altura do sensor do fundo como funo do range que o ngulo de incidncia do sinal com o fundo diminui ao aumentar da distancia, e junto a isso a intensidade de backscattering. Se o sensor muito alto do fundo, as sombras acsticas de objetos so reduzidas e o reconhecimento mais difcil. Se o sensor muito baixo do fundo, a refletividade das reas a grande distancias sero muito reduzidas, diminuindo a distancia til de varredura.

Interpretao dos registros acsticos


No primeiro caso, a elevao ou depresso morfolgica faz que se encontra uma rea mais escura seguida por uma mais clara, se considera a segunda como efeito da presencia de uma elevao morfolgica. Para uma depresso acontece o contrario. A figura abaixo mostra a geometria deste fenmeno.

Interpretao dos registros acsticos


O tamanho das sombras pode ser utilizado para determinar a elevao dos objetos sobre o fundo. Considerar a velocidade do som na gua constante, permite assumir que a trajetria dos raios seja uma reta. Neste caso, a resoluo dos dois tringulos retngulos similares, como ilustrado na imagem abaixo, fornece a altura do objeto de acordo com a formula: L H

HT =

onde HT a altura do objeto, HF a altura do peixe do fundo, LS o comprimento da sombra medido no registro e R a distancia ate o fim da sombra.

Interpretao dos registros acsticos


Em presencia de um fundo inclinado, um canal ser mais obscuro do outro devido ao diferente ngulo de incidncia. Este efeito topogrfico se apresenta claramente tambm em reas de dunas de areia, como ilustrado na figura. A flechas A e D, canal esquerdo e direito respectivamente, apontam a parte frontal das dunas e mostram como o ngulo de incidncia menor provoca um eco mais forte (A) ou mais fraco (B) em caso de ngulo maior. Igualmente, as crestas das dunas em B e C resultam com tonalidade invertida devido ao efeito das sombras (B) e do lado ngreme da duna (C).

Interpretao dos registros acsticos


O efeito da movimentao dos sedimentos evidente tambm em reas onde alguma obstruo gera correntes anmalas, como ilustrado na figura abaixo que mostra um naufrgio com dunas produzidas pela interao com a corrente de mar.

Mosaicos
Os sistemas digitais permitem que os registros acsticos sejam processados visando a composio de um mosaico georeferenciado, que um suporte muito til para interpretar caractersticas morfolgicas extensas. Para obter um bom mosaico epreciso executar os seguintes passos:

1. 2. 3.

Correo da navegao Remoo da lamina de gua (correo do slant-range) Equalizao dos registros