Modelao e Simulao 7.

Modelos de sistemas distribudos

7. Modelos de sistemas distribudos

Objectivo: Aps completar este mdulo, o aluno dever ser capaz de construir modelos simples baseados em equaes s derivadas parciais para sistemas com fenmenos de transporte.

J. Miranda Lemos

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Exemplo: Campo de colecores solares distribudos

O campo ACUREX de colectores solares distribudos.

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O campo ACUREX de colectores solares distribudos est situado na Plataforma Solar de Almeria (sul de Espanha) http://www.psa.es/webeng/index.html O objectivo armazenar energia solar na forma de energia trmica acumulada num leo. Consiste em 20 filas de espelhos colectores parablicos, orientados na direco leste-oeste, formando 10 laos paralelos. O

ngulo de elevao dos espelhos controlado automaticamente por forma a seguir o sol durante o dia. Atravs do foco destes espelhos passa um tubo metlico (envolvido por um tubo de vidro para criar um efeito de estufa) dentro do qual flui o leo.
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O oleo extrado da base do tanque de armazenagem, passa atravs dos colectores dentro do tubo, onde

THREE WAY VALVE STORAGE TANK

To steam generator or desalination

PUMP

BUFFER

aquecido e regressa ao tanque (no topo).

COLECTORS - LOOP 1

A bomba tem um controlador de Caudal (PID) que permite impr a Referncia de caudal.
ACUREX FIELD

....................
COLECTORS - LOOP 10

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Os colectores como tubo no foco e os sensors para controlo do ngulo de elevao. Ao fundo v-se o tanque de armazenagem do leo.

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Efeito de concentrao dos espelhos parablicos.

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A energia armazenada na forma de energia trmica no tanque. O coeficiciente de difuso do oleo muito pequeno (o leo conduz mal o calor), pelo que possvel ter camadas de leo aquecido em contacto com outras mais frias. A energia trmica armazenada no tanque pode ser usada numa instalao de dessalinizao.

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A instalao de dessalinizao. O leo quente retirado do topo to tanque e usado como fonte de energia trmica.
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Modelo com Equao s Derivadas Parciais Pode obter-se um modelo simplificado de um lao fazendo um balano de energia num elemento de tubo de comprimento x durante um intervalo t :
T(x,t) u Rad T(x+ x,t)

x+ x

f c f A f x[T ( x, t + t ) T ( x, t )] = f c f u t [T ( x, t ) T ( x + x)] + Rxt

Diferena entre a entalpia que Variao da entalpia no elemento no intervalo de tempo
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Aumento de entalpia devido radiao solar

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entra e sai do elemento durante

t , devido ao fluxo de massa

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f c f A f x[T ( x, t + t ) T ( x, t )] = f c f u t [T ( x, t ) T ( x + x)] + Rxt

Dividir por xt e fazendo
x 0, t 0

to obtm-se o modelo na forma de

uma equao s derivadas parciais:

T ( x, t ) = u T ( x, t ) + R(t ) t x
Se se considerarem perdas para o ambiente, aparece um termo adicional

y ( x, t ) = u y ( x, t ) + R(t ) y ( x, t ) t x
em que y agora o incremento de temperatura em relao temperatura ambiente.
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Se no existirem perdas nem radiao solar, a equao reduz-se a

y ( x, t ) = u y ( x, t ) t x
Uma distribuio de temperatura propaga-se de maneira constante ao longo das chamadas curvas caractersticas desta equao.
t

As curvas caractersticas so linhas no plano (x,t) que satisfazem a equao

y(x,t)
The shape of characteristic lines depende on the flow u

dx =u dt

Ao longo destas linhas a soluo satisfaz

dy y y dx y y = + = +u =0 dt t x dt t x

t=0

ou seja, constante..

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Quando se considera a equao com o termo de radiao

y ( x, t ) = u y ( x, t ) + R(t ) t x
pode mostrar-se que a soluo no instante t , partindo de uma condio inicial no instante t0 dada por

y ( x, t 0 )

t t y ( x, t ) = y x u ( )d , t0 + R( )d t0 t0

ou seja, um deslocamento (devido ai caudal), seguido de um aumento associado ao integral da radiao.

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Dinmica do campo de colectores solares Pode ser aproximada pela equao s derivadas parciais (PDE):

T ( z , t ) = u (t ) T ( z , t ) + R(t ) t z
Aquecimento solar

T ( z, t ) Temperatura ao longo do tubo u (t ) caudal de leo (varivel manipulada) R (t ) radiao solar (perturbao acessvel)

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Aproximao de parmetros concentrados Variveis de estado: Temperaturas em pontos equi-espaados

x 1 (t) x 2 (t) x i (t)
x n (t)

...

...

dxi 1 = u (t ) ( xi (t ) xi 1 (t 1) ) + R(t ) dt

i = 1, K, n
y (t ) = xn (t )

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Processos com uma dinmica semelhante Fabricao de tubos de vidro Termo-ventilador Controlo da humidade num granulado Controlo da temperatura do vapor sobreaquecido

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Exemplo: Fabricao de tubos de vidro

Wertz, V., G. Bastin e M. Haest (1987). Identification of a glass tube drawing bench. Prep. 10th World Congress on Automatic Control, IFAC, Munich, Germany, 10:334-339.
Inlet glass paste temperature Rotation speed
Feeder
.

Flow speed
Chamber Rotating cilinder blowing channel bulb

Thickness Diameter

Pressure

homogenization

formation zone

cooling zone

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Tempo de propagao de uma alterao no dimetro do tubo:

Time Characteristic curves

Space

Sugesto: Usar um ritmo de amostragem varivel com a velocidade. Para ritmos de produo maiores usa-se um intervalo de amostragem menor.
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Exemplo: Termoventilador
320 300

Controlador Local de Caudal

Controlador Local de Temperatura

Time constant [s]

280 260 240 220 200 180

PC

PC PC

160 140

120 10

20

30

40 50 Flow [%]

60

70

80

A constante de tempo dominante, tal como o ganho esttico incremental, dependem do caudal de ar.

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Temperatura do vapor sobre-aquecido numa caldeira

This example using Adaptive Control is discussed in detail in R. N. Silva, P. O. Shirley, J. M. Lemos and A. C. Gonalves (2000). Adaptive regulation of super-heated steam temperature: A case study in an industrial boiler. Control Engineering Practice.

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Canal de gua para rega

h0 Tank
x x x xxxx xxxx xxxx

c1
x x x xxxx xxxx xxxx

m1
x x x xxx xxx xxx

M1 j1
xx xx x xx x xxxx xxxxxx xx xxxx xx xxxx xx xx xx xx xx xx xx

c2
x x xxxx xxxx xxxx xxxx

M2 m2
xx x x xx xxxx x xx x xxxxxx x xxxx xxx xxxxxx xxx xx xxx xx xx xx xx xx xx xx

j2

c3
x x x xxx xxx xxx

M3 m3 j3
x xx x x xx xxxx xx x xxxx x xxxxxx x xxxx xx xxxx xx xxxx xx xx xx xx xx xx xx

c4
x x x xxxx xxxx xxxx

m4

M4

Pool 1 Monovar valve

G1 Pool 2

G2 Pool 3 Vo3

G3 Pool 4 Vo4

Vo1
x x

Vo2 Q1
x x

x x x xxx xxx xxx xx xx xx xx xx xx xx xx xx xx xx xx xx xx xx xx

G4

Q2

x x

Q3

x x

Q4

Cada troo descrito pelas equaes de Saint-Venant. Condies fronteira junto s comportas.

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Equaes de Saint-Venant Conservao da massa:

A Q + =q t x

Conservao do momento:

Q Q 2 / A h + + gA + gA( S f S 0 ) = kqV t x x

A( x, t ) rea da seco submersa

Q ( x, t )

Caudal

q( x, t ) Caudais das tiragens de gua laterais h( x, t ) cota da gua relativamente ao fundo V ( x, t ) velocidade do escoamento
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Exemplo e ajuste do modelo a um troo do canal experimental de vora

Trabalgo Final de Curso de Fernando Jorge Machado e Nuno Nogueira, Controlo Adaptativo e Preditivo de Canais de Rega, 2006.

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Difuso Exemplo introdutrio Considere-se um pingo de tinta que cai numa tina que s tem uma dimenso. Inicialmente, todas as partculas de tinta esto concentradas num ponto. Como as partculas no tm um movimento preferencial, metade vai para a esquerda e metade vai para a direita (em mdia). Isto vai-se sucedendo, o quer leva a que a distribuio das partculas se aproxime de uma gaussiana cujo desvio padro vai, sucessivamente, aumentando. .
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Difuso A equao do calor Problema: Distribuio da temperatura numa barra (a uma dimenso) de comprimento infinito, com uma distribuio inicial dada

1 2 2 T ( x, t ) = T ( x, t ) 2 t 2 x

T ( x,0) = g ( x) dado

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Soluo da equao do calor A soluo fundamental obtida com a condio inicial igual a um dirac:

T ( x,0) = ( x)
Soluo fundamental (gaussiana cuja varincia proporcional ao tempo)

( x, t ) = T

x2 exp 2 2t 2 2 t 1

A soluo geral um convoluo da soluo fundamental com a funo que define a condio inicial:
+

( z , t ) g ( x z )dz T ( x, t ) = T

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Controlo da taxa de arrefecimento na soldadura por arco

Pirmetro Tocha

Ponto de medida da temperatura 2.5 cm

Cordo de solda Pea a soldar

Objectivo: Actuar na tenso por forma a manter constante a temperatura do cordo 2,5cm atrs do ponto onde se forma o arco. Repare-se que no ponto em que se forma o arco o metal est em fuso, pelo que a temperatrura a temperatura de fuso deste (constante).
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Neste sistema h ondas que se propagam na pea a soldar. Estas ondas podem ser calculadas resolvendo numericamente uma equao s derivadas parciais que corresponde a uma modificao da equao do calor com condies fronteira apropriadas.

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Difuso Interaco entre sistemas e processos estocsticos e a equao de Fokker-Planck Muitos sistemas dinmicos interagem com sinais estocsticos (aleatrios), por exemplo para descrever perturbaes. Podem ser descritos pela equao diferencial com entrada estocstica:

dx = f ( x) + v(t ) dt
Aqui, uma constante e v(t ) um processo estocstico (funo do tempo e de uma varivel aleatria), que satisfaz

E v 2 (t ) = 1

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Uma dificuldade: Equaes diferenciais estocsticas Quando misturamos derivadas com um sinal de rudo branco, surge a dificuldade de a derivada no ter sentido. De facto, a derivada o limite da razo incremental:

dx x(t + ) x(t ) = lim dt 0

Devido irregularidade da funo causada pelo rudo branco (densidade espectral constante a todas as frequncias, potncia infinita), este limite no existe.

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Exemplo: Processo de Wiener (rudo branco integrado)

dx = v(t ) dt

x(t ) = v( )d
0

necessrio redefinir este integral

Tempo
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Para atribuir um sentido equao

dx = f ( x) + v(t ) dt
necessrio escrev-la na forma integral
t t

x(t ) = x(0) + f ( x( ))d + dv

0 0

e redefinir o integral (as somas de Rieman no funcionam com o rudo) para o que h vrias definies (de que dois casos particulares importantes so as definies de It e Stratonovich). Uma outra alternativa conxsiderar que v(t ) no branco mas apenas de banda-larga. A equao diz-se ento uma equao de Langevin.
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Exemplo da interaco entre um processo estocstico e um sistema linear de primeira ordem com constante de tempo 10 s (2 experincias):
0.3 0.2 0.1
0.1 0 -0.1

0 -0.1 -0.2 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

x
-0.2 -0.3 -0.4 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 10 5 0 -5

10 5

-5 -10 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

-10

10

Tempo [s]

Tempo [s]

Podamos continuar a realizar mais experincias.

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Questo: Qual a densidade de probabilidade do estado x(t ) ? Esta funo densidade de probabilidade uma funo do estado x , mas claro que tambm varia no tempo. Por exemplo, para t = 0 , a funo densidade de probabilidade do estado um dirac centrado na condio inicial. medida que o tempo passa, a entrada estocstica vai perturbando o estado e a sua varincia vai aumentando. Se o sistema fr estvel, atinge-se o estado estacionrio. A funo densidade de probabilidade do estado pois uma funo de duas variveis: p ( x, t )

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A equao de Fokker-Planck A funo densidade de probabilidade p ( x, t ) do estado x(t ) dado pela soluo da equao diferencial com entrada estocstica

dx = f ( x) + v(t ) dt
satisfaz a equao de Fokker-Planck:

2 2 p ( x, t ) = [ p ( x, t ) f ( x ) ] + p ( x, t ) 2 2 x t x
com condio inicial dada p( x,0) = p( x0 ) e condies fronteira
x

lim p ( x, t ) = 0

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Exemplo: Densidade de probabilidade do erro do PLL Problema: Estimar um sinal que um processo estocstico obtido pela filtragem de rudo branco por um sistema de primeira ordem, quando se fazem observaes corrompidas por rudo, proporcionais a um coseno e um seno. A estimativa com o PLL conduz a um erro e(t ) que satisfaz a equao diferencial

de = ae(t ) K sin(e(t )) + v(t ) dt

A densidade de probabilidade do erro, p ( x, t ) satisfaz a equao de FokkerPlanck.

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Equao de Fokker-Planck para a densidade de probabilidade do erro de estimao do PLL:

2 2 p (e, t ) = ( a + K cos(e) ) p (e, t ) (ae + K sin(e) ) p (e, t ) + p (e, t ) 2 t e 2 e

Os dois primeiros termos do lado esquerdo esto associados parte estatstica da equao da dinmica do erro. O ltimo termo (segunda derivada em ordem a e ) traduz a difuso da densidade de probabilidade e est associado parte estocstica da equao do erro. A soluo da equao de Fokker-Planck apenas se pode obter por mtodos numricos.
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Soluo da equao de Fokker-Planck para o erro de estimao do PLL (para uma dada relao sinal rudo):

0.4 0.3 p(x) 0.2 0.1 0 20 0 x -20 20 0 10 Time [Const. tempo PLL]

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Exemplo de processo de difuso: Finanas As finanas proporcionam um outro campo de aplicao dos modelos de difuso. A equao de Black-Scholes uma PDE que modela a evoluo do preo de produtos financeiros denominados Opes. Esta equao reduz-se equao de Foker-Planck por uma mudana de varivel.

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