PESQUISA SOBRE PID Introduo

A tcnica de controle PID (proporcional integral e derivativo) consiste em calcular um valor de atuao sobre os processos a partir do conhecimento do valor desejado e do valor real a fim de manter o processo em um valor estvel e confivel. Para se determinar a melhor estratgia de controle em PID necessrio conhecer e determinar as funes de transferncia existente no modelo a ser controlado. Funes de transferncias so modelos matemticos que se aproximam do modelo real do sistema a ser controlado.

Noes preliminares
Algumas definies importantes de siglas utilizadas em controle PID PV: Processvariable ou varivel de processo. Varivel que controlada no processo, como temperatura, presso etc. SV ou SP: Setpoint. Valor desejado para a varivel de processo.

MV: Varivel manipulada. Varivel sobre a qual o controlador atua para controlar o processo. ERRO OU DESVIO: Diferena entre SP. PV e PV- SP para ao reversa e PV SP para a ao direta AO DE CONTROLE: Pode ser reversa ou direta. Define de modo geral atuao sobre a MV se ocorrer variaes da PV. AO REVERSA: Se PV aumenta MV diminui. Utilizada em controle de aquecimento. AO DIRETA: Se PV aumenta MV aumenta. Utilizada em controle de resfriamento.

A tcnica de controle de processos atravs de PID consiste em 3 aes: A correo aplicada ao processo deve crescer na proporo que cresce o erro entre valor real e o valor desejado. Erros que existem h muito tempo requerem correes mais intensas.

P I D

Correo proporcional ao erro

Correo proporcional ao produto erro X tempo Se o erro est variando muito rpido, esta taxa de variao deve ser reduzida para evitar oscilaes. Correo proporcional taxa de variao do erro

Diagrama de PID
Na Figura, observa-se que a varivel de controle a soma de 3 parcelas (PID)

Figura 1- Diagrama de controle PID

O controle PID a somatria de todas as parcelas das parcelas: P (proporcional), PI (proporcional e integral) e PID (proporcional integral e diferencial). A equao que melhor expressa o controle PID a descrita abaixo: MV(t) = Kp* [E(t) + Ki * E(t) dt + Kd* {dE(t) /dt}, onde define-se que Kp, Ki e Kd so os ganhos respectivos s parcelas relacionadas com o proporcional, a integral e a diferencial. Alguns fabricantes de instrumentos PID definem uma substituio dos conceitos de banda proporcional para Kp, Tempo derivativo para Kd e Taxa Integral para Ki. Na figura 2 observa-se a decomposio em blocos de um sistema em PID.

Figura 2- Comparao entre SP (valor desejado) e o PV (valor do processo)

Funes de Transferncia
Ao se programar ou estudar o comportamento dos controladores em PID deve-se atentar cuidadosamente para as funes de transferncia. Funo de transferncia a relao matemtica entre a grandeza de sada em relao grandeza de entrada. A funo de transferncia expressa o modelo matemtico do sistema ou processo ao qual posteriormente se programar um controlador em PID. A funo de transferncia do sistema obtida tomando-se a transformada de Laplace de ambos os membros da equao. Funo de transferncia G(s) = {L[sada] / L[entrada]}, desde que as condies iniciais sejam nulas. A utilizao da funo de transferncia limitada aos sistemas de equaes diferenciais lineares invariantes no tempo. Geralmente estabelecida atravs de experimentao introduzindo-se entradas conhecidas e analisando as sadas. As funes de transferncias so utilizadas para determinar o modelo do sistema que se deseja controlar.

Controle ON- OFF

Neste tipo de controle h apenas dois estados: um ligado (ON) e o outro desligado (OFF). Analisaremos pela figura 3um controlador ON-OFF. Neste exemplo temos um ambiente com temperatura controlada: o valor desejado de temperatura dado pelo SP, o valor atual de temperatura (PV) medido por um sensor de temperatura, a funo do controlador a de chavear a resistncia tendo como parmetro o valor de temperatura fornecido pelo sensor de modo que controle a temperatura no valor determinado pelo SP dentro do ambiente desejado. Alguns exemplos de controle ON-OFF: Estufas; Ar- condicionado; Ferro de passar roupa; Refrigerao de motores a combusto, entre outros.

Figura 3- Controlador ON- OFF(2 posies)

Controle Proporcional
O controle proporcional estabelece uma relao linear fixa entre o valor da varivel controlada e o valor que o atuador de controle pode fornecer. Exemplo houver um processo em que a faixa de valor oscila entre 150 a 450C, teremos uma faixa central com valor de 300C, com uma faixa de controle de 150C, conforme figura4.

Figura 4 Ao de um controlador proporcional

Quando a temperatura est em 150C ou menos, o elemento controlador todo aberto. Quando a temperatura est entre 150C e 450C, o elemento controlador movimenta-se para uma posio que proporcional ao valor da grandeza controlada. A 225C o elemento controlador est 75% aberto, a 300C est 50% aberto, a 375C est 25% aberto e a 450C ou se for de melhor entendimento mais o elemento controlador est 0% aberto, isto , completamente fechado. Pensando eletronicamente, pode- mos visualizar um Controle Proporcional na figura 6, onde temos um circuito subtrador com Amplificadores Operacionais, no qual, calcula primeiramente o erro entre o SP e o PV, e depois vem um amplificador onde amplificamos o erro para corrigir o valor PV alterado pelo processo.

Formas de correo de um controlador proporcional

Analisando em nvel de eletrnica podemos definir um controlador proporcional como sendo igual ao da figura 5, onde tm - se: um circuito subtrator com Amplificadores Operacionais, no qual, calculamos primeiramente o erro entre o SP e o PV, e depois vem um amplificador onde amplificamos o erro para corrigir o valor PV alterado pelo processo. N Observando essa figura podemos imaginar o seguinte: temos que controlar a velocidade de um motor e partiremos do princpio de que o motor est rodando na velocidade determinada pelo SP. Uma alterao na carga do motor implicar em uma variao da rotao e, conseqentemente, em uma variao do valor do PV que, por exemplo, est sendo gerado por um taco gerador;

Figura 5 Configurao eletrnica de um controlador proporcional

Essa variao provocar uma alterao de tenso na sada do subtrator, fazendo com que o circuito tente corrigir esse distrbio alterando a tenso de sada que est acionando o motor; A alterao proporcional ao erro e dada pelo ganho do circuito amplificador (R1/R2). Porm, quando o circuito se estabiliza ele no se estabiliza nos se t - p o i n t (SP), e sim em um valor fora dele que chamado de off set (figura6).

Figura 6 Caracterstica de um off set

Esse erro uma caracterstica do circuito proporcional e maior quanto menor for o ganho do circuito, tornando-se menor medida que aumentamos o ganho. Em contrapartida, quando aumentamos o ganho aumenta-se tambm a possibilidade de oscilaes na varivel do processo, portanto, esse um parmetro que deve ser muito bem parametrizado no controlador.

Caractersticas bsicas do controle proporcional

Basicamente todo controlador do tipo proporcional apresenta as seguintes caractersticas: a) Correo proporcional ao desvio b) Existncia de uma realimentao negativa c) Deixa erro de off-set aps uma variao de carga

Controle Integral
Quando utilizamos um controlador proporcional, e alteramos o valor da carga aparecer um valor chamado de off-set que um de estabilizao fora dos parmetros do controlador , e haver necessidade de correo, o que feito automaticamente utilizando se em conjunto com o controle proporcional o controle integral,conforme conclui-se analisando -se a figura7. Integrando-se esse erro no tempo e corrige o sistema para o nvel de parmetro desejado.

Figura 7 Grfico de um controle proporcional integral (PI)

Caractersticas bsicas do controle integral:

As principais caractersticas do controle integral so: a) Correo no depende s do erro depende tambm do tempo em que ele perdurar. b) Ausncia do erro de off-set. c) Quanto maior o erro maior ser velocidade de correo. d) No controle integral, o movimento da vlvula no muda de sentido enquanto o sinal de desvio no se inverter.

Controle Derivativo
O controlador proporcional tem sua ao proporcional ao desvio e que o controlador integral tem sua ao proporcional ao desvio versus tempo. Pode ser obtida a ao de controle que reaja em funo da velocidade do desvio, ou seja, no importa a amplitude do desvio, mas sim a velocidade com que ele aparece. Este tipo de ao chamado de ao derivativa. A ao derivativa associada com a ao proporcional (PD) resulta em uma correo antecipada a um desvio que ainda no aconteceu, conforme ilustram os grficos da figura 8. Esta ao no deve ser utilizada em processos com resposta rpida e no pode ser utilizada em qualquer processo que apresente rudos no sinal de medio, tal como vazo, pois neste caso a ao derivativa no controle ir provocar rpidas mudanas na medio devido a estes rudos. Isto causar grandes e rpidas variaes na sada do controlador, o qual ir manter a vlvula em constante movimento, danificando-a e levando o processo instabilidade.

Figura 8 Grfico de um controle Derivativo (D)

Caractersticas bsicas do controle derivativo

As principais caractersticas do controle derivativo so: a) A correo proporcional velocidade de desvio. b) No atua caso o desvio for constante.

c) Quanto mais rpida a razo de mudana do desvio, maior ser a correo.

Controle Proporcional Integral e Derivativo

o mais sofisticado tipo de controle utilizado em sistemas de malha fechada. A proporcional elimina as oscilaes, a integral elimina o desvio de off-set, enquanto a derivativa fornece ao sistema uma ao antecipada evitando previamente que o desvio se torne maior quando o processo se caracteriza por ter uma correo lenta comparada com a velocidade do desvio (por exemplo, alguns controles de temperatura). Na figura 9 tm se o diagrama eletrnico de um controle combinando proporcional integral e derivativo.

Figura 9 Diagrama eletrnico de um controle combinando Proporcional Integral e Derivativo.

Quadro comparativo entre o tipo de desvio e a resposta de cada ao.

Na figura 10, esto expostas as resposta das aes de controle sozinhas ou combinadas, aps a ocorrncia de distrbios em degrau, pulso, rampa e senoidal, sendo que o sistema se encontra em malha aberta.

Figura 10 Exposio das aes de controle a diversos tipos de distrbios em malha aberta