Departamento de Engenharia Electrotcnica

Instituto Superior de Engenharia do Porto

Teoria dos Sistemas

TESIS

Modelao de Sistemas Exerccios Propostos e Solues

Modelao de Sistemas

1. Determine a Funo de Transferncia G(s) dos sistemas elctricos representados nas figuras seguintes: a)

R ei

L C eo

G(s) = Eo ( s ) Ei ( s )

b)

R1 ei

L1 C

L2 i2 R2

G(s) = I 2 ( s ) Ei ( s )

c)
C C + R R Vo

+ Vi

G(s) = Vo ( s ) Vi ( s )

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Modelao de Sistemas d)
R2

R1 + C1 Vi +

C2

amplificador
operacional ideal + V0

G(s) = Vo ( s ) Vi ( s )

e)
R2 R1 R3 C1 + + V0 C2 R4

Vi

G(s) = Vo ( s ) Vi ( s )

f)
L L + + vi R R vo

G(s) = Vo ( s ) Vi ( s ) , considerando (0 = R/L)

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Modelao de Sistemas Soluo: a)

Eo ( s ) 1 = 2 Ei ( s) s .L.C + s.R.C + 1 Eo ( s ) 1 = 3 2 Ei ( s) s .L1.L2 .C + s .( R1.L2 .C + L1.R2 .C ) + s.( L1 + L2 + R1.R2 .C ) + R1 + R2

2

b)

Vo ( s ) ( sCR ) c) = Vi ( s ) ( sCR )2 + 3sCR + 1 d)

Vo ( s ) R sC1 R1 + 1 = 2 Vi ( s ) R1 sC2 R2 + 1

e)

Vo ( s ) R4 ( C1 R1 + C2 R2 ) 1 1 C RC R = + 1 1 2 2 s 1 + R1 R3C2 Vi ( s ) C1 R1 + C2 R2 s C1 R1 + C2 R2 vo ( s ) 0 2 = 2 vi ( s ) s + 3s0 + 0 2

f)

2. Determine a Funo de Transferncia G(s) dos sistemas mecnicos de translao representados nas figuras seguintes: a)

f M

x B

G(s) = X ( s ) F ( s )

b)

x2 k M2 M1

x1 f

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Modelao de Sistemas

G(s) = X 2 ( s ) F ( s )

c)

k1 M1

x1 k2 M2 f
G(s) = X 1 ( s ) F ( s )

x2

d)

k2 M2 y k1 M1 f
G(s) = Y ( s ) F ( s )

B1

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e)
x1(t) F(t)

M1

K B

M2

G(s) = X 1 ( s ) F ( s )

f)
u(t) y(t)

K B

G(s) = Y ( s ) U ( s )

g)

x k1 B1 M k2 B2

f
G(s) = X ( s ) F ( s )

Soluo:

a)

X (s) 1 = 2 F ( s ) s M + sB + K

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b)

X 2 ( s) k = 2 F ( s ) ( s M 1 + k )( s 2 M 2 + k ) k 2
X 1 ( s) k2 = 4 3 2 F ( s ) s M 1M 2 + s B1M 2 + s (k1M 2 + M 2 k2 + M 1k2 ) + s ( B1k2 ) + k1k2

c)

d)

sB1 + k1 Y ( s) = 2 2 F ( s ) ( s M 1 + sB1 + k1 )( s M 2 + sB1 + k1 + k2 ) ( sB1 + k1 )2

e)

X1 ( s ) M 2 s 2 + Bs + K = 2 2 F (s) M 1M 2 s + ( M 1 + M 2 )( Bs + K ) s Y (s) Bs + K = 2 U ( s ) Ms + Bs + K
X (s) 1 = 2 F ( s ) s M + s ( B1 + B2 ) + ( k1 + k2 )

f)

g)

3. Para o sistema mecnico representado na figura, com uma inrcia J, uma mola K e um atrito viscoso B, qual o modelo matemtico que descreve a relao entre o binrio de entrada T e os deslocamentos angulares 1 e 2. a)
K J B T(t), 1(t)

2(t)

Soluo:
T = K (1 2 ) a) && & T = J 2 + B 2

4. Considere o sistema de engrenagem representado no esquema seguinte onde T1 o binrio aplicado, ao passo que J e 2 so, respectivamente. a inrcia e a velocidade &2 . angular da carga. Qual a relao entre T1 e

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a)
T1, 1 N1 T2, 2 J N2

Soluo:
N &2 a) T1 = J 1 N2

5. Considere o sistema de engrenagens representado no esquema. Qual a relao entre T1 e T4 . a)

T1, 1 N1 T2, 2 N3 N2 T4, 4 N4

Soluo:

a)

T1 N1 N 3 = T4 N 2 N 4

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6. Considere o sistema de engrenagem representado no esquema seguinte onde T1 o binrio aplicado, ao passo que J e 2 so, respectivamente. a inrcia e a velocidade angular da carga. Qual a relao entre T1 e 1. a)
T1, 1 N1 T2, 2 J N2 B

Soluo:

N &1 + B1 ) 1 a) T1 = ( J N2

7. Determine a Funo de Transferncia G(s) dos sistemas mecnicos de rotao representados nas figuras seguintes: a)

T
G(s) = 2 ( s ) T ( s )

J1

k1

J2

k2

b)

J1 T B1

k1

N1 k2 N2 T2 B2

J2

G1(s) = 1 ( s ) T ( s ) G2(s) = 2 ( s ) T ( s )

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Soluo:

a)

2 ( s)
T (s)

s.B + K1 s .J1.J 2 + s .( J1.B + J 2 .B ) + s .( J1.K1 + J1.K 2 + J 2 .K1 ) + s.( B.K 2 ) + K1.K 2

4 3 2

b)

kk nk k T ( s ) = s 2 J1 + sB1 + 2 1 2 1 ( s ) 2 1 2 2 ( s ) n k1 + k2 n k1 + k2 2 nk1k2 n 2 k1k2 s s J sB + + + ( ) 1 2 2 2 ( s) = 0 n 2 k1 + k2 n 2 k1 + k2

Considerando:

T ( s ) = G1 ( s )1 ( s ) G2 ( s ) 2 ( s ) G3 ( s )1 ( s ) + G4 ( s ) 2 ( s ) = 0
Temos:

1 ( s)
T (s) e

G4 ( s ) G1 ( s )G4 ( s ) G2 ( s )G3 ( s )

2 ( s)
T (s)

G3 ( s ) G1 ( s )G4 ( s ) G2 ( s )G3 ( s )

8. Determine a Funo de Transferncia G(s) dos sistemas electromecnicos representados nas figuras seguintes: a) Motor DC controlado pela armadura:
Campo Constante

Ra La va ia eb T m m
G(s) = m ( s ) Va ( s )

J B

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b) Motor DC controlado pelo campo:

Rf if Ra La va ia eb T m m
G(s) = m ( s ) V f ( s )

vf

Lf

J B

Soluo: (s) kI a) m = 2 Va ( s ) ( s.La + Ra ).( s .J + s.B ) + s.kb .k I (s) k2 b) m = V f ( s ) ( s.L f + R f ).( s 2 .J + s.B)

9. Determine a Funo de Transferncia G(s) dos sistemas trmicos representados nas figuras seguintes: a) Termmetro de mercrio:

R1 Tv Cv R2 Ta

Tm C m
Sendo: Ta: Temperatura ambiente Tv: Temperatura do vidro Tm: Temperatura do mercrio Cv: Capacidade calorfica do vidro Cm: Capacidade calorfica do mercrio R1, R2: Resistncias trmicas Q1, Q2: Fluxos calorficos

Q2 Q1

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i) Construa o diagrama de blocos deste circuito trmico, considerando a temperatura ambiente (Ta) como entrada e a temperatura do mercrio (Tm) como sada. ii) Qual a funo de transferncia do sistema G(s) = Tm ( s ) Ta ( s ) ?
b) Caldeira de aquecimento de lquidos:
Lquido quente

Lquido frio

Misturador

Neste sistema trmico assume-se que o tanque se encontra isolado de forma a evitar perdas de calor para o ar envolvente, que no existe acumulao de calor no isolamento do tanque nem nas suas paredes e que o lquido no tanque se encontra perfeitamente misturado estando desta forma a uma temperatura uniforme. Assumese tambm que os fluxos de entrada e de sada de lquido no tanque so constantes e que a temperatura do lquido entrada do tanque constante e igual a i C. Para t < 0 o sistema encontra-se num estado estvel, e a resistncia de aquecimento fornece calor a uma taxa de H J/s. i) Para t = 0 a taxa de fornecimento de calor alterada de H para H + h J/s. Esta alterao provoca uma mudana da temperatura de sada do lquido de o para o + C. Suponha que a alterao de temperatura de sada do lquido, C, a sada do sistema e que a alterao da taxa de fornecimento de calor ao sistema, h J/s, a entrada do sistema. Determine a funo de transferncia (s)/H(s). Considere: G: fluxo do lquido (kg/s) c: calor especfico do lquido (J/kg.K) M: massa do lquido no tanque (kg) R: resistncia trmica (K.s/J) C: capacidade trmica (J/K) ho: alterao ao calor adicionado ao lquido de sada (J/s)

Soluo:

a)

Tm ( s ) 1 = Ta ( s ) (1 + s.R2 .Cm ).(1 + s.R1.Cv ) + s.R1.Cm

b)

( s)
H i ( s)

R s.R.C + 1

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10. Determine a Funo de Transferncia G(s) dos sistemas hidralicos representados nas figuras seguintes: a) Sistema de tanques independentes:

qi h1 A1 R1 q1

h2 A2
G(s) = Qo ( s ) Qi ( s )

R2

qo

b) Sistema de tanques interligados:

qi h1 A1
G(s) = Qo ( s ) Qi ( s )

R1 A2

h2

R2 qo

q1

Soluo:

a)

Qo ( s ) 1 = 2 Qi ( s ) s A1 A2 R1 R2 + sA1 R1 + sA2 R2 + 1 Qo ( s ) 1 = 2 Qi ( s ) s A1 A2 R1 R2 + sA1 R1 + sA2 R2 + sA1 R2 + 1

b)

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