PROJETO DE ALIMENTADOR PNEUMTICO PARA AUTOMAO DE PROCESSO DE ALIMENTAO DE CHAPAS EM PRENSAS CNC Vitor F. Romano Laboratrio de Robtica, Depto.

de Eng. Mecnica, Universidade Federal do Rio de Janeiro P.O. Box 68503, 21945-970 Rio de Janeiro, RJ, Brasil E-mail: romano@serv.com.ufrj.br Paulo R. A. Guimares Depto. de Mecnica, Colgio Tcnico Universitrio, Universidade Federal de Juiz de Fora R. Bernardo Mascarenhas, 1283, Juiz de Fora, MG, Brasil E-mail: prag@ctu.ufjf.br
Resumo Este trabalho apresenta um projeto conceitual de um alimentador automtico de chapas para prensas de estamparia. A tecnologia de comando baseia-se essencialmente na lgica binria associada lgebra de Boole. A tecnologia operativa adotada a pneumtica, por poder caracterizar-se tambm como um sistema binrio. Este trabalho prope ainda, uma metodologia a ser empregada na etapa de desenvolvimento de projetos de sistemas binrios, baseada na elaborao de um diagrama de funo seqencial denominado GRAFCET. Abstract This work presents a conceptual design of an automatic feeder of blanks for stamping presses. The command technology is based mainly on binary logic associated to Boolean algebra. The feeder components operates with pneumatic technology, which can be characterized as a binary system. This work also proposes a methodology to be used for the design development of binary systems, based on a sequencial functions diagram, noted as GRAFCET. Keywords Automation; feeder; GRAFCET; Diagram of sequencial functions; Pneutronic.

Introduo

Nos ltimos anos, com o aumento das exigncias dos padres de qualidade, bem como com a implantao de programas de fornecimento just-in-time, as indstrias do setor de estampagem em metais tiveram que investir em novos equipamentos ou at mesmo partir para o retrofitting, alm de elevar o nvel de automatizao de suas plantas fabris. Neste processo de modernizao, surgiu um campo para a efetivao de parcerias entre a universidade e a indstria, para o desenvolvimento de projetos de automao para o setor. Constatou-se, durante contatos com o setor produtivo, a necessidade de se desenvolver um alimentador automtico de chapas para prensas de estampagem de metais, compatvel com os modelos controlados por CNC. Uma vez que a indstria nacional no dispunha de projeto semelhante, que apresentasse confiabilidade e custo acessvel para produo e comercializao. Atualmente, o mercado dispe de vrios alimentadores automticos para estampagem de pequenas peas metlicas de alta produo. Normalmente estas peas so estampadas a partir de fitas metlicas produzidas sob medida pelas usinas produtoras de ao, ou at mesmo pelas grandes distribuidoras. Os alimentadores mais utilizados em estamparia so os alimentadores pneumticos de avano compassado. Porm, os alimentadores pneumticos comercialmente encontrados no possuem capacidade de alimentao de fitas superiores a 200 mm de largura, inviabilizando o trabalho para peas de dimenses superiores a essa. Em se tratando de peas maiores, as prensas nacionais normalmente so desenvolvidas para que a alimentao seja feita manualmente. O processo manual de posicionamento de chapas envolve uma srie de questes que devem ser avaliadas, que vo desde a qualidade e produtividade que normalmente no so atingidas, passando pela anlise da segurana da operao. Estes problemas que envolvem a operao manual, associados ao domnio das tecnologias de automao industrial, tais como

a de robtica e sistemas integrados de manufatura fazem com que as vantagens advindas do uso de tcnicas de automao industrial sejam incontestveis. Assim, este trabalho prope um projeto de um alimentador automtico para prensas utilizando ferramentas que facilitem e otimizem a elaborao do mesmo, permitindo ainda, a fcil integrao entre as tecnologias aplicadas. 2 Cenrio de Aplicao

Ao se propor um projeto de automao de um equipamento ou de um processo preciso primeiro conhecer o cenrio de aplicao do mesmo, para que a soluo tecnolgica a ser apresentada satisfaa plenamente os interesses da automao. O processo de estampagem de metais ocorre a partir de chapas-padro que podem ser adquiridas no mercado. Essas chapas-padro so ento cortadas em pequenas chapas nas medidas que envolvam as dimenses planificadas das peas a serem produzidas e so denominadas blank. Pelo que se apresenta, verificou-se que na maioria das indstrias metal-mecnicas brasileiras que produzem estampados em chaparia, quando se trata de peas em que o blank possua a menor de suas dimenses superiores a 200 mm, a alimentao se d manualmente. Os blankes so cortados em guilhotinas ou tesouras mecnicas, e empilhados em lotes predeterminados e enviados para o setor de estamparia. Ao observar-se o processo de estampagem de metais com alimentao manual, verifica-se que o sistema caracteriza-se como um sistema binrio, ou seja, a cada etapa do processo, um elemento s pode assumir duas condies mutuamente exclusivas. Por exemplo, a prensa s deve ser acionada se a chapa estiver na posio correta ou no. Desta forma, classifica-se as condies de funcionamento como binrias. Ento, pode-se dizer que o funcionamento do sistema segue a lgica binria.

Projeto Integrado

medida que se conhece o problema a ser solucionado por uma automao, bem como as condies necessrias para seu funcionamento, inicia-se a concepo do projeto. A partir da concepo inicial do equipamento automtico, define-se as tecnologias operativas e de comando do mesmo, alm de elaborar-se um esquema de instalao e a descrio de seu funcionamento. 3.1 Tecnologia de Comando Para definir-se qual tecnologia de comando empregar preciso primeiro conhecer todas as etapas de funcionamento, assim como a complexidade do sistema. Por tratar-se de projetos que seguem a lgica binria, possvel elaborar-se todo o projeto lgico sem ocupar-se da tecnologia de comando a ser utilizada. 3.2 Tecnologia Operativa

Nesta fase ainda no se deve ocupar com o dimensionamento estrutural e sim com as caractersticas funcionais. A Fig. 1 apresenta o esquema de instalao do alimentador pneumtico de chapas, onde a manipulao das mesmas se d pela sujeio vcuo.
Cilindro D Cilindro F Cilindro B Cilindro C Expulsor Pneumtico Ventosas Sensor tico Cilindro I (sem haste) Cilindro E

Cilindro H

Para automao de sistemas mecnicos, emprega-se principalmente atuadores hidrulicos ou pneumticos. Assim como os microprocessadores e os computadores trabalham com sinais digitais obtidos atravs de combinaes de sinais binrios, os sistemas hidrulicos e pneumticos tambm atuam como comandos binrios, uma vez que as grandezas envolvidas adquirem somente dois valores significativos, como por exemplo: O cilindro est avanado ou recuado; a vlvula est aberta ou fechada; um determinado ponto est pressurizado ou despressurizado. Em sistemas hidrulicos e pneumticos, as presses podem atingir infinitos valores dentro de suas faixas de trabalho, no entanto, no que concerne aos sinais no sistema, s interessa saber se h presso ou no. Considera-se a existncia ou no de presso quando ela ultrapassa ou cai a valores predeterminados. No caso de sistemas pneumticos, o sinal de presso considerado valor lgico 1 (sim) quando assume valores de 3 a 8 bar e valor lgico 0 (no), quando est na faixa de 0 a 0,8 bar, como mostra Bollmann (1995). Em funo das caractersticas que se apresentam para o alimentador automtico, optou-se pela utilizao de um acionamento pneumtico, uma vez que esses atuadores apresentam caractersticas favorveis a esta aplicao: altas velocidades, facilidade de controle de presso e velocidade, custo relativamente baixo se comparado a outros tipos de atuadores e facilidade de obteno de fontes de ar comprimido nos ambientes onde devero funcionar. Alm disto, a utilizao da lgebra booleana associada lgica binria proporciona a utilizao de uma linguagem e metodologia unificadas para representao e projeto de comandos binrios propiciando a integrao dos comandos pneumticos e eletropneumticos a estruturas mais complexas de automao industrial. Como as cargas a serem transportadas pelo alimentador so baixas, a limitao de fora para os sistemas pneumticos no ser problema para tal aplicao. 3.3 Esquema de Instalao Definida a pneumtica como a tecnologia operativa a ser empregada, parte-se para a elaborao da concepo construtiva do equipamento. Para isto, elabora-se um esquema de instalao do mesmo. Este esquema deve ser executado levando-se em considerao a seqncia de operaes e as caractersticas e cursos a serem executados, de modo que a anlise do funcionamento seja facilitada para o projetista.

Figura 1. Esquema de Instalao de um Alimentador Pneumtico de Chapas.

3.4. Descrio do Funcionamento Baseados no esquema de instalao, elabora-se a descrio do funcionamento do mecanismo. A descrio deve ser sucinta e objetiva. O alimentador automtico da Fig.1 deve ter seu ciclo completado numa seqncia predeterminada, como mostrado por Guimares (1999). 3.5 Esquema de Montagem dos Atuadores Baseado nas informaes subtradas do esquema de instalao e da descrio de funcionamento, elabora-se um esquema de montagem dos atuadores, associando a cada um os elementos de sinais responsveis pela monitorao dos estados dos atuadores. A Fig. 2 mostra o esquema do circuito pneumtico do alimentador. 3.6 Representao Grfica do Comando Seqencial A representao grfica de um comando seqencial tem por finalidade representar de uma forma sistemtica a descrio do funcionamento do equipamento. Para sistemas pneumticos, a representao grfica normalmente por diagramas trajetopasso. Porm, quando introduz-se uma srie de condies para o funcionamento, como temporizaes, saltos e etapas simultneas, este diagrama apresenta algumas limitaes, tornando-se confuso e de difcil entendimento. Neste caso a melhor soluo a confeco do diagrama funcional ou GRAFCET. 3.6.1 Diagrama de funo seqencial GRAFCET Na maioria dos casos, os projetos lgicos pneumticos so executados de forma intuitiva, empiricamente, apoiado basicamente em combinaes lgicas padres, onde o sucesso vai depender da experincia do projetista. Ainda assim, este mtodo conduz a problemas no start-up bem como a dificuldades de solues de problemas durante manutenes.

Com o GRAFCET, as seqncias so descritas de acordo com um diagrama com smbolos normalizados que mostram claramente os controles a serem implementados. Ento, atravs de tcnicas simples como mostrado por Bollmann (1995), o diagrama de fluxo pode ser transformado em circuitos reais, sejam pneumticos, hidrulicos ou em diagramas de contatos (diagrama Ladder).

E4

E5.1 E5

seqncia, chamada receptividade, como definido por Blanchard (1996). Ao lado de cada etapa, no campo aes fazse uma descrio sucinta das aes associadas a esta etapa (Fig. 3). No campo a indica-se uma propriedade do sinal que gera a ao, como exemplo S indica que o sinal deve ser memorizado ao longo de uma ou mais etapas. O campo b reservado para a indicao do elemento de sinal que confirma a realizao da ao. Passo n - 1

E6

E7

E8

E9

V2
R1 R2 R3

V3
R4 R5

V4
E12 E13

c.d Passo n e.f Passo n + 1

a Aes b

E10

E11

V5
R6 R7 R8

V6 G
E16

E14

Figura 3 . Bloco bsico correspondente a uma etapa do grfico de funo seqencial, onde as equaes booleanas c . d e e . f indicam a receptividade, ou condio lgica associada a cada transio.

R10 R9

V7 V1
Sinal para incio de ciclo H peas no magazine 1 Pea no magaz. 1 nivelada

No GRAFCET descritivo insere-se a descrio de cada etapa na seqncia a realizar, alm de associar-se a cada receptividade a descrio das condies lgicas para que ocorra a transio entre etapas. A Fig. 4 apresenta detalhe do GRAFCET descritivo do alimentador de chapas.
ALIM ENTAR MAGAZINE
S

Aciona sensor de existncia de peas

H peas no magazine 1
3 FIXAO
S

V12 P
R16

Acionamento dos eletroms Retorno do cilindro I

Eletrom acionado Cilindro I rec.

4 NIVELAR MAGAZINE
S

Avano do cilindro H Desliga alarme lum inoso do painel

Eletr Clind No h

E20

E21

V13 V8
R11 R12

Pea no magaz. 1 nivelada

5 APROXIMAO
S S

R19

16 PREPARAR MAGAZINE2

Avano do cilindro B Acionamento dos eletroms

Placa de ventosas alcanamchapa

E18

E19

E25

E26

E27

E28

6 FIXAO

S S

Acionamento das ventosas Desligam ento dos eletroms

17 LIBERAR MAGAZINE2

H pe
18 NIVELAR MAGAZINE2

Ventosa prende chapa Eletrom solta chapa

R13

V9

R14

V10

R15

V11

7.1 ERGUER CHAPA

Recuo do cilindro B

7.2 CURVACHAPA

Avano do cilindro F

Figura 2. Circuito Pneumtico do Alimentador.

Chapa curvada Cilindro F recuado

8 SEPARA CHAPA
Expulsor pneum tico G

3.6.2 GRAFCET descritivo O diagrama de funo seqencial deve seguir a representao bsica de um conjunto de retngulos que representam uma etapa de um comando seqencial. Cada etapa deve seguir uma numerao seqencial de identificao e opcionalmente uma descrio sucinta do mesmo. Os retngulos representativos das etapas sero interligados por retas, ou ligaes de vnculo orientadas (LVO), e transversalmente a essas LVOs pequenos traos indicam a transio entre as etapas. A cada transio estar associada uma condio lgica para prosseguimento da

Figura 4 - Detalhe do GRAFCET Descritivo.

3.6.3 GRAFCET O GRAFCET descritivo facilita a intercomunicao entre as pessoas envolvidas no projeto, independente de sua rea de formao, no entanto, para a execuo tcnica do projeto, necessita-se associar a cada condio lgica, um elemento de sinal. Da, elabora-se o diagrama GRAFCET indicando os elementos de comando e sensores correspondentes s condies descritas no GRAFCET descritivo. A Fig.5 mostra o

diagrama indicativo de todas as etapas e seqncias previstas para o funcionamento do alimentador. 3.7 Diagrama Lgico De posse do GRAFCET, elabora-se o diagrama lgico, associando-se a cada etapa um mdulo lgico correspondente.
INCIO
E6 . E8 . E25 . E28 0 CONDIES INICIAIS OK

resultante de um comando combinatrio, que deve considerar as condies impostas para a partida do equipamento. Elabora-se ento, uma tabela de correspondncia lgica para as variveis de entrada e de sada, para posterior montagem de uma tabela verdade. Da, tem-se a equao booleana, que pode ser simplificada pelas propriedades da lgebra de Boole ou pelo Diagrama de Karnaugh-Veitch. A equao booleana simplificada ser ento convertida num smbolo lgico. Para o exemplo tem-se a seguinte condio lgica representada por sua equao boolena: S = B1 B 2 ( E1 B 3 + B 4 B 3)

S . E3 . E23 1 PREPARAR MAGAZINE E20 2 ALIMENTAR MAGAZINE S . E3 . E21 E3 3 FIXAO

S Acionamento dos eletroms Retorno do cilindro I E17 E18

S . E3 . E23

O smbolo lgico ser:

E1

S S

Retorno do cilindro H Aciona alarme luminoso do painel

E20

S S

Avano do cilindro I Aciona sensor de existncia de peas

E19 E3

B3 B2 B1
E17 . E18 . E23

&
S

E17 . E18 4 NIVELAR MAGAZINE E21

Avano do cilindro H Desliga alarme luminoso do painel

E21

16 PREPARAR MAGAZINE 2 E26

>=1
S Avano do cilindro J E26 S Recuo do cilindro K Avano das chapas por gravidade E27 E23

5 APROXIMAO E5 6 FIXAO E14 . E17

S S

Avano do cilindro B Acionamento dos eletroms

E5 E17

17 LIBERAR MAGAZINE 2 E23

B4

&

S S

Acionamento das ventosas Desligamento dos eletroms

E14 E17

18 NIVELAR MAGAZINE 2

Avano do cilindro K Recuo do cilindro J

E28 E25

3.7.2 Comando seqencial

Recuo do cilindro B E4

7.1 ERGUER CHAPA

7.2 CURVA CHAPA E12 8 SEPARA CHAPA

Avano do cilindro F

E12

Expulsor pneumtico G Recuo do cilindro F

E16 E15

E4 . E16

9 AVANO E9 10 AVANO FINAL E7 11

Avano do cilindro D

E9

Avano do cilindro C

E7

ALIMENTAO E5.1 12 POSICIONAMENTO E11

S

Avano do cilindro B

E5.1

Avano do cilindro E

E11

Comandos combinatrios e seqenciais comporo o diagrama lgico do sistema. Para execuo dos comandos seqenciais, associa-se a cada etapa um mdulo lgico correspondente. Utilizou-se o mtodo passo a passo em que cada passo est associado a uma memria do tipo RS (Set-Reset). Como exemplo, a Fig. 6 apresenta o bloco lgico da etapa 5 do GRAFCET (Aproximao), onde o diagrama lgico elaborado dividido em dois blocos, o de processamento de sinais e o de atuao externa, que sero apresentados lado a lado. 
  *,+ -./10'2(34
S E3

E11 . E21 13.1 SOLTA CHAPA 13.2 NIVELAR MAGAZINE

&
B10

M0

M5 M11

>=1

R1

Desaciona Ventosas

E14

Avano do cilindro H

E21

E21

>=1
M4

&

 "!#%$!'&()
E21 B7c M71

E21 . E14

14 RECOLHE GARRA

Recuo do cilindro B Recuo do cilindro E

E4 E10

&
B5 M6

>=1

M14

>=1

R2

E4 . E10

15 RECUO DO CARRO

Recuo do cilindro C Recuo do cilindro D

E6

>=1

M5

=1

Figura 5 - Grfico de Funo seqencial GRAFCET.

Figura 6 - Bloco Lgico da Etapa 1 Aproximao.

3.7.1 Comando combinatrio para incio de ciclo Os comandos binrios podem ser combinatrios, onde a sada ocorre unicamente em funo da combinao lgica dos sinais de entrada, ou podem ser seqenciais, onde os comandos produzem uma seqncia predeterminada de aes como mencionado por Bollmann (1995). Verifica-se no diagrama GRAFCET (Fig. 5), que para o incio da etapa 1, existe uma condio lgica associada denominada sinal para incio de ciclo. Esta condio lgica est representada no diagrama pela letra S. Este sinal S ser

3.8 Escolha da Tecnologia de Comando Ao completar-se a elaborao do diagrama lgico do sistema, a sua lgica de funcionamento estar definida, entretanto, preciso escolher qual a tecnologia de comando aplicar. Esta definio passa pelas caractersticas de aplicao do mecanismo, como a possibilidade de interligao com sistemas eletrnicos, pelos recursos tcnicos e financeiros disponibilizados, pela anlise do ambiente de instalao, entre outros. Em se tratando de tecnologia operativa pneumtica, o

mtodo de anlise pelo custo global proposto por Keeton e Vicente (1995) uma boa opo. 3.9 Converso do Diagrama Lgico em Diagrama de Comando Definida a tecnologia de comando, o diagrama lgico pode ser facilmente convertido em um diagrama de comando, seja pneumtico, hidrulico, eltrico ou em diagrama de contatos (Ladder-diagram). Utilizando-se o mtodo de anlise proposto por Keeton e Vicente (1995), definiu-se pela adoo de um Controlador Lgico Programvel (PLC) para o comando do sistema. Deste modo, converte-se o diagrama lgico em um de contatos. Como exemplo, a converso do bloco lgico representado na fig. 6 ser conforme representado na Fig. 7. 3.10 Dimensionamento Mecnico Com o sistema lgico definido, o passo seguinte o dimensionamento mecnico do equipamento. A determinao das velocidades e aceleraes envolvidas influenciaro diretamente no dimensionamento dos atuadores aplicados, independente da tecnologia operativa aplicada.
Lgica 11 - Ativar M5 S E3 E21 M0 M5
S

manipulada no se desprenda do efetuador, uma vez que a mesma est sendo manipulada por meio de sujeio a vcuo. Assim a limitao da acelerao influenciar na velocidade de atuao, que por sua vez ser determinada pela vazo de ar do sistema, alm da fora aplicada ser determinada pela presso pneumtica imposta ao sistema. A vazo de ar requerida determinar o dimensionamento dos demais elementos pneumticos, como vlvulas e tubulaes. Ainda, verifica-se que a velocidade imprimida aos atuadores determinar o tempo de ciclo do equipamento. Assim como o projeto lgico, o dimensionamento mecnico tem forte influncia no resultado final do mecanismo. 4 Desempenho Operacional Para a determinao do tempo efetivo do ciclo normal de funcionamento do manipulador utilizou-se a velocidade mdia de 0,35 m/s para todos os atuadores. O valor mdio conservativo, porm, em algumas aplicaes especficas, podese adotar valores diferenciados, dependendo da natureza da atuao e da influncia desta variao no ciclo total de alimentao. Observa-se que algumas etapas do Grafcet no repetem-se a cada ciclo. Assim, o tempo de ciclo normal ser determinado pela seqncia mostrada na Fig. 8.

B10 E21 M4

1 2 Seqncia 1 Seqncia 2 16 17 18 7.2 Seqncia 4 8 Seqncia 5 Seqncia 10

B7c

3 4

Lgica 12 - Desativar M5 M6 M5
R

5 Seqncia 3 6 7.1

B5

9 10 11 Seqncia 6

5768:9<;='>@?BADCFE:=GHJILK IL;9<MN(OPARQTS(8@=UTV:SWH=XSCBM9 YZN[\SU]U^=JY_SG`=

M5 R1

12 Seqncia 7 Seqncia 8

13.1 14

13.2

M11

15

Seqncia 9

Lgica 50 - Retorno do cilindro B M71 R2

Etapa condicionante de tempo do ciclo normal Etapa incondicionante de tempo do ciclo normal Etapa espordica

Figura 8 - Seqncia de funcionamento do ciclo normal.

M14

Figura 7 - Diagrama de contatos da Etapa 1 Aproximao.

Para o alimentador automtico de chapas apresentado neste artigo, a tecnologia operativa aplicada a pneumtica, assim, as aceleraes devem ser calculadas para que a pea

Por esta seqncia de funcionamento as aes condicionantes do tempo de ciclo normal geram o tempo total de alimentao equivalente a 6,5 s. Comparando-se o ciclo com alimentao automtica com o ciclo com alimentao manual de uma tradicional empresa do setor, encontrou-se uma reduo de 11,5 s, equivalente a 64% do ciclo de alimentao da mquina. No ciclo total a reduo

de 21,7 %, mantendo-se a extrao manual. Considerando-se a utilizao de semelhante mecanismo automtico para a extrao das peas e considerando ainda, o tempo de extrao automtica equivalente ao de alimentao automtica, a reduo no ciclo de 30 s, equivalente a 56,6% de reduo do tempo de ciclo. 5 Concluso O manipulador projetado permitir a reduo considervel do tempo de ciclo de operao, alm de evitar os problemas que envolvem uma operao manual, que vo desde a qualidade e produtividade que normalmente no so atingidas at a anlise da segurana da operao. O tempo de ciclo pode ser alterado em funo das velocidades empregadas, que dependem no s dos elementos pneumticos especificados, mas tambm da fonte de ar comprimido disponvel. O projeto permite que por meio de reprogramao, sem alterao fsica, a utilizao do mesmo equipamento tanto para a alimentao, quanto para a extrao de peas, ou ainda a utilizao de dois equipamentos simultneos, sendo um para alimentao e outro para extrao. A utilizao do alimentador proposto neste trabalho, permite a integrao de prensas numa clula de produo, uma vez que um operador poder monitorar um nmero razovel de prensas sem que necessite fazer nenhuma interferncia direta na produo. A metodologia empregada na elaborao do projeto do alimentador automtico de chapas permite por meio da elaborao de um diagrama de funo seqencial, Grafcet, a descrio funcional do equipamento, alm de mostrar com clareza, quais os controles a serem implementados. Permite ainda, que seja desenvolvido todo o conceito de funcionamento do equipamento sem se ocupar das tecnologias de comando e operativa que sero empregadas. Por meio de smbolos lgicos correspondentes, o GRAFCET pode ser convertido em outros diagramas lgicos, como digrama eltrico, diagrama pneumtico ou diagrama de contatos (ladder diagram). A linguagem do GRAFCET permite a fcil comunicao entre os profissionais de vrias reas envolvidos com o processo de automao (engenheiros mecnicos e especialistas em controle, por exemplo). A utilizao da lgica binria, permite por meio das propriedades da lgebra booleana e do diagrama de KarnaughVeitch, a simplificao da montagem do sistema lgico, acarretando num projeto to simples quanto ele possa ser. O Grafcet permite ainda, uma avaliao da complexidade do sistema, que por meio de grficos de avaliao de custos, tornam-se poderosas ferramentas no processo decisrio da tecnologia de controle a ser utilizada em sistemas mecnicos automticos. Referncias Bibliogrficas Blanchard, M., Comprendre, maitriser et appliquer le GRAFCET, Paris , Cpadus-ditions, 1994 Bollmann, A. Fundamentos da automao Industrial Pneutrnica, So Paulo, ABHP Associao Brasileira de Hidrulica e Pneumtica, 1995.

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