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AUTOMAO

Caro aluno,

O Governo Federal criou o Programa Nacional de Acesso ao Ensino Tcnico e
Emprego (PRONATEC), com o objetivo de oferecer aos estudantes da rede pblica,
aos beneficirios de programas sociais e do seguro-desemprego a possibilidade de
fazer um curso profissionalizante que lhe proporcione oportunidades de insero no
mundo do trabalho e de pleno exerccio da cidadania.
Nesse sentido, envolvendo os Ministrios da Educao, do Trabalho e do
Desenvolvimento Social, numa parceria com as Secretarias de Educao, de
Assistncia Social dos Estados e Municpios, na condio de demandantes, e os
Servios Nacionais de Aprendizagem e os Institutos Federais, como ofertantes, foram
disponibilizadas vagas gratuitas em cursos de educao profissional, de acordo com
as demandas regionais. Por isso, voc est aqui agora conosco.
Com esses esclarecimentos iniciais, com muita satisfao que recebemos voc no
SENAI, o maior complexo de Educao Profissional da Amrica Latina e um dos
maiores do mundo. Brao formador de trabalhadores para o desenvolvimento
industrial do Estado e do Pas, o SENAI atua, tambm, na prestao de servios
tcnicos e tecnolgicos, na inovao e na transferncia de tecnologias s nossas
empresas industriais.
Essa estrutura para receber voc, estudante, em nossa Rede de Escolas e de
Faculdades de Tecnologia SENAI em Gois. Faremos todo o esforo para lhe
oferecer uma formao profissional de qualidade e contempornea com as demandas
deste mundo globalizado, onde cincia e tecnologia precisam estar a servio da
humanidade. Este o nosso compromisso com voc e com a sociedade em geral.
Esperamos que este material didtico, elaborado por professores, instrutores e
tcnicos do SENAI, possa lhe ajudar a abrir novos horizontes em sua vida pessoal e
profissional.
Seja bem-vindo ao SENAI Gois.

Paulo Vargas
Diretor Regional


PROGRAMA NACIONAL DE ACESSO AO ENSINO TCNICO E EMPREGO
PRONATEC FNDE MEC

Sumrio
1.1 - CICLO DE UM PRODUTO......................................................................................................8
APRESENTAO
1 - INTRODUO AUTOMAO...................................................................................................1
1.2 - ROBS INDUSTRIAIS............................................................................................................15
2 - HISTRICO DO CLP ...................................................................................................................23
2.1 - OPERAO BSICA DO CLP.....................................................................................................24
2.2 - HISTRICO ..............................................................................................................................25
3 - ARQUITETURA DO CLP............................................................................................................28
3.1 - CPU - UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO......................................................................28
3.2 - PROCESSADOR.......................................................................................................................28
3.3 - SISTEMA DE MEMRIA.............................................................................................................29
3.4 - MEMRIA DO SISTEMA DE OPERAO......................................................................................29
3.5 - MEMRIA DE APLICAO OU MEMRIA DO USURIO.................................................................29
3.6 - CIRCUITOS/MDULOS DE I/O...................................................................................................31
3.7 - MDULOS DISCRETOS DE ENTRADA ........................................................................................32
3.8 - MDULOS DISCRETOS DE SADA..............................................................................................34
3.9 - FONTE DE ALIMENTAO.........................................................................................................37
3.10 - BASE OU RACK.....................................................................................................................38
3.11 - CLASSIFICAO DOS PLCS ...................................................................................................39
4 - PRINCPIO DE OPERAO DO CLP........................................................................................41
4.1 - CICLO DE EXECUO DO PLC.................................................................................................41
4.2 - ATUALIZAO DAS ENTRADAS - LEITURA DAS ENTRADAS..........................................................41
4.3 - EXECUO DO PROGRAMA DE APLICAO...............................................................................42
4.4 - ATUALIZAO DAS SADAS - ESCRITA DAS SADAS....................................................................42
4.5 - REALIZAO DE DIAGNSTICOS...............................................................................................42
4.6 - CONSIDERAES RELACIONADAS AO SCAN TIME .....................................................................43
5 - LINGUAGENS DE PROGRAMAO ........................................................................................44
5.1 - LINGUAGEM_LADDER (LD - LADDER DIAGRAM)........................................................................44
5.2 - LINGUAGEM DE LISTA DE INSTRUES (IL - INSTRUCTION LIST) ................................................44
5.3 - FERRAMENTAS PARA PROGRAMAO DE PLCS........................................................................45
PROGRAMADOR MANUAL (HANDHELD PROGRAMMER) ......................................................................46
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ................................................................................................47
dispara o alarme para acord-lo e comea a dar as notcias do dia. Nessa mesma
hora, algum esquenta o po para o caf da manh numa torradeira eltrica,
ajustando o tempo de aquecimento. Na sala, uma criana liga o videocassete, que
havia sido programado para gravar seu programa infantil predileto da semana
anterior. Quando a casa esquenta pela incidncia dos raios solares, o ar
condicionado insufla mais ar frio, mantendo a temperatura agradvel.
Esses simples fatos evidenciam como a automao faz parte da vida
cotidiana.
Conccito
Automao um sistema de equipamentos eletrnicos e/ou mecnicos que
controlam seu prprio funcionamento, quase sem a interveno do homem.
Automao diferente de mecanizao. A mecanizao consiste simples-
mente no uso de mquinas para realizar um trabalho, substituindo assim o
esforo fsico do homem. J a automao possibilita fazer um trabalho por meio
de mquinas controladas automaticamente, capazes de se regularem sozinhas.
DcscnvoIvimcnto da automao
As primeiras iniciativas do homem para mecanizar atividades manuais
ocorreram na pr-histria. Invenes como a roda, o moinho movido por vento
ou fora animal e as rodas dgua demonstram a criatividade do homem para
poupar esforo.
Porm, a automao s ganhou destaque na sociedade quando o sistema de
produo agrrio e artesanal transformou-se em industrial, a partir da segunda
metade do sculo XVIII, inicialmente na Inglaterra.
Os sistemas inteiramente automticos surgiram no incio do sculo XX.
Entretanto, bem antes disso foram inventados dispositivos simples e semi-
automticos.
1. l nt r oduo aut omao
Voc j reparou que a automao faz parte
do dia-a-dia do homem moderno? Pela manh, o rdio-relgio automaticamente
01
Devido necessidade de aumentar a produo e a produtividade, surgiu
uma srie de inovaes tecnolgicas:
mquinas modernas, capazes de produzir com maior preciso e rapidez
em relao ao trabalho feito mo;
utilizao de fontes alternativas de energia, como o vapor, inicialmente
aplicado a mquinas em substituio s energias hidrulica e muscular.
Por volta de 1788, James Watt desenvolveu um mecanismo de regulagem do
fluxo de vapor em mquinas. Isto pode ser considerado um dos primeiros
sistemas de controle com realimentao. O regulador consistia num eixo vertical
com dois braos prximos ao topo, tendo em cada extremidade uma bola pesada.
Com isso, a mquina funcionava de modo a se regular sozinha, automaticamente,
por meio de um lao de realimentao.
A partir de 1870, tambm a energia eltrica passou a ser utilizada e a
estimular indstrias como a do ao, a qumica e a de mquinas-ferramenta.
O setor de transportes progrediu bastante graas expanso das estradas de
ferro e indstria naval.
No sculo XX, a tecnologia da automao passou a contar com computado-
res, servomecanismos e controladores programveis.
Os computadores so o alicerce de toda a tecnologia da automao contem-
pornea. Encontramos exemplos de sua aplicao praticamente em todas
as reas do conhecimento e da atividade humana.
Por exemplo, ao entrarmos num banco para retirar um simples extrato
somos obrigados a interagir com um computador. Passamos o carto magntico,
informamos nossa senha e em poucos segundos obtemos a movimentao
bancria impressa.
A origem do computador est relacionada necessidade de automatizar
clculos, evidenciada inicialmente no uso de bacos pelos babilnios, entre
2000 e 3000 a.C.
02
O marco seguinte foi a inveno da rgua de clculo e, posteriormente, da
mquina aritmtica, que efetuava somas e subtraes por transmisses de engre-
nagens. George Boole desenvolveu a lgebra booleana, que contm os princpios
binrios, posteriormente aplicados s operaes internas de computadores.
Em 1880, Herman Hollerith criou um novo mtodo, baseado na utilizao de
cartes perfurados, para automatizar algumas tarefas de tabulao do censo
norte-americano. Os resultados do censo, que antes demoravam mais de dez
anos para serem tabulados, foram obtidos em apenas seis semanas! O xito
intensificou o uso desta mquina que, por sua vez, norteou a criao da mquina
IBM, bastante parecida com o computador.
Em 1946, foi desenvolvido o primeiro computador de grande porte, comple-
tamente eletrnico. O Eniac, como foi chamado, ocupava mais de 180 m
e pesava 30 toneladas. Funcionava com vlvulas e rels que consumiam 150.000
watts de potncia para realizar cerca de 5.000 clculos aritmticos por segundo.
Esta inveno caracterizou o que seria a primeira gerao de computadores primeira gerao de computadores primeira gerao de computadores primeira gerao de computadores primeira gerao de computadores,
que utilizava tecnologia de vlvulas eletrnicas.
A segunda gerao de computadores marcada pelo uso de transistores
(1952). Estes componentes no precisam se aquecer para funcionar, consomem
menos energia e so mais confiveis. Seu tamanho era cem vezes menor
que o de uma vlvula, permitindo que os computadores ocupassem muito
menos espao.
Com o desenvolvimento tecnolgico, foi possvel colocar milhares de
transistores numa pastilha de silcio de 1 cm, o que resultou no circuito circuito circuito circuito circuito
integrado integrado integrado integrado integrado (CI). Os CIs deram origem terceira gerao de computadores terceira gerao de computadores terceira gerao de computadores terceira gerao de computadores terceira gerao de computadores,
com reduo significativa de tamanho e aumento da capacidade de
processamento.
Em 1975, surgiram os circuitos integrados em escala muito grande (VLSI).
Os chamados chips chips chips chips chips constituram a quarta gerao de computadores quarta gerao de computadores quarta gerao de computadores quarta gerao de computadores quarta gerao de computadores. Foram
ento criados os computadores pessoais, de tamanho reduzido e baixo custo
de fabricao.
Para se ter idia do nvel de desenvolvimento desses computadores
nos ltimos quarenta anos, enquanto o Eniac fazia apenas 5 mil clculos
por segundo, um chip atual faz 50 milhes de clculos no mesmo tempo.
Voltando a 1948, o americano John T. Parsons desenvolveu um mtodo de
emprego de cartes perfurados com informaes para controlar os movimentos
de uma mquina-ferramenta.
Demonstrado o invento, a Fora Area patrocinou uma srie de projetos de
pesquisa, coordenados pelo laboratrio de servomecanismos do Instituto
Tecnolgico de Massachusetts (MIT). Poucos anos depois, o MIT desenvolveu
um prottipo de uma fresadora com trs eixos dotados de servomecanismos
de posio.
A partir desta poca, fabricantes de mquinas-ferramenta comearam
a desenvolver projetos particulares.
03
Essa atividade deu origem ao comando numrico comando numrico comando numrico comando numrico comando numrico, que implementou
uma forma programvel de automao com processo controlado por nmeros,
letras ou smbolos.
Com esse equipamento, o MIT desenvolveu uma linguagem de programa-
o que auxilia a entrada de comandos de trajetrias de ferramentas na mquina.
Trata-se da linguagem APT (do ingls, Automatically Programmed Tools,
ou Ferramentas Programadas Automaticamente).
Os robs (do tcheco robota, que significa escravo, trabalho forado)
substituram a mo-de-obra no transporte de materiais e em atividades perigo-
sas. O rob programvel foi projetado em 1954 pelo americano George Devol,
que mais tarde fundou a fbrica de robs Unimation. Poucos anos depois,
a GM instalou robs em sua linha de produo para soldagem de carrocerias.
Ainda nos anos 50, surge a idia da computao grfica interativa computao grfica interativa computao grfica interativa computao grfica interativa computao grfica interativa: forma
de entrada de dados por meio de smbolos grficos com respostas em tempo
real. O MIT produziu figuras simples por meio da interface de tubo de raios
catdicos (idntico ao tubo de imagem de um televisor) com um computador.
Em 1959, a GM comeou a explorar a computao grfica.
A dcada de 1960 foi o perodo mais crtico das pesquisas na rea
de computao grfica interativa. Na poca, o grande passo da pesquisa foi
o desenvolvimento do sistema sketchpad, que tornou possvel criar desenhos
e alteraes de objetos de maneira interativa, num tubo de raios catdicos.
No incio dos anos 60, o termo CAD CAD CAD CAD CAD (do ingls Computer Aided Design
ou Projeto Auxiliado por Computador) comeou a ser utilizado para indicar
os sistemas grficos orientados para projetos.
Nos anos 70, as pesquisas desenvolvidas na dcada anterior comearam
a dar frutos. Setores governamentais e industriais passaram a reconhecer a
importncia da computao grfica como forma de aumentar a produtividade.
Na dcada de 1980, as pesquisas visaram integrao e/ou automatizao
dos diversos elementos de projeto e manufatura com o objetivo de criar a fbrica
do futuro. O foco das pesquisas foi expandir os sistemas CAD/CAM CAD/CAM CAD/CAM CAD/CAM CAD/CAM (Projeto
e Manufatura Auxiliados por Computador). Desenvolveu-se tambm
o modelamento geomtrico tridimensional com mais aplicaes de engenharia
(CAE CAE CAE CAE CAE Engenharia Auxiliada por Computador). Alguns exemplos dessas
aplicaes so a anlise e simulao de mecanismos, o projeto e anlise de injeo
de moldes e a aplicao do mtodo dos elementos finitos.
Hoje, os conceitos de integrao total do ambiente produtivo com o uso dos
sistemas de comunicao de dados e novas tcnicas de gerenciamento esto se
disseminando rapidamente. O CIM CIM CIM CIM CIM (Manufatura Integrada por Computador)
j uma realidade.
04
Componcntcs da automao
A maioria dos sistemas modernos de automao, como os utilizados
nas indstrias automobilstica e petroqumica e nos supermercados,
extremamente complexa e requer muitos ciclos de realimentao.
Cada sistema de automao compe-se de cinco elementos:
acionamento acionamento acionamento acionamento acionamento: prov o sistema de energia para atingir determinado
objetivo. o caso dos motores eltricos, pistes hidrulicos etc.;
sensoriamento sensoriamento sensoriamento sensoriamento sensoriamento: mede o desempenho do sistema de automao ou uma
propriedade particular de algum de seus componentes. Exemplos:
termopares para medio de temperatura e encoders para medio de
velocidade;
controle controle controle controle controle: utiliza a informao dos sensores para regular o acionamento.
Por exemplo, para manter o nvel de gua num reservatrio, usamos um
controlador de fluxo que abre ou fecha uma vlvula, de acordo com
o consumo. Mesmo um rob requer um controlador, para acionar
o motor eltrico que o movimenta;
comparador comparador comparador comparador comparador ou elemento de deciso elemento de deciso elemento de deciso elemento de deciso elemento de deciso: compara os valores medidos
com valores preestabelecidos e toma a deciso de quando atuar no
sistema. Como exemplos, podemos citar os termostatos e os programas
de computadores;
programas programas programas programas programas: contm informaes de processo e permitem controlar
as interaes entre os diversos componentes.
CIassificao
A automao pode ser classificada de acordo com suas diversas reas
de aplicao. Por exemplo: automao bancria, comercial, industrial, agrcola,
de comunicaes, transportes. A automao industrial pode ser desdobrada
em automao de planejamento, de projeto, de produo. Essa automao pode
ser classificada tambm quanto ao grau de flexibilidade.
A flexibilidade de um sistema de automao depende do tipo e da quanti-
dade do produto desejado. Isto significa que quanto mais variados forem os
produtos e menor a sua quantidade, mais flexvel ser o sistema de automao.
O quadro a seguir apresenta uma classificao de tipos de processo e de pro-
duo e respectivos sistemas de produo.
05
ApIicacs da automao
Para fixar os conceitos at aqui explicados, damos a seguir o exemplo
de um sistema automtico de controle de fluxo de pessoas em academias
de ginstica.
Este sistema tem um leitor ptico laser e um computador digital de alto
desempenho. Quando um associado quer utilizar a academia, passa um carto
pessoal, com um cdigo de barras, pelo leitor ptico (elemento sensor). O dado
de entrada convertido em sinais eltricos e enviado ao computador. O cliente
identificado (programa). Caso sua situao esteja em ordem (pagamento de
mensalidades, exame mdico etc.), o computador envia um sinal para liberao
da catraca (elemento de acionamento) e em seguida registra a ocorrncia num
banco de dados, para consultas posteriores.
Outras apIicacs
O desenvolvimento de elementos sensores cada vez mais poderosos
e o baixo custo do hardware computacional vm possibilitando aplicar a
automao numa vasta gama de equipamentos e sistemas. Por exemplo:
Produtos de consumo Produtos de consumo Produtos de consumo Produtos de consumo Produtos de consumo
Eletroeletrnicos, como videocassetes, televisores e microcomputadores.
Carros com sistemas de injeo microprocessada, que aumentam
o desempenho e reduzem o consumo de combustvel.
Indstrias mecnicas Indstrias mecnicas Indstrias mecnicas Indstrias mecnicas Indstrias mecnicas
Robs controlados por computador.
CAD/CAM, que integra ambientes de projeto e manufatura.
CNC.
Bancos Bancos Bancos Bancos Bancos
Caixas automticos.
CATEGORIA DESCRIO
Processo de fluxo contnuo
Produo em massa (seriada)
Sistema de produo contnua de grandes
quantidades de produto, normalmente p
ou lquido. Exemplo: refinarias e indstrias
qumicas.
Sistema de produo de um produto com
pouca variao. Exemplo: automveis e
eletrodomsticos.
Sistema de produo de uma quantidade
mdia de um produto que pode ser repetido
periodicamente. Exemplo: livros e roupas.
Sistema de produo freqente de cada tipo
de produto, em pouca quantidade. Exem-
plo: prottipos, ferramentas e dispositivos.
Produo em lotes
Produo individualizada
(ferramentaria)
06
Comunicaes Comunicaes Comunicaes Comunicaes Comunicaes
Chaveamento de chamadas telefnicas.
Comunicaes via satlite.
Telefonia celular.
Correios.
Transportes Transportes Transportes Transportes Transportes
Controle de trfego de veculos.
Sistemas de radar.
Pilotos automticos.
Sistemas automticos de segurana.
Medicina Medicina Medicina Medicina Medicina
Diagnstico e exames.
O impacto da automao na socicdadc
O processo de automao em diversos setores da atividade humana trouxe
uma srie de benefcios sociedade.
A automao geralmente reduz custos e aumenta a produtividade
do trabalho. Este aumento possibilita mais tempo livre e melhor salrio para
a maioria dos trabalhadores.
Alm disso, a automao pode livrar os trabalhadores de atividades mon-
tonas, repetitivas ou mesmo perigosas. O esquadro antibomba da polcia
americana, por exemplo, dispe de robs para detectar e desarmar bombas
e reduzir riscos de acidentes com exploses inesperadas.
Apesar dos benefcios, o aumento da automao vem causando tambm
srios problemas para os trabalhadores:
aumento do nvel de desemprego, principalmente nas reas em que atuam
profissionais de baixo nvel de qualificao;
a experincia de um trabalhador se torna rapidamente obsoleta;
muitos empregos que eram importantes esto se extinguindo: o que vem
ocorrendo com as telefonistas, perfeitamente substituveis por centrais
de telefonia automticas;
aumento das ausncias no trabalho, falta de coleguismo, alcoolismo ou
consumo de drogas, que alteram o comportamento dos indivduos no
ambiente de trabalho. De certa forma, esse processo de alienao deriva do
sentimento de submisso do trabalhador mquina, da falta de desafios.
Esses problemas, no entanto, podem ser solucionados com programas
contnuos de aprendizagem e reciclagem de trabalhadores para novas funes.
Alm disso, as indstrias de computadores, mquinas automatizadas e servios
vm criando um nmero de empregos igual ou superior queles que foram
eliminados no setor produtivo.
07
Voc j percebeu, ao andar pelos corredores
de um supermercado, a infinidade de produtos industrializados? Desde
alimentos a produtos de limpeza e eletrodomsticos, so incontveis as marcas,
os tamanhos, os fabricantes, as cores, as funes etc.
Como esses produtos chegam ao supermercado para que possamos compr-
los? Como o fabricante descobriu que havia necessidade exatamente daquele
produto? De que forma ele foi fabricado? E o seu custo?
Esta aula visa mostrar como se desenvolve um produto, desde sua concepo
at a colocao no mercado, e tambm de que modo as tecnologias de automao
podem ser utilizadas.
lntroduo
O progresso da automao, conforme foi visto na aula anterior, tem melhorado
sensivelmente o padro de vida da populao, principalmente devido ao
aumento dos nveis de produtividade do trabalho.
Junto com as inovaes tecnolgicas, ocorreram nas ltimas dcadas
modificaes na relao da empresa com o mercado consumidor. Hoje, uma
televiso custa bem menos do que h uma dcada, mesmo acrescida de todos
os recursos tecnolgicos (controle remoto, por exemplo). E ainda pode ser
encontrada em diferentes modelos e tamanhos. Seus fabricantes, antes restritos
aos pases de origem, hoje competem em nvel mundial. Da mesma forma,
muitos produtos que eram fabricados em grandes lotes, hoje se adaptam
ao tamanho do mercado.
CicIo do produto
A figura a seguir ilustra o ciclo de desenvolvimento de um produto,
ressaltando as atividades principais.
1.1 CicIo dc um produto
08
Analisaremos cada etapa desse ciclo isoladamente.
Projcto
Suponha que voc queira montar seu prprio negcio no ramo industrial
e tenha capital para isso. Quais seriam os passos necessrios?
Primeiro preciso pensar no produto que a empresa vai vender.
Qual o produto? Como ele deve ser? Quanto vai custar? A quem deve atender?
Como deve funcionar?
Muitos pesquisadores analisaram estas questes
e, a partir delas, definiram um esquema geral que
corresponde a um projeto projeto projeto projeto projeto.
Um projeto pode ser entendido como um
conjunto de decises que solucionam um dado
problema ou atendem a uma necessidade.
Um projeto pode ser caracterizado pelas etapas
apresentadas num fluxograma, conforme o modelo
ao lado.
CICLO DE DESENVOLVIMENTO DE UM PRODUTO
09
kcconhccimcnto
Reconhecer o que necessrio requer observao do meio em que se vive. O
telefone, por exemplo, surgiu como resposta necessidade das pessoas de se
comunicarem a distncia. Um copo, por sua vez, atende necessidade de conter
e reservar lquidos.
A necessidade nem sempre evidente, mas pode ser identificada por certos
aspectos. Por exemplo, a necessidade de fazer alguma coisa a respeito de uma
mquina de lavar roupa pode ser indicada pelo nvel de rudo da mquina,
pela qualidade da roupa lavada ou pelo consumo exagerado de energia.
Por outro lado, reconhece-se facilmente uma necessidade depois que algum
a expe. Assim, atualmente tornou-se importante adotar medidas de proteo
da camada de oznio, melhorar os transportes coletivos nas grandes cidades
e reduzir a poluio do ar e da gua, a fim de melhorar a qualidade de vida.
ldcntificao
Identificar a necessidade e a definio do problema so coisas diferentes.
A definio do problema bem mais especfica. Por exemplo, se a necessidade
a ser atendida melhorar o sistema de transportes coletivos, a definio
do problema pode ser aumentar a quantidade de nibus, investir no metr
ou mesmo construir corredores especiais para nibus.
A definio do problema deve incluir todas as especificaes para o objeto
que se deseja projetar. As especificaes indicam os elementos de entrada, as
respostas, as caractersticas e as dimenses que o objeto deve ter, o espao
ocupado e todas as limitaes dessas quantidades.
A definio do problema deve levar em conta os aspectos bsicos de projeto.
Por exemplo, se estamos projetando uma estrutura metlica, a resistncia de um
elemento um aspecto importante na determinao da geometria e das dimenses
desse elemento. J no projeto de um copo plstico, o formato geomtrico deve
favorecer boas condies de execuo do projeto.
Sntcsc c anIisc
Depois de definir e especificar o problema, o prximo passo do projeto
identificar meios para a sua soluo. Nesta fase, deve-se analisar todas
as alternativas de soluo com base em critrios preestabelecidos. Aps definir
a melhor forma de soluo, faz-se um modelo do objeto
a ser executado. Ou seja, primeiro deve-se fazer
a anlise das possveis solues e, depois, a sntese,
ou seja, o projeto ou o modelo.
Espera-se encontrar um modelo semelhante
ao sistema fsico real. Criando-se um modelo mate-
mtico, simplifica-se o sistema fsico de modo que ele
possa ser analisado.
A simplificao de um modelo pode ser melhor
entendida no exemplo da figura ao lado, que mostra
um cadinho contendo ferro em estado fundente.
esquema do cadinho
10
Podemos determinar a massa apro-
ximada do lquido, simplificando sua geo-
metria original em um cilindro.
AvaIiao
A avaliao consta de uma prova final, que visa verificar se um projeto est
satisfatrio. Normalmente, a avaliao envolve o teste de um prottipo em
laboratrio. O objetivo verificar se o projeto satisfaz realmente s necessidades
estabelecidas. Algumas perguntas devem ser respondidas: O produto confivel?
Sua fabricao econmica? A manuteno simples? O produto fcil de regular?
Um passo final e necessrio no processo do projeto apresent-lo a outras
pessoas. A humanidade teria perdido muitos grandes projetos, invenes e
trabalhos criativos se os seus criadores no tivessem sido capazes de explic-los
a outros. As obras de Bach, por exemplo, no teriam chegado at ns se ele no
as tivesse escrito e divulgado. Um projeto de engenharia bem documentado
compreende: desenhos de fabricao e de conjunto, lista de materiais e normas
para controle de qualidade.
kcsumindo:
A identificao de uma necessidade relaciona-se com a identificao
de um problema que requer soluo.
O problema definido orienta o projeto, nos seguintes aspectos:
especificaes tcnicas (funcionais e operacionais), plano de inves-
timentos, padres de qualidade, custos etc. A partir desses dados,
procedemos a uma anlise das possveis solues at que se obtenha a
que melhor satisfaa a critrios predeterminados. A avaliao consta
de testes do produto, que permitam verificar seu desempenho.
Por ltimo, elaboram-se os desenhos detalhados de fabricao
de todos os componentes.
labricao da pca
Vamos supor que temos o projeto de um
peo para jogo de xadrez, e o desenho de fa-
bricao correspondente, conforme a figura ao
lado. Nosso objetivo agora fabricar o peo.
Vejamos as etapas bsicas da fabricao.
modelo
simplificado
11
PIancjamcnto
A primeira tarefa consiste em planejar o processo de fabricao do peo.
Vamos selecionar e definir em detalhes os processos a serem executados numa
pea, de acordo com as suas especificaes.
O planejamento de processo pode ser definido como o ato de preparar
instrues de operao detalhadas para transformar um desenho de engenharia
em produto final.
Dessa forma, a fabricao do produto passa pelas seguintes etapas:
determinao do mtodo, dispositivo de fixao e equipamento, levando-
se em conta as padronizaes existentes;
determinao da seqncia das modalidades de processo (torneamento,
fresamento, furao etc.) e das respectivas operaes (faceamento,
torneamento cilndrico etc.);
seleo das ferramentas aplicveis;
seleo das condies de processo, velocidade de corte, avano,
profundidade etc.
Adaptando estes itens ao projeto do peo, obtemos a seguinte tabela:
Dados de planejamento de processo para o peo:
Vc a velocidade de corte e f o avano de corte.
A figura a seguir ilustra cada operao com suas respectivas ferramentas.
O conjunto das decises tomadas em cada uma das etapas anteriores no
nico. Por exemplo, se mudarmos a velocidade de corte da operao n 1, de
150 m/min para 180 m/min, estaramos com outra soluo. As solues devem
basear-se em critrios que otimizem medidas de custo ou tempo de fabricao.
O resultado do planejamento do processo um plano tambm conhecido
como roteiro ou folha de processo. Ele orienta, detalhadamente, como fabricar
determinado componente.
EQUIPAMENTO: TORNO
DISPOSITIVO DE FIXAO: PLACA DE TRS CASTANHAS - MATERIAL: AO ABNT 1045
CONDIES DE USINAGEM
Vc = 150 m/min
Vc = 250 m/min
Vc = 100 m/min
f = 0,6 mm/rotao
f = 0,05 mm/rotao
f = 0,4 mm/rotao
SEQNCIA DE OPERAES
1. Torneamento de desbaste
2. Acabamento do perfil
3. Sangramento
FERRAMENTAS
Desbaste
Acabamento
Bedame
Possvel seqncia de fabricao do peo
1. operao de desbaste 2. acabamento do perfil 3. sangramento
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No s o setor de produo que necessita das informaes contidas
nas folhas de processo. Por exemplo, para o Planejamento e Controle da
Produo necessria a seqncia de operaes e respectivos tempos das
operaes para definir o nvel de utilizao dos equipamentos e a capacidade
da empresa para atender a um pedido de cliente. Na contabilidade de
custos, o plano de processos facilita uma estimativa dos custos de fabricao
de um componente, ainda na fase de projeto, permitindo comparar solues
tecnicamente viveis.
Planej amento e pedido de material Planej amento e pedido de material Planej amento e pedido de material Planej amento e pedido de material Planej amento e pedido de material
De posse da lista de material feita pelo projetista, o encarregado
do processamento verifica se todo o material est disponvel em estoque e,
se for o caso, compra os itens que faltam.
Programao e controle da produo (PCP) Programao e controle da produo (PCP) Programao e controle da produo (PCP) Programao e controle da produo (PCP) Programao e controle da produo (PCP)
A produo de um componente deve ser programada segundo a capacidade
produtiva, levando-se em conta a disponibilidade de material, os dispositivos
de fixao, ferramentas, mo-de-obra etc.
Manufatura e montagem Manufatura e montagem Manufatura e montagem Manufatura e montagem Manufatura e montagem
A pea trabalhada em mquinas especficas que implementam o processo
de fabricao. No caso do peo, utilizaramos um torno de comando numrico,
dotado de uma placa de trs castanhas.
Controle de qualidade Controle de qualidade Controle de qualidade Controle de qualidade Controle de qualidade
Ao final de cada etapa de fabricao, as peas devem ser inspecionadas para se
verificar se atendem s especificaes tcnicas do projeto, escritas na documentao
do projeto. Para isso, podem ser empregados instrumentos de medio.
Entrega ao cliente Entrega ao cliente Entrega ao cliente Entrega ao cliente Entrega ao cliente
O produto embalado e entregue ao cliente.
lmpacto das tccnoIogias dc automao no cicIo do produto
No exagero dizer que em cada etapa seria possvel inserir alguma
tecnologia de automao. Com exceo das etapas do projeto que exigem
criatividade, as demais etapas podem ser automatizadas.
Desde o incio, tudo pode ser automatizado. Basta que as ferramentas do
projeto auxiliado por computador (CAD) abranjam as etapas de concepo e
projeto propriamente dito. Planejam-se o projeto e o processo com auxlio do
computador (CAPP), fabricam-se as peas em mquinas controladas
numericamente, com programao feita por meio de ferramentas CAM:
manufatura auxiliada por computador.
Os sistemas computacionais tornaram-se ferramentas indispensveis
aplicao de tcnicas modernas de produtividade nas atividades de projeto
e na fabricao. importante que as empresas e seu pessoal conheam bem
as ferramentas de automao, principalmente quando os lotes que sero
produzidos forem pequenos, pois neste caso os custos relativos ao projeto e
planejamento so proporcionalmente maiores. Mesmo as atividades
de controle de qualidade e os testes podem ser automatizados.
13
O objetivo final obter um ciclo cada vez mais rpido, reduzindo-se o tempo
de produo do produto. Alcanando-se esta meta, pode-se aumentar
a produtividade e reduzir custos.
Mas tudo tem um incio... Todas as tecnologias que hoje se disseminam na
sociedade tm seus alicerces em conceitos fundamentais de eletricidade e eletrnica.
Teste sua aprendizagem. Faa os exerccios e confira suas respostas com
as do gabarito.
CICLO DE DESENVOLVIMENTO DE UM
PRODUTO E AS TECNOLOGIAS DE
AUTOMAO
14
O prdio da embaixada de um pas europeu
amanheceu com uma bomba estrategicamente colocada em sua porta de entrada.
Todas as emissoras de televiso da cidade miraram suas lentes no encarregado de
desarmar o mecanismo. Ao invs de pernas, o encarregado tinha esteiras, no lugar
dos olhos, uma cmera de vdeo. E, para completar, dois braos mecnicos. Era um
tipo de rob que, por ser comandado a distncia, conhecido como teleoperador.
Aproximou-se do local, guiado por controle remoto por um especialista em
explosivos. De longe, com a ajuda de alavancas, botes e uma tela de televiso, o
especialista iniciou seu trabalho. Mas alguma coisa deu errado. Alguns minutos
depois, a bomba explodiu, transformando o rob num amontoado fumegante de
ao retorcido. O especialista ficou assustado. Devia sua vida quela mquina.
Contribuio
Os robs industriais seguem o mesmo princpio de controle das mquinas-
ferramenta CNC, mas sua estrutura mecnica
bastante diferente.
Alguns conceituam rob
como um mani pul ador
mecnico reprogramvel.
Para outros, o rob um
mecanismo automtico
universal. Seja como for,
a idia principal a de
que os robs so m-
qui nas control adas
n u me r i c a me n t e ,
destinadas a executar
uma grande diversi-
dade de operaes.
mquina universal
1.2 kobs i ndustri ai s
15
A maior parte dos robs, espalhados pelo mundo, desenvolve atividades
de soldagem, manipulao de peas e pintura.
kobs: rcaIidadc c fico
Tendemos a crer que robs so mquinas construdas semelhana do
homem, com inteligncia privilegiada. Mas a tecnologia atual ainda no capaz
de igualar a realidade fico cientfica. Os robs industriais so surdos, mudos,
feios e burros. A maioria deles cega e os poucos que possuem sistemas de viso
artificial acabam distinguindo apenas contrastes entre reas claras e escuras.
Mas os robs atuais so mquinas bastante teis e, desde 1961, quando o
primeiro rob foi empregado numa indstria automobilstica, vm evoluindo.
Anatomia dos robs industriais
Um conceito importante no estudo dos robs o de volume de trabalho,
ou seja, o conjunto de todos os pontos que podem ser alcanados pela garra de
um rob, durante sua movimentao. Assim, os componentes que fazem parte
do seu local de trabalho devem ser arranjados para ficarem dentro desse volume
de trabalho.
Os robs so classificados de acordo com o volume de trabalho. Assim,
existem os robs cartesianos, cilndricos, esfricos ou polares e os articulados ou
angulares.
Essas configuraes so chamadas de clssicas ou bsicas. Elas podem
ser combinadas de modo a formar novas configuraes.
distribuio de robs entre vrias tarefas industriais
configuraes de robs industriais
16
A grande maioria dos robs acionada por meio de servomotores eltricos.
O acionamento eltrico, ao contrrio do pneumtico ou hidrulico, mais
facilmente controlvel e oferece maior preciso de posicionamneto.
Os robs podem apresentar vrios movimentos. Cada movimento, realizado
por meio de um servomotor eltrico, corresponde ao que chamamos de grau de
liberdade. Os graus de liberdade de um rob podem estar associados ao corpo
ou ao punho.
Portanto, este um rob de cinco graus de liberdade: trs graus de liberdade
no corpo e dois graus de liberdade no punho. Os graus de liberdade do corpo do
rob definem a posio do centro da flange do punho. Assim, quando movemos
os eixos A, B e C do rob, cada qual num determinado ngulo, a posio
do centro da flange fica perfeitamente definida.
Conhecida essa posio, os graus de liberdade do punho (E e P) definem,
ento, a orientao da flange, ou seja, o ngulo que a flange forma com
o antebrao do rob.
Alguns robs possuem punhos com trs graus de liberdade.
No corpo:
A: movimento angular do antebrao
B: movimento angular do brao
C: rotao da base
No punho:
E: movimento angular
P: rotao do punho
desenho esquemtico do punho de um rob
17
Para executar seu trabalho, o rob necessita de uma ferramenta que pode ser
simples, como uma pistola de solda a ponto ou uma lixadeira. Ou de uma
ferramenta complicada, como as utilizadas para manusear pra-brisas
de automveis. Essa ferramenta, denominada rgo terminal, fixada na flange
do punho do rob.
O conjunto dos movimentos do corpo e do punho dos robs define a posio
e a orientao do rgo terminal, possibilitando a execuo da tarefa.
Dependendo do nmero de graus de liberdade, a estrutura mecnica de um
rob pode ser mais ou menos complexa. Ela consiste basicamente de peas que
se unem umas s outras por articulaes ou juntas. O acionamento de cada uma
das juntas realizado por meio de um servomotor eltrico e de sistemas
de transmisso mecnica que variam em funo da configurao do rob.
Utilizam-se fusos de esferas circulantes, iguais aos empregados em mquinas-
ferramenta, engrenagens, polias e correias dentadas (tambm chamadas
sincronizadoras), barras articuladas e redutores de velocidade de elevada taxa
de reduo.
Quanto aos redutores de velocidade, dois tipos bastante utilizados so os
redutores planetrios e os cicloidais, devido ao fato de apresentarem uma
elevada taxa de reduo em relao ao volume ocupado. Esses redutores so
normalmente aplicados no acionamento dos movimentos do corpo do rob
(base, brao e antebrao). Substituem os fusos de esferas, utilizados no
acionamento do brao e do antebrao dos robs articulados mais antigos,
possibilitando robs mais compactos.
exemplos de rgos terminais
18
ControIc
Os robs industriais so, na verdade, como j dissemos, espcies de mquinas
de comando numrico. Seu sistema de controle funciona de maneira similar
ao das mquinas-ferramenta CNC.
Controlar os movimentos de um rob consiste, basicamente, em fazer com
que seus motores girem, associados a cada uma das juntas da estrutura do rob,
de modo que o rgo terminal atinja posio e orientao desejadas.
Esse controle, primeira vista, pode parecer fcil. Na verdade, complicado
pois envolve aspectos mecnicos, eletrnicos e de computao. No se trata
apenas de um ponto, mas de uma srie deles, formando uma trajetria a ser
percorrida pelo rgo terminal. E a cada ponto o rgo terminal pode apresentar
uma orientao diferente. O sistema de controle ainda deve considerar a massa
que est sendo manuseada pelo rob, as aceleraes e desaceleraes, os atritos
entre os componentes mecnicos. E todos esses clculos devem ser feitos
durante a movimentao do rob ou, como se costuma dizer, em tempo real.
O desenvolvimento de controles numricos com velocidades de
processamento cada vez maiores, bem como o surgimento de novos
componentes mecnicos e materiais mais leves e resistentes, vem contribuindo
para que os robs fiquem mais rpidos, confiveis e precisos.
Mesmo assim, a preciso desse tipo de mquina continua sendo pior do que
a das mquinas-ferramenta CNC, que normalmente apresentam estruturas
mais rgidas e um arranjo mais simples de componentes mecnicos.
Alm disso, os robs ainda continuam sendo mquinas pouco inteligentes.
No tm capacidade suficiente para se adaptar a situaes imprevistas. Os robs
atuais ainda seguem, passo-a-passo, todas as instrues fornecidas pelo homem.
No podem se desviar do que lhes foi previamente estabelecido, a menos que
este desvio tambm tenha sido previsto.
Os robs no pensam. Apenas obedecem cegamente aos comandos do
homem. Esta caracterstica faz com que eles s possam ser usados em ambientes
malha de controle de um dos eixos de um rob
19
padronizados, no sujeitos a variaes imprevistas. Caso contrrio, ficaro
sujeitos a acidentes que acabaro por inviabilizar a operao automtica.
Programao
O maior nmero de graus de liberdade dos robs, quando comparados
s mquinas-ferramenta CNC, tambm influi nos mtodos de progra-
mao utilizados.
Os mtodos de programao de robs dividem-se em dois tipos: off-line e
on-line. Na programao off-line ou fora-de-linha, usam-se linguagens de
programao semelhantes s utilizadas na programao de mquinas-
ferramenta CNC.
Por meio das linguagens de programao, pode-se controlar os movimentos
do rob numa sala, longe do ambiente de trabalho real da mquina.
Num rob encarregado de executar a solda a ponto de uma carroceria de
automvel, alguns dos pontos de solda esto localizados em regies de difcil
acesso. Para levar seu rgo terminal a esses locais, o rob precisa ser capaz
de efetuar vrios movimentos.
Portanto, apesar do progresso no desenvolvimento de mtodos de
programao off-l i ne, as dificuldades ainda persistem e acabaram
popularizando a programao on-line, em que se diz que o rob ensinado.
Utilizamos um pequeno painel de controle manual chamado teaching box,
que podemos traduzir como caixa de ensinamento ou, mais tecnicamente,
painel de controle manual.
Com o auxlio desse painel de controle, movimentamos os eixos do rob at
o primeiro ponto da trajetria desejada e armazenamos a posio desse ponto na
memria do comando numrico. Em seguida, deslocamos o rgo terminal para
o ponto seguinte da trajetria e armazenamos esse novo ponto. Repetimos o
procedimento para todos os pontos que formam a trajetria, como a da soldagem
de pra-lamas de automvel. Assim, ensinamos ao rob a trajetria que deve
ser percorrida, bem como a orientao do rgo terminal em cada um desses
pontos.
exemplo de aplicao de programao on line
20
Durante a operao automtica, simplesmente mandamos o rob repetir o
que lhe foi ensinado e pronto. A desvantagem desse mtodo de programao,
no entanto, est na necessidade de interromper o trabalho normal de produo
do rob para ensinar-lhe uma nova tarefa.
ApIicao
As possibilidades de aplicao de robs industriais so muito amplas.
Apesar de se concentrarem em reas determinadas, a cada dia, graas a sua
caracterstica de mquina universal, os robs ganham uma nova aplicao,
substituindo o homem como uma mquina-ferramenta.
ManipuIao dc matcriaI
A funo principal de um rob manipular materiais. Isto no acrescenta
valor ao produto, mas somente custo. Portanto, deve ser cuidadosamente
estudado para se obter uma forma de manuseio eficiente e barata.
Entre as operaes de manuseio mais comuns, realizadas pelos robs, esto
as de carregamento e descarregamento de mquinas, bem como as de paletizao
e despaletizao. Paletizar significa distribuir ou arranjar peas sobre um pallet.
Pallet o nome que se d bandeja ou estrado sobre o qual podem ser dispostos
elementos como peas, sacos, caixas. Despaletizar retirar esses elementos
do pallet, para serem processados, armazenados, embalados.
Os robs tambm podem manusear peas para a montagem de um
determinado produto. o que ocorre quando se ajusta um pra-brisa na
carroceria de um automvel.
SoIdagcm
Os processos de soldagem MIG e por resistncia eltrica (solda a ponto)
so as aplicaes mais populares dos robs industriais. O principal usurio
dos robs de solda a ponto a indstria automobilstica.
21
A figura mostra, esquematicamente, uma estao de soldagem de carrocerias
de automveis formada por robs. Em algumas das linhas, possvel associar-
se a cada carroceria um sistema de identificao. A carroceria, ao passar pela
estao, identificada como sendo deste ou daquele veculo. Com essa informao,
aciona-se o programa de soldagem apropriado. Assim, uma mesma linha pode
trabalhar com tipos diferentes de automveis, de modo flexvel.
Atividadcs pcrigosas
Alm das aplicaes industriais tpicas, o rob tem aplicao bastante
promissora em atividades perigosas ou insalubres ao homem. Utilizam-se robs
para a explorao espacial (um exemplo o brao mecnico usado pelos nibus
espaciais americanos para colocar satlites em rbita ou repar-los). Os robs
tambm so enviados para lugares onde ningum pode ou quer ir: recolhem
tesouros em navios afundados a grandes profundidades, medem temperaturas
e fazem anlise de gases em crateras de vulces ou lidam com produtos
radiativos em usinas nucleares.
estao de soldagem de carrocerias de automveis
22


O Controlador Lgico Programvel, ou simplesmente PLC
(Programmable Logic Controller), pode ser definido como um dispositivo de
estado slido - um Computador Industrial, capaz de armazenar instrues para
implementao de funes de controle (seqncia lgica, temporizao e
contagem, por exemplo), alm de realizar operaes lgicas e aritmticas,
manipulao de dados e comunicao em rede, sendo utilizado no controle de
Sistemas Automatizados

Os principais blocos que compem um PLC so:

CPU (Central Processing Unit - Unidade Central de Processamento):
compreende o processador ( microprocessador, microcontrolador ou processador
dedicado), o sistema de memria (ROM e RAM) e os circuitos auxiliares de
controle;

Circuitos/Mdulos de I/O ( lnputlOutput Entrada/Sada): podem
ser discretos (sinais digitais: 12VDC, 127 VAC, contatos normalmente abertos,
contatos normalmente fechados) ou analgicos (sinais analgicos: 4-20mA, 0-
10VDC, termopar);

Fonte de Alimentao: responsvel pela tenso de alimentao
fornecida CPU e aos Circuitos/Mdulos de I/O. Em alguns casos, proporciona
sada auxiliar (baixa corrente).

Base ou Rack: proporciona conexo mecnica e eltrica entre a
CPU, os Mdulos de I/O e a Fonte de Alimentao. Contm o barramento de
comunicao entre eles, no qual os sinais de dados, endereo, controle e tenso
de alimentao esto presentes.

Pode ainda ser composto por Circuitos/Mdulos Especiais: contador
rpido (5kHz, 10kHz, 100kHz, ou mais), interrupo por hardware, controlador de
temperatura, controlador PID, co-processadores (transmisso via rdio,
posicionamento de eixos, programao BASIC, sintetizador de voz, entre outros)
e comunicao em rede, por exemplo.
2 - HISTRICO DO CLP
23

A figura a seguir mostra um PLC comercial.

A CPU executa a leitura dos status (condies, estados) dos
dispositivos de entrada meio dos Circuitos/Mdulos de I/O. Esses status so
armazenados na memria (RAM) para serem processados pelo Programa de
Aplicao (desenvolvido pelo usurio e armazenado em memria RAM, EPROM
ou EEPROM no PLC). Aps a execuo do Programa de Aplicao, o
processador atualiza os status dos dispositivos de sada por meio dos
Circuitos/Mdulos de I/O, realizando a lgica de controle.

A programao do PLC feita por meio de uma Ferramenta de
Programao que pode ser um Programador Manual (Terminal de Programao,
Handheld Programmer), ou um PC com Software de Programao especfico
(ambiente DOS ou Windows ). A Linguagem Ladder (RLL - Relay Ladder
Logic, Lgica de Contatos de Rel), muito popular entre os usurios dos antigos
sistemas de controle a rels, a mais utilizada. Esta linguagem a representao
lgica da seqncia eltrica de operao, como ilustrado nas figuras a seguir.
2.1 - Operao Bsica do CLP
24

A lgica implementada pelo PLC muito similar convencional, sendo
que os dispositivos de entrada (elementos B0 e B1) so conectados ao
Circuito/Mdulo de Entrada e o dispositivo de sada (elemento L0), ao
Circuito/Mdulo de Sada. O Programa de Aplicao determina o acionamento da
sada em funo das entradas (B0 . B1 = L0). Qualquer alterao desejada nesta
lgica realizada por meio de alteraes no programa, permanecendo as
mesmas ligaes (conexes) nos Circuitos/Mdulos de I/O.


Na dcada de 60, o aumento da competitividade fez com que a
indstria automotiva melhorasse o desempenho de suas linhas de produo,
aumentando tanto a qualidade como a produtividade. Fazia-se necessrio
encontrar uma alternativa para os sistemas de controle a rels. Uma sada
possvel, imaginada pela General Motors, seria um sistema baseado no
computador.

Assim, em 1968 , a Diviso Hydramatic da GM determinou os critrios
para projeto do PLC, sendo que o primeiro dispositivo a atender s especificaes
foi desenvolvido pela Gould Modicon em 1969.

As principais caractersticas desejadas nos novos equipamentos de
estado slido, com a flexibilidade dos computadores, eram:

Preo competitivo com os sistemas a rels;

Dispositivos de entrada e de sada facilmente substituveis;

Funcionamento em ambiente industrial (vibrao, calor, poeira,
rudos);

Facilidade de programao e manuteno por tcnicos e
engenheiros;

Repetibilidade de operao e uso.

Inicialmente, os CLPs, ouPLCs eram chamados PCs - Programmable
Controllers, mas com o advento dos Computadores Pessoais (PCs - Personal
Computers), convencionou-se PLCs para evitar conflitos de nomenclatura.
Originalmente os PLCs foram usados em aplicaes de controle discreto (onloff -
liga/desliga), como os sistemas a rels, porm eram facilmente instalados,
economizando espao e energia, alm de possurem indicadores de diagnsticos
que facilitavam a manuteno. Uma eventual necessidade de alterao na lgica
de controle da mquina era realizada em pouco tempo, apenas com mudanas
no programa, sem necessidade de alterao nas ligaes eltricas.
2.2 - Histrico
25

A dcada de 70 marca uma fase de grande aprimoramento dos PLCs.
Com as inovaes tecnolgicas dos microprocessadores, maior flexibilidade e um
grau tambm maior de inteligncia, os Controladores Lgicos Programveis
incorporaram:
1972 - Funes de temporizao e contagem;

1973 - Operaes aritmticas, manipulao de dados e comunicao
com computadores;

1974 - Comunicao com lnterfaces Homem-Mquina;

1975 - Maior capacidade de memria, controles analgicos e
controle PID;

1979/80 - Mdulos de I/O remotos, mdulos inteligentes e
controle de posicionamento.

Nos anos 80, aperfeioamentos foram atingidos, fazendo do PLC um
dos equipamentos mais atraentes na Automao Industrial. A possibilidade de
comunicao em rede (1981) hoje uma caracterstica indispensvel na indstria.
Alm dessa evoluo tecnolgica, foi atingido um alto grau de integrao, tanto no
nmero de pontos como no tamanho fsico, que possibilitou o fornecimento de
minis e micros PLCs (a partir de 1982).

Atualmente, os PLCs apresentam as seguintes caractersticas:

Mdulos de I/O de alta densidade (grande nmero de Pontos de I/O
por mdulo);

Mdulos remotos controlados por uma mesma CPU;

Mdulos inteligentes (coprocessadores que permitem realizao de
tarefas complexas: controle PID, posicionamento de eixos, transmisso via rdio
ou modem, leitura de cdigo de barras);

Software de programao em ambiente Windows (facilidade de
programao);

Integrao de Aplicativos Windows (Access, Excel, Visual Basic)
para comunicao com PLCs;

Recursos de monitoramento da execuo do programa, diagnsticos
e deteco de falhas;

Instrues avanadas que permitem operaes complexas (ponto
flutuante, funes trigonomtricas );

Scan Time (tempo de varredura) reduzido (maior velocidade de
processamento) devido utilizao de processadores dedicados;
26

Processamento paralelo (sistema de redundncia), proporcionando
confiabilidade na utilizao em reas de segurana;

Pequenos e micros PLCs que oferecem recursos de hardware e de
software dos PLCs maiores;

Conexo de PLCs em rede (conexo de diferentes PLCs na mesma
rede, comunicao por meio de Rede Ethernet).

O mercado recebe constantemente novos e melhores produtos que
agregam valores, ao mesmo tempo que reduzem o custo das solues baseadas
em PLCs. Portanto, indispensvel uma atualizao contnua por intermdio de
contato com fabricantes e fornecedores, sendo a lnternet uma tima opo.
27

Conhecer a estrutura bsica de cada Bloco que compe o PLC, com
suas particularidades e funes desempenhadas, auxilia na configurao e
escolha do equipamento mais adequado implementao de determinado
Sistema Automatizado. De certa forma, influencia tambm no desenvolvimento do
Programa de Aplicao.

A CPU de um PLC compreende os elementos que formam a
inteligncia do sistema: o Processador e o Sistema de Memria, alm dos
circuitos auxiliares de controle. O Processador interage continuamente com o
Sistema de Memria por meio do Programa de Execuo (desenvolvido pelo
fabricante), interpreta e executa o Programa de Aplicao (desenvolvido pelo
usurio), e gerncia todo o sistema. Os circuitos auxiliares de controle atuam
sobre os barramentos de dados (data bus), de endereos (address bus) e de
controle (control bus), conforme solicitado pelo processador, de forma similar a
um sistema convencional baseado em microprocessador.

O desenvolvimento tecnolgico de um PLC depende principalmente do
Processador utilizado, que pode ser desde um microprocessador/controlada
convencional - 80286, 80386, 8051, at um processador dedicado - DSP (Digital
Signa Processor Processador Digital de Sinais), por exemplo.

Atualmente, os Processadores utilizados em PLCs so dotados de alta
capacidade computacional. H CPUs que possuem processamento paralelo
(sistema de redundncia), no qual dois ou mais processadores executam o
Programa de Aplicao, confrontando o resultados obtidas aps o trmino de
cada execuo. Algumas Famlias de PLCs possuem Mdulos Co-processadores,
que auxiliam o Processador da CPU na execuo de funes especficas
(operaes complexas).

Independente de sua tecnologia, o Processador responsvel pelo
gerenciamento total do sistema, controlando os barramentos de endereos, de
dados e de controle. Conforme determinado pelo Programa de Execuo,
interpreta e executa as instrues do Programa de Aplicao, controla a
comunicao com dispositivos externos e verifica integridade de todo o sistema
(diagnsticos). Pode operar com registros e palavras d instruo, ou de dados, de
diferentes tamanhos (8, 16 ou 32 bits), determinado pelo tamanho de seu
acumulador e pela lista de instrues disponveis para cada CPU.
3 - ARQUITETURA DO CLP
3.1 - CPU - Unidade Central de Processamento
3.2 - Processador
28

O Sistema de Memria da CPU composto pela Memria do Sistema
de Operao (Programa de Execuo ou Firmware, e Rascunho do Sistema) e
pela Memria de Aplicao (Programa de Aplicao e Tabela de Dados),
conforme a figura a seguir.

Programa de Execuo (Firmware): Constitui o programa
desenvolvido pelo fabricante do PLC, o qual determina como o sistema deve
operar, incluindo a execuo do Programa de Aplicao, controle de servios
perifricos, atualizao dos Mdulos de I/O, etc. O Programa de Execuo
responsvel pela traduo do Programa de Aplicao desenvolvido pelo usurio
em linguagem de alto nvel, para instrues que o Processador da CPU possa
executar em linguagem de mquina. E armazenado em memria no voltil
tipo ROM, normalmente EPROM.
Rascunho do Sistema: Trata-se de uma rea de memria reservada
para o armazenamento temporrio de uma quantidade pequena de dados,
utilizados pelo Sistema de Operao para clculos ou controle (calendrio e
relgio internos, sinalizadores flags de alarmes e erros). Uma caracterstica
dessa rea de memria o acesso rpido, sendo do tipo RAM.
Programa de Aplicao: Nessa rea armazenado o programa
desenvolvido pelo usurio para execuo do controle desejado. Trata-se
normalmente de memria EEPROM, podendo ser tambm EPROM, ou ainda
RAM com bateria de segurana.

Tabela de Dados: Essa rea armazena dados que so utilizados pelo
Programa de Aplicao, como valores atuais e de preset (pr-configurado) de
temporizadores! Contadores e variveis do programa, alm dos status dos Pontos
de Entrada e de Sada (Tabela de Imagem das Entradas e Tabela de Imagem das
Sadas), que so lidas e escritas pelo Programa de Aplicao, respectivamente. A
atualizao desse status realizada constantemente, refletindo as mudanas
ocorridas nos Pontos de Entrada, e as atualizaes das sadas so efetuadas
pelo Programa de Aplicao. Cada Ponto de Entrada e de Sada, conectado aos
Mdulos de I/O, tem um endereo especfico na Tabela de Dados, o qual
3.3 - Sistema de Memria
3.4 - Memria do Sistema de Operao
3.5 - Memria de Aplicao ou Memria do Usurio
29

acessado pelo Programa de Aplicao. Essa memria do tipo RAM, podendo
ser alimentada com bateria de ltio (memria retentiva).

Cada instruo que a CPU pode executar consome uma quantidade
predeterminada de memria, expressa em bytes (8 bits) ou words (16 bits).
Normalmente, as especificaes tcnicas de uma CPU indicam a quantidade de
memria disponvel para o usurio (memria varivel - RAM, e memria de
programao EPROM, EEPROM ou RAM com bateria), podendo ser expressa
em Kbytes (capacidade fsica de armazenamento da memria) ou em Kwords -
palavras de programao (capacidade lgica de armazenamento da memria).
No entanto, durante a configurao de um PLC, deve ser considerada a
quantidade de palavras de programao, uma vez que nem sempre h relao
direta entre a capacidade fsica (Kbytes) e a capacidade lgica (Kwords).

Conforme o fabricante e a Famlia (ou modelo) de PLC, a quantidade
de memria destinada ao Programa de Aplicao pode ser configurada pelo
usurio, ou seja, uma mesma CPU pode ser configurada para aceitar at 2Kwords
de instrues, como at 4Kwords, por exemplo. Normalmente, quando existe esta
possibilidade, a memria se apresenta na forma de cartuchos que so inseridos
na CPU. Existem casos em que a CPU fornecida com uma quantidade bsica
de memria, a qual pode ser expandida por meio desses cartuchos.

Alm da quantidade de memria, pode haver diferenas na forma de
armazenamento dos dados. As caractersticas normalmente apresentadas nas
especificaes tcnicas de unia CPU e que devem ser consideradas durante a
sua configurao so:

Capacidade de memria: quantidade mxima de memria que a CPU
pode conter, sendo indicadas separadamente: Memria total para programa de
aplicao e memria total para tabela de dados ou variveis.

Tipo de memria: forma de armazenamento do Programa de
Aplicao. Algumas CPUs possibilitam a escolha do tipo de memria (EPROM ou
EEPROM, por exemplo) para este fim.

Bateria de backup: indica se a CPU permite utilizao de bateria (de
ltio) para manuteno da Tabela de Dados (Dados Retentivos), mesmo sem
alimentao.

Pontos de I/O total: quantidade mxima de Pontos de I/O que a CPU
pode controlar. Conforme o caso, h limites para Pontos de Entrada e Pontos de
Sada separadamente. Por exemplo, uma CPU pode controlar 640 Pontos de I/O,
tendo no mximo 320 Pontos de Entrada e 320 Pontos de Sada.

Tempo de processamento ou tempo de execuo: tempo necessrio
para a CPU executar uma instruo booleana (contato ou bobina). Algumas CPUs
podem apresentar tempo de execuo para instrues booleanas relativamente
alto, por serem indicadas ao processamento de operaes mais complexas
(operaes aritmticas e trigonomtricas). Pode ser expresso em 1 k de
30

instrues booleanas, incluindo, ou no, tempo de overhead (processamento
executado pela CPU independente do Programa de Aplicao).

Linguagem de programao: indica a(s) Linguagem(s) de
Programao que pode ser utilizada. Apresenta o sistema operacional necessrio
para o Software de Programao para PC (DOS ou Windows, normalmente).

Recursos de programao: indica os principais recursos disponveis
na CPU que podem ser utilizados. Por exemplo, pode apresentar a quantidade de
temporizadores e contadores, operao com nmeros inteiros ou nmeros reais
(ponto flutuante), rotinas internas para controle PID, existncia de
calendrio/relgio internos, proteo por meio de senha (para acesso ao
programa armazenado na memria) e sistema de diagnsticos, entre outros.

Portas de comunicao: quantidade de portas de comunicao
existentes na CPU, indicando tipo (RS-232 e/ou RS-422, por exemplo) e
protocolos suportados.

Para casos em que a CPU apresenta-se como um mdulo
independente, deve-se considerar tambm o item potncia consumida da base, o
qual especifica a corrente que a CPU consome da Fonte de Alimentao, por
meio do barramento da Base, para poder operar. Este valor utilizado no Clculo
de Consumo de Potncia durante a configurao do PLC.
A diferenciao de nomenclatura, Circuitos de I/O ou Mdulos de I/O,
deve-se ao tipo de PLC. No caso de PLCs Compactos CPU e I/O alojados em
um nico invlucro, usa-se Circuitos de I/O. Para PLCs Modulares CPU e I/O
disponveis de forma independente, usa-se Mdulos de I/O. A partir deste ponto,
usado o termo Mdulos de I/O indistintamente.

Os Mdulos de I/O fazem a comunicao entre a CPU e o meio externo
(por meio dos Dispositivos de Entrada e Sada), alm de garantir isolao e
proteo CPU. De forma genrica, so divididos em Mdulos de Entrada e
Mdulos de Sada. Para os PLCs modulares, h tambm os Mdulos Combinados
(Pontos de Entrada e de Sada no mesmo Mdulo).

Mdulos de Entrada (lnput Modules): recebem os sinais dos
dispositivos de entrada, tais como: sensores, chaves e transdutores, e os
convertem em nveis adequados para serem processados pela CPU.

Mdulos de Sada (Output Modules): enviam os sinais aos
dispositivos de sada, tais como: motores, atuadores e sinalizadores. Esses sinais
podem ser resultantes da lgica de controle, pela execuo do Programa de
Aplicao, ou podem ser forados pelo usurio, independente da lgica de
controle.
3.6 - Circuitos/Mdulos de I/O
31

Normalmente, os Mdulos de I/O so dotados de:

Isolao ptica para proteo da CPU, Fonte de Alimentao e
demais Mdulos de I/O. Neste caso, no h conexo eltrica entre os dispositivos
de entrada (chaves, sensores) ou de sada (atuadores, motores) e o barramento
de comunicao da CPU.

Indicadores de Status para auxlio durante a manuteno. Trata-se de
LEDs (Ligth Emitting Diodes - Diodos Emissores de Luz) presentes na parte
frontal dos Mdulos de I/O que indicam quais Pontos de Entrada esto recebendo
sinal dos dispositivos externos, e quais Pontos de Sada esto sendo atuados
pela CPU. H tambm a possibilidade de existirem indicadores de falhas, como,
por exemplo, falta de alimentao externa, bloco de terminais desconectado, ou
fusvel interno queimado.

Conectores Removveis que reduzem o tempo de manuteno e/ou
substituio dos Mdulos de I/O, agilizando tais tarefas.

Os Mdulos de I/O so classificados como Discretos (Digitais) ou
Analgicos, existindo tambm os Especiais em algumas Famlias de PLCs.

Tratam sinais digitais (on/off - 0/1). So utilizados em sistemas
seqenciais e na maioria das aplicaes com PLCs, mesmo como parte de
sistemas contnuos.

Cada Ponto, de Entrada ou de Sada, dos Mdulos Discretos
corresponde a um bit de um determinado endereo da Tabela de Dados (Tabela
de Imagem das Entradas e Tabela de Imagem das Sadas), a qual acessada
durante a execuo do Programa de Aplicao.

A quantidade de pontos de um mdulo determina sua densidade. Para
os Mdulos de Sada, quanto maior a densidade, menor a corrente que cada
ponto pode fornecer.

Os Mdulos Discretos de Entrada normalmente apresentam as
seguintes caractersticas:

Filtros de sinal que eliminam problemas de bounces (pulsos
indesejados, causados durante a abertura ou fechamento de contatos mecnicos
- rebatimentos".

Quantidade de pontos disponveis: 8, 16, 32 ou 64.

Tipo e faixa de tenso das entradas: AC (110V ou 220V), DC (12V,
24V ou 125V), AC/DC - either (12V, 24V, 110V), TTL ou contato seco.

3.7 - Mdulos Discretos de Entrada
32

As entradas DC podem ter configurao current sinking (consumidora
de corrente - comum negativo), current sourcing (fornecedora de corrente -
comum positivo) ou current sinking/sourcing (quando possuem um opto-acoplador
com dois LEDs em anti-paralelo). Esta uma caracterstica determinante durante
a configurao de um PLC, pois dependendo dos dispositivos de entrada
utilizados (sensores NPN ou PNP, por exemplo), faz-se necessrio optar por um
ou outro tipo de entrada DC. Veja as figuras a seguir.

Alm da quantidade de pontos, tipo e tenso das entradas, os
seguintes itens so normalmente apresentados nas especificaes tcnicas dos
Mdulos Discretos de Entrada e devem ser considerados durante a sua
configurao:

Tenso mxima para nvel O: mxima tenso permitida para que o
Mdulo de Entrada reconhea como nvel O (off- desligado).

Tenso mnima para nvel 1: mnima tenso necessria para que o
Mdulo de Entrada reconhea como nvel 1 (on - ligado).

Tenso de pico: mxima tenso permitida para cada Ponto de
Entrada, normalmente com limite de tempo para permanncia neste valor.

Corrente mxima em nvel O: mxima corrente que a entrada
consome operando em nvel 0.

Corrente mnima em nvel 1: mnima corrente necessria para que a
entrada opere adequadamente em nvel 1.
33

Corrente de entrada: corrente tpica de operao para uma entrada
ativa (nvel 1).

Impedncia de entrada: resistncia que cada entrada representa para
o dispositivo a ela conectado. Como esta no linear, deve ser apresentada para
algumas faixas de corrente.

Tempo de resposta de O para 1: tempo (tpico) que o mdulo
necessita para reconhecer a transio de uma entrada, do nvel O (off- desligado)
para o nvel 1 (on- ligado).

Tempo de resposta de 1 para O: tempo (tpico) que o mdulo
necessita para reconhecer a transio de uma entrada, do nvel 1 (on - ligado)
para o nvel O (off- desligado).

Pontos comuns por mdulo: quantidade de pontos comuns
disponveis no mdulo, indicando se eles so isolados ou no. Por exemplo, se o
Mdulo de Entrada for DC, tipo sinkinglsourcing e possuir dois pontos comuns (A
e B) isolados, os Pontos de Entrada relativos ao Comum A podem ser
configurados como sinking (Comum A conectado ao negativo), e os Pontos de
Entrada relativos ao Comum B podem ser configurados como sourcing (Comum
B conectado ao positivo).

Freqncia AC: freqncia em que o mdulo pode operar. Apenas
para os Mdulos de Entrada AC. No se trata de freqncia de chaveamento
(atuao) da entrada.

Potncia consumida da base: especifica a corrente que o mdulo
consome da Fonte de Alimentao, por meio do barramento da Base, para operar
adequadamente. Este valor utilizado no Clculo de Consumo de Potncia
durante a configurao do PLC.

Necessidade de alimentao externa: alguns mdulos, alm da fonte
externa para fornecimento de tenso s entradas, necessitam de alimentao
externa para operar adequadamente. Na maioria dos casos, essas duas
alimentaes externas podem ser derivadas da mesma fonte.

Os Mdulos Discretos de Sada normalmente apresentam as seguintes
caractersticas:
Quantidade de pontos disponveis: 4, 8, 12, 16, 32 ou 64.

Tipo e faixa de tenso das sadas: AC - triac ou scr (24V, 110V ou
220V), DC -transistor bipolar ou MOS-FET (5V, 12V, 24V ou 125V) ou rel (AC e
DC).

3.8 - Mdulos Discretos de Sada
34

As sadas DC podem ser tipo sinking (consumidora de corrente -
comum negativo) ou sourcing (fornecedora de corrente - comum positivo).

As sadas a rel podem ter contatos simples (um contato
normalmente aberto), ou reversveis (um contato normalmente aberto e outro
normalmente fechado).

Alm da quantidade de pontos, tipo e tenso das sadas, os seguintes
itens so normalmente apresentados nas especificaes tcnicas dos Mdulos
Discretos de Sada e devem ser considerados durante a sua configurao:

Tenso de pico: tenso mxima permitida para cada Ponto de Sada,
normalmente com limite de tempo para permanncia neste valor.

Queda de tenso: tambm denominada tenso de saturao", indica
a tenso medida entre um Ponto de Sada (enquanto acionado) e o comum, com
carga mxima.

Corrente mxima: mxima corrente permitida para cada Ponto de
Sada, normalmente indicada para cargas resistivas. Ateno especial deve ser
dada a este item, pois na maioria dos casos so indicadas corrente mxima/ponto
e corrente mxima/comum ou mxima/mdulo. Por exemplo, um mdulo com oito
pontos de sada pode ter a seguinte indicao de corrente mxima: 1A/ponto e
5A/comum, indicando que cada ponto individualmente pode acionar uma carga de
at 1A, e o somatrio da corrente de todos os pontos acionados em determinado
instante no deve exceder os 5A.

Corrente de pico: mxima corrente que pode ser fornecida carga
por um curto intervalo de tempo durante a transio de O para 1. Este valor
maior que o de corrente mxima e caracterstico para acionamento de circuitos
indutivos.

Corrente de fuga: mxima corrente que poder circular pelo
dispositivo de sada com o Ponto de Sada no acionado (off - desligado).
35

Carga mnima: menor corrente que o Ponto de Sada deve fornecer
carga para operar adequadamente.

Tempo de resposta de 0 para 1: tempo (tpico) que o mdulo
necessita para realizar a transio de uma sada, do nvel 0 (off - desligado) para
o nvel 1 (on - ligado).

Tempo de resposta de 1 para 0: tempo (tpico) que o mdulo
necessita para realizar a transio de uma sada, do nvel 1 (on - ligado) para o
nvel 0 (off - desligado).

Pontos comuns por mdulo: quantidade de pontos comuns
disponveis no mdulo, indicando se eles so isolados ou no. Por exemplo, se
for um Mdulo de Sada a Rel e possuir dois pontos comuns (A e B) isolados, os
Pontos de Sada relativos ao Comum A podem ser configurados para operar com
tenso DC, e os Pontos de Sada relativos ao Comum B podem ser configurados
para operar com tenso AC.

Freqncia AC: freqncia em que o mdulo pode operar. Apenas
para os Mdulos de Sada AC e Rel. No se trata de freqncia de chaveamento
(atuao) da sada.

Potncia consumida da base: especifica a corrente que o mdulo
consome da Fonte de Alimentao, por meio do barramento da Base, para operar
adequadamente.

Necessidade de alimentao externa: alguns mdulos, alm da fonte
externa para fornecimento de tenso s sadas, necessitam de alimentao
externa para operar adequadamente.

Fusveis de proteo: indica a existncia ou no desses elementos,
se so substituveis e se esto localizados interna ou externamente ao mdulo.
Mesmo que os Mdulos de Sada apresentem fusveis de proteo, recomenda-
se a utilizao de proteo externa, por meio de fusveis individuais para cada
Ponto de Sada.

Outro fator importante durante a configurao dos Mdulos de Sada
relaciona-se ao acionamento dos dispositivos controlados. No recomendada a
utilizao de sadas a rel para acionamentos cclicos, mesmo de baixa
freqncia, ou acionamentos rpidos, devido fadiga mecnica que eles podem
sofrer.

Porm, quando se utilizam sadas a rel para acionamento de cargas
indutivas, recomenda-se a utilizao de circuito RC - snubber (AC e DC) e diodo
(apenas DC) para proteo dos contatos.
36

A Fonte de Alimentao desempenha importante papel na operao do
sistema de um PLC. Alm de fornecer todos os nveis de tenso para alimentao
da CPU e dos Mdulos de I/O, funciona como um dispositivo de proteo.
Garante a segurana e a integridade da tenso de alimentao para todo o
sistema, por meio do monitoramento constante dos nveis de tenso e de corrente
fornecidos. Se esses nveis excederem os valores mximo ou mnimo permitidos,
alm do tempo especificado pelo fabricante, a fonte interage diretamente com o
processador, gerando uma interrupo (por meio de uma seqncia de
comandos) e fazendo com que a CPU pare a execuo do Programa de
Aplicao.

Atualmente, as Fontes de Alimentao dos PLCs utilizam tecnologia de
chaveamento de freqncia (fontes chaveadas). Em alguns casos, a tenso de
entrada no fixa e nem selecionvel pelo usurio, possuindo ajuste automtico,
proporcionando maior versatilidade e qualidade ao sistema. H, tambm, Fontes
de Alimentao com tenso de entrada DC (12V, 24Vou 125V) para aplicaes
especficas (automotivas, por exemplo).

As protees externas recomendadas para a Fonte de Alimentao dos
PLCs variam conforme o fabricante, mas basicamente consistem em
transformadores de isolao ou supressores de rudos para rede, aterramento
adequado e conformidade com as normas tcnicas locais.
Em alguns casos, os Mdulos de I/O necessitam, alm das tenses
fornecidas pela Fonte do PLC, de alimentao externa. A Fonte do PLC
responsvel pela alimentao do circuito lgico dos Mdulos de I/O, sendo que a
fonte externa alimenta os circuitos de potncia, ou circuitos externos - entrada ou
sada (Mdulos Discretos e Analgicos) ou ainda fornece um nvel de tenso com
maior capacidade de corrente para os Mdulos Especiais.

Normalmente, as Fontes dos PLCs proporcionam sada auxiliar de
tenso em 24VDC, com limite reduzido de corrente (na faixa de 300mA a 800mA).
Essa sada pode ser utilizada para alimentao dos Mdulos de I/O, desde que
respeitado o limite de corrente.

3.9 - Fonte de Alimentao
37

A Fonte de Alimentao tem aspectos variados, conforme o fabricante
e a Famlia de PLC. Pode apresentar-se em conjunto com a CPU, ou como um
Mdulo independente para ser conectado Base, ou ainda ser parte integrante da
prpria Base.

As caractersticas normalmente apresentadas nas especificaes
tcnicas de uma Fonte de Alimentao e que devem ser consideradas durante a
sua configurao so:

Faixa da tenso de entrada: AC (85-132V, 170-264V, 85-264V, por
exemplo), DC (12V, 24V, 10-28V, 125V, por exemplo). Para as faixas de entrada
em tenso DC observar tambm o ripple mximo permitido, geralmente menor
que 10%.

Seleo da faixa de entrada: automtica, por jumpers, ou por
terminais de conexo.

Potncia fornecida: mxima corrente fornecida ao barramento da
Base, normalmente relacionada tenso de 5VDC, para alimentao dos
Mdulos de I/O e da CPU, se for o caso (CPU como mdulo independente). Este
valor utilizado no Clculo de Consumo de Potncia durante a configurao do
PLC.

Sada auxiliar de 24VDC: apresenta as caractersticas (tenso,
corrente e ripple) da sada auxiliar de 24VDC. Apenas para fontes com
alimentao AC.

A Base, ou Rack, responsvel pela sustentao mecnica dos
elementos que compem o PLC. Contm o barramento que faz a conexo eltrica
entre eles, no qual esto presentes os sinais de dados, endereo e controle -
necessrios para comunicao entre a CPU e os Mdulos de I/O, alm dos nveis
de tenso fornecidos pela Fonte de Alimentao - necessrios para que a CPU e
os Mdulos de I/O possam operar.

Cada posio da Base, possvel de receber um Mdulo de I/O ou a
CPU - quando esta se apresentar como mdulo independente, denominada de
slot (ranhura, abertura), e cada slot da Base tem uma identificao prpria,
conforme o fabricante. Por exemplo, a Automationdirect.com utiliza a seguinte
nomenclatura para os slots da Base:

Nas Famlias em que a CPU apresenta-se como um mdulo
independente (Famlias DL205 e DL305), o primeiro slot ao lado da Fonte de
Alimentao, denomina-se slot da CPU, no podendo ser ocupado por Mdulos
de I/O. Em casos especficos de Controle Baseado em PC, pode ser ocupado por
Mdulos Especiais de Comunicao (Mdulo para Comunicao Ethernet, por
exemplo). O primeiro slot ao lado da CPU denomina-se slot 0, o seguinte slot 1, e
assim sucessivamente, conforme apresenta a figura a seguir.
3.10 - Base ou Rack
38

Alguns Mdulos de I/O ou Especiais podem ter restries quanto ao
posicionamento nos slots da Base. Porm, de forma geral, os Mdulos Discretos
e Analgicos podem ser posicionados livremente pelo usurio. As possveis
restries de posicionamento so indicadas nos respectivos manuais tcnicos.
Na maioria dos casos, uma mesma Famlia de PLC possui Bases com
diferentes quantidades de slots, com o objetivo de atender s necessidades
especficas de cada

Embora existam algumas divergncias entre autores e fabricantes
quanto aos critrios de classificao, os PLCs podem ser divididos em grupos
especficos de acordo com a estrutura que apresentem (especificamente
relacionada quantidade de Pontos de I/O que a CPU pode controlar e a
quantidade de memria de programao disponvel):

Micros PLCs (at 64 Pontos de I/O e at 2Kwords de memria)

Pequenos PLCs (de 64 a 512 Pontos de I/O e at 4Kwords de
memria)

PLCs Mdios (de 256 a 2048 Pontos de I/O e dezenas de Kwords de
memria)

PLCs Grandes (acima de 2048 Pontos de I/O e centenas de Kwords
de memria)

Em 1997, PLCs com at 14 Pontos de I/O e tamanho muito reduzido
foram lanados no mercado, tendo sido denominados pelos fabricantes de Nanos
PLCs.

Entre os Micros e Pequenos PLCs, ainda possvel encontrar outra
diviso:

PLCs Compactos: que tm quantidade fixa de Pontos de I/O.
3.11 - Classificao dos PLCs
39

PLCs Modulares: que permitem a configurao, por parte do usurio,
da quantidade e combinao dos Pontos de I/O.

Em alguns PLCs Compactos, possvel a adio de Pontos de I/O por
meio de blocos de expanso, com limite determinado pelo fabricante, porm
apresentam poucas opes de configurao (quantidade e tipo dos Pontos de I/O
para cada bloco de expanso).
40

O Scan, que o tempo de execuo de um ciclo do PLC em modo de
execuo, pode ser descrito resumidamente pelo fluxograma apresentado na
figura a seguir. Estes segmentos esto presentes em todos os PLCs disponveis
no mercado e definem o tratamento da informao durante a execuo do
Programa de Aplicao.
A seguir, so descritos com mais detalhes os principais segmentos do
fluxograma do sistema de operao do PLC.

A CPU realiza a leitura de todos os pontos de entrada e armazena-os
na tabela de imagem das entradas. Cada ponto de entrada corresponde a uma
posio de memria especfica (um bit de uma determinada word).

A tabela de imagem das entradas acessada pela CPU durante a
execuo do programa de aplicao.

Aps a execuo deste segmento em um determinado scan, a Leitura
das entradas ser realizada apenas no scan seguinte, ou seja, se o status
(condio) de um determinado ponto de entrada mudar aps a leitura das
entradas, ele s ter influncia na execuo do programa de aplicao no scan
4 - PRINCPIO DE OPERAO DO CLP
4.1 - Ciclo de Execuo do PLC
4.2 - Atualizao das Entradas - Leitura das Entradas
41

seguinte, quando ser percebida tal alterao.

Se uma determinada aplicao no puder esperar este tempo
(normalmente, da ordem de milisegundos) para reconhecimento da alterao dos
pontos de entrada, utilizam-se instrues imediatas para construo da lgica de
controle no programa de aplicao. Essas instrues acessam diretamente os
pontos de entrada no momento em que so executadas. H tambm as
instrues imediatas de sada que, ao serem executadas, atualizam os pontos de
sada e a tabela de imagem das sadas simultaneamente. A utilizao de
instrues imediatas aumenta o Scan Time (tempo de varredura, ou de execuo)
da CPU, pois alm das operaes de atualizao das entradas e atualizao das
sadas, os mdulos de I/O so acessados a cada execuo de uma instruo
imediata.

Neste segmento, a CPU executa as instrues do Programa de
aplicao, que definem a relao entre a condio das entradas e a atuao das
sadas, ou seja, definem a lgica de controle a ser realizada.

A CPU inicia a execuo do programa de aplicao a partir do primeiro
degrau (Lgica de controle da linguagem ladder), executando-o da esquerda para
a direita, e de cima para baixo, rung a rung, at encontrar a instruo END (FIM).
Constri, assim, uma nova tabela de imagem das sadas, gerada a partir da lgica
executada.

Aps a execuo do programa de aplicao, o contedo da Tabela de
imagem das sadas, construda de acordo com a lgica executada, enviado aos
pontos de sada correspondentes.

Neste segmento, a CPU realiza todos os diagnsticos do sistema, alm
de calcular o Scan Time (Tempo de varredura), atualizar Rels Especiais
correspondentes e reinicializar o Watchdog Timer (Temporizador Co-de-
Guarda).

Entre os diagnsticos realizados, os mais importantes so o clculo do
Scan Time e o controle do Watchdog Timer. O Scan Time compreende o tempo
consumido pela CPU para realizar todas as tarefas em cada scan, desde o incio
(atualizao das entradas) at o trmino do ciclo (atualizao das sadas). O
Watchdog Timer armazena o tempo mximo permitido para execuo de cada
scan (normalmente definido pelo usurio). Se, em determinado scan, esse tempo
for excedido (Erro Fatal), a CPU forada ao modo de programao e todas as
sadas so desligadas. Caso contrrio, o valor do Scan Time armazenado em
uma varivel apropriada (para realizao de estatsticas: Scan Time mximo e
4.3 - Execuo do Programa de Aplicao
4.4 - Atualizao das Sadas - Escrita das Sadas
4.5 - Realizao de Diagnsticos
42

mnimo, por exemplo) e juntamente com o Watchdog Timer reinicializado, sendo
controlados a cada scan.

Todos os erros diagnosticados, Fatais ou no Fatais, so indicados por
flags (bits internos CPU, que podem ser usados no programa de aplicao), e
em alguns casos por LEDs externos (normalmente localizados na parte frontal da
CPU e dos Mdulos de I/O). Algumas CPUs dispem, tambm, de uma varivel
destinada ao armazenamento do cdigo de erro ocorrido durante a execuo do
ltimo scan.

Como apresentado, o scan do PLC composto por diversos
segmentos nos quais so realizadas tarefas especficas (determinadas pelo
firmware). Para execuo de cada segmento consumida uma certa quantidade
tempo, sendo que o somatrio dos tempos determina o Scan Time (Tempo de
varredura) o qual pode variar de um scan para outro.

Os fatores que tm influncia direta sobre o Scan Time so:

Quantidade de mdulos e pontos de entrada (atualizao das
entradas);

Conexo de dispositivos(s) perifrico(s) (atendimento a servio
perifrico);

Tamanho do programa de aplicao e tipo das instrues utilizadas
(execuo do programa de aplicao);

Quantidade de mdulos e pontos de sada (atualizao das sadas).

Independente da complexidade do programa de aplicao, h certos
fundamentos da programao em linguagem Ladder que so imprescindveis para
um desenvolvimento adequado, os quais so vlidos genericamente a todos os
PLCs.
4.6 - Consideraes Relacionadas ao Scan Time
43

A primeira linguagem criada para programao de PLCs foi a
Linguagem Ladder.
O fato de ser uma linguagem grfica, baseada em smbolos
semelhantes aos encontrados nos esquemas eltricos - contatos e bobinas, foi
determinante para aceitao do PLC por tcnicos e engenheiros acostumados
com os sistemas de controle a rels. Provavelmente ainda a mais utilizada.
Enquanto a Linguagem Ladder conquistava os Estados Unidos, a
Linguagem de Lista de Instrues era amplamente difundida na Europa. Esta, por
sua vez, uma linguagem textual semelhante ao Assemble, e faz parte das
linguagens bsicas normalmente disponveis em um PLC.
As Linguagens de Programao no se limitam apenas a estas duas.
Atualmente, so encontrados no mercado PLCs que proporcionam programao
por meio de Linguagem C e BASIC, por exemplo. A Norma IEC 61131-3 define
cinco Linguagens de Programao, entre as quais esto a Linguagem Ladder e a
Linguagem de Lista de Instrues.

O nome Ladder deve-se representao da linguagem se parecer com
uma escada (Iadder), na qual duas barras verticais paralelas so interligadas pela
lgica de controle (rung), formando os degraus da escada. A figura a seguir
apresenta um exemplo simples de programao em Linguagem Ladder.

Atualmente, os PLCs apresentam instrues sofisticadas. Alm de
simples contatos e bobinas, dispem de contatos para deteco de borda de
subida/descida (one shot disparo), contatos de comparao, temporizadores,
contadores, blocos de processamento (operaes lgicas e aritmticas,
manipulao de dados), controle total do fluxo de execuo do programa (foops
For/Next, Goto, Stop, sub-rotinas), interrupes (por hardware e por software) e
blocos para manipulao de mensagens (ASCII, rede), por exemplo.

uma linguagem de baixo nvel, similar assembler. Nessa
Linguagem permitida apenas uma operao por linha, como o armazenamento
5 - Linguagens de Programao
5.1 - Linguagem_Ladder (LD - Ladder Diagram)
5.2 - Linguagem de Lista de Instrues (IL - Instruction List)
44

de um valor em uma determinada varivel, por exemplo. Sua utilizao vivel
em aplicaes menores, ou para otimizao de partes de uma aplicao mais
complexa. A figura a seguir apresenta um exemplo simples de Programao em
Linguagem de lista de Instrues.
Endereo Instruo Operando
0 STR I0
1 ANDN I1
2 OUT O0
3 END

As principais Ferramentas para Programao disponveis atualmente
para as Famlias de PLCs encontrados no mercado so o Programador Manual
(Handheld Programmer) e o Software de Programao para PC. Ambas
ferramentas possuem recursos para monitoramento de condies internas CPU
(diagnsticos e erros, por exemplo), verificao da execuo do Programa de
Aplicao e controle sobre os Modos de Operao, entre outros.

Cada fabricante, e em alguns casos cada Famlia de PLC, tem suas
Ferramentas de Programao prprias que no podem ser usadas para PLCs (ou
CPUs) distintos.

Programador Manual (Handheld Programmer)
Esta a ferramenta de menor custo e utilizada para pequenas
alteraes. Normalmente, possui um display de cristal lquido com duas linhas
para apresentao das informaes (endereo e dados do programa, condio
dos Pontos de I/0 e diagnsticos internos, por exemplo) e um teclado de
membrana para entrada dos dados.

O Programador Manual no indicado para o desenvolvimento de
todos os programas de aplicao, pois permite edio/alterao por meio de
mnemnicos (Linguagem de Lista de Instrues) apenas. Porm, bastante til
como ferramenta de manuteno para campo (cho de fbrica, proporcionando
visualizao, monitoramento e alterao de parmetros e do programa de
aplicao rapidamente, com a vantagem de ser porttil e resistente ao ambiente
industrial. conectado CPU do PLC por meio de cabo apropriado, pelo qual
recebe a tenso de alimentao necessria sua operao.

Algumas famlias de Micros PLCs permitem o desenvolvimento de
programas apenas por intermdio dessa ferramenta de programao. Conforme o
fabricante o backup (cpia de segurana) do programa de aplicao desenvolvido
pode ser armazenado em cartes de memria tipo PCMCIA, ou em memrias tipo
EEPROM, ambos instalados no prprio Programador Manual.
5.3 - Ferramentas para Programao de PLCs
45

Software de Programao

a Ferramenta mais poderosa disponvel atualmente. Conforme o
PLC, o Software de Programao opera em ambiente DOS ou Windows,
sendo este o mais comum. Alm de proporcionar edio/alterao do Programa
de aplicao em ambiente grfico (Linguagem Ladder, por exemplo) - mesmo
para as verses DOS permite visualizao e controle total do sistema;
documentao e impresso da aplicao desenvolvida; vrias formas de
armazenamento de backup (disquete, HD, CD, etc.); e recursos avanados para
depurao e manuteno. O PC deve atender s configuraes de hardware
(processador, quantidade de memria RAM, espao livre em HD, portas seriais) e
de software (Sistema Operacional) indicadas pelo fabricante do PLC.

Conforme o Software de Programao, so disponveis dois modos de
operao:

Offline (Sem Conexo): permite o desenvolvimento do programa de
aplicao (edio, documentao, impresso) e configurao de parmetros sem
necessidade de conexo com a CPU do PLC.

Online (Conectado): os recursos so disponveis a partir da conexo
com a CPU do PLC. Alguns Softwares de Programao permitem operao
apenas neste modo, ou seja, todo o desenvolvimento deve ser realizado com o
PC conectado ao PLC.

A comunicao entre o PC e a CPU do PLC feita por meio de cabo
apropriado, pela porta serial (RS-232) na maioria dos casos. Porm, algumas
CPUs utilizam o padro RS-422 e necessitam de conversor RS-232/RS-422 para
conexo. H ainda aquelas que utilizam padro prprio e necessitam de interface
dedicada instalada no PC.

Os recursos e facilidades que o Software de Programao oferece
variam conforme o fabricante. Por exemplo, o Software de Programaco
DirectSOFT da Automationdirecr.com opera em ambiente Windows (com verses
para 16 e 32 bits), proporcionando nos modos Offline e Online poderosos
recursos de edio, documentao e depurao/manuteno. Por utilizar
plataforma Windows , permite a visualizao de vrias janelas simultaneamente,
possibilitando que dois ou mais programas de aplicao sejam criados/editados
ao mesmo tempo, e recursos de Marcar, Recortar, Colar sejam utilizados entre
eles. A comunicao com a CPU do PLC pode ser feita por porta serial padro
RS-232, ou por Modem, com busca e configurao automticas em ambos os
casos. Para comunicao via Modem - que permite a manuteno, alterao e
atualizao de aplicaes a distncia, so necessrios dois Modems: um
instalado no PC (interno ou externo) e outro instalado no PLC (externo), ambos
configurados adequadamente.
46

Referncias Bibliogrficas
MANUAL TCNICO ALENN BRADLEY, 1785-6.8.2
GEORGINI, Marcelo, Automao Aplicada Descrio e Implementao de
Sistemas Seqenciais com PLCs - 5 Edio. So Paulo: editora Erica,2000
Edies FIEMG. CLP





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