INTRODUO

ANLISE DE SISTEMAS

PELO MTODO DE

ESPAO DE

ESTADOS
Prof. Almir Kimura Junior EST Escola Superior de Tecnologia

UEA Universidade do Estado do Amazonas

Manaus, Brasil

MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADOS

Teoria de controle moderno

Tendncia atual de maior complexidade e preciso; Em razo da necessidade de atender s crescentes e rigorosas exigncias de desempenho dos sistemas de controle, ao aumento da complexidade dos sistemas e ao acesso fcil e em larga escala aos computadores, a teoria de controle moderno tem sido desenvolvida desde aproximadamente 1960.

MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADOS

Controle Moderno X Controle Clssico

MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADOS

Conceitos Iniciais Estado: Menor conjunto de variveis cujo conhecimento em t=t0, junto com o conhecimento da entrada para t t0, determina completamente o comportamento de um sistema. No se limita a sistemas fsicos, pode ser estendido a sistemas biolgicos, econmicos, etc. Variveis de estado: variveis que constituem o menor conjunto de variveis que determinam o estado do sistema. No necessitam ser grandezas fisicamente mensurveis ou observveis.

MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADOS

Vetor de estado: se necessitamos de n variveis para descrever o estado de um sistema, podemos considerlas como um vetor de estado x com n componentes. Espao de estado: espao n-dimensional cujos eixos coordenados consistem no eixo x1, x2, ..., xn. Qualquer estado pode ser representado por um ponto no espao de estados. A representao por espao de estados de um dado sistema no nica, exceto que o nmero de variveis de estado o mesmo para qualquer das diferentes representaes por espao de estados do mesmo sistema.

MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADOS

Equaes no espao de estados: Dado o Sistema

Onde u(t) e y(t) so grandezas vetoriais. O nmero de variveis de estado para descrever completamente a dinmica de um sistema igual ao nmero de integradores envolvidos no sistema. Para um sistema com n integradores, r entradas e m sadas, teremos ento:

MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADOS

Para um sistema com n integradores, r entradas e m sadas, teremos ento:

As sadas y1(t), y2(t),...,ym(t) sero:

MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADOS

Podemos definir:

MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADOS

Logo: Equao de Estado

Equao de Sada

Se linearizadas sobre o espao de operao, teremos:

MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADOS

Equaes de estado linearizada:

Onde A(t) => matriz de estado B(t) => matriz de entrada C(t) => matriz de sada D(t) => matriz de transmisso direta

MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADOS

Equaes de estado linearizada:

Diagrama de blocos de um sistema de controle linear de tempo contnuo, representado no espao de estados.

MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADOS

Exemplo Sistema Mecnico

Encontrando

a equao de caracterstica do sistema

MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADOS

Exemplo Sistema Mecnico

Encontrando

a equao de caracterstica do sistema

Pela lei de Newton, temos:

Analisando as foras que atuam no sistema, temos:

Separando as sadas da entrada, encontra-se a equao caracterstica do sistema.

MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADOS

Exemplo Sistema Mecnico

Esse sistema de segunda ordem, defini-se as variveis de estado:

Ento Observando a equao caracterstica:

A equao de sada :

MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADOS

Tendo

Sob a forma vetorial-matricial, as equaes podem ser escritas como:

Analisando com as equaes na sua forma padro: Temos que:

MODELAGEM NO ESPAO DE ESTADOS

Observando as matrizes e as equaes pode-se obter o diagrama de bloco do sistema

CORRELAO ENTRE A FUNO DE TRANSFERNCIA

E EQUAES NO ESPAO DE ESTADO

Veremos como obter a funo de transferncia de um sistema a partir das equaes no espao de estados. Sendo a funo de transferncia de um sistema dada por:
Em espao de estado, temos: Onde u uma entrada nica e y uma sada nica. A transformada de Laplace das equaes de estado nos do:

CORRELAO ENTRE A FUNO DE TRANSFERNCIA

E EQUAES NO ESPAO DE ESTADO

Como funo de transferncia pressupe condies iniciais iguais a zero, logo x(0) =0, e teremos:
Logo

Ento

A equao a cima pode ser escrita como Note que igual ao polinmio caracterstico de G(s). Ou seja os autovalores de A so identicos aos polos de G(s)

CORRELAO ENTRE A FUNO DE TRANSFERNCIA

E EQUAES NO ESPAO DE ESTADO

Exemplo, considere novamente o sistema mecnico

Pela substituio de A,B,C e D

CORRELAO ENTRE A FUNO DE TRANSFERNCIA

E EQUAES NO ESPAO DE ESTADO

Resolvendo a matriz

Como

Tem-se

UTILIZAO DA TCNICA DE FRAES PARCIAIS PARA REPRESENTAO NO ESPAO DE ESTADOS.

Seja o sistema Aplicando a transformada de Laplace achamos a funo de transferncia

Expandindo, temos:

Portanto,

UTILIZAO DA TCNICA DE FRAES PARCIAIS PARA REPRESENTAO NO ESPAO DE ESTADOS.

Definindo

Fazendo a Transformada inversa de Laplace, temos:

UTILIZAO DA TCNICA DE FRAES PARCIAIS PARA REPRESENTAO NO ESPAO DE ESTADOS.

Ou

Como

Em diagrama de blocos teremos:

TRANSFORMAO DE MODELOS MATEMTICOS COM MATLAB

O Matlab amplamente utilizado para transformar o modelo do sistema de funes de transferncia para o espao de estados e vice versa. Transformao da funo de transferncia para o espao de estado. Comando: [ A, B, C, D]= tf2ss(num,den) Transformao no espao de estados para a funo de transferncia. Comando: [num, den] =ss2tf(A, B, C, D)

TRANSFORMAO DE MODELOS MATEMTICOS COM MATLAB

Exemplos 1 Utilizando o Matlab encontre o espao de estados da funo de transferncia abaixo.

Exemplo 2 Utilizando o Matlab encontre a funo de transferncia do espao de estado abaixo.

REPRESENTAO DE SISTEMAS DINMICOS

POR ESPAO DE ESTADOS

Representao de espao de estados de sistemas de equaes diferenciais lineares de ordem n em que a funo de excitao no envolve termos em derivada. Seja:

Definindo

Ento teremos:

REPRESENTAO DE SISTEMAS DINMICOS

POR ESPAO DE ESTADOS

Ou
Onde:

E a sada vale

Ou Onde

Representao da funo de transferncia

REPRESENTAO DE SISTEMAS DINMICOS

POR ESPAO DE ESTADOS

Representao no espao de estados de sistemas de equaes diferenciais de ordem n em que a funo de excitao envolve termos em derivada.. Seja:

Definindo

REPRESENTAO DE SISTEMAS DINMICOS

POR ESPAO DE ESTADOS

E x1=y, Temos que o conjunto de variveis acima no define o estado do sistema e o mtodo anterior no pode ser usado, pois x1 = y pode no fornecer uma soluo nica. Redefinindo as variveis de estado, podemos Ter

REPRESENTAO DE SISTEMAS DINMICOS

POR ESPAO DE ESTADOS

Onde

Isto garante a unicidade da soluo Ento

REPRESENTAO DE SISTEMAS DINMICOS

POR ESPAO DE ESTADOS

Logo

Ou

Representao da funo de transferncia

EXEMPLO REPRESENTAO DE SISTEMAS

DINMICOS POR ESPAO DE ESTADOS

Sistema Massa-Mola-Amortecedor (Sistema Mecnico

EXEMPLO REPRESENTAO DE SISTEMAS

DINMICOS POR ESPAO DE ESTADOS

Sistema Massa-Mola-Amortecedor (Sistema Mecnico)

EXEMPLO REPRESENTAO DE SISTEMAS

DINMICOS POR ESPAO DE ESTADOS

Para obter o modelo no espao de estado desse sistema. Primeiramente vamos comparar a equao diferencial do mesmo.

Com a forma padronizada:

Identifica-se .

EXEMPLO REPRESENTAO DE SISTEMAS

DINMICOS POR ESPAO DE ESTADOS

Em relao a

, temos

Em relao a

EXEMPLO REPRESENTAO DE SISTEMAS

DINMICOS POR ESPAO DE ESTADOS

Finalmente temos:

E a sada da equao torna-se: Ou