CONTROLE ANALGICO DE UM LEVITADOR MAGNTICO (MAGLEV) DE SIMPLES CONSTRUO E OPERAO

LUIS FILIPE WILTGEN BARBOSA1, FRANCISCO E. D. F. COSTA1, GERSON OTTO LUDWIG1, CAIRO LCIO NASCIMENTO JR.2
Laboratrio Associado de Plasma LAP Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais INPE So Jos dos Campos, SP, Brasil 2 Diviso de Engenharia Eletrnica IEE Instituto Tecnolgico de Aeronutica ITA So Jos dos Campos, SP, Brasil
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E-mails: wiltgen@plasma.inpe.br, ludwig@plasma.inpe.br, cairo@ita.br

Abstract - This paper presents an approach for control of Magnetic Levitador (MagLev) using analogical control. This MagLev was constructed with intention to test systems of control for an experiment of nuclear fusion, in this in case that, control systems of analogical classic (Proporcional-Derivative (PD), Proporcional-Integral (PI) and Proporcional-Integral-Derivative (PID)) and neural (Linear and Nonlinear Artificial Neural Networks), for being of easy modeling, construction and experimentation. In this article the used controller is analogical (Phase Lead), implemented in a simple, ideal electronic circuit for didactic constructions in disciplines of control in graduation courses. Keywords - MagLev, Magnetic Levitation, Analogical Control Resumo - Este artigo apresenta uma abordagem para controle de um Levitador Magntico (MagLev) utilizando controle analgico. Este MagLev foi construdo com o intuito de testar sistemas de controle para um experimento de fuso nuclear, neste caso, sistemas de controle clssicos analgicos (Proporcionais-Derivativos (PD), Proporcionais-Integrais (PI) e Proporcionais-Integrais-Derivativos (PID)) e neurais (Redes Neurais Artificiais Lineares e No-Lineares), por ser de fcil modelagem, construo e experimentao. Neste artigo o controlador utilizado analgico (Avano de Fase), implementado em um circuito eletrnico simples, ideal para construes didticas em disciplinas de controle em cursos de graduao. Palavras-chave - MagLev, Levitao Magntica, Controle Analgico

1 Introduo A levitao magntica atravs de eletrom, vem sendo realizada desde 1930 (Carmichael, et al. 1986) com o propsito de estudar o comportamento no-linear deste tipo de dispositivo. Durante este perodo, os mtodos utilizados para levitao magntica foram sendo aperfeioados, principalmente no que diz respeito aos sistemas de controle (Barbosa, 2003). O mtodo mais comum de levitao magntica baseado na utilizao de um eletrom (Carmichael, et al. 1986), (Wong, 1986) e (Oguchi, et al. 1990). O eletrom um m controlado por corrente eltrica, capaz de suspender um determinado objeto metlico a uma determinada altura (distncia de operao) no eixo vertical, apenas com o campo magntico gerado pela corrente eltrica que circula no solenide. Um sistema de levitao magntica simples, como deste artigo, conhecido pelo acrnimo MagLev (Magnetic Levitator). Em um MagLev o sistema de controle a parte fundamental do dispositivo, pois a levitao depende do equilbrio entre as foras magntica e gravitacional. Na Fig.1, observa-se o esquema bsico de um MagLev. Durante muito tempo foram testados inmeros tipos de sensores de posio (indutivos, capacitivos, pticos, dentre outros), assim como foram utilizados, tambm, vrios tipos de controladores (amplificadores (Carmichael, et al. 1986), tiristores (Upton, et al. 1981), PID (Wong, 1986) e (Oguchi,

et al. 1990), controle por computador (Oliveira, et al. 1999), RNA (Lari, et al. 1999), etc) com a finalidade de se controlar eficientemente a fora eletromagntica necessria para o equilbrio no MagLev.

Figura 1. Esquema bsico de funcionamento de um MagLev O atuador do sistema de controle no levitador magntico o eletrom. Para que o objeto metlico, utilizado como corpo a ser levitado (esfera), possa atingir o estado de equilbrio, a corrente eltrica que circula pela indutncia do eletrom (solenide)

Pesquisa realizada com suporte financeiro da FAPESP

Observa-se atualmente que os trens que utilizam levitao magntica, adotaram como designao o nome MagLev.

dever variar conforme a fora eletromagntica necessria para compensar a fora gravitacional que atua sobre o objeto. Assim, qualquer erro no sistema de compensao de foras (eletromagntica e gravitacional) poder fazer com que o objeto venha a cair no solo, ou colidir com o eletrom, perdendo a estabilidade da levitao. Neste artigo apresentado o sistema de controle analgico para um MagLev de simples construo e operao. Na seo 2 apresentada a dinmica nolinear do levitador magntico. Os aspectos construtivos (estrutura de suporte, eletrom e esferas metlicas) so vistos na seo 3. O sistema de controle analgico implementado neste MagLev mostrado na seo 4. Na seo 5 podem ser observados alguns dos resultados obtidos com a implementao do controlador analgico MagLev. Finalmente na seo 6 so apresentadas as concluses baseadas nos resultados prticos e no desenvolvimento deste levitador magntico. 2 Dinmica No-Linear do Levitador Magntico O sistema dinmico de um MagLev um sistema no-linear, onde o controle (compensador) deve atuar no balano dinmico do objeto metlico levitado, no sentido de manter em equilbrio as foras atuantes no sistema. Para tanto, devem ser considerados e definidos os parmetros de projeto envolvidos com a dinmica deste sistema. Na Fig.1, foram mostrados estes parmetros, que so a massa (m) do objeto metlico (esfera), a distncia (x) entre o objeto e o eletrom, a corrente eltrica (i), que circula pelo solenide e a tenso (V), que aplicada entre os terminais do solenide do eletrom. Desta forma, as equaes dinmicas do sistema (Wong, 1986) e (Barbosa, 2003) podem ser escritas da seguinte forma:
f ( x, i) = 1 2 dL i i = C 2 dx x
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Observa-se que as equaes 01, 02, 03 representam respectivamente, posio da esfera e corrente no eletrom, peso da esfera e indutncia do eletrom. 3 Aspectos Construtivos do MagLev O levitador magntico construdo, visava um projeto simples e robusto capaz de ser executado rapidamente. Este projeto de levitador magntico foi baseado nas experincias relatadas nas referncias citadas neste artigo. 3.1 Estrutura Completa do Levitador Magntico Este MagLev, construdo no Laboratrio Associado de Plasma (LAP) no Instituto Nacional de Pesquisas Espaciais (INPE) composto basicamente por uma estrutura simples que fornece o suporte mecnico necessrio para alojar um pequeno eletrom. O eletrom foi especificado e construdo para gerar um campo magntico capaz de controlar uma pequena esfera metlica oca, a distncias de at 20 mm no eixo vertical. A Fig.2 mostra uma ilustrao do levitador magntico construdo. Como eram conhecidas as dificuldades de controlar uma esfera metlica a distncias superiores a 10 mm do eletrom, foram consideradas vrias hipteses para viabilizar este levitador magntico. Dentre estas destacam-se: Aumento de corrente eltrica no solenide do eletrom; Diminuir a massa da esfera a ser levitada; Concatenar as linhas de campo magntico do eletrom para aproveitar melhor o fluxo magntico.

[01] [02] [03]

d 2x = mg f ( x , i ) dt 2
V = Ri + L di dt

onde:

f a fora eletromagntica;
i a corrente na bobina; x a distncia entre o eletrom e o objeto; V a tenso no solenide do eletrom; R a resistncia do solenide do eletrom; L a indutncia do solenide do eletrom; m a massa do objeto; g a acelerao da gravidade. Figura 2. Ilustrao da estrutura de suporte e circutito magntico do MagLev

Destas trs possibilidades, foram adotadas duas para serem implementadas ao projeto deste MagLev. A nica hiptese no adotada foi de aumentar o valor da corrente eltrica do eletrom, uma vez que no seria vantajoso para o projeto, pois fatalmente aumentaria muito seu peso e suas dimenses (Carmichael, et al. 1986), (Wong, 1986) e (Upton, et al. 1981). Aps vrias tentativas foi escolhida a melhor forma de implementar uma concatenao de fluxo magntico. Para tanto foi projetado um esqueleto de ferro que possibilitou formar um circuito magntico, e desta forma, concatenar as linhas de campo magntico principalmente na rea de levitao (gap magntico), que fica localizada entre a cabea do eletrom e a base cilndrica, chamada de concatenador (Barbosa, 2003). Os primeiros testes realizados com o esqueleto de ferro mostraram que a eficincia do sistema aumentava, mas como sua utilizao neste projeto pressupunha o uso de um ncleo de ferro para o eletrom, esta hiptese teve de ser abandonada. Isto porqu os vrios testes realizados antes da verso final do eletrom mostraram que um ncleo de ferro introduzia uma inrcia magntica que tornava o eletrom altamente instvel e com uma margem de controle muito restrita. Entretanto a idia de utilizar um circuito magntico no descartvel, pois a experincia obtida nos testes, mostra que uma possvel substituio do ferro por ferrite na estrutura, provavelmente tornaria a eficincia do eletrom atual muito maior. Porm como no foi construda uma nova estrutura de ferrite, a estrutura de ferro foi utilizada apenas como suporte mecnico, e no mais como um circuito magntico. Durante a fase de testes foram construdos 3 eletroms, sendo que o primeiro pesava aproximadamente 1 kg e podia operar com corrente eltrica de at 4 A. Os outros dois mais leves pesavam ~400 g (2 A) e ~265 g (1 A), sendo este ltimo o eletrom utilizado nos testes experimentais apresentados neste artigo. Foi projetado tambm para este levitador magntico um sistema de perturbao mecnica oscilatria obtida atravs do efeito massa-mola, o qual posto em funcionamento ao destravar o eletrom do esqueleto do MagLev. Este ento comprime a mola, devido ao seu peso, e faz com que parte desta compresso seja devolvida pela mola (ao e reao) que realiza ento um movimento no eixo vertical, similar ao de uma senide amortecida. Finalmente, a outra medida adotada, com o intuito de aumentar a distncia de atuao do eletrom, foi abandonar as esferas macias de metal (~5,5 g) e partir para a construo de esferas feitas de calotas metlicas, uma vez que sua massa fica muito reduzida (~1 g) facilitando sua levitao.

3.2 Estrutura Mecnica e Circuito Magntico O esqueleto do MagLev constitudo de ferro, formado basicamente por uma barra cilndrica, dois perfis retangulares e um tarugo cilndrico, conforme pode ser visto na Fig.3.

Figura 3. Estrutura de sustentao do MagLev 3.3 Esferas Metlicas Ocas Para obter uma distncia de atuao de at 20 mm foram adotas esferas metlicas ocas, as quais possuem peso bem inferior aos das esferas macias. Para tanto, foi necessrio construir as esferas a serem utilizadas pelo MagLev. As esferas utilizadas nos testes experimentais possuem dimetro de 15 mm e foram construdas a partir de duas calotas esfricas conformadas a partir de uma chapa de ferro, obtidas de latas comuns, com 0,25 mm de espessura. Para conformar a chapa de ferro com o dimetro necessrio, foi construdo um dispositivo que permitiu formar as calotas esfricas, conforme pode ser observado na Fig.4.

Figura 4. Fotografia do dispositivo utilizado para fabricar as cascas metlicas esfricas

3.4 Eletrom O eletrom final, mais leve e mais eficiente, foi construido utilizando-se um carretel de PVC com um furo central para a passagem de um ncleo de ferrite com ~10 mm de dimetro.. A bobina foi construda enrolando-se ~110 m de fio de cobre esmaltado com dimetro de ~0,57 mm (24 AWG), formando 12 camadas de ~160 voltas cada, totalizando ~1800 espiras. Na Tab.1 so apresentados os parmetros do MagLev. Tabela 1. Parmetros do MagLev
PARMETROS R L Fio Espiras L/R Ferrite Solenide Distncia X0 Corrente i0 Raj Peso da esfera m C (constante de fora) k (constante) VALORES ~9,16 ~122,5 mH 24 AWG ~1800 ~13,5 ms 100 mm x 10 mm 80 mm x 25 mm ~0,005 m 0,020 m ~0,3 1 A ~22 0,001 kg 2.10-6 N.m2/A2 400.10-6 N/A

4 Controlador Analgico Para projetar um sistema de controle analgico convencional necessrio prever o comportamento dinmico do sistema, para modelar os efeitos fsicos envolvidos. A caracterstica mais importante do comportamento dinmico de um sistema de controle a estabilidade absoluta, que diz se o sistema estvel ou instvel (Kuo, 1985), (Shahian, et al. 1993) e (Leonard, et al. 1995). Como este sistema no-linear, as equaes dinmicas do sistema, foram linearizadas atravs da expanso em sries de Taylor, e tambm, foi aplicada a transformada de Laplace (Wong, 1986), para obter a equao caracterstica e a funo de transferncia do sistema (equao 04 e 05). Isto permitiu verificar a estabilidade do MagLev atravs do mtodo conhecido como Lugar Geomtrico das Razes (LGR). Gc (s)kx0 B [04] G( s) = 1 +
x0 LmS 3 + x0 RmS 2 ki0 LS ki0 R

G(s) = 1 +

mL ki0 ki0 . s s + mx0 mx0

Gc ( s ) kB

[05]
. s + R L

Na Fig.5 e 6 so apresentados, respectivamente, uma fotografia do eletrom, e o circuito do controlador utilizado nos resultados experimentais que sero apresentados a adiante.

O controlador projetado para o MagLev um controlador do tipo Avano de Fase (Phase Lead), que utiliza a ao proporcional derivativa. Este tipo de controlador foi escolhido conforme a anlise de estabilidade do sistema segundo a teoria clssica de controle, utilizando o mtodo do LGR, como pode ser visto nas Fig.7 e 8. Na Fig.7 so presentadas as razes de G(s) sem o sistema de controle. Na Fig.8, observa-se o efeito da incluso do controlador Gc(s). O controlador avano de fase utilizado do tipo:
Gc ( s ) = k s + 40 s + 400

[06]

Figura 5. Foto do eletrom utilizado no MagLe v

possvel observar na Fig.8 que o controlador de avano de fase, acrescenta um plo em 400 e um zero em 40, o que atraiu a curva de controle para o semiplano esquerdo, melhorando a estabilidade relativa.

Figura 6. Circuito eletrnico do controlador

Figura 7. LGR do MagLev sem o controlador Entretanto, nota-se que ao calcular os componentes necessrios (resistores) para construir o circuito eletrnico os valores do controlador avano de fase sofreram pequenas modificaes. Os valores reais foram:
Gc ( s) = k s + 37 s + 454

Figura 8. LGR modificado pelo controlador

[07]

E o LGR para este novo controlador, apresenta uma regio de lao estvel para ganhos de 1 a 15, conforme pode ser observado na Fig.9. Entretanto encontrar o ajuste ideal de ganho do controlador, entre a regio de lao estvel, ajuda a obter uma melhor estabilidade do sistema permitindo que o objeto levitado fique em equilbrio.

Figura 10. Esfera levitando no MagLev

Figura 9. LGR do controlador real do MagLev 5 Resultados Prticos A regio de controle deste eletrom grande o suficiente (Fig.9) para proporcionar um controle flexvel, inclusive possibilitando operar o MagLev com pequena corrente eltrica. Na Fig.10 observa-se uma fotografia do MagLev com a esfera levitando em um ponto de operao fixo em ~6,5 mm. Na Fig.11 observa-se a corrente eltrica que circula no eletrom durante seu funcionamento com a esfera a distncia de operao de ~6,5 mm, o que corresponde a uma corrente eltrica de ~396 mA.

Figura 11. Corrente eltrica no eletrom (~6,5 mm) Foram realizados tambm, alguns testes de resposta a uma perturbao. A perturbao no sistema foi introduzida com a obstruo momentnea da luz no sensor de posio, o que indica para o controle que a esfera estaria caindo. Os testes com esta perturbao possibilitaram medir o tempo de acomodao (settling time) e sobressinal mximo (overshoot) do sistema experimentalmente, e comparar com os mesmos parmetros obtidos na simulao no SISO Design Tool do programa MatLab (Fig.12). Na Tab.2 observam-se os valores para a simulao e os obtidos experimentalmente.

Tabela 2. Parmetros da perturbao no MagLev

Tempo de acomodao (settling time) Simulao MatLab Experimental 0,1 s 0,1 s Sobressinal mximo (overshoot) Simulao MatLab Experimental 47,3% 46%

vrias fases do desenvolvimento. Tornando possvel um estudo detalhado de controladores clssicos (PD, PI e PID), alm dos mtodos de verificao de estabilidade de sistemas de controle. Para uma aplicao futura, seria interessante substituir a estrutura metlica (feita de ferro) do esqueleto, por ferrite, para verificar se o sistema de conctenao do fluxo realmente possibilita uma faixa de estabilidade maior. Se assim for, ser possvel operar o MagLev a distncias maiores que 20 mm, com pequena corrente eltrica circulando no solenide. Agradecimentos A Fundao de Amparo Pesquisa do Estado de So Paulo FAPESP. Referncias Carmichael, A.T., et al. (1986). Magnetic suspension systems with digital controllers, Rev. Sci. Instrum., v57(8): 1611- 1615. Barbosa, L.F.W. (2003). Estudo de um sistema inteligente para o controle do deslocamento do plasma no Tokamak - ETE (Tese de Doutorado) ITA, So Jos dos Campos. Wong, T.H. (1986). Design of a magnetic levitation control systems an undergraduate project, IEEE Transactions of Education, vE-29(4), 196-200, november. Oguchi, K., Tomigashi, Y. (1990). Digital control for a magnetic suspension system as an undergraduate project, Int. J. Elect. Eng. Educ. v27: 226-236. Upton, S.R., Murgatroyd, P.N. (1981). Magnetic levitation with thyristor control, Rev.Sci.Instruments, v52(1):133-134. Oliveira, V.A., et al. (1999). Digital implementation of a magnetic suspension control systems for laboratory experiments, IEEE Trans. on Education, v42(4), 315-322. Lari, M., Bloch, G. (1999). A neural network whit minimal structure for MagLev systems modeling and control, Proc. of IEEE, International Symposium on Intelligent control / Intelligent Systems and Semiutics, Cambridge, MA., 15-17 September. Kuo, B.C. (1985). Sistemas de controle automtico 4edio, Prentice Hall do Brasil, Rio de Janeiro. Shahian, B., Hassul, M. (1993). Control system design using MatLab, Prentice Hall, New Jersey. Leonard, N.E., Levine, W.S. (1995). Using MatLab to analyze and design control systems 2th Edition, Addison-Wesley, California.

Figura 12. Sinal de perturbao na posio da esfera e o sinal de tenso eltrica, que corresponde corrente eltrica no eletrom 6 Concluso A utilizao do controlador analgico neste MagLev, se mostrou bastante eficiente. Pode-se operar o sistema com distncias de aproximadamente 18 mm. Como pode ser visto, tanto o circuito eletrnico, quanto a estrutura de suporte utilizados neste MagLev so simples o suficiente para serem utilizadas como aplicao didtica em controle. A parte construtiva mais trabalhosa foi a confeco do eletrom, devido ao processo de bobinamento do solenide, mesmo assim, o trabalho levou apenas uma tarde. Os sensores utilizados para o posicionamento da esfera podem ser foto sensveis. Neste experimento foram utilizados fototransistores do tipo TIL 32 e TIL 78. Os resultados experimentais mostraram que os sensores podem ser outros. Entretanto se os sensores forem sensveis luz, o par formado pela fonte e pelo receptor, devem estar protegidos da incidncia direta de outras fontes de luz, pois estas podem vir a influenciar as medidas de posio. Neste experimento os fototransistores receptores foram alojados em pequenas estruturas cilndricas que os protegiam das fontes de luz esprias. A operao estvel do sistema depende do ajuste do ganho do controlador avano de fase, realizado experimentalmente. Isto pode ser trabalhoso, mas um modelamento mais detalhado do sistema no programa MatLab pode ajudar bastante. O mais interessante deste sistema de levitao magntica para uma disciplina de controle, que o mesmo incorpora a construo mecnica, a modelagem fsica e a simulao de controle em