Introduo

O motor elctrico uma mquina que transforma energia elctrica em energia mecnica e, geralmente essa energia transferida atravs da rotao de um veio. Atravs dos vrios acoplamentos a esse veio possvel ter uma vasta gama de aplicaes em diferentes reas. O controlo do motor elctrico muito um desafio da engenharia sendo possvel fazer o controlo do mesmo de diversas formas. importante fazer a distino entre motores elctricos de corrente alternada (AC) e os motores elctricos de corrente contnua (DC). Os motores DC necessitam de um circuito rectificador para passar a corrente alternada para corrente continua pois sem isto no funcionam. Neste trabalho laboratorial iremos estudar do controlo por modo de deslizamento aplicado a um motor DC. Para tal procederemos construo do modelo atravs da Toolbox Simulink do MATLAB que nos permitir simular o controlo do mesmo e retirar as devidas concluses.

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2013/2014

Controlo de motor DC usando controlo histerese

Esta actividade laboratorial consiste no controlo de um motor DC utilizando o controlo por modo deslizante. Atravs do Simulink e usando o modelo do controlador fuzzy, da experiencia anterior, com a substituio do bloco fuzzy por um bloco de histerese, como demonstra a figura seguinte.

Neste modelo vamos usar o erro, que resulta da diferena da velocidade de referncia e da velocidade sada do motor. A resposta deste sistema de controlo baseia-se unicamente nos parmetros do bloco de histerese. De seguida, apresentamos os parmetros fsicos do motor DC.

Numa primeira fase, simulamos o sistema alterando exclusivamente os valores de Output when on e Output when off, tendo assumido inicialmente os valores de 100 e 0 respectivamente. Relativamente aos Switching points, que so os intervalos de comutao do controlador, usamos o valor predefinido pelo Matlab (eps), que um valor significativamente pequeno.

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Como podemos observar, o regime transitrio da resposta demora aproximadamente 0,6 segundos, e o regime estacionrio estvel apesar do elevado erro. O grfico da derivada do erro em funo do erro pode ser visualizado seguidamente:

Atravs da anlise do grfico da derivada do erro em funo do erro, podemos observar que o erro nulo nunca obtido, estando esse valor volta de zero.

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De seguida procedemos alterao dos parmetros de Output when on e Output when off de modo a perceber a influncia destes no sistema. Quando aumentmos os valores (em mdulo) de Output when on e Output when off, verificmos que a resposta do sistema era mais rpida, todavia o facto de a tenso ser elevada aquando as comutaes levava a que o sistema no estabiliza-se (erro estacionrio elevado). Quando diminumos os valores destes parmetros verificamos que a resposta do sistema era mais estvel, sendo o erro em regime estacionrio muito reduzido, porm com uma resposta transitria muito lenta. A par desta alterao tambm verificmos o efeito do Switchg on point e do Switchg off point, tendo verificado que estes dois parmetros esto afectos aos pontos onde ocorre a comutao, ou seja, estes parmetros podem ser definidos como os limites da largura de histerese.

Aps vrias tentativas de reduo do erro, quer do regime transitrio, quer do regime estacionrio, decidimos incorporar no nosso sistema a aco derivativa. Matematicamente, esta introduo implica a alterao das equaes matemticas que regem o funcionamento deste sistema, ou seja, introduo de uma funo de comutao. No presente caso, a equao aplicada a este sistemas de estrutura varivel foi: , em que e representa o erro e a derivada do erro. Esta aco levou a que tivssemos que alterar o nosso modelo, como mostra a figura seguinte.

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Esta alterao do nosso sistema fez com que houvesse uma nova varivel com que teramos de lidar de modo a melhorar a resposta (m). De modo a percebermos o efeito deste parmetro, altermo-lo sucessivas vezes de modo a perceber a consequncia do mesmo no sistema. Em seguida pode ser visto o efeito deste parmetro, em que num caso temos um valor de m=1 e em outro m=50.

Dos grficos acima podemos aferir que o valor de m afecta essencialmente o regime transitrio da resposta do sistema, sendo que para um valor de m baixo, a resposta do sistema morosa ao passo que para um m elevado a resposta do sistema rpida, havendo com que ocorra inclusive um erro de overshut (sobreelevao). Em ambos os casos o erro em regime estacionrio praticamente idntico.

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A resposta do circuito a estes mesmos parmetros pode ser vista seguidamente:

Aqui podemos observar a resposta do sistema e os instantes de tempo em que ocorre a comutao.

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De modo a observarmos a disperso do erro, o seguinte grfico do erro em funo da derivada do erro conclusivo quanto disperso do mesmo.

Do grfico podemos inferir que o erro do sistema tende para zero rapidamente, sendo que entra em modo deslizante aps o regime transitrio, fazendo com que atravs de comutaes sucessivas o valor do erro seja o menor possvel (erro nulo).

Concluses
Com esta actividade laboratorial pudemos ter um maior contacto com aces de controlo, mais concretamente controlo por modo de deslizamento. Neste caso, com aces de controlo sobre um motor DC. Inicialmente procede-mos ao estudo do controlo do motor DC usando unicamente o erro como varivel de entrada. Nesta primeira parte, verificmos que a

Daqui verificmos que estes parmetros, apesar das diversas alteraes efectuadas, no influenciavam significativamente na resposta.

Na verdade, com este procedimento conseguimos grandes melhorias na resposta do nosso sistema. A aco derivativa permitiu reduzir significativamente o erro em regime estacionrio

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