RAUL DE SIQUEIRA CARDOSO FILHO

DESENVOLVIMENTO DE SIMULADORES PARA TREINAMENTO EM

SINTONIA DE CONTROLADORES APLICADOS A EQUIPAMENTOS
COM GRANDE RISCO DE ACIDENTE

UBERLNDIA MG
2007

RAUL DE SIQUEIRA CARDOSO FILHO

DESENVOLVIMENTO DE SIMULADORES PARA TREINAMENTO EM

SINTONIA DE CONTROLADORES APLICADOS A EQUIPAMENTOS
COM GRANDE RISCO DE ACIDENTE

Dissertao apresentada Universidade

Federal de Uberlndia Faculdade de
Engenharia Eltrica para obteno do ttulo de
Mestre em Cincias.
rea de Concentrao:
Processamento da Informao
Orientador
Prof. Dr. Luciano Vieira Lima
Banca Examinadora
Prof. Dr. Edgard Afonso Lamounier Junior
Prof. Dr. Edilberto Pereira Teixeira

UBERLNDIA MG
2007

Dados Internacionais de Catalogao na Publicao (CIP)

C268d

Cardoso Filho, Raul de Siqueira, 1936Desenvolvimento de simuladores para treinamento em sintonia de

controladores aplicados a equipamentos com grande risco de acidente /
Raul de Siqueira Cardoso Filho. - 2007.
84 f. : il.
Orientador: Luciano Vieira Lima.
Dissertao (mestrado) Universidade Federal de Uberlndia, Programa de Ps-Graduao em Engenharia Eltrica.
Inclui bibliografia.
1. Controle de processo - Teses. 2. Simuladores - Teses. I. Lima,
Luciano Vieira. II. Universidade Federal de Uberlndia. Programa de
Ps-Graduao em Engenharia Eltrica. III. Ttulo.

CDU: 681.51
Elaborado pelo Sistema de Bibliotecas da UFU / Setor de Catalogao e Classificao

RAUL DE SIQUEIRA CARDOSO FILHO

DESENVOLVIMENTO DE SIMULADORES PARA TREINAMENTO EM

SINTONIA DE CONTROLADORES APLICADOS A EQUIPAMENTOS
COM GRANDE RISCO DE ACIDENTE
Dissertao apresentada Universidade
Federal de Uberlndia Faculdade de
Engenharia Eltrica para obteno do ttulo de
Mestre em Cincias

APROVADA em 09 de maio de 2007.

Prof. Dr. LUCIANO VIEIRA LIMA

UFU

Prof. Dr. EDGARD A. LAMOUNIER JUNIOR

UFU

Prof. Dr. EDILBERT PEREIRA TEIXEIRA

UNIUBE

Dr. Luciano Vieira Lima

SIGLA DEPARTAMENTO - UFU
(Orientador)

UBERLNDIA MG
2007

iv

SUMRIO

LISTA DE FIGURAS...............................................................................................vi
LISTA DE EQUAES..........................................................................................ix
RESUMO................................................................................................................ x
ABSTRACT.............................................................................................................xi
1 INTRODUO....................................................................................................01
1.1 Motivao para desenvolver o tema do trabalho....................... 01
1.2 Algumas pesquisas sobre sintonia de controladores P+I+D.....03
1.3 Objetivos do trabalho...................04
2 BREVE ESTUDO SOBRE VLVULAS DE CONTROLE E SUAS
PARTES PRINCIPAIS................05
2.1 Introduo.......05
2.2 Tipos de vlvulas de controle.. 09
2.3 Conceito de curva caracterstica inerente de uma vlvula de controle.... 11
2.4 Conceito de curva caracterstica instalada de uma vlvula de controle...14
2.4.1 Desenvolvimento da equao caracterstica instalada de uma vlvula
linear...................................................................................................................15
2.4.2 Desenvolvimento da equao caracterstica instalada de uma vlvula
igual porcentagem................................................................................................. 16
2.4.3 Desenvolvimento da equao caracterstica instalada de uma vlvula
parablica.............................................................................................................. 17
2.5 Influncia da curva instalada da vlvula de controle na sintonia do
controlador............................................................................................................. 18
2.6 Desenvolvimento da equao do atraso de tempo de uma vlvula de
controle.................................................................................................................. 22
3 EQUIPAMENTO PARA TESTE DE UMA VLVULA DE CONTROLE...............24
3.1 Introduo... 24
3.2 Descrio da bancada de teste da vlvula de controle...24
3.3 Desenvolvimento da equao matemtica para bancada de teste................26
3.4 Identificao dos elementos na tela de operao da bancada de testes.29
3.5 Procedimento para teste de Cv de uma vlvula de controle.. 30

3.6 Procedimento para se obter a curva instalada da vlvula de controle..... 32

4 DESENVOLVIMENTO DOS MODELOS MATEMTICOS.................................36
4.1 Introduo... 36
4.2 Comportamento dinmico do nvel de um tanque no cilindro reto vertical...... 36
4.3 Comportamento dinmico do nvel de um tanque no cilindro reto horizontal..39
4.4 Apresentao da equao do controlador P+I+D.... 41
4.5 Desenvolvimento da equao do atraso de tempo da vlvula de controle. 42
5 DESCRIO DOS SISTEMA DE CONTROLE DE NVEIS
DESENVOLVIDOS................................................................................................ 43
5.1 Apresentao da tela de simulao do controle de nvel de um tanque.. 43
5.2 Apresentao da tela de simulao do controle de nvel da caldeira.......46
5.3 Comportamento do Controle de nvel da caldeira para os dados iniciais.....47
6 EXPERINCIA E TESTE DO SISTEMA DESENVOLVIDO............................... 48
6.1 Para o tanque cilindro reto vertical Teste nr. 1.. 48
6.2 Para o tanque cilindro reto vertical Teste nr. 2.. 55
6.3 Para o tanque cilindro reto vertical Teste nr. 3.... 59
6.4 Para o tanque cilindro reto vertical Sintonia experimental..........64
6.5 Concluses sobre os mtodos de sintonia de controladores. 66
7 CONTROLE DE NVEL DE UMA CALDEIRA.....................................................66
7.1 Tanque cilndrico reto horizontal. 66
7.1.1 Configurao dos parmetros da caldeira....................................................67
7.1.2 Configurao da vlvula de controle a ser utilizada no teste....................... 68
7.1.3 Configurao Inicial para os Controladores P+I+D. 71
7.1.4 Descrio da malha de controle de nvel a 3 elementos. 74
7.2 Sintonia da malha de controle de nvel pelo mtodo experimental.. 75
8 CONCLUSO..................................................................................................... 78
9 REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS................................................................... 79
10 ANEXO A Alguns tipos e modelos de vlvula de controle............................ 80

vi

LISTA DE FIGURAS

Figura 2.1 Vlvula de controle tipo globo e seus acessrios. Cortesia Fisher...... 05
Figura 2.2 Atuador tipo mola e diafragma Cortesia Fisher....................................06
Figura 2.3 Atuador tipo pisto retorno por mola. Cortesia da Hiter....................... 06
Figura 2.4 Atuador tipo pisto dupla ao. Cortesia da Hiter................................ 07
Figura 2.5 Corpo de uma vlvula de controle tipo globo. Cortesia Fisher.... 07
Figura 2.6 Vlvula de controle tipo globo e seus acessrios.Cortesia Fisher....... 08
Figura 2.7 Corte de uma vlvula de controle tipo globo. Cortesia Fisher.......09
Figura 2.8 Vlvula de controle tipo borboleta. Cortesia Fisher...... 10
Figura 2.9 Vlvula de controle tipo esfera e acessrios.Cortesia Fisher...............10
Figura 2.10 Corpo de uma vlvula de controle tipo obturador excntrico.Cortesia
Masoneilan.............................................................................................................11
Figura 2.11 Vlvula de controle tipo esfera segmenta e acessrios. Cortesia
Fisher..................................................................................................................11
Figura 2.12 Curvas caractersticas inerentes de vlvulas de controle...............12
Figura 2.13 Famlia de curvas instaladas de uma vlvula de controle
com caracterstica inerente linear.................... 16
Figura 2.14 Famlia de curvas instaladas de uma vlvula de controle
com caracterstica inerente igual porcentagem........................ 17
Figura 2.15 Famlia de curvas instaladas de uma vlvula de controle
com caracterstica inerente parablica......................................... 18
Figura 2.16 Sistema de controle de nvel de um tanque para armazenamento
de um lquido......................................................................................................19
Figura 2.17 Diagrama de blocos do sistema de controle do tanque de
armazenamento..................................................................................................... 19
Figura 2.18 Grfico mostrando a influncia da curva caracterstica instalada
na sintonia do controlador..................................................................................... 20
Figura 3.1 Esquemtico de uma bancada para determinao do Cv de uma
vlvula de controle... 25
Figura 3.2 Curva de calibrao de uma vlvula inerente linear.... 26

vii

Figura 3.3 Sistema de tubulao e medidores de uma bancada de teste

de Cv......................................................................................................................27
Figura 3.4 Tela de simulao da bancada de testes para vlvulas de controle. 30
Figura 3.5 Procedimento de teste para se obter pontos da curva inerente
de uma vlvula de controle.....32
Figura 3.6 Teste para se obter pontos da curva instalada de uma vlvula
de controle..........................................................................................................33
Figura 3.7 Teste de uma vlvula inerente igual porcentagem de acordo
com a tabela do fabricante..... 34
Figura 3.8 Teste mostrando as curvas e instalada de uma vlvula de controle. 35
Figura 4.1 Tanque cilndrico na posio vertical................................................

37

Figura 4.2 Corte longitudinal e transversal do tubulo de uma caldeira............. 39

Figura 4.3 Balano de massa no tubulo de uma caldeira................................. 40
Figura 5.1 Identificao na tela de simulao para o controle de nvel simples. 44
Figura 5.2 Identificao das funes na tela de controle de nvel da caldeira...

46

Figura 6.1 Sistema de controle tende a oscilar com amplitude amplificada 49

Figura 6.2 Tela mostrando a varivel controlada oscilando com amplitude
constante e a determinao dos valores da equao de Ziegler.......................... 53
Figura 6.3 Determinao da estabilidade do sistema aps a aplicao do
mtodo de Ziegler-Nichols..................................................................................... 54
Figura 6.4 Comportamento do sistema de controle de nvel para os
parmetros iniciais do controlador P+I+D.... 56
Figura 6.5 Grfico mostrando a tentativa de se criar oscilaes com
amplitude constante...............................................................................................57
Figura 6.6 Grfico mostrando a determinao do perodo de oscilaes
com amplitude constante....................................................................................... 58
Figura 6.7 Teste de estabilidade do sistema de controle de nvel.....................

59

Figura 6.8 Influncia do ganho da curva instalada da vlvula na sintonia

do controlador....................................................................................................... 60
Figura 6.9 Comportamento do sistema ao se diminuir o ganho do controlador. 61
Figura 6.10 Determinao do perodo de oscilao com amplitude constante
pelo mtodo de Ziegler-Nichols............................................................................. 62
Figura 6.11 Teste de estabilidade do sistema de controle................................... 63
Figura 6.12 Fase inicial do mtodo de sintonia experimental............................... 65

viii

Figura 6.13 Teste do mtodo de sintonia experimental mostrando a resposta a uma

variao do set point....................................................................................

66

Figura 7.1 Tela de configurao dos parmetros da caldeira e seus

instrumentos......................................................................................................... 67
Figura 7.2 Tela que permite selecionar a curva inerente e instalada da
vlvula de controle.. 70
Figura 7.3 Identificao dos campos da tela da caldeira..........

71

Figura 7.4 Descrio da malha de controle de nvel da caldeira............. 74

Figura 7.5 Configurao dos dados da caldeira e seus controladores.......

75

Figura 7.6 Seleo das curvas inerente e instalada da vlvula de controle...

76

Figura 7.7 Grficos mostrando o mtodo de sintonia experimental da caldeira. 77

Figura 1A Vlvula utilizada em dessuperaquecedores de vapor...........................80
Figura 2A Vlvula globo aplicao em uso geral...................................................80
Figura 3A Vlvula globo uso geral com internos anti-cavitantes........................... 81
Figura 4A Vlvula globo para uso geral internos gaiola........................................ 81
Figura 5A Vlvula globo de 3 vias convergente divergentespara..........................82

ix

LISTA DE EQUAES

Equao 2.3.1 Curva caracterstica inerente linear .......................... 13

Equao 2.3.2 Curva caracterstica inerente igual porcentagem .................13
Equao 2.3.3 Curva caracterstica inerente parablica .......................... 13
Equao 2.3.4 Curva caracterstica instalada geral............. 14
Equao 2.3.5 Presso reduzida o borboleta............... 14
Equao 2.3.6 Curva caracterstica instalada completa................................... 14
Equao 2.4.1.1 Curva caracterstica instalada da vlvula linear.............. 15
Equao 2.4.2.1 Curva caracterstica instalada da vlvula =%.............................16
Equao 2.4.3.1 Curva caracterstica instalada da vlvula parablica................. 18
Equao 2.5.1 Funo de transferncia global do controle de nvel.................... 20
Equao 2.6.1 Atraso da vlvula de controle........................................................ 23
Equao 3.3.1 Modelo matemtico da bancada de teste......................................28
Equao 4.2.1 Vazo de descarga do tanque.......................................................38
Equao 4.2.2 Modelo matemtico do comportamento do nvel no tanque...... 38
Equao 4.2.3 Modelo matemtico do comportamento do nvel na caldeira.... 40
Equao 4.2.4 Algoritmo de controle P+I+D no domnio do tempo.......................41
Equao 4.2.5 Algoritmo de controle P+I+D discretode controle.......................... 41

RESUMO

DESENVOLVIMENTO DE SIMULADORES PARA TREINAMENTO EM

SINTONIA DE CONTROLADORES APLICADOS A EQUIPAMENTOS
COM GRANDE RISCO DE ACIDENTE

O objetivo deste trabalho foi o de desenvolver simuladores dinmicos em tempo real

para utiliz-los como ferramenta de apoio em cursos de nvel tcnico de
instrumentao e controle de processos. Os simuladores desenvolvidos foram os
seguintes:
-

simulador de uma bancada de testes para vlvulas de controle. Nesta simulao

so apresentados os conceitos de Cv, curva inerente e instalada de uma vlvula de

controle bem como o procedimento de operao da bancada
-

simulador em tempo real de um controle de nvel P+I+D para um tanque cilindro

reto na posio vertical, nesta fase so apresentados os mtodos de sintonia de

Ziegler-Nichols para sistemas com diferentes tempos de resposta e simulado qual a
influncia do ganho da vlvula de controle na sintonia encontrada. Nesta fase,
apresentamos um sistema com tempo de resposta rpido. A mesma simulao
feita utilizando-se o mesmo sistema com tempo de resposta maior. Durante a
simulao mostrada a influncia do ganho da vlvula no desempenho do controle
e qual a razo desta influncia. Apresentam-se as vantagens e desvantagens do
mtodo de sintonia de Ziegler-Nichols nas aplicaes prticas.
-

simulador em tempo real do controle de nvel a trs elementos de uma caldeira.

Nesta fase, mostrado um mtodo emprico para sintonia de controlador. Este

mtodo apresenta vantagens de ordem prtica em relao ao mtodo de ZieglerNichols.
-

este trabalho a de permitir que determinados tipos de anlises sobre o

comportamento de sistemas dinmico, bem como suas solues podem ser

executados nas salas de aula, sem as preocupaes e cuidados sobre segurana,
que normalmente ocorrem, quando realizados em ambientes industriais. A maior
contribuio do trabalho a de incluir nas aulas prticas a apresentao dos
mtodos experimentais, mtodos estes, como o prprio nome indica, s podem ser

xi

realizados no equipamento real. Acredita-se que a implementao de simuladores,

em tempo real, traria como benefcio imediato uma reduo substancial nos custos
de implantao de plantas piloto utilizadas para o desenvolvimento de aulas
prticas.

xii

ABSTRACT

DEVELOPMENT OF SIMULATORS TO BE USED TO TRAINNING THE TUNNING

OF CONTROLLERS OF EQUIPMENTS WITH HIGH RISK OF ACCIDENTS.

The objective of this work is to develop real time dynamic simulators to use
them as supporting tools in instrumentation and process control technical courses.
The developed simulators are as following :
-

simulator for the equipment to test control valves showing all the acessories

necessary to test a control valve. In this phase the concepts of Cv, curves inherent
and installed of a control valve are introduced.
-

simulator in real time of a level control using P+I+D controller for a tank with the

form of cylinder in the vertical position, in this phase the Ziegler-Nichols tunning
methods are presented for systems with different response times and which are the
influence of the control valve gain in the calculated tunning parameters. In this phase
a system with fast response are presented. The same simulation is made using the
same system with larger response time. During this simulation the influence of the
gain of the valve is shown in the process response of the control and what is
procedure to solve this problem. At this part, the advantages and disadvantages of
the Ziegler-Nichols tunning methods in a practical applications.
-

simulator in real time of three elements level control for a boiler. In this phase a

experimental method is showing for controller's tunning parameters. The

experimental method presents advantages of practical order in reference of ZieglerNichols method.
-

This work was developed to permits to analyse the behaviour of dynamic system

as well to study solutions that can do in the classroom without the concerns about
safety which normally occurs in the industrial environment. The great target of this
work is to show in the classroom experimental methods, as the own name indicates,
only can be done in the real equipment. Also we believe that sigficant coast
reduction

can

be

achieve

if

simulators

are

used

instead

pilots

plants.

1 INTRODUO

1.1 Motivao para desenvolver o tema do trabalho

Os sistemas de controle dos processos industriais so fundamentais para que
uma unidade industrial possa operar com produtividade, qualidade e segurana
em relao ao pessoal, aos equipamentos e ao meio ambiente.
Os custos envolvidos no projeto, equipamentos, instalao, comissionamento, partida e pr-operao de uma nova fbrica justificam por si s, o desenvolvimento de novas ferramentas para apoio e treinamento de pessoal responsvel
em manter esses equipamentos em operao e no timo de seu desempenho.
Para que o desempenho timo na operao de uma unidade industrial possa
ser atingido, necessrio e imprescindvel que os controladores de seus sistemas
de controle de processo estejam adequadamente sintonizados e que seus
equipamentos e estratgias de suas malhas de controle tenham sido devidamente
projetados.
Uma motivao que nos levou a desenvolver este trabalho foi a tentativa de
apresentar, de forma mais prtica e objetiva os conceitos de vlvulas de controle e
suas curvas, mtodos prticos de sintonia de controladores P+I+D e o controle de
nvel de caldeiras.
A expectativa esperada, que a utilizao das ferramentas, desenvolvidas
neste trabalho, sejam de grande valia para a transferncia de informaes e
conceitos para os estudantes

de nvel tcnico, da rea de instrumentao e

controle de processos industriais, facilitando de certa forma

o entendimento e

esclarecendo dvidas, que normalmente ocorrem na prtica com relao aos temas
abordados.
No mercado de simuladores dinmicos de sistemas de controle de processos,
existem boas ferramentas, mais completas e complexas que poderiam ser utilizadas
com essa finalidade, porm seus custos de aquisio e grau de complexidade so
proibitivos para aplicaes didticas. Normalmente elas mesmas, so utilizadas por
algumas empresas na fase de projeto e treinamento de seu pessoal, visando assim,
uma melhoria na qualidade do projeto e uma reduo nos tempos de

comissionamento e partida das diversas unidades que compem uma planta

industrial.
Tendo em vista que, previamente, a implantao do projeto, informaes
importantes a respeito do funcionamento e operao do processo podem ser
conhecidas e utilizadas, tais como: parmetros de sintonia dos controladores,
avaliao do desempenho e conseqentemente possveis erros nas estratgias de
controle utilizadas, dimensionamento adequado dos equipamentos, treinamento dos
operadores e etc. O conhecimento antecipado das informaes, disponibilizadas
pela simulao, tem como resultado um impacto direto nos custos do projeto,
instalao e operao, tendo em vista que, na implantao de um projeto nesta rea
(bem como em qualquer etapa de um setor produtivo), as informaes e
observaes extradas de um simulador real sobre o funcionamento e operao do
processo so extremamente relevantes, citando entre elas: os parmetros timos de
sintonia dos controladores, sob condies simuladas, avaliao do desempenho e
conhecimento prvio de possveis erros nas estratgias de controle utilizadas, no
dimensionamento adequado dos equipamentos e nas estratgias de treinamento
dos operadores.
Durante minha

experincia

profissional,

como

instrutor na rea

de

treinamento em automao e controle de processo, ficou evidente que, a maneira

mais didtica de se passar informaes e conceitos sobre um determinado assunto,
fazer com que o aluno vivencie todas as experincias, que provavelmente iro
ocorrer na sua vida profissional, isto desperta no aluno um interesse adicional pelo
tema apresentado. Como um dos mdulos do curso de automao transmitir as
informaes e conceitos de como sintonizar controladores e a melhor maneira de
faz-lo, acreditamos que o desenvolvimento de simuladores permitiria ao aluno
vivenciar todas as experincias que ocorrem, na vida prtica, quando da sintonia de
controladores. Na prtica, esta sintonia realizada com o processo em operao
normal, portanto, implicando geralmente em riscos e presses, que o profissional
tem que enfrentar, para realizar esta tarefa. Acredita-se, que um treinamento
realizado mais prximo das condies reais que ocorrem na indstria, atravs de
simuladores ir desenvolver no profissional uma maior confiana e tranqilidade na
execuo das tarefas dirias de sua profisso, preparando-o no apenas para as
situaes normais de operao, mas tambm, para reagir a imprevistos com um
maior ndice de certeza para executar essa tarefa.

A simulao de controles de processos, com a finalidade de treinamento e

apoio ao projeto no nova. Antes do advento dos computadores digitais essas
simulaes eram realizadas em computadores analgicos (WEYRICK, 1986), que
apresentavam a soluo de sistemas de equaes diferenciais em tempo real, as
quais representavam o modelo matemtico do sistema em estudo. Esses
computadores eram extremamente dispendiosos e com grande complexidade e
dificuldade em sua programao efetivada por hardware atravs de ligaes
apropriadas entre os diversos blocos operacionais.
Com o advento dos computadores digitais, esse tipo de simulao ficou
grandemente facilitada, pois permite que os modelos matemticos de processos e
controladores pudessem ser programados, executados e visualizados em tempo
real, de tal forma que, muitas dvidas sobre estratgias de malhas de controle e
sintonia de controladores puderam ser mais facilmente esclarecidas.
1.2 Algumas pesquisas sobre sintonia de controladores P+I+D
Algumas pesquisas foram feitas com objetivo de se verificar quantos
trabalhos foram realizados e teorias desenvolvidas no campo de sintonia de
controladores. A seguir, so apresentados aqueles que consideramos os mais
importantes, tais como:
-

Mtodo de Ziegler-Nichols para malha fechada (COUGHANOWR; KOPPEL,

,1965);

Mtodo de Shinskey para malha fechada (MATLEY, 1986);

Mtodo de Cohen-Coon para malhas fechadas (MATLEY, 1986);

Mtodo prtico ou experimental para malhas fechadas (MATLEY, 1986);

Mtodo da curva de reao para malha aberta (MATLEY, 1986).

O programa de simulao para a sintonia dos parmetros do controlador foi

desenvolvido baseado no mtodo de Ziegler-Nichols e no mtodo prtico, por

razes que sero apresentadas no decorrer da apresentao do trabalho.

1.3 Objetivos do trabalho

Este trabalho tem por objetivo apresentar os conceitos e implementar
simuladores para

os assuntos sintonia de controladores P+I+D e vlvulas de

controle para cursos de instrumentao e automao industrial para a formao

profissional de tcnicos especializados dedicados a esta rea.
Utilizando este tipo de ferramenta, simuladores ou programas semelhantes,
possvel ao instrutor direcionar o aluno a conceitos importantes na rea de
controle de processos, tais como:
-

apresentao de tipos e principais partes de uma vlvula de controle;

comportamento dinmico da vlvula de controle;

a influncia da curva instalada da vlvula de controle nos parmetros de sintonia

do P+I+D;
-

o conceito de ganho, integral e derivada;

a influncia da constante de tempo de uma vlvula de controle nos parmetros

de sintonia P+I+D;
-

quais os riscos e desvantagens da aplicao de mtodos em malha fechada

para determinao dos parmetros de sintonia;

-

mtodo prtico ou experimental de sintonia;

como na prtica, as telas de sintonia so apresentadas pelos Sistemas Digitais

de Controle Distribudo - SDCD e Sistemas Supervisrios.

O trabalho foi desenvolvido apresentando-se na primeira fase o controle de nvel de
um tanque de armazenamento de um lquido e posteriormente, o controle de nvel a
trs elementos do tubulo de vapor de uma caldeira. Foi escolhido o controle de
nvel de uma caldeira, por ser este, um equipamento utilizado praticamente em
quase todas as plantas industriais.
O presente trabalho, alm de poder ser utilizado em cursos presenciais pode
tambm ser aplicado em cursos de EAD Ensino A Distncia, no qual a simulao
um excelente recurso para integrar teoria e prtica, principalmente em temas em
que o risco pessoal elevado nos processos prticos reais e o custo um fator
impeditivo para capacitar o aluno e fornecer-lhe habilidades nestas reas.

2 BREVE ESTUDO SOBRE VLVULAS DE CONTROLE E SUAS

PARTES PRINCIPAIS

2.1

Introduo
As vlvulas de controle representam papel de fundamental importncia no

bom desempenho do sistema de controle, pois atravs dela que a energia

manipulada para o processo que est sendo controlado, para atender os requisitos
exigidos pelo sistema de controle.
Na terminologia de controle, as vlvulas recebem a designao de elemento
final de controle, pois se pensarmos em atribuir um sentido para os sinais entre os
diversos elementos que compem a malha de controle, a vlvula de controle seria o
ltimo elemento, da sua denominao de elemento final de controle.
A vlvula de controle um dispositivo eletro-mecnico de construo
sofisticada, sendo constituda por elementos mecnicos, pneumticos, eltricos e
eletrnicos, que interagem entre si, dando funcionamento adequado e previsto para
a vlvula. Na Figura 2.1 mostrada uma vlvula de controle e seus principais
acessrios.

Figura 2.1 Vlvula de controle tipo globo e seus acessrios. Cortesia da Fisher

A seguir, so descritas as partes principais de uma vlvula de controle, que

so:

Atuador
o sistema responsvel pelo movimento de abertura da vlvula de controle.

atravs do atuador que fornecemos potncia a vlvula. Pode ser eletro-mecnico

ou pneumtico-mecnico. No caso do eletro-mecnico o movimento gerado por
um motor eltrico e usualmente esse tipo de vlvula no utilizada em controle,
devido a baixa velocidade de abertura e fechamento. O atuador pneumtico o
mais utilizado para vlvulas de controle e podem ser:
-

diafragma com retorno por mola;

Figura 2.2 Atuador tipo mola e diafragma Cortesia da Fisher

-

pisto retorno por mola;

Figura 2.3 Atuador tipo pisto retorno por mola Cortesia da Hiter

pisto de dupla ao.

Figura 2.4 Atuador tipo pisto dupla ao Cortesia da Hiter

Corpo da Vlvula de Controle

o elemento mecnico da vlvula por onde escoa o fludo de processo, que pode ser
manipulado, atravs de elementos internos ao corpo, para fornecer ou retirar energia do
processo (ex: variando a vazo atravs da vlvula). Pode ser forjado ou fundido em ao
carbono, ao inoxidvel ou ligas nobres. No seu interior esto alojados o obturador e a sede
da vlvula. Na Figura 2.5 mostramos o corpo de uma vlvula de controle do tipo globo. Nas
extremidades do corpo esto os flanges que permitem conectar a vlvula

aos contra-

flanges fixados na tubulao.

Figura 2.5 Corpo de uma vlvula de controle tipo globo Cortesia da Fisher

Acessrios da Vlvula de Controle

A vlvula de controle pode apresentar os seguintes acessrios:

Posicionador
Sistema que garante que a vlvula assuma a posio definida pelo

controlador. Possui um sistema de retro-alimentao da posio da vlvula, que

verifica se a posio em que a vlvula se encontra aquela requerida pelo
controlador. Os posicionadores podem ser pneumticos ou eletro-pneumticos.
Na Figura 2.6 apresenta-se uma vlvula de controle completa com alguns de
seus principais acessrios. O posicionador, como, anteriormente mencionado, o
elemento responsvel em posicionar a abertura ou fechamento vlvula de acordo
com sinal recebido do controlador, com a finalidade da vlvula executar com
fidelidade o comando recebido do controlador. Na grande maioria das vezes, o
fludo utilizado para dar potncia ao posicionador ar comprimido. Outros fluidos
podem ser utilizados como, como por exemplo

sistemas leo-hidrulicos ou

eltricos.
O posicionador tem tambm como funo aumentar a potncia fornecida o
atuador e obedecer fielmente os comandos enviados pelo controlador.

Figura 2.6 Vlvula globo e seus acessrios Cortesia da Fisher

Transmissor de posio
o dispositivo responsvel em enviar a posio da vlvula para um sistema

remoto, que pode um painel ou computador remoto. utilizado apenas para indicar

ao operador a posio da vlvula e no participa do controle. Pode ser pneumtico

ou eletrnico.
-

Chaves Fim de Curso

Tem por funo enviar um sinal discreto, que possibilita a indicao remota

da posio aberta ou fechada da vlvula de controle. No indica as posies

intermedirias, como a sua prpria designao indica.

2.2

Tipos de vlvulas de controle

No mercado de equipamentos de instrumentao esto disponveis vrios

tipos de vlvulas de controle, cada tipo adequado para determinada aplicao ao

processo e a custos.
De uma maneira geral, no projeto, as vlvulas so dimensionadas para
atender determinadas condies de operao e atravs dos resultados obtidos, os
seus dimetros so selecionados. O dimensionamento e escolha das vlvulas de
controle esto fora do escopo deste trabalho. Os tipos mais comuns de vlvulas de
controle encontradas no mercado so:
-

Vlvulas de controle tipo globo, so robustas e fabricadas nos dimetros de 1

at 12. Na Figura 2.7 mostramos em corte, uma vlvula de controle tipo globo com
atuador mola e diafragma.

Figura 2.7 Corte de uma vlvula de controle tipo globo Fisher

10

Vlvulas de controle tipo gaiola, so robustas e fabricadas nos dimetros de 0.5

at 12;
-

Vlvulas de controle tipo borboleta, so vlvulas mais utilizadas em linhas de

grande dimetro e para quedas de presso no muito elevadas. Existem vlvulas

borboletas de pequeno dimetro, que algumas vezes so utilizadas. Na Figura 2.8
mostramos uma vlvula de controle tipo borboleta, acompanhada dos acessrios,
um posicionador pneumtico, manmetros que indicam as presses de ar
comprimido e seu filtro regulador.

Figura 2.8 Vlvula de controle tipo borboleta e seus acessrios Cortesia da Fisher

Vlvulas de controle tipo esfera, so utilizadas em sistemas onde se deseja

estanqueidade da vlvula. So mais utilizadas em sistemas de intertravamento de

segurana;

Figura 2.9 Vlvula de controle tipo esfera e acessrios Cortesia da Fisher

11

Vlvulas de controle tipo obturador excntrico;

Figura 2.10 Corpo de uma vlvula de controle tipo obturador excntrico Cortesia da Masoneilan

Vlvulas de controle tipo esfera segmentada. Utilizadas principalmente em

produtos com viscosidade muito alta, tais como diversos tipos de polpa. Na Figura
2.11 pode-se observar uma vlvula de controle tipo esfera segmentada, tambm
acompanhada de seus acessrios que so: posicionador pneumtico, filtro
regulador de ar de suprimento para o posicionador e seus respectivos manmetros.

Figura 2.11 Vlvula de controle tipo esfera segmentada e acessrios Cortesia da Fisher

2.3

Conceito de curva caracterstica inerente de uma vlvula de controle

A curva caracterstica inerente de uma vlvula de controle uma das

informaes de suma importncia para o projetista de

sistema de controle de

processos industriais. Essa informao obtida e disponibilizada pelo fabricante da

vlvula ao pessoal de projeto.

12

O fabricante publica os dados da curva inerente das vlvulas de sua linha de

fabricao atravs de catlogos tcnicos na forma de tabelas ou grficos.
A curva caracterstica inerente de uma vlvula de controle informa ao
projetista qual a vazo em gales por minuto (gpm), para uma dada abertura da
vlvula, em determinada condio de operao da vlvula de controle.
Define-se como coeficiente de vazo (Cv) de uma vlvula de controle, a
vazo em gales por minuto (gpm) de gua a 60F que pode escoar atravs da
vlvula, sujeita a uma diferena de presso de 1 libra por polegada quadrada (psi),
nas condies de regime permanente, isto , a vazo e abertura da vlvula
permanecem constantes.
Na Figura 2.12 vemos as caractersticas inerentes disponibilizadas pelos
fabricantes de vlvulas de controle. As vlvulas mais utilizadas na prtica so
aquelas com caractersticas lineares e igual porcentagem. Quando essas vlvulas
so instaladas no processo, elas trabalharo sob condies diferentes daquelas
obtidas na bancada de teste. Quando essas vlvulas so instaladas no processo,
elas apresentam uma curva denominada de caracterstica instalada, a qual vem a
ser uma deformao da curva caracterstica inerente, provocada pelas condies do
processo.

Figura 2.12 Curvas caractersticas inerentes de vlvulas de controle

No prximo, captulo ser tratado desse assunto com maiores detalhes,

incluindo o desenvolvimento de um simulador para essa finalidade.

13

A curva caracterstica inerente apresenta a vazo que a vlvula pode permitir

sob as condies de indicadas na definio do coeficiente de vazo (Cv). Quando a
vlvula instalada e colocada sob condies de operao, para a qual foi projetada,
sua vazo no obedece a curva inerente, mas sim uma das curvas de uma famlia
de curvas, denominada de curva instalada. A curva instalada da vlvula de controle
gerada pela deformao da curva inerente.
Com o objetivo de explorar um pouco mais as curvas desenvolvidas pelas
vlvulas de controle, iremos apresentar as equaes que representam essas
curvas. As equaes mencionadas foram utilizadas nas simulaes desenvolvidas
para apresentaes mais prximas da prtica de sintonia de controladores e
utilizadas para mostrar a influncia dessas curvas na sintonia dos controladores.
As equaes das curvas caractersticas inerentes de vlvulas de controle so
as seguintes:
Nas equaes abaixo foi utilizada a seguinte nomenclatura

o = vazamento pela vlvula quando totalmente fechada

n = % de abertura da vlvula

B = porcentage m da vazo
1. Equao para vlvula com caracterstica inerente linear
 B = (1  O )n +  O

(2.3.1)

Neste caso, a vazo atravs da vlvula de controle diretamente

proporcional a sua abertura.
2. Equao para a vlvula com caracterstica inerente igual porcentagem
Neste caso, o incremento em porcentagem dado a abertura da vlvula igual
ao mesmo incremento em porcentagem da vazo atravs da vlvula.

 B =  (1 n)
O

(2.3.2)

3. Equao para a vlvula de controle com caracterstica inerente parablica

Neste caso, a vazo varia de forma quadrtica com a abertura, como
mostrado na equao abaixo.

 B = (1  O )n 2 +  O

(2.3.3)

14

2.4

Conceito de curva caracterstica instalada de uma vlvula de controle

A curva caracterstica instalada de uma vlvula de controle, como

mencionado anteriormente, a deformao que ocorre na curva inerente da vlvula,

ocasionada por alteraes nas condies de operao em que a vlvula esta sujeita
e em particular nas perdas de carga singular e distribuda, devido o arranjo da
instalao. Lembramos que na curva inerente, por definio, a queda de presso na
vlvula constante, e igual a 1 psi, conseqentemente o arranjo da tubulao no
esta sendo considerado.
A curva instalada de uma vlvula de controle o resultado do sistema no qual
a vlvula est instalada. Influi na curva instalada da vlvula as perdas de carga na
tubulao e equipamentos a montante e a jusante da vlvula. A equao abaixo,
vlida para o sistema como um todo, e define quais variveis influem na
caracterstica instalada da vlvula.
A seguinte nomenclatura foi utilizada para as equaes mencionadas:

R = vazo relativa para a curva instalada

 = YD]o relativa para a curva inerente

B

!ValvVazMax = queda depresso na vlvulana vazomxima

!SistVazMax = 6:0/,/057088o
R =

na vlvulana vazomxima

1
Pr
(1 Pr) + 2
B

(2.3.4)

sendo

Pr =

!ValvVazMax
!ValvVazMax + !SistVazMax

(2.3.5)

substituindo temos:

R =

!ValvVazMax
(1
!ValvVazMax + !SistVazMax

!ValvVazMax
)  ( !ValvVazMax + !SistVazMax ) 
+

2
B

(2.3.6)

15

A equao acima geral e nos permite obter a curva instalada de uma

vlvula de controle tendo como entrada o valor  B da curvas inerentes, esses
valores so obtidos de cada um dos tipos de vlvula anteriormente discutidos.
A seguir iremos considerar em detalhes, o desenvolvimento da curva
instalada para cada tipo de vlvula. Os desenvolvimentos so anlogos para cada
vlvula, porm aproveitaremos a oportunidade para utilizar os resultados obtidos
nesta fase de estudo, no desenvolvimento dos simuladores que utilizados no
treinamento. Durante esta fase, se houverem dvidas nos conceitos apresentados,
elas podero ser esclarecidas mais facilmente.

2.4.1 Desenvolvimento da equao da curva caracterstica instalada de uma

vlvula linear
Combinando a equao geral para a curva instalada e a inerente de uma
vlvula linear, obtemos a equao bsica, que representa a famlia de curvas da
caracterstica instalada de uma vlvula de controle com caracterstica inerente
linear. A famlia de curvas foi obtida variando-se o valor de Pr de 1 que representa a
curva inerente at Pr = 0.02. O valor limite aceitvel, postulado por Lovett 1 de
Pr=0.05, foi escolhido Pr=0.02 por motivos didticos. A famlia de curvas instaladas
apresentada, adequada para introduzir o conceito de ganho da vlvula de
controle. Na aula prtica ser mostrado como o ganho da vlvula pode influir na
estabilidade do sistema de controle.

Caracterstica Instalada de uma vlvula com Curva Inerente Linear:

Pr =

!ValvVazMax
!ValvVazMax + !SistVazMax

B = ( O ) 3 + O

R =

(1

!ValvVazMax
)
!ValvVazMax + !SistVazMax

!ValvVazMax

( !ValvVazMax + !SistVazMax ) (B = ( O )3 + O ) 

2

(2.4.1.1)

16

Na Figura 2.13 mostrada a famlia de curvas caractersticas instalada de

uma vlvula com caracterstica inerente linear.

Figura 2.13 Famlia de curvas instaladas de uma vlvula com caracterstica inerente linear

2.4.2

Desenvolvimento da equao da curva caracterstica instalada de uma

vlvula igual porcentagem

Analogamente, obteno da famlia de curvas instaladas da vlvula linear,
podemos estabelecer a famlia de curvas instalada para a vlvula igual
porcentagem. Essas famlias de curvas so mostradas na Figura 2.14

Pr =

!ValvVazMax
!ValvVazMax + !SistVazMax

B = (1n)
O
R =

(1

!ValvVazMax
)
!ValvVazMax + !SistVazMax

!ValvVazMax

( !ValvVazMax + !SistVazMax ) (B = (1n) ) 

O
2

(2.4.2.1)

17

Figura 2.14 Famlia de curvas instaladas de uma vlvula com caracterstica inerente igual
porcentagem

Comparando a famlia de curvas instaladas da vlvula linear e da igual

porcentagem, observamos que a vlvula linear apresenta, de uma forma geral, um
ganho maior do que a de igual porcentagem, o que nos leva a concluir que a
utilizao da vlvula igual porcentagem, durante a fase de projeto, se no tivermos
dados suficientes ou mais precisos para a escolha da curva, o mais adequado seria
selecionar uma vlvula igual porcentagem.

2.4.3 Desenvolvimento da equao da curva caracterstica instalada de uma

vlvula inerente parablica
Analogamente aos procedimentos para obteno da famlia de curvas
instaladas para as vlvulas linear e igual porcentagem obtemos a famlia de curvas
para a vlvula parablica. Atualmente, este tipo de curva inerente foi abandonada
por alguns fabricantes de vlvulas, porm est sendo mencionada, porque existem
projetos mais antigos que utilizaram este tipo de vlvula e que esto em operao
at os dias atuais. Considerando a equao geral para a curva instalada e a
equao inerente de uma vlvula parablica

mostrada no item 2.3 obtemos a

famlia de curvas instalada deste tipo de vlvula. Na Figura 2.15 mostramos a

famlia de curvas para este tipo de vlvula.

18

 B = (  O ) 3 2 +  O
Pr =

R =

(1

!ValvVazMax
!ValvVazMax + !SistVazMax

!ValvVazMax
)
!ValvVazMax + !SistVazMax

!ValvVazMax

( !ValvVazMax + !SistVazMax ) (B = ( O ) 32 + O ) 

2

(2.4.3.1)

Figura 2.15 Famlia de curvas instaladas de uma vlvula com caracterstica inerente parablica

Comparando as famlias de curvas das vlvulas linear, igual porcentagem e

parablica vemos que esta ltima apresenta um ganho intermedirio entre a linear e
a igual porcentagem.

2.5 Influncia da curva instalada da vlvula de controle na sintonia de um

controlador P + I + D
A Figura 2.16 apresenta um esquema de um sistema de controle de nvel de
um tanque de armazenamento de um lquido. No esquema indicamos os principais
elementos que representam uma malha de controle de nvel, que so:

19

Tanque para armazenamento do lquido, denominado como processo a ser

controlado;

Transmissor de nvel do tanque com tag LT-2004;

Controlador de nvel do tanque com tag LIC-2004;

Vlvula de controle com tag LV-2004;

Figura 2.16 Sistema de controle de nvel de um tanque para armazenamento de lquidos

As setas mostradas no desenho esquemtico indicam o sentido do fluxo de

sinais atravs da malha de controle. Observamos que a vlvula de controle o
ltimo elemento que compe a malha de controle e em virtude disso denominada
de elemento final de controle, como anteriormente mencionado.
Na Figura 2.17 apresentado o diagrama de blocos do sistema da figura
2.5.1 identificando as funes de transferncia para cada elemento. Na figura
abaixo est separado por um quadrado pontilhado o controlador P+I+D.

Figura 2.17 Diagrama de blocos do sistema de controle do tanque de armazenamento

A funo de transferncia global do diagrama de blocos da Figura 2.17

representada abaixo e admitiu-se que a perturbao U = 0.

20

GC .G V .GP .H
C
=
R 1 + GC .G V .GP .H

(2.5.1)

Na funo de transferncia global indicada na equao 2.5.1 observa-se que

o ganho Gv da vlvula de controle interfere na estabilidade do sistema de controle,
pois os parmetros timos de sintonia so definidos admitindo-se constante o
produto dos ganhos Gc, Gv, Gp e H do sistema.
Para mostrar atravs de simulao as afirmaes feitas na Figura 2.18 foi
utilizada uma vlvula linear com caracterstica instalada com Pr = 0.8 e Pr = 0.01. A
escolha da diferena de valores de Pr foi exagerada com a finalidade de se acentuar
a instabilidade do sistema de controle.

Figura 2.18 Grfico mostrando a influncia da curva caracterstica instalada na sintonia do

controlador

No grfico da Figura 2.18 mostra-se, antes da oscilao acentuada, a

resposta do sistema de controle de nvel do tanque, quando os parmetros sistema
estavam configurados conforme indicado na tabela abaixo.
No grfico esta fase est representada na primeira parte do grfico, na regio
que precede as oscilaes de grande amplitude. Nesta regio o controlador P + I
foi sintonizado para atender um sistema cuja curva instalada da vlvula de controle
tinha o valor de Pr = 0.8.

21

Tabela 2.5.1 Parmetros do sistema de controle na Configurao I

CONTROLADOR

VALOR

GANHO

2.0

INTEGRAL

2.0 segundos por repetio

DERIVADA

Pr (Curva Instalada)

0.8

Aps a ter sido alterada a curva instalada da vlvula de controle de Pr = 0.8

para Pr = 0.01, o sistema de controle apresentou instabilidade que mostrada no
grfico da Figura 2.18, esta instabilidade est indicada na regio onde ocorrem
grandes oscilaes da varivel controlada.
Para que o sistema de controle encontre novamente sua estabilidade necessrio
reajustar a sintonia do controlador para os novos parmetros, que so indicados na Tabela
2.5.2.

Tabela 2.5.2 Parmetros do sistema de controle na Configurao II

CONTROLADOR

VALOR

GANHO

1.0

INTEGRAL

2.0 segundos por repetio

DERIVADA

Pr (Curva Instalada)

0.01

Do exposto, pode-se observar que quando se muda a curva instalada da

vlvula de controle Pr= 0.8 para Pr=0.01, aumenta-se o seu ganho, o que significa
dizer que para uma mesma variao no sinal de sada do controlador, ocorre uma
grande variao na vazo manipulada pela vlvula. Para compensar esse aumento
no ganho global do sistema ter-se que diminuir o ganho de um de seus elementos.
O elemento da malha de controle adequado para sofrer esta alterao o ganho o
controlador.

22

Aps a alterao do ganho do controlador de Gc = 2.0 para Gc = 1.0,

observando a Figura 2.18, observa-se que as grandes oscilaes mostradas no
grfico desaparecem, e a estabilidade do sistema retomada.

2.6 Desenvolvimento da equao do atraso de tempo de uma vlvula de

controle
A vlvula de controle no responde imediatamente o comando enviado pelo
controlador, devido a atrasos que ocorrem nos sistemas mecnicos e pneumticos
da vlvula. Na tentativa de tornar a simulao mais realista, foi includa, uma
equao que representa este atraso. Para esclarecer, existe um intervalo de tempo
para a vlvula se mover de uma posio para outra. Neste caso a vlvula de
controle apresenta um transitrio, cuja constante de tempo medida entre dois e
cinco segundos.
Neste trabalho considera-se uma equao diferencial de primeira ordem para
representar o transitrio da vlvula de controle. O atraso do processamento dos
sinais recebidos ou enviados pelos instrumentos, podem ocorrer devido a cinco
fatores principais:

Devido ao tipo de instalao do instrumento;

Devido a caracterstica construtiva do instrumento;

Devido ao tipo de varivel medida (por exemplo temperatura mais lenta do

que a medio de presso de um lquido);

Devido ao tipo de instrumentos utilizados (por ex: instrumentos pneumticos

so mais lentos do que os eletrnicos);

Para as vlvulas de controle a atuao pneumtica mais lenta que a

atuao hidrulica.
A equao para representar esse atraso de tempo uma equao diferencial
de primeira ordem, sendo o sinal de entrada no posicionador da vlvula, a funo
foradora. Este sinal gerado pelo controlador P + I + D.
Em seguida, passaremos a identificar os elementos que compem a
equao que representa o atraso de primeira ordem para a vlvula de controle:
As variveis que compe o filtro so identificadas como segue:

23

Sinal de entrada no posicionador da vlvula de controle

dx
dt

Taxa de variao da posio do obturador da vlvula

:
:

Posio do obturador da vlvula

Constante de tempo da vlvula de controle

x
CT

dx
1
=
(ux
dt C
T

(2.6.1)

A transferncia do sinal de sada do controlador para a posio final de

abertura da vlvula de controle obedece equao mostrada acima. Na simulao
do sistema de controle esta equao faz parte do sistema de equaes diferenciais
que dever ser resolvido pelo mtodo de Euler (LUYBEN, 1986).
References
1 Lovett, O.P., April 1964 Valve Flow Characteristic, ISA Journal : 11: 65-67 mencionado ISA
Handobook of Control Valves Chapter : Characteristics Valves Curves

24

3 EQUIPAMENTO PARA TESTE DO CV DE UMA VLVULA DE

CONTROLE

3.1 Introduo
Inicia-se este captulo apresentando-se a definio de Cv de uma vlvula de
controle:

Definio do coeficiente de vazo Cv de uma vlvula de controle

Coeficiente de vazo Cv de uma vlvula de controle a vazo medida em

gales por minuto (gpm) de gua a 60F que escoa atravs da vlvula, sujeita a
uma diferena de presso de uma libra por polegada quadrada (psi), nas condies
de regime permanente, isto , vazo e abertura da vlvula permanecem constantes
durante a medio.

3.2

Descrio da bancada de testes para vlvulas de controle

Neste captulo, sero descritos os diversos equipamentos que fazem parte da

bancada de teste de vlvulas de controle utilizada para determinar o Cv e

conseqentemente a curva caracterstica inerente de uma vlvula de controle. Na
Figura 3.1 apresentado o desenho esquemtico da bancada de testes para
vlvulas de controle.
A bancada de teste para vlvulas de controle constituda pelos principais
dispositivos:

Reservatrio contendo gua

25

Pela definio de Cv a gua neste reservatrio dever estar a temperatura de

60 F. Em geral, o teste realizado na temperatura ambiente e o Cv medido
posteriormente corrigido para 60 F e a densidade da gua para 1000 kg/m3.

Figura 3.1 Esquemtico de uma bancada para determinao do Cv de uma vlvula de controle

Um conjunto moto-bomba
O tipo de bomba utilizada a centrfuga porque necessrio variar a vazo

do sistema. Uma bomba de volume constante no seria adequada.

Vlvula Manual
A vlvula manual utilizada para que se possa variar a vazo do sistema.

Durante o teste a vazo do sistema ajustada em valores convenientes conforme

ser visto no procedimento e simulao do teste da vlvula.

Medidor de vazo
Tem por finalidade medir a vazo que atravessa o sistema em gales por

minuto (gpm). O medidor deve ter uma preciso adequada, pois caso contrrio
introduziria erros na medio, que seriam desaconselhveis.

Medidor de presso diferencial

Tem por finalidade medir a presso diferencial no corpo da vlvula. O

instrumento mais indicado para medir essa presso diferencial seria uma coluna em

26

U preenchida com gua. O vidro da coluna deve ser especial pois podem ocorrer
altas presses no sistema.

Vlvula de controle a ser testada

A vlvula a ser testada deve estar adequadamente calibrada, pois caso

contrrio as medies poderiam ser totalmente inadequadas.

Figura 3.2 Curva de calibrao de uma vlvula inerente linear

Na Figura 3.2 demonstra-se a curva de calibrao para uma vlvula de

controle com caracterstica linear, coloca-se abscissa o sinal pneumtico enviado
para o posicionador e na ordenada a abertura da vlvula.

3.4

Desenvolvimento da equao matemtica para bancada de teste

As equaes desenvolvidas para simular a bancada de teste de vlvulas de

controle foram baseadas no sistema indicado na Figura 3.3 Para efeito de clareza
manteve-se a mesma figura da tela de simulao da bancada de teste. Considerouse que o medidor de vazo no apresenta perda de carga.
O desenvolvimento matemtico apresentado de forma mais detalhada por
motivos didticos.

27

Figura 3.3 Sistema de tubulao e medidores de uma bancada de teste de Cv

Aplicando-se a equao de Bernoulli e mais as perdas de carga singulares e

distribudas do sistema da Figura 3.3, entre os pontos indicados como Presso
Entrada do Sistema e Presso Sada Sistema, representados pelos indces 1 e 2 ,
respectivamente, tem-se:

28

v 1 = velocidade mdia da gua a mon tan te da vlvula de controle [ m s ]

v 2 = velocidade mdia da gua a jusante da vlvula de controle [ m s ]

p1 = presso na entrada do sistema N m 2

p 2 = presso na sada do sistema N m 2

= pso especifco da gua N m

D = dimetro int erno da tubulao [ m ]
3

z 1 = altura do fludo em relao a referncia [ m ]

z 2 = altura do fludo em relao a referncia [ m ]

g = acelerao da gravidade m s 2
fL = fator de atrito [ a dim ensional ]

C V = coeficiente de vazo da vlvula de controle [ gpm ]

R = densidade relativa do fludo kg m 3

q V = vazo em volume atravs da vlvula de controle m 3 s

[ ]

A T = rea int erna da tubulao m 2

2
2
fL L MON v 1 fL L JUS v 2
v 1 p1
v 2 p2
v 2 q 2 R
2
2
+
+ z1 =
+
+ z2 +
+
+ 340fL
+ V2
2g
2g
2gD
2gD
2g
CV

admitindo se cons tan te o dimetro da tubulao temos :

v 1 = v 2 = v, substituindo temos :
f L
v2 f L v2
v 2 p1
v 2 p2
v 2 q 2 R
+
+ z1 =
+
+ z 2 + L MON + L JUS + 340fL
+ V2
2g
2g
2gD
2gD
2g
CV
pela equao da continuida de temos : q V = A T v v =

qV
q2
v 2 = V
2
AT
AT

2
4
D T
2D T
16q 2
2
2
AT =
como A T =
substituindo temos v = 2 V e rearranjando
4
4
16
DT

p1
p
16fL L MON q 2 16fL L JUS q 2
q2
16q 2
V
V
V
+ z1 = 2 + z 2 +
+
+ 340fL
+ V 2R

CV
2g 2 D 5
2g 2 D 5
2g 2 D 5
T
T
T
qV =

16fL L MON
2g 2 D 5
T

p1 p 2

16fL L JUS
2g 2 D 5
T

+ 340fL

16
+ R
2 4
2g D T C 2
V

3.3.1

29

3.4 Identificao dos Elementos na Tela de Operao da Bancada de Teste

Neste pargrafo, iremos descrever o procedimento para testar uma vlvula de
controle na bancada. Com o objetivo didtico, foi desenvolvido um simulador que
permite executar passo a passo as operaes necessrias para o teste de Cv da
vlvula.
Primeiramente, na Figura 3.4 ser apresentada a tela do simulador, a partir
da qual iremos identificar os procedimentos de utilizao da tela e testes de Cv da
vlvula de controle.
A seguir, sero descritos os diversos componentes da tela de simulao da
bancada de teste da vlvula de controle:

Item 01
Sob o ttulo Balano da Perda de Carga do Sistema, so mostradas as

perdas de carga para cada componente de interesse do sistema hidrulico. As

perdas de cada elemento individualmente so somadas e comparadas com a perda
de carga total disponvel.
A subtela ativada toda vez que escolhidas as aberturas das vlvulas no
item 07 pressionado o boto Testar Cv no item 05.
A subtela ativada toda vez que escolhidas as aberturas das vlvulas no
item 07 pressionado o boto Testar Cv no item 05.

Item 02
Neste grfico so mostradas as curvas caractersticas inerentes e instaladas

da vlvula de controle testada.

Item 03
Permite selecionar se a vlvula testada tem caracterstica inerente ou igual

porcentagem.

Item 04
Nesta simulao foi escolhida uma vlvula de controle com dimetro nominal

de duas polegadas. Esta vlvula utiliza diversos tamanhos para sua sede e
obturadores. Neste item podem ser escolhidos os diversos tipos de internos com
seus respectivos Cvs.

Item 05

30

Aps terem sido carregados os dados necessrios utilizando-se este boto se

inicia o programa

Item 06
Com o objetivo de agilizar a apresentao, esta tabela foi montada

previamente, utilizando-se o prprio simulador permite apresentar as curvas finas de

uma vlvula com caracterstica inerente igual porcentagem.

Item 07
Apresenta a equao para clculo de Pr, utilizando-se informaes do

simulador.

Figura 3.4 Tela de simulao da bancada de testes para vlvulas de controle

3.5 Procedimento para Teste de Cv de uma Vlvula de Controle

A seguir descreveremos o procedimento para simulao de um teste, que
seria executado em uma bancada para verificao dos valores de Cv de uma
vlvula de controle. A descrio do procedimento deve ter como referncia a Figura
3.4

Aps a instalao na bancada da vlvula a ser testada, procede-se como

segue:

31

Procedimento para se obter pontos da curva inerente:

Passo 01
Ajusta-se em 95% a abertura da a vlvula de controle. No simulador este

valor digitado no campo Abertura % indicado na tela, sobre a figura da vlvula de

controle.
-

Passo 02
Ajusta-se a abertura da vlvula manual at que se obtenha no medidor de

presso diferencial, a leitura de 1 psig. Na tela o medidor est instalado entre a

entrada e a sada da vlvula de controle. No simulador este valor digitado no
campo inferior sob a vlvula manual, como porcentagem de abertura.
-

Passo 03
Aps ter sido ajustada a presso diferencial para 1 psig, pressiona-se o boto

Testar Cv , o qual executa a simulao para as condies descritas

anteriormente.
-

Passo 04
Para se plotar o ponto calculado, pressiona-se o boto Plotar Ponto

Inerente. Feito isso um ponto no grfico obtido. Este ponto corresponde ao Cv da

vlvula, que obtido atravs da leitura no medidor de vazo. A vazo lida, em
gales por minuto, o Cv da vlvula, para a condio de abertura da vlvula de
controle, previamente estabelecida.
Repetindo-se os passos acima descritos, obtm-se o Cv da vlvula de
controle para outras aberturas. Na prtica, variando-se a abertura da vlvula de
controle de 10 em 10%, obtm-se a curva uma com preciso aceitvel para
verificarmos a curva inerente de uma vlvula de controle. No prximo pargrafo
descreve-se o conceito de curva instalada de uma vlvula de controle.
Na Figura 3.5 foi escolhida uma vlvula para ser testada, com curva inerente
igual porcentagem e Cv mximo de 46 gales por minuto. Observando-se a figura
nota-se que os seguintes valores foram obtidos no simulador:
Tabela 3.5.1 Dados da tabela do simulador
DESCRIO NO SIMULADOR

VALOR

UNIDADE

Abertura da vlvula de controle

95

Abertura da vlvula manual

62.04

Diferena de presso na vlvula de controle

1.0021995

psig

32

Vazo atravs do sistema

36.54 gpm

gpm

Valor de vazo plotada no grfico

79% 0.79*46=36.34

gpm

Valor real do Cv na tabela

36.54

gpm

33

Figura 3.5 Procedimento de teste para se obter pontos da curva inerente de uma vlvula de
controle

34

3.6 Procedimento para se obter os pontos curva Instalada da Vlvula de

Controle
Para se obter o ponto da curva instalada correspondente ao da curva
inerente, deve-se proceder como segue:

Primeiramente executa-se o procedimento anterior para se obter o ponto da

curva inerente;

Ajusta-se a abertura da vlvula manual para 100%, isto , abre-se a vlvula

manual totalmente;

Pressiona-se o boto Testar Cv ;

Pressiona-se o boto Plotar Ponto Instalada .

Na Figura 3.5 mostrou-se que foi escolhida uma vlvula de controle com

curva inerente igual porcentagem e com Cv mximo de 46 gpm. O resultado obtido

na tela da simulao, foi de um Cv de 36.54 gpm para a abertura de 95% da vlvula
de controle e uma abertura de 62.04% para a vlvula manual, para se poder obter a
diferena de presso aproximada de 1 psi na vlvula de controle. O ponto indicado
na figura 3.5.1 um ponto da caracterstica inerente da vlvula.
Na Figura 3.6 so mostradas na tela no simulador as condies para obter
um ponto da curva instalada da vlvula de controle. Observa-se que a abertura da
vlvula manual foi alterada para 100% e que a vazo atravs do sistema passou de
36.54 para 40.47 gpm.

35

Figura 3.6 Teste para se obter pontos da curva instalada de uma vlvula de controle

Os demais parmetros como as presses nos diferentes pontos do sistema

foram alterados e so indicados na listagem ao lado esquerdo da tela de simulao .
A unidade de todas as presses do sistema Pascal, com exceo do P na
vlvula de tem indicao em psig.

Tabela 3.6.1 Dados da tabela do simulador

DESCRIO NO SIMULADOR

Abertura da vlvula de controle

Abertura da vlvula manual
Diferena de presso na vlvula de controle
Vazo atravs do sistema
Valor de vazo plotada no grfico
Valor real do Cv na tabela

VALOR

=
=
=
=

UNIDADE

95
100
1.0021995
40.47
87% 0.87*46=40.02
40.47 gpm

%
%
psig
gpm
gpm
gpm

Na tabela acima esto indicados os valores obtidos no simulador por ocasio

do levantamento de um ponto da curva instalada da vlvula de controle.

36

Na Figura 3.7 so mostrados todos os pontos indicados na tabela a direita.

Desses pontos, aqueles que possuem menor ordenada so os da caracterstica
inerente e os de maior da caracterstica instalada da vlvula.

Figura 3.7 Teste de uma vlvula inerente igual porcentagem de acordo com a tabela do fabricante

Esse exerccio dever ser executado durante a aula, pois com ele o
procedimento de teste assimilado juntamente com alguns conceitos importantes
sobre vlvulas de controle.
Para se obter as curvas inerente e instalada da vlvula igual porcentagem da
Figura 3.8 necessrio pressionar o boto Plotar Curvas Inerentes e Instalada,
feito isto, a tabela que contm esse boto plotada no grfico. Na parte inferior da
Figura 3.8 apresentamos a equao que representa o nmero Pr e como esse
nmero calculado, como pode-se observar, o nmero Pr definido com as
vlvulas manual e automtica totalmente abertas.
Por motivos didticos e como exemplo de procedimento o nmero Pr foi
calculado utilizando-se as quedas de presses da prpria bancada de teste, porm
salienta-se que na fase de projeto o nmero Pr calculado em funo do arranjo da
tubulao aonde a vlvula dever ser instalada.

37

Figura 3.8 Teste mostrando as curvas inerente e instalada de uma vlvula de controle

Nesse captulo conclu-se o estudo sobre os principais conceitos de uma

vlvula de controle e nos prximos ser discutida sua influncia no desempenho de
um sistema de controle, atravs de simulaes de sistemas de controle de nvel.

4 DESENVOLVIMENTO DOS MODELOS MATEMTICOS

4.1

Introduo

O objetivo deste captulo apresentar o desenvolvimento dos modelos

matemticos que foram utilizados para simulao dos sistemas de controle de nveis
do tanque e da caldeira. Para uma apresentao introdutria dos conceitos de
controle foram desenvolvidos os seguintes sistemas:

38

Sistema de controle de nvel de um tanque para armazenamento de um lquido.

Para esse sistema foi desenvolvido o modelo matemtico para um tanque

considerando sua forma geomtrica igual a de um cilindro reto na posio vertical.
Esse primeiro sistema ser utilizado para introduzir conceitos de controle os
seguintes conceitos de controle:
-

Conceito de ganho, ao integral e derivativa de um controlador P+I+D;

Mtodo de Ziegler-Nichols para sintonia do controlador P+I+D (KINNEY, 1986,

p.160);

Influncia da curva instalada da vlvula de controle na estabilidade do sistema

de controle;
-

Influncia do tempo de resposta do sistema na estabilidade do controle;

Conceito de capacitncia fluda do tanque;

Vantagens e desvantagens da utilizao do mtodo de Ziegler na prtica;

Mtodo emprico e suas vantagens;

Sistema a trs elementos para controle de nvel de uma caldeira.

Esta apresentao se refere ao controle de nvel de uma caldeira a trs

elementos, como j mencionado anteriormente, foi escolhida uma caldeira por ser
este um equipamento industrial extremamente utilizado e cuja malha de controle
relativamente complexa e apresentando um grau de dificuldade maior em sintonizar
seus controladores, pois so controladores que esto interligados e conhecidos
como controladores em cascata.

4.2 Comportamento dinmico do nvel de um tanque formato cilindro reto vertical

O modelo matemtico para o tanque foi desenvolvido aplicando-se o balano

de massa, tendo como referncia a Figura 4.1, temos:

39

Figura 4.1 Tanque cilndrico na posio vertical

Aplicando Bernouilli entre os pontos 1 e 2 indicados na

Figura 4.1 e

desprezando-se as perdas e suponto o ponto 2 aberto para a atmosfera temos:

Nomenclatura das variveis
v 1 = velocidade do liqudo no int erior do tan que [ m s ]

v 2 = velocidade do liqudo na desc arg a do tan que [ m s ]

p1 = presso atmosfric a na parte sup erior do tan que N m 2

p 2 = presso atmosfric a na desc arg a inf erior do tan que N m 2

g = acelerao da gravidade m s

= peso especifco do liqudo N m 3

[ ]

A O = rea do orifcio na desc arg a m 2

d O = dimetro do orifcio na desc arg a [ m ]

z 1 = cot a sup erior do nvel do tan que [ m ]

z 2 = cot a inf erior cot a de referncia [ m ]

h = altura da coluna de liqudo [ m ]

m E = vazo em massa de a lim entao do tan que [ kg s]

m V = vazo em volume de a lim entao do tan que m 3 s

m S = vazo em massa de desc arg a do tan que [ kg s]

[ ]

D T = dimetro int erno do tan que m 2

dh dt = taxa de var iao do nvel de liqudo no tempo

[m s ]

40
2
v 1 p1
v2 p
+
+ z1 = 2 + 2 + z 2
2g
2g

consideran do
v1 0; p1 = 0; p 2 = 0; z 2 = 0 temos :
v2
2
v 2 = 2gz1 v 2 = 2gz1
2
2g
fazendo h = z1 e substituin do na equao acima temos :
z1 =

v 2 = 2gz1
2
dO
4
pela equao da continuida de sabemos que mS = .v 2 .A O por tan to

calculando a rea do orifcio de desc arg a temos : A O =

2
dO
2gz1 , fazendo z1 = h e substitun do temos :
4
d2
m S = O 2gh que repre sen ta a vazo em massa na desc arg a do tan que
4
de sen volvimento do mod elo matemtico do comportame nto dinmico do nvel, aplicando

mS =

o balano de massa ao sistema temos :

dm
= mE m S mas m = .A T .h substitun do temos :
dt
d(.A T .h)
= mE m S sen do e A T cons tan tes temos :
dt
2
dO
1
dh
=
(mE mS ) sen do mE a funo foradora e mS =
4
dt A T
1
dh
=
dt A T

d2
mE O

d2
1
dh
mV O
=
4
dt A T

1
dh
=
2gh mas mE = .m V

dt A T

2gh

2gh substitun do temos :

d2
m V O

2gh por tan to

Portanto a equao que descreve o comportamento dinmico do nvel em um

tanque cilindro reto:
(4.2.1)
4
dh
=
2
dt D T

d 2
mV O

2gh

(4.2.2)

41

4.3 Comportamento dinmico do nvel em um tanque formato cilindro reto

horizontal

Figura 4.2 Corte longitudinal e transversal do tubulo de uma caldeira

Para que se possa desenvolver o modelo matemtico para o comportamento

do nvel no interior do tubulo de vapor de uma caldeira, apresentado na Figura
4.2 os cortes transversal e longitudinal do tubulo. A dificuldade em modelar o nvel
da caldeira sabermos que a capacitncia fluda varia com a posio da altura h do
nvel. Aplicando o teorema de Pitgoras ao tringulo ABC mostrado na figura, temse:
Nomenclatura das variveis
R = raio do tan que [ m ]
h = altura do nvel no int erior do cilindro [ m ]

Ll arg = compriment o da corda perpendicu lar a altura do liqudo [ m ]

L comp = compriment o total do tubulo de vapor da caldeira [ m ]

Llarg
R = (R h ) +

2
Llarg2
2
2
2
R = R 2Rh + h +
4
2
Llarg
= 2Rh h2
4
Llarg2 = 8Rh 4h2 = 4h (2R h )
2

portanto
Llarg = 2 h (2R h )

42

Se pretende ao desenvolver esta equao, colocar a varivel largura

transversal do nvel em funo da altura h do nvel.
Tendo como referncia a Figura 4.3 abaixo e aplicando o balano de massa
para o sistema mostra-se como a acumulao de gua no interior do tubulo de
vapor ocorre em funo da diferena entre as vazes de sada de vapor e entrada
da gua de alimentao, portanto:

Figura 4.3 Balano de massa no tubulo de uma caldeira

d L l arg.h
dm
substitun do temos :
= mE mS mas d m = .L comp
dt
dt
d L l arg.h
d L l arg.h
1
(mE mS )
.L comp
= mE m S
=
dt
dt
.L comp

h
h

d L l arg

dt

)+L

l arg

dh
1
(qE qS ) como L l arg = 2 h( 2R h), substituindo temos :
=
dt .L comp

d 2 h( 2R h)
dh
1
(mE mS ), derivando temos :
+ 2 h( 2R h)
=
dt
dt .L comp

) (

1
d 2 h( 2R h)
d 4h(2R h)) 1
d(4h(2R h ))
=
= (4h(2R h)) 2
dt
dt
dt
2

2
1
d 2 h( 2R h)
d 8Rh 4h 2
1
8Rdh 8dh
d 8Rh 4h
, sen do
= (4h(2R h)) 2
=

dt
dt
dt
dt
dt
2
1
1
d 2 h( 2R h)
dh
1
8dh 1
8Rdh

= (4h(2R h)) 2

= (4h(2R h)) 2 (8R 8)

dt
dt 2
dt
2
dt

1
1
(4h(2R h)) 2 (8R 8) dh + 2 h(2R h) dh = 1 (mE mS ), evidencian do dh temos :
dt
dt .L comp
dt
2

1
dh 1
1

(mE mS ), por tan to

h (4h(2R h)) 2 (8R 8) + 2 h( 2R h) =
dt 2
.L comp

A equao 4.2.3 ac

dh
=
dt

1
1

.L comp 4h(4h(2R h)) 2 (R 1) + 2 h( 2R h)

(mE mS )

(4.2.3)

43

A equao 4.2.3 acima representa o comportamento dinmico do nvel da

caldeira em funo de suas vazes de entrada de gua e sada de vapor saturado.
No desenvolvimento da referida equao no esto sendo considerados os efeitos
termodinmicos causados pela ebulio da gua. O modelo aproximado e tem por
objetivo ser utilizado na simulao do controle de nvel da caldeira.
4.4

Apresentao da equao do controlador P +I +D

A equao ideal para o controlador P + I + D indicada abaixo:
Nomenclatura das variveis
funo de controle ou seja a sada do controlador
u(t) :
erro observado no instante t
e(t) :
K :
ganho do controlador
TI :
tempo de integrao
TD
:

tempo derivativo

u(t) = K[e(t) +

1 t
de(t)
(
0 e( )d2 + %D
T
dt
I

(4.2.4)

Os controladores analgicos tipo P+I+D, por sua grande utilizao industrial, foram
os primeiros a ter um assemelhado digital. Para sua aplicao em computadores a
equao do controlador foi discretizada. A seguir, foi desenvolvida a discretizao,
como segue:
Para pequenos intervalos de amostragem To esta equao pode ser discretizada
substituindo-se a derivada por uma diferena de primeira ordem e a integral por um
somatrio, seguindo-se a aproximao retangular ou trapezoidal.
Aplicando-se a integrao retangular temos:
O algoritmo acima gera a funo de controle u(k) diretamente baseando-se nos
valores de e(t) e conhecido como um algoritmo de posio.
No processamento digital procura-se em geral, algoritmos recursivos, mais
facilmente implementados, assim usando-se a equao acima para u(k) e u(k-1)
obtem-se:

XN = XN XN 
XN = . [HN HN ] +

KT
O
T
I

HN +

T
D HN HN  + HN 
[
]
T
O

(4.2.5)

44

O algoritmo acima fornece apenas a variao da funo de controle, e por isso

conhecido como algoritmo de velocidade.
4.5

Desenvolvimento da equao do atraso de tempo de uma vlvula de

controle
A vlvula de controle no responde imediatamente a um comando enviado
pelo controlador, existe um determinado intervalo de tempo para a vlvula se mover
de uma posio inicial para uma final, ou seja, ao receber um comando do
controlador vlvula de controle apresenta um transitrio.
Neste trabalho utilizada uma equao diferencial de primeira ordem para
representar o transitrio da vlvula de controle.
O atraso no processamento dos sinais recebidos ou enviados pelos instrumentos,
considera-se que podem ocorrer devido a diversos fatores, sendo os principais:
-

devido ao tipo especfico de instalao do instrumento;

devido a caracterstica construtiva do prprio instrumento.

Para representar esse atraso considerada uma equao diferencial de

primeira ordem, sendo a funo foradora o sinal de entrada no posicionador da

vlvula de controle. Este sinal gerado pelo controlador P+I+D.
Em seguida passa-se a identificar os elementos da equao que
representam um atraso de primeira ordem para a vlvula de controle:
As variveis que compe o filtro so identificadas como segue:
u
dx
dt

x
CT

sinal de entrada no posicionador da vlvula

decontrole
taxa de variao da posio do obturador da
vlvula
posio do obturador da vlvula
constante de tempo da vlvula de controle

A transferncia do sinal de sada do controlador para a posio final da

abertura da vlvula de controle obedece a equao mostrada abaixo:
dx
1
=
(ux
dt C
T

45

No modelo esta equao faz parte do sistema de equaes diferenciais que

dever ser resolvido pelo mtodo de Euler (LUYBEN, 1987, p.132).

5 DESCRIO DOS SISTEMAS DE CONTROLE DE NVEL

DESENVOLVIDOS
5.1 Apresentao da tela de simulao do controle de nvel de um tanque
Iniciar-se- a anlise dos sistemas de controle de nvel

atravs de uma

apresentao preliminar, utilizando-se para isso, um sistema de controle de nvel

simples. Com isso, pretende-se familiarizar o aluno com as informaes e uso das
telas grficas apresentadas, isto , o objetivo principal informar o que segue:
-

como se configura a geometria de um tanque, isto seu dimetro;

como se seleciona as diversas curvas instaladas para a vlvula de controle

de nvel;
-

como a sintonia do controlador interfere na resposta do sistema de controle;

como se aplica o mtodo de sintonia do sistema de controle;

como o sistema de controle responde a uma mudana da curva instalada da

vlvula.
Nesta fase da apresentao do simulador, a inteno dar uma idia geral
de como operar o aplicativo e quais so os recursos disponveis.
O sistema de controle constitudo por uma malha de controle P+I+D
simples, isto , uma malha que possui um elemento primrio (medidor de nvel), um
controlador e um elemento final de controle (vlvula de controle).
O elemento primrio mede o nvel do tanque, informa este nvel ao
controlador que o compara com o set point desejado pelo operador e se houver
desvio entre o nvel medido e o set point, envia esse erro para o algoritmo P+I+D,
que processa esse erro e envia a correo para a vlvula de controle, que est
instalada na linha de alimentao do tanque.
Na Figura 5.1 apresentado o layout para a tela grfica do controle de nvel
simples aonde podem ser identificados os seguintes itens de operao e
visualizao das variveis do sistema de controle.

46

Figura 5.1 Identificao na tela de simulao para o controle de nvel a um elemento

Tabela 5.1.1 Indicao dos principais pontos da tela grfica do simulador

ITEM
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

:
:
:
:
:
:
:
:
:
:

11

12
13
14
15

:
:
:
:

16

17
18
19
20
21
22
23

:
:
:
:
:
:
:

DESCRIO
Permite visualizar e alterar o valor do set point do controlador
Visualizao do valor do nvel que esta sendo medido
Visualizao da sada do controlador para a vlvula de controle
Permite alterar e visualizar os parmetros K(ganho), I(integral) e D(derivada) do controlador
Grfico de barras para sada do controlador para a vlvula de controle
Grfico de barras para a varivel controlada, no caso nvel
Grfico de barras para o set point
Indicao abertura e da vazo da vlvula de controle
Seleo do mximo Cv da vlvula de controle
Seleo da abertura da vlvula manual
Permite configurar os parmetros do sistema tais como: dimetro do tanque, densidade do
fluido, valores mnimo e mximo do range do controlador de nvel, presso na entrada da
vlvula e ativar e desativar tempo de resposta da vlvula.
Visualizao das curvas caractersticas inerente e instalada de uma vlvula de controle
Permite selecionar a curva linear, igual porcentagem e parablica para a vlvula de controle
Limpa a rea da janela
Permite a entrada do valor Pr
Apresenta o grfico de tendncias das variveis set point, varivel controlada e sada do
controlador
Ativa e desativa grficos de tendncia
Ativa o programa
Comuta a tela grfica de nvel para a tela grfica da caldeira
Calcula o ganho, integral e derivada pelo mtodo de Ziegler-Nichols
Encerra o programa
Ativa e desativa a constante de tempo para a vlvula de controle
Utilidade utilizada para se medir um tempo selecionado no grfico de tendncias

47

Como pode-se observar na Figura 5.1, os parmetros iniciais do controlador

esto ajustados para ganho = 0.2; integral = 0.2 e derivativo = 0. Os parmetros
inciais so escolhidos de forma conservadora com a finalidade de no iniciar o
sistema controlado com grandes oscilaes, pois isso poderia danificar os
equipamentos conectados ao tanque e que no so mostrados no simulador. Antes
de iniciar a simulao devem ser escolhidas as curvas inerente e instalada da
vlvula de controle. Como anteriormente apresentado para obter a curva inerente
deve-se escolher Pr = 1 e para a curva inerente e um valor de Pr maior que zero e
menor que 1 para a curva instalada.
Para set point de nvel do controlador, conforme pode-se ver na Figura 5.1,
foi escolhido o valor de 2.5 metros, isto significa que o controlador, dependendo das
perturbaes introduzidas tentar, manter o valor do nvel no tanque em 2.5 metros,
modulando a abertura da vlvula de controle, na tentativa de atingir esse objetivo.
O dimetro do tanque escolhido foi dois metros e o dimetro da tubulao de
alimentao de gua para o tanque foi escolhido em duas polegadas e a de
descarga do tanque em trs polegadas. O escoamento e feito por gravidade, isto
pela presso da coluna de gua no interior do tanque.

48

5.2

Apresentao da tela de simulao do controle de nvel da caldeira

Figura 5.2 Identificao das funes na tela de controle de nvel da caldeira

Como apresentao final, ser mostrado um sistema de controle de nvel a

trs elementos de uma caldeira. Para isso, ser apresentada uma tela grfica do
controle de nvel e a forma para configur-la. A operao e o significado dos itens
para leitura e entrada de dados das variveis do sistema descrita na tabela
abaixo.
O procedimento para carregamento dos dados e configurao desta tela ser
apresentado em detalhes no Captulo 6
Na Figura 5.2 apresenta-se o layout para a tela grfica do controle de nvel da
caldeira onde podem ser identificados os seguintes itens de operao e visualizao
das variveis do sistema de controle.

49

Tabela 5.2.1 Indicao dos principais pontos da tela grfica de simulao da

caldeira
ITEM
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16

5.3

DESCRIO
: Controlador de vazo de gua de alimentao da caldeira
: Somador
: Controlador de nvel de gua da caldeira
Controlador com a funo antecipatria, informando que houve variao na vazo do vapor
:
de sada
: Indicao do consumo de vapor da caldeira
: Entrada do valor inicial do nvel da caldeira
: Indicao da vazo de gua de alimentao para a caldeira
: Inicia a aplicao
: Abre a tela de nvel do tanque simples
Habilita uma tela para entrada de dados da caldeira tais como : dimetro e comprimento do
:
tubulo de vapor, densidade da gua no interior do tubulo
: Permite selecionar a vlvula de controle desejada
: Encerra o programa
Grfico de tendncias do controlador de nvel mostrando set point, varivel controlada e
:
sada para a vlvula
Grfico de tendncias do controlador de vazo de vapor de sada montrando set point,
:
varivel controlada e sada para a vlvula
Grfico de tendncias do controlador de vazo de gua de alimentao mostrando set
:
point, varivel controlada e sada para a vlvula
: Somador

Comportamento do Controle de Nvel da Caldeira para o Dados Iniciais dos

Controladores

Aps ter sido implementada a configurao preliminar, inicia-se a simulao,

como mostrado na tela da Figura 5.2. Nesta tela, mostramos que os ajustes iniciais
dos controladores no so adequados devido as oscilaes que as variveis
controladas apresentam.
A Figura 5.2 esta sendo apresentada para mostrar as grandes oscilaes que
podem

ocorrer

em

um

sistema

quando

seus

controladores

no

esto

adequadamente sintonizados. O objetivo desta apresentao demonstrar os

mtodos de sintonia dos parmetros dos controladores.
Como dito anteriormente, os principais mtodos que foram utilizados para
sintonia dos controladores, foram:

Mtodo de Ziegler-Nichols
Apresenta a desvantagem de ter que provocar no sistema de controle

oscilaes com amplitude constante e a partir dessas oscilaes obter parmetros

que permitem calcular os melhores valores dos parmetros nos controladores. Na

50

maioria dos casos essas oscilaes so de grande amplitude e freqncia e no

permitidas pelo pessoal responsvel pela operao da unidade.

Mtodo Emprico
No apresenta a desvantagem das oscilaes de grande amplitude e

freqncia. O mtodo emprico est apoiado em parte no mtodo de Ziegler-Nichols

e em parte no mtodo da tentativa, que busca o decaimento da oscilao de de
amplitude conhecido como QAD (Quarter Amplitude Decay) (KINNEY, 1986, p.160).

6 EXPERINCIA E TESTE DO SISTEMA DESENVOLVIDO

6.1 Tanque cilindro reto na posio vertical Teste nr.1
Os testes para o tanque de armazenamento na forma de cilindro reto na
posio vertical sero conduzidos atendendo as seguintes etapas:
CONFIGURAO DO SISTEMA PARA O TESTE NR. 1
1 : Seleciona-se a vlvula com caracterstica inerente linear e com Pr = 0.7
2 : No ser considerado atraso na resposta da vlvula de controle
3 : Considera-se um reservatrio com dimetro de 0.2 metros
4 : Considera-se um lquido com densidade de 1000 kg/m3
5 : A presso da gua de alimentao de 6 kgf;cm2

O resultado do teste nr. 1 demonstrado na Figura 6.1, em que so

indicadas as seguintes variveis que representam o sistema de controle:

Set point de nvel, est indicado no terceiro bargraph do controlador contador,

contado da esquerda para a direita (cor verde);

Varivel de processo, ou seja, o nvel no tanque, no bargraph do meio (cor

vermelha);

Sada do controlador para a vlvula de controle, no primeiro bargraph, contado a

partir da esquerda para a direita (cor azul).

Observando a Figura 6.1, v-se que sistema de controle, para os parmetros
de sintonia ajustados, atinge rapidamente a estabilidade, isto , a varivel
controlada, se iguala ao set point, em aproximadamente um minuto, com um quarto